CN109398810B - 一种高效高稳定性板材无损伤低成本紧凑型柔性堆垛设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高效高稳定性板材无损伤低成本紧凑型柔性堆垛设备，该堆垛设备包括：板材进料输送装置、柔性堆垛装置、成形垛码出料输送装置、气源处理及供气系统和电器控制系统；所述板材进料输送装置包括输送平台、输送平台动力组件；所述柔性堆垛装置包括接料台水平联动机构、接料台移动机构、接料台纵向联动动力机构、垛码出料中转辊道、垛码出料中转执行机构、垛码出料前后规整机构以及垛码出料左右规整机构；所述成形垛码出料输送装置包括输送平台、输送平台动力组件。本发明能够对生产线加工完成的、不同尺寸的板材进行快速堆垛，堆好的垛码由该设备的后端送出。

Description

一种高效高稳定性板材无损伤低成本紧凑型柔性堆垛设备

技术领域

本发明属于木工机械领域，具体涉及一种高效高稳定性板材无损伤低成本紧凑型柔性堆垛设备。

背景技术

在木工行业、板式家具行业中，其中一种产品是一定尺寸规格的板材，板材在完成加工之后需要进行包装，而板材的包装是产品生产中的最后一个环节，这对于产品的运输起着重要的作用。

板材的包装工艺包含了两个主要的过程，分别是：

一、对板材进行堆垛。将一批板材分为若干个高度相同的垛码，等待入箱；

二、分别将若干个垛码放入纸箱，进行封箱，完成包装。

本发明创造主要针对板材包装工艺中的第一个过程。

目前，在国内的木材加工行业或板式家具行业中，板材的堆垛作业基本上通过两种形式完成，分别是：

一、通过人工作业完成堆垛；

二、通过独立于生产线的堆垛机器人完成堆垛。

在这两种堆垛形式中，存在着5个影响企业经济效益的问题，这些问题影响着板材的生产效率、板材质量和总体成本。

这5个问题分别是：

一、人工作业堆垛，操作工人的堆垛速度较慢，使得堆垛效率主要由工人决定；其次，工人暂离岗会导致堆垛工作停止，直接影响了企业的生产效率；

二、人工作业堆垛，操作工人在搬运过程中出现失误，造成板材滑落，致使板材受损，直接造成了产品的质量问题，增加了总体成本；

三、人工作业堆垛，操作工人的工作强度较大，单调的重复性劳动容易导致疲劳而发生安全事故，间接增加了企业的总体成本；

四、堆垛机器人搬运，堆垛机器人需要专用的板材治具，工作效率比人工作业效率高，目前机器人堆垛的循环周期最快需要3秒/片，但面对产线产能上升时仍是生产效率的瓶颈。当下，堆垛效率对循环周期1.5秒每片甚至1秒每片的需求非常迫切；

五、堆垛机器人搬运，堆垛机器人费用昂贵，并且需要专人定期维护，直接增加了企业的总体成本。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种高效高稳定性板材无损伤低成本紧凑型柔性堆垛设备，该设备无需人员操作，可配合生产线进行全自动堆垛，堆垛性能稳定，设备尺寸紧凑，可集成安装在生产线工艺结束的末端，该设备能够对生产线加工完成的、不同尺寸的板材进行快速堆垛，堆好的垛码由该设备的后端送出。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种高效高稳定性板材无损伤低成本紧凑型柔性堆垛设备，该堆垛设备包括：板材进料输送装置、柔性堆垛装置、成形垛码出料输送装置、气源处理及供气系统和电器控制系统；

所述板材进料输送装置包括第一输送平台、第一输送平台动力组件；

所述柔性堆垛装置包括接料台水平联动机构、接料台移动机构、接料台纵向联动动力机构、垛码出料中转辊道、垛码出料中转执行机构、垛码出料前后规整机构以及垛码出料左右规整机构；

所述成形垛码出料输送装置包括第二输送平台、第二输送平台动力组件；

其中，

所述接料台移动机构包括若干组结构对称的左机构与右机构，所述左机构包括接料台、接料台水平移动推柄、水平移动导轨组件、水平位置复位气缸、纵向移动导轨组件、纵向动力传动组件，所述纵向动力传动组件与所述接料台纵向联动动力机构传动连接，所述接料台水平移动推柄能够与所述接料台水平联动机构传动连接；

