CN109394281A - 用于植入物的缝合设备及其缝合方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于植入物的缝合设备，包括双头针、控制部件、第一机针驱动组件、第二机针驱动组件以及送料组件；第一机针驱动组件、第二机针驱动组件、送料组件与控制部件通讯连接，控制部件用于控制第一机针驱动组件、第二机针驱动组件和送料组件的运动；双头针具有用于供缝合线穿过的针孔；第一机针驱动组件和第二机针驱动组件分别设置在双头针相对的两侧，第一机针驱动组件和第二机针驱动组件之间具有供待缝合件通过的缝合间隔，第一机针驱动组件和第二机针驱动组件均能够夹持和释放双头针，并能够带动双头针沿第一路径作往复运动以实现对待缝合件的缝合；该缝合设备能够减少人工成本以提高生产效率。

Description

用于植入物的缝合设备及其缝合方法

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种用于植入物的缝合设备及其缝合方法。

背景技术

微创伤介入医疗器械中常用到植入物来治疗人体器官的某些疾病，例如采用覆膜支架来治疗胸/腹主动脉动脉瘤等疾病。植入物一般包括裸支架以及至少部分覆盖在裸支架上的加强层，加强层与裸支架之间需要缝合成型。

由于加强层与裸支架的缝合工艺要求定位精准、针眼孔隙小、立体缝合以及特殊牢固的线节点打结方式等因素的限制，目前主要采用的手工缝合方式，这会导致产品质量一致性很难保证，并且手工缝制使得人工投入成本较高、生产效率低。另一方面，由于覆膜支架的结构特点与质量要求，以及其形状均大致为细管状，因此，传统的工业缝纫机体系中的自动缝合设备也不能满足加强层与裸支架的缝合要求。

中国专利申请CN1514702A公开了一种制造支架移植管的方法，其采用锁式缝合方法来制备支架移植管，这种方法采用直线梭引入底线，底线再与顶线穿插纽结，形成锁式结构线迹。

发明内容

申请人发现，在植入物中加强层的一个重要作用是在于阻止植入物内腔的液体进入植入物的外侧，所以加强层与裸支架之间的缝合点处的空隙不能太大，而且缝合点处的缝合线张紧程度需保持一致。此外，植入物用于介入治疗时，一般采用将植入物压缩后置入输送导管，并通过输送导管通过介入的方式将植入物输送到目标位置，然后采用球囊或者自释放的方式恢复植入物的形状。因此，在压缩植入物时，所述植入物上的线迹不能对加强层产生额外的作用力，否则会使加强层难以压缩。而且如果植入物上的线迹在合金丝与覆膜之间的占用体积减小，则可有效降低植入物压缩后的外径，更利于植入物在人体中的输送、释放时顺畅性的提高。进一步，通过线迹的设计，使线迹尽可能沿着植入体的输送方向布置，可以有效降低植入体在装载、输送、释放过程中的摩擦阻力。而中国专利申请CN1514702A公开的缝合设备所提供的锁式线迹难以满足上述的要求，该缝合设备所制备的植入物不能满足介入治疗的需求。

基于此，有必要提供一种能够更适用于微创伤介入医疗的植入物制备的缝合设备及其缝合方法。

一种用于植入物的缝合设备，包括双头针、控制部件、第一机针驱动组件、第二机针驱动组件以及送料组件；所述第一机针驱动组件、第二机针驱动组件、送料组件与所述控制部件通讯连接，所述控制部件用于控制所述第一机针驱动组件、第二机针驱动组件和送料组件的运动；

所述双头针具有用于供缝合线穿过的针孔；

所述第一机针驱动组件和所述第二机针驱动组件分别设置在所述双头针相对的两侧，所述第一机针驱动组件和所述第二机针驱动组件之间具有供待缝合件通过的缝合间隔，所述第一机针驱动组件和所述第二机针驱动组件均能够夹持和释放所述双头针，并能够带动所述双头针沿第一路径作往复运动以实现对所述待缝合件的缝合；

所述送料组件用于驱动所述待缝合件移动至缝合位置。

在一些实施例中，所述第一机针驱动组件包括依次相连的第一夹具、第一夹具传动部件和第一夹具驱动部件；所述第一夹具驱动部件与所述控制部件通讯连接，以用于驱动所述第一夹具运动，所述第一夹具传动部件用于将所述第一夹具驱动部件的旋转运动转化为第一夹具的直线往复运动，所述第一夹具用于夹持和释放所述双头针；