所述堆垛设备工作时，所有所述左机构同步运行，所述左机构的接料台在配合堆垛的同时，所述右机构进入待命状态，所述左机构配合完成堆垛后释放垛码的同时，所有所述右机构同步运行，接替所述左机构配合堆垛，所述左机构进入待命状态，所述左机构与右机构互相交替循环运行。

所述接料台水平联动机构包括第一框架结构件、第一电机、第一皮带轮组件、第一传动轴、第一齿轮、第一齿条、第一滑块、第一导轨，所述第一导轨架设在所述板材进料输送装置左右两侧，所述第一滑块滑动设置在所述第一导轨中，所述第一滑块上支撑所述第一框架结构件，使得所述第一框架结构件能够沿着所述第一导轨前后移动，所述第一齿条平行于所述第一导轨设置，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合，所述第一齿轮与所述第一传动轴轴连接，所述第一传动轴与所述第一电机通过所述第一皮带轮组件传动连接。

所述左机构包括接料台、接料台水平移动推柄、第二滑块、第二导轨、纵向移动结构件支架、水平位置复位气缸、第三滑块、第三导轨、第一链轮组件、链条、第二框架结构件，所述第三导轨纵向设置在所述第二框架结构件上，所述第三滑块滑动设置在所述第三导轨中，所述第三滑块与所述纵向移动结构件支架固定连接，使得所述纵向移动结构件支架能够上下移动，所述纵向移动结构件支架通过所述链条与所述第一链轮组件连接，使得所述第一链轮组件能够控制所述纵向移动结构件支架的高度，所述纵向移动结构件支架上水平设置有第二导轨，所述第二滑块滑动设置在所述第二导轨中，所述第二滑块与所述接料台水平移动推柄固定连接，所述接料台水平移动推柄与所述接料台固定连接，所述第二滑块与所述水平位置复位气缸的移动端固定连接；

其中，

所述纵向移动结构件支架处于最高位置时，所述接料台的高度小于所述板材进料输送装置中板材的高度，所述接料台的高度大于所述垛码出料中转辊道的高度，所述接料台水平移动推柄能够在所述接料台水平联动机构的推动下向前移动。

所述接料台纵向联动动力机构包括第二电机、第二传动轴、轴承座，所述轴承座设置在所述板材进料输送装置左右两侧，所述第二传动轴转动设置在所述轴承座中，所述第二传动轴与所述第二电机的转轴轴连接，所述第二传动轴与所述第一链轮组件传动连接。

所述垛码出料中转辊道包括流利条辊道、第三框架结构件、第一气缸、第四滑块、第四导轨，所述第四导轨纵向设置在所述板材进料输送装置左右两侧，所述第四滑块滑动设置在所述第四导轨中，所述第四滑块与所述第三框架结构件连接，使得所述第三框架结构件能够上下移动，所述第一气缸纵向设置固定在外围框架上，所述第一气缸的移动部与所述框架结构件固定连接；

其中，

所述第一气缸向上顶升使得所述框架架构件处于高位时，所述流利条辊道高度大于所述接料台的最低高度。

所述垛码出料中转执行机构包括推板、线性轴承、滑轨、第二气缸、架构件，所述第二气缸通过所述滑轨滑动设置在所述架构件上，所述第二气缸的移动部与所述推板固定连接，所述线性轴承对所述推板起到导向作用。

所述垛码出料前后规整机构包括成形垛码挡板、成形垛码挡板执行气缸组件、堆垛辅助挡板、前后方向尺寸柔性调节机构，所述堆垛辅助挡板安装在所述板材进料输送装置的输送末端，所述成形垛码挡板配合所述推板实现对垛码的前后规整。

所述垛码出料左右规整机构包括左右规整板、执行气缸组件、左右方向尺寸柔性调节机构。

所述第二输送平台动力组件包括输送平台支架、第三电机、第二链轮组件、第三传动轴、第一电机支架、第一设备框架结构件、第一设备框架支脚。

板材进料输送装置的主要功能是接收生产线中已完成生产工艺的板材，配合柔性堆垛装置进行快速堆垛作业。

柔性堆垛装置的主要功能是在板材进料输送装置的配合下，快速地、无间断地对板材进行堆垛，对已成形的垛码进行前后位置、左右位置规整，并配合成形垛码出料输送装置将已成形的垛码输送至包装过程的下一个工艺工位。柔性堆垛装置能够对一定尺寸范围内的板材进行堆垛，突破了不同尺寸规格产品在不同设备中生产的界限。