所述第二机针驱动组件包括依次相连的第二夹具、第二夹具传动部件和第二夹具驱动部件；所述第二夹具与所述第一夹具之间具有所述缝合间隔，所述第二夹具驱动部件与所述控制部件通讯连接，以用于驱动所述第二夹具运动，所述第二夹具传动部件用于将所述第二夹具驱动部件的旋转运动转化为第二夹具的直线往复运动，所述第二夹具用于夹持和释放所述双头针。

在一些实施例中，所述第一夹具包括第一针座、第一锁舌以及第一锁止驱动件；所述第一锁止驱动件设在所述第一针座上且连接于所述第一锁舌，所述第一锁止驱动件用于驱动所述第一锁舌运动以对插入所述第一针座内的所述双头针进行锁止和释放。

在一些实施例中，所述第二夹具包括第二针座、第二锁舌以及第二锁止驱动件；所述第二针座与所述第一针座之间具有所述缝合间隔，所述第二锁止驱动件设在所述第二针座上且连接于所述第二锁舌，所述第二锁止驱动件用于驱动所述第二锁舌运动以对插入所述第二针座内的所述双头针进行锁止和释放。

在一些实施例中，所述第二夹具还包括支撑臂；所述第二针座与所述第二夹具传动部件之间通过所述支撑臂连接。

在一些实施例中，所述缝合设备还包括张力控制组件，所述张力控制组件用于控制所述缝合线的张力至预定张力值。

在一些实施例中，所述张力控制组件包括张力检测部件、夹持件以及夹持件驱动部件；所述张力检测部件、所述夹持件驱动部件均与所述控制部件通讯连接；

所述张力检测部件用于检测所述缝合线的张力值，并将所述张力值发送给所述控制部件；

所述夹持件与所述夹持件驱动部件连接，所述夹持件用于勾取所述缝合线，所述夹持件驱动部件用于驱动所述夹持件远离或靠近所述双头针运动；

所述控制部件用于根据获取的所述张力值，控制所述夹持件驱动部件驱动所述夹持件运动，使所述缝合线的张力至所述预定张力值。

在一些实施例中，所述缝合设备还包括图像获取部件和与控制部件通信连接的图像处理部件；所述图像获取部件用于获取包含当前缝合位置信息的所述待缝合件图像，所述图像处理部件用于根据所述待缝合件图像确定所述待缝合件的当前缝合位置，所述控制部件根据当前缝合位置和预设缝合线迹，确定下一个缝合位置。

在一些实施例中，所述第一机针驱动组件还用于带动所述双头针偏转或移动；所述控制部件还用于在所述双头针发生偏转或移动后，控制所述图像获取部件获取所述待缝合件图像。

在一些实施例中，所述第一机针驱动组件还用于带动所述双头针、图像获取部件同步偏转或移动；所述控制部件还用于在所述双头针、图像获取部件同步发生偏转或移动后，控制所述图像获取部件获取所述待缝合件图像。

在一些实施例中，所述送料组件包括固定单元以及与所述控制部件通信连接的运动单元，所述固定单元用于固定所述待缝合件，所述运动单元用于驱动所述固定单元以及所述待缝合件运动。

在一些实施例中，所述第一路径为沿垂直于所述待缝合件的轴线方向延伸的路径。

一种用于植入物的缝合方法，包括如下步骤：

（1）制备待缝合件，并将待缝合件放置在第一机针驱动组件与第二机针驱动组件之间的缝合间隔内；

（2）通过所述第一机针驱动组件夹持双头针的一端并驱动所述双头针移动插入所述待缝合件；通过所述第二机针驱动组件夹持所述双头针的另一端，同时所述第一机针驱动组件释放所述双头针；通过所述第二机针驱动组件驱动所述双头针完全穿入所述待缝合件；

（3）通过送料组件带动所述待缝合件向前移动至下一个缝合位置；通过所述第二机针驱动组件驱动所述双头针逆向移动以插入所述待缝合件；通过所述第一机针驱动组件夹持所述双头针的一端，同时所述第二机针驱动组件释放所述双头针；通过所述第一机针驱动组件驱动所述双头针完全穿出所述待缝合件；