成形垛码出料输送装置的主要功能是接收柔性堆垛装置中已成形的垛码，并将已成形的垛码输送至包装过程的下一个工艺工位。

气源处理及供气系统在电器控制系统的配合下，为各个气动元件按照既定工艺节奏运行的设备提供气体动力。

电器控制系统由电源、安全类器件、开关类器件、控制类器件、电器柜、线缆等电器元件组成。该系统用于控制各个平台、设备、机构能够按照既定的工艺与节奏运行。

接料台水平联动机构的主要功能是使多个接料台在水平方向上同时产生位移，从而保证接料台能够在水平方向上同时到达预定位置，接料台的水平方向同时性是柔性堆垛装置在高速堆垛作业中能够稳定运行的关键。

接料台移动机构主要的功能是为接料台提供一套水平移动和纵向移动的导轨系统。配备了一套水平位置复位气缸，用于接料台水平向内复位。配备了一套纵向动力传动组件，用于将接料台纵向联动动力机构产生的动力传递至接料台处，使之在纵向产生位移。通过接料台移动机构的左右机构交替循环运行，实现了板材在柔性堆垛装置中能够进行不间断地、快速地堆垛功能。

接料台纵向联动动力机构主要的功能是未接料台移动机构中的纵向动力传动组件提供动力。

垛码出料中转辊道主要的功能是临时转存已完成的垛码。纵向动力气缸组件产生向上动作，流利条辊道将垛码从接料台表面抬升分离，垛码出料中转执行机构执行前推动作，将垛码由流利条辊道内侧工位推至流利条辊道外侧工位进行临时转存，为由板材进料输送装置送入的、未进行堆垛的板材让出堆垛空间，随后垛码出料前后规整机构与垛码出料左右规整机构对位于流利条辊道外侧工位的已完成垛码进行外形规整，纵向动力气缸组件产生向下动作，流利条辊道将垛码放置于成形垛码出料输送装置的输送平台上，垛码出料前后规整机构的成形垛码挡板打开，成形垛码出料输送装置将经过规整的成形垛码输送至包装过程的下一个工艺工位。

垛码出料中转执行机构主要的功能是将垛码由流利条辊道内侧工位推至流利条辊道外侧工位。

垛码出料前后规整机构主要的作用有两个：

第一，堆垛辅助挡板在堆垛作业过程中，限制由板材进料输送装置输送平台输送至接料台的板料在水平前后方向的位置。

第二，成形垛码挡板在堆垛作业过程中，对位于流利条辊道外侧工位的已完成垛码进行前后位置的外形规整。

堆垛辅助挡板与成形垛码挡板在水平方向前后的位置可通过前后方向尺寸柔性调节机构进行调节，以适应不同尺寸的板材。

垛码出料左右规整机构主要的功能是对位于流利条辊道外侧工位的已完成垛码进行左右位置的外形规整。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

第一，在生产线工艺的末端集成该设备后，堆垛不再需要人工作业，可避免因工作强度大、单调重复性劳动引起人员疲劳而引发的安全事故，同时，也避免了由人员随机性与随意性导致的工作效率低下与产品质量问题。

第二，由独立于生产线的堆垛机器人更换为该设备后，最快的堆垛循环周期是原最快循环周期的26.7％，由3秒每片缩短至0.8秒每片，极大地提高了堆垛的效率，使堆垛工艺不再成为现阶段生产线中包装工艺的瓶颈。

第三，该设备的构成中不涉及堆垛机器人设备中专用的高精密零件，全部使用结构件与标准件，成本极低，约为堆垛机器人成本的30％，且极易维护，不需要配备专用的维护人员，直接降低了企业的总体成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的轴测图。