（4）重复步骤（2）、步骤（3），直至所述待缝合件缝合完毕，形成所述植入物。

在一些实施例中，所述步骤（2）中还包括：

在所述双头针完全穿入所述待缝合件后，获取包含当前缝合位置信息的待缝合件图像，对所述待缝合件图像进行识别以确定所述待缝合件的当前缝合位置，根据所述当前缝合位置和预设缝合线迹，确定下一个缝合位置。

在一些实施例中，所述步骤（3）中还包括：

在所述双头针完全穿出所述待缝合件后，通过张力控制组件控制缝合线的张力至预定张力值。

上述用于植入物的缝合设备设置了双头针，双头针的两端分别能够被第一机针驱动组件、第二机针驱动组件夹持，当双头针位于待缝合件（即待缝合的加强层和裸支架）的一侧时由该侧的第一机针驱动组件夹持并带动双头针穿刺牵引缝合线穿过待缝合件，当双头针的一端穿刺待缝合件后，由待缝合件另一侧的第二机针驱动组件夹持住双头针，第一机针驱动组件释放双头针，当双头针完全穿过待缝合件后，送料组件带动待缝合件移动，移动的距离也即预设缝合线迹上的两个相邻的缝合位置之间的距离，上述运动完成后即实现了一次自由针的线迹节点，如此反复循环上述过程，即可实现连续自由针式缝合。如此，缝合设备提供的自由针线迹可以克服上面提及的问题中的至少一个，而且实现通过连续的一根缝合线即可来缝合加强层和裸支架得到植入物，缝合效率高。

进一步，上述用于植入物的缝合设备能够精准控制缝合线张力。具体地，当双头针带动缝合线穿过待缝合件完成一个线迹后，通过夹持件勾取缝合线，夹持件驱动部件驱动夹持件远离双头针以使缝合线保持一定张力，张力检测部件检测所述缝合线的张力值，并将张力值发送给控制部件；所述控制部件用于根据获取的所述张力值，控制所述夹持件驱动部件驱动所述夹持件运动，使所述缝合线的张力至预定张力值。当缝合线受到的张力达到预定值时，夹持件驱动部件驱动夹持件靠近双头针并释放缝合线以解除对缝合线的限制，双头针即可继续下一次的缝合，如此设置能够精准控制缝合线的张力。

进一步，上述用于植入物的缝合设备能够精准控制缝合位置。具体地，当双头针的一端穿刺待缝合件后，图像获取部件用于获取包含当前缝合位置信息的待缝合件图像。图像处理部件用于根据待缝合件图像确定待缝合件的当前缝合位置，控制部件根据当前缝合位置和预设缝合线迹，确定下一个缝合位置。如此，能够克服对比文件中的缝合设备无法获取缝合件当前缝合位置的问题，解决了由于所述加强层和裸支架都有一定弹性的特点，导致实际的缝合位置与预期的缝合位置之间的偏差，提供了精准的缝合位置。

附图说明

图1为一实施例所述的缝合设备示意图。

图2为图1所示的缝合设备与裸支架、加强层配合示意图。

图3为图1所示的缝合设备与裸支架、加强层配合时夹持件勾取缝合线示意图。

图4为图1所示的缝合设备与裸支架、加强层配合时夹持件释放缝合线示意图。

图5为图1所示的缝合设备的双头针被夹持在第二夹具时的示意图。

图6为图5中的裸支架、加强层向前移动至下一个缝合位置后的示意图。

图7为图1所示的缝合设备的双头针穿插加强层时的示意图。

图8为图1所示的缝合设备的双头针被夹持在第一夹具时的示意图。

附图标记说明

10：缝合设备；100：双头针；200：第一夹具；300：第二夹具；400：第一机针驱动组件；500：第二机针驱动组件；600：张力控制组件；610：夹持件；620：夹持件驱动部件；630：张力检测部件；700：送料组件；710：固定单元；720：运动单元；20：缝合线；30：裸支架；40：加强层。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设在”另一个元件上，它可以是直接设在另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本发明对裸支架的形状可以特别的限制，优选裸支架的外表轮廓为回转体，例如管状、筒状、钟形、球状、锥形、球缺形、球冠形、圆台形等。同样，本发明对于加强层的材料、力学性能等没有特别的限制。

参见图1及图2所示，本发明一实施例提供了一种用于植入物的缝合设备10，其包括双头针100、控制部件、第一机针驱动组件400、第二机针驱动组件500以及送料组件700。