图2为板材进料输送装置。

图3为柔性堆垛装置。

图4为成形垛码出料输送装置。

图5为接料台水平联动机构。

图6为接料台移动机构。

图7是图3隐藏接料台水平联动机构、左机构和右机构后的图示。

图8是垛码出料中转辊道。

图9是垛码出料中转执行机构。

图10是垛码出料前后规整机构。

图11是图7隐藏垛码出料前后规整机构以及一部分结构件后的图示。

1为板材进料输送装置，2为柔性堆垛装置，3为成形垛码出料输送装置，4为电器控制系统，5为气源处理及供气系统，6为第一输送平台，7为第一输送平台支架，8为第四电机，9为第三链轮组件，10为第四传动轴，11为第二电机支架，12为第二设备框架结构件，13为第二设备框架支脚，14为接料台水平联动机构，15为左机构，16为右机构，17为接料台纵向联动动力机构，18为垛码出料中转辊道，19为垛码出料中转执行机构，20为垛码出料前后规整机构，21为垛码出料左右规整机构，22为第二输送平台，23为第二输送平台支架，24为第三电机，25为第二链轮组件，26为第三传动轴，27为第一电机支架，28为第一设备框架结构件，29为第一设备框架支脚，30为第一电机，31为电机结构件支架，32为第一皮带轮组件，33为第一传动轴，34为第一齿轮，35为第一齿条，36为第一滑块，37为第一导轨，38为第一框架结构件，39为接料台，40为接料台水平移动推柄，41为第二滑块，42为第二导轨，43为纵向移动结构件支架，44为水平位置复位气缸，45为第三滑块，46为第三导轨，47为第一链轮组件，48为链条，49为第二框架结构件，50为第二电机、51为电机结构支架、52为第二传动轴、53为轴承座、54为轴承座结构支架构成，531为流利条辊道，541为第三框架结构件，55为第一气缸，56为第四滑块，57为第四导轨，58为推板，59为线性轴承，60为滑轨，61为第二气缸，62架构件，63为成形垛码挡板，64为成形垛码挡板执行气缸组件，65为堆垛辅助挡板，66为前后方向尺寸柔性调节机构，67为第四框架结构件，69为左右规整板，70为执行气缸组件，71为左右方向尺寸柔性调节机构，72为结构件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-11所示，本实施例提供一种高效高稳定性板材无损伤低成本紧凑型柔性堆垛设备，该堆垛设备包括：板材进料输送装置1、柔性堆垛装置2、成形垛码出料输送装置3、气源处理及供气系统5和电器控制系统4；

所述板材进料输送装置1包括第一输送平台6、第一输送平台动力组件；

所述柔性堆垛装置2包括接料台水平联动机构14、接料台移动机构、接料台纵向联动动力机构17、垛码出料中转辊道18、垛码出料中转执行机构19、垛码出料前后规整机构20以及垛码出料左右规整机构21；

所述成形垛码出料输送装置3包括第二输送平台22、第二输送平台动力组件；

其中，

所述接料台移动机构包括若干组结构对称的左机构15与右机构16，所述左机构15包括接料台39、接料台水平移动推柄40、水平移动导轨组件、水平位置复位气缸44、纵向移动导轨组件、纵向动力传动组件，所述纵向动力传动组件与所述接料台纵向联动动力机构17传动连接，所述接料台水平移动推柄40能够与所述接料台水平联动机构14传动连接；

所述堆垛设备工作时，所有所述左机构15同步运行，所述左机构15的接料台39在配合堆垛的同时，所述右机构16进入待命状态，所述左机构15配合完成堆垛后释放垛码的同时，所有所述右机构16同步运行，接替所述左机构15配合堆垛，所述左机构15进入待命状态，所述左机构15与右机构16互相交替循环运行。

板材进料输送装置包括第一输送平台、第二输送平台支架、第四电机、第三链轮组件、第四传动轴、第二电机支架、第二设备框架结构件、第二设备框架支脚。

作为优选，本实施例所述接料台水平联动机构14包括第一框架结构件38、第一电机30、第一皮带轮组件32、第一传动轴33、第一齿轮34、第一齿条35、第一滑块36、第一导轨37，所述第一导轨37架设在所述板材进料输送装置1左右两侧，所述第一滑块36滑动设置在所述第一导轨37中，所述第一滑块36上支撑所述第一框架结构件38，使得所述第一框架结构件38能够沿着所述第一导轨37前后移动，所述第一齿条35平行于所述第一导轨37设置，所述第一齿轮34与所述第一齿条35啮合，所述第一齿轮34与所述第一传动轴33轴连接，所述第一传动轴33与所述第一电机30通过所述第一皮带轮组件32传动连接。