第一机针驱动组件400、第二机针驱动组件500、送料组件700与控制部件通讯连接。控制部件用于控制第一机针驱动组件400、第二机针驱动组件500和送料组件700的运动。

双头针100设置有供缝合线20穿过的针孔。

第一机针驱动组件400和第二机针驱动组件500分别设置在双头针100相对的两侧，第一机针驱动组件400和第二机针驱动组件500之间具有供待缝合件通过的缝合间隔。第一机针驱动组件400和第二机针驱动组件500均能够夹持和传递双头针100，并能够带动双头针100沿第一路径作往复运动以实现对待缝合件的缝合。

送料组件700用于驱动待缝合件移动至缝合位置。

在一些实施例中，第一机针驱动组件400包括依次相连的第一夹具200、第一夹具传动部件和第一夹具驱动部件。第一夹具驱动部件与控制部件通讯连接，用于为第一夹具200的运动提供动力，也即，控制部件能够控制第一夹具驱动部件驱动第一夹具200运动。第一夹具传动部件用于将第一夹具驱动部件的旋转运动转化为第一夹具200的直线往复运动。第一夹具200用于夹持和释放双头针100。其中，第一夹具驱动部件可以是驱动电机。

在一些实施例中，第一夹具传动部件可以是丝杠组件。丝杠组件可以实现第一夹具驱动部件的旋转运动转化为第一夹具200的直线往复运动，继而驱动双头针100的直线运动，能够提高双头针100在缝合时的运动稳定性。

第二机针驱动组件500包括依次相连的第二夹具300、第二夹具传动部件和第二夹具驱动部件。第二夹具300与第一夹具200之间具有缝合间隔。第二夹具驱动部件与控制部件通讯连接，用于为第二夹具300的运动提供动力，也即，控制部件能够控制第二夹具驱动部件驱动第二夹具300运动。第二夹具传动部件用于将第二夹具驱动部件的旋转运动转化为第二夹具300的直线往复运动，第二夹具300用于夹持和释放双头针100。其中，第二夹具驱动部件可以是驱动电机。

在一些实施例中，第二夹具传动部件可以是丝杠组件。丝杠组件可以实现第二夹具驱动部件的旋转运动转化为第二夹具300的直线往复运动，继而驱动双头针100的直线运动，能够提高双头针100在缝合时的运动稳定性。本发明对第一夹具传动部件和第二夹具传动部件的具体结构没有限制，在其他实施例中，第一夹具传动部件和第二夹具传动部件还可以是齿轮齿条结构、凸轮连杆机构或往复丝杠结构等。

在一些实施例中，第一夹具200包括第一针座、第一锁舌以及第一锁止驱动件。第一针座具有用于供双头针100的一端插入的第一凹槽，第一锁止驱动件设在第一针座上且连接于第一锁舌，第一锁止驱动件用于驱动第一锁舌运动以对插入第一凹槽内的双头针100进行锁止和释放。控制部件能够与第一锁止驱动件通信连接。

在一些实施例中，第二夹具300包括第二针座、第二锁舌以及第二锁止驱动件。第二针座与第一针座之间具有缝合间隔。第二针座具有用于供双头针100另一端插入的第二凹槽，第二锁止驱动件设在第二针座上且连接于第二锁舌，第二锁止驱动件用于驱动第二锁舌运动以对插入第二凹槽内的双头针100进行锁止和释放。控制部件能够与第二锁止驱动件通信连接。

进一步地，第二夹具300还包括支撑臂。第二针座与第二夹具传动部件之间通过支撑臂连接。

在一些实施例中，缝合设备10还包括张力控制组件600。张力控制组件600用于控制缝合线20的张力至预定张力值。

进一步地，张力控制组件600包括张力检测部件630、夹持件610和夹持件驱动部件620。张力检测部件630、夹持件驱动部件620均与控制部件通讯连接。

张力检测部件630用于检测缝合线20的张力值，并将张力值发送给控制部件。张力检测部件630可以为张力传感器，或其他任何可用于检测缝合线的张力值的部件。

夹持件610与夹持件驱动部件620连接，夹持件610用于勾取缝合线20，夹持件驱动部件620用于驱动夹持件610远离或靠近双头针100运动。在一些实施例中，夹持件610为钩针。在其他实施例中，夹持件也可以为钳子。本发明对夹持件的具体结构不作限制，还有其他类似的结构也在本发明的保护范围。