作为优选，本实施例所述左机构15包括接料台39、接料台水平移动推柄40、第二滑块41、第二导轨42、纵向移动结构件支架43、水平位置复位气缸44、第三滑块45、第三导轨46、第一链轮组件47、链条48、第二框架结构件49，所述第三导轨46纵向设置在所述第二框架结构件49上，所述第三滑块45滑动设置在所述第三导轨46中，所述第三滑块45与所述纵向移动结构件支架43固定连接，使得所述纵向移动结构件支架43能够上下移动，所述纵向移动结构件支架43通过所述链条48与所述第一链轮组件47连接，使得所述第一链轮组件47能够控制所述纵向移动结构件支架43的高度，所述纵向移动结构件支架43上水平设置有第二导轨42，所述第二滑块41滑动设置在所述第二导轨42中，所述第二滑块41与所述接料台水平移动推柄40固定连接，所述接料台水平移动推柄40与所述接料台39固定连接，所述第二滑块41与所述水平位置复位气缸44的移动端固定连接；

其中，

所述纵向移动结构件支架43处于最高位置时，所述接料台39的高度小于所述板材进料输送装置1中板材的高度，所述接料台39的高度大于所述垛码出料中转辊道18的高度，所述接料台水平移动推柄40能够在所述接料台水平联动机构14的推动下向前移动。

作为优选，本实施例所述接料台纵向联动动力机构17包括第二电机50、第二传动轴52、轴承座53，所述轴承座53设置在所述板材进料输送装置1左右两侧，所述第二传动轴52转动设置在所述轴承座53中，所述第二传动轴52与所述第二电机50的转轴轴连接，所述第二传动轴52与所述第一链轮组件47传动连接。

作为优选，本实施例所述垛码出料中转辊道18包括流利条辊道531、第三框架结构件541、第一气缸55、第四滑块56、第四导轨57，所述第四导轨57纵向设置在所述板材进料输送装置1左右两侧，所述第四滑块56滑动设置在所述第四导轨57中，所述第四滑块56与所述第三框架结构件541连接，使得所述第三框架结构件541能够上下移动，所述第一气缸55纵向设置固定在外围框架上，所述第一气缸55的移动部与所述框架结构件固定连接；

其中，

所述第一气缸55向上顶升使得所述框架架构件62处于高位时，所述流利条辊道531高度大于所述接料台39的最低高度。

作为优选，本实施例所述垛码出料中转执行机构19包括推板58、线性轴承59、滑轨60、第二气缸61、架构件62，所述第二气缸61通过所述滑轨60滑动设置在所述架构件62上，所述第二气缸61的移动部与所述推板58固定连接，所述线性轴承59对所述推板58起到导向作用。

作为优选，本实施例所述垛码出料前后规整机构20包括成形垛码挡板63、成形垛码挡板执行气缸组件64、堆垛辅助挡板65、前后方向尺寸柔性调节机构66，所述堆垛辅助挡板65安装在所述板材进料输送装置1的输送末端，所述成形垛码挡板63配合所述推板58实现对垛码的前后规整。

作为优选，本实施例所述垛码出料左右规整机构21包括左右规整板69、执行气缸组件70、左右方向尺寸柔性调节机构71。

作为优选，本实施例所述第二输送平台动力组件包括第二输送平台支架23、第三电机24、第二链轮组件25、第三传动轴26、第一电机支架27、第一设备框架结构件28、第一设备框架支脚29。

设备运行的工艺过程示例如下：

设备初始状态为，接料台水平联动机构处于等待位(等待位靠近板材进料输送装置一侧)，接料台移动机构中，所有右机构的接料台处于顶部等待位(等待位靠近板材进料输送装置一侧)，所有左机构的接料台处于底部等待位(等待位靠近板材进料输送装置一侧)，垛码出料中转辊道处于顶部，垛码出料中转执行机构处于等待位(等待位靠近板材进料输送装置一侧)，垛码出料前后规整机构的成形垛码挡板处于阻挡状态，垛码出料左右规整机构处于收缩状态。

设备工作状态为，板材接连由板材进料输送装置输送至柔性堆垛装置时，接料台水平联动机构产生动作，接料台移动机构中所有右机构的接料台水平移动推柄被接料台水平联动机构的动力组件由等待位推向工作位，同时接料台移动机构中所有左机构的接料台在接料台纵向联动动力机构的动作下由底部等待位上升至顶部等待位，接料台水平联动机构回到等待位。

板材连续落在接料台移动机构中所有右机构的接料台上，板材下落的前后位置由垛码出料前后规整机构中堆垛辅助挡板限制，每落一块板材在右机构的接料台上时，右机构的所有接料台在接料台纵向联动动力机构的作用下向下移动一块板材的厚度，直至右机构的接料台上堆垛指定高度的板材，完成一个垛码。

完成一个垛码时，所有右机构接料台高度已低于垛码出料中转辊道的高度，垛码出料中转辊道已承载垛码全部重量，垛码已完全从所有右机构接料台表面分离，同时垛码出料中转执行机构执行前推动作，将垛码由垛码出料中转辊道内侧工位推至垛码出料中转辊道外侧工位进行临时转存，垛码移动至垛码出料前后规整机构的成形垛码挡板处时，完成垛码板材前后位置的规整，垛码出料左右规整机构动作，完成垛码板材左右位置的规整。

同时所有右机构接料台在接料台移动机构水平位置复位气缸的作用下由底部工作位移动至底部等待位，同时接料台水平联动机构产生动作，接料台移动机构中所有左机构的接料台水平移动推柄被接料台水平联动机构的动力组件由等待位推向工作位。

接料台移动机构中所有右机构的接料台在接料台纵向联动动力机构的动作下由底部等待位上升至顶部等待位，接料台水平联动机构回到等待位。

接料台移动机构的左机构与右机构配合柔性堆垛装置中其他机构进行循环交替作业，完成高速稳定堆垛工艺。

尽管上述实施例已对本发明作出具体描述，但是对于本领域的普通技术人员来说，应该理解为可以在不脱离本发明的精神以及范围之内基于本发明公开的内容进行修改或改进，这些修改和改进都在本发明的精神以及范围之内。

Claims (8)

1.一种高效高稳定性板材无损伤低成本紧凑型柔性堆垛设备，其特征在于，该堆垛设备包括：板材进料输送装置（1）、柔性堆垛装置（2）、成形垛码出料输送装置（3）、气源处理及供气系统（5）和电器控制系统（4）；

所述板材进料输送装置（1）包括第一输送平台（6）、第一输送平台动力组件；

所述柔性堆垛装置（2）包括接料台水平联动机构（14）、接料台移动机构、接料台纵向联动动力机构（17）、垛码出料中转辊道（18）、垛码出料中转执行机构（19）、垛码出料前后规整机构（20）以及垛码出料左右规整机构（21）；

所述成形垛码出料输送装置（3）包括第二输送平台（22）、第二输送平台动力组件；

其中，

所述接料台移动机构包括若干组结构对称的左机构（15）与右机构（16），所述左机构（15）包括接料台（39）、接料台水平移动推柄（40）、第二滑块（41）、第二导轨（42）、纵向移动结构件支架（43）、水平位置复位气缸（44）、第三滑块（45）、第三导轨（46）、第一链轮组件（47）、链条（48）、第二框架结构件（49），所述第三导轨（46）纵向设置在所述第二框架结构件（49）上，所述第三滑块（45）滑动设置在所述第三导轨（46）中，所述第三滑块（45）与所述纵向移动结构件支架（43）固定连接，使得所述纵向移动结构件支架（43）能够上下移动，所述纵向移动结构件支架（43）通过所述链条（48）与所述第一链轮组件（47）连接，使得所述第一链轮组件（47）能够控制所述纵向移动结构件支架（43）的高度，所述纵向移动结构件支架（43）上水平设置有第二导轨（42），所述第二滑块（41）滑动设置在所述第二导轨（42）中，所述第二滑块（41）与所述接料台水平移动推柄（40）固定连接，所述接料台水平移动推柄（40）与所述接料台（39）固定连接，所述第二滑块（41）与所述水平位置复位气缸（44）的移动端固定连接；

所述纵向移动结构件支架（43）处于最高位置时，所述接料台（39）的高度小于所述板材进料输送装置（1）中板材的高度，所述接料台（39）的高度大于所述垛码出料中转辊道（18）的高度，所述接料台水平移动推柄（40）能够在所述接料台水平联动机构（14）的推动下向前移动；

所述堆垛设备工作时，所有所述左机构（15）同步运行，所述左机构（15）的接料台（39）在配合堆垛的同时，所述右机构（16）进入待命状态，所述左机构（15）配合完成堆垛后释放垛码的同时，所有所述右机构（16）同步运行，接替所述左机构（15）配合堆垛，所述左机构（15）进入待命状态，所述左机构（15）与右机构（16）互相交替循环运行。

2.根据权利要求1所述的高效高稳定性板材无损伤低成本紧凑型柔性堆垛设备，其特征在于，所述接料台水平联动机构（14）包括第一框架结构件（38）、第一电机（30）、第一皮带轮组件（32）、第一传动轴（33）、第一齿轮（34）、第一齿条（35）、第一滑块（36）、第一导轨（37），所述第一导轨（37）架设在所述板材进料输送装置（1）左右两侧，所述第一滑块（36）滑动设置在所述第一导轨（37）中，所述第一滑块（36）上支撑所述第一框架结构件（38），使得所述第一框架结构件（38）能够沿着所述第一导轨（37）前后移动，所述第一齿条（35）平行于所述第一导轨（37）设置，所述第一齿轮（34）与所述第一齿条（35）啮合，所述第一齿轮（34）与所述第一传动轴（33）轴连接，所述第一传动轴（33）与所述第一电机（30）通过所述第一皮带轮组件（32）传动连接。

3.根据权利要求1所述的高效高稳定性板材无损伤低成本紧凑型柔性堆垛设备，其特征在于，所述接料台纵向联动动力机构（17）包括第二电机（50）、第二传动轴（52）、轴承座（53），所述轴承座（53）设置在所述板材进料输送装置（1）左右两侧，所述第二传动轴（52）转动设置在所述轴承座（53）中，所述第二传动轴（52）与所述第二电机（50）的转轴轴连接，所述第二传动轴（52）与所述第一链轮组件（47）传动连接。

4.根据权利要求1所述的高效高稳定性板材无损伤低成本紧凑型柔性堆垛设备，其特征在于，所述垛码出料中转辊道（18）包括流利条辊道（531）、第三框架结构件（541）、第一气缸（55）、第四滑块（56）、第四导轨（57），所述第四导轨（57）纵向设置在所述板材进料输送装置（1）左右两侧，所述第四滑块（56）滑动设置在所述第四导轨（57）中，所述第四滑块（56）与所述第三框架结构件（541）连接，使得所述第三框架结构件（541）能够上下移动，所述第一气缸（55）纵向设置固定在外围框架上，所述第一气缸（55）的移动部与所述框架结构件固定连接；

其中，

所述第一气缸（55）向上顶升使得所述框架结构件处于高位时，所述流利条辊道（531）高度大于所述接料台（39）的最低高度。

5.根据权利要求1所述的高效高稳定性板材无损伤低成本紧凑型柔性堆垛设备，其特征在于，所述垛码出料中转执行机构（19）包括推板（58）、线性轴承（59）、滑轨（60）、第二气缸（61）、架构件（62），所述第二气缸（61）通过所述滑轨（60）滑动设置在所述架构件（62）上，所述第二气缸（61）的移动部与所述推板（58）固定连接，所述线性轴承（59）对所述推板（58）起到导向作用。

6.根据权利要求5所述的高效高稳定性板材无损伤低成本紧凑型柔性堆垛设备，其特征在于，所述垛码出料前后规整机构（20）包括成形垛码挡板（63）、成形垛码挡板执行气缸组件（64）、堆垛辅助挡板（65）、前后方向尺寸柔性调节机构（66），所述堆垛辅助挡板（65）安装在所述板材进料输送装置（1）的输送末端，所述成形垛码挡板（63）配合所述推板（58）实现对垛码的前后规整。

7.根据权利要求6所述的高效高稳定性板材无损伤低成本紧凑型柔性堆垛设备，其特征在于，所述垛码出料左右规整机构（21）包括左右规整板（69）、执行气缸组件（70）、左右方向尺寸柔性调节机构（71）。

8.根据权利要求1所述的高效高稳定性板材无损伤低成本紧凑型柔性堆垛设备，其特征在于，所述第二输送平台动力组件包括第二输送平台支架（23）、第三电机（24）、第二链轮组件（25）、第三传动轴（26）、第一电机支架（27）、第一设备框架结构件（28）、第一设备框架支脚（29）。