控制部件根据获取的张力值并通过控制夹持件驱动部件620带动夹持件610运动以调整缝合线的张力至预定张力值。

上述缝合设备能够精准控制缝合线20张力，特别是线迹的张力，如此使植入物的线迹张力保持一致。具体地，当双头针100带动缝合线20穿过待缝合件形成一个线迹后，夹持件驱动部件620驱动夹持件610勾取缝合线20后，远离双头针100以使缝合线20保持一定张力，张力检测部件630检测缝合线20的张力值，并将张力值发送给控制部件；控制部件用于根据获取的张力值，控制夹持件驱动部件620驱动夹持件610运动，使缝合线的张力至预定张力值。当缝合线20受到的张力达到预定张力值时，夹持件驱动部件620驱动夹持件610靠近双头针100，并释放缝合线20以解除对缝合线20的限制，双头针100即可继续下一次的缝合，如此设置能够精准控制缝合线20的张力。

进一步地，缝合设备10还包括图像获取部件和与控制部件通信连接的图像处理部件。图像获取部件用于获取包含当前缝合位置信息的待缝合件图像。图像处理部件用于根据待缝合件图像确定待缝合件的当前缝合位置。控制部件根据当前缝合位置和预设缝合线迹，确定下一个缝合位置。优选地，图像获取部件为摄像头。对于植入物而言，缝合位置的要求非常精确，但是由于所述加强层和裸支架都有一定弹性，实际的缝合位置会有一定的偏差。如果不加以控制，按照理论的缝合轨迹控制送料机构运动，会导致缝合位置的偏差积累放大，所以在缝合过程中需要不断消除误差。本领域技术人员应理解图像处理部件与控制部件可以是两个通信连接的独立的部件，图像处理部件也可以作为一个功能模块位于所述控制部件中，这都在本发明的保护范围内。

在一些实施例中，第一夹具驱动部件还用于带动双头针100发生偏转。控制部件还用于在双头针100发生偏转后，控制图像获取部件获取待缝合件图像。当完成一次缝合后，即双头针穿刺所述加强层后，控制部件控制所述第一夹具驱动部件带动双头针100偏转，给图像获取部件获取包含当前缝合位置信息的待缝合件图像提供空间，然后控制部件控制所述双头针100复位。所述在一个替代性实施例中，第一夹具驱动部件还用于带动双头针100移动，控制部件还用于在双头针100移动后，控制图像获取部件获取待缝合件图像。在一个优选实施例中，第一夹具驱动部件还用于带动图像获取部件与双头针100同步转动或同步移动，以能从更好的角度获取待缝合件图像。而现有技术中的提供锁式线迹的缝合设备，在缝合的时候，第一机针驱动组件位置固定不能变，第一机针驱动组件一直需要占据与底梭（又例如飞梭、摆梭、直线梭）对应正上方的位置，不可移开。 一旦移开，就是连带着底梭中交织在一起的线，一起拖拽出来，再下针缝合的时候就无法回收刚被拖拽出来的线。

在一些实施例中，送料组件700包括固定单元710以及与控制部件通信连接的运动单元720，固定单元710用于固定待缝合件，运动单元720用于驱动固定单元710以及待缝合件运动，例如驱动固定单元710以及待缝合件转动、移动等。运动单元720用于驱动固定单元710以及待缝合件运动至下一个缝合位置。

优选地，第一路径为沿垂直于待缝合件的轴线方向延伸的路径。不难理解，第一路径还可以去沿水平方向延伸的路径。

在一些实施例中，上述缝合设备10用于对加强层40和裸支架30进行缝合以制备植入物的具体过程如下：

首先将加强层40设置在裸支架30的内部形成待缝合件，将设置有加强层40的裸支架30置于第一夹具200与第二夹具300之间的缝合间隔内。裸支架30为圆柱形，可以由合金丝编织形成。加强层40由片状膜材卷曲覆盖在裸支架30内。本方法中的双头针100沿垂直于待缝合件的轴线方向作往复运动，在图2-图8中亦为双头针沿竖直方向上下运动。

在其他一些实施例中，所述待缝合件中，加强层40可以与裸支架30为其他位置关系，例如加强层40可以置于裸支架30的外部，或者部分置于裸支架30的内部且部分置于裸支架30的外部。本发明对此不做特别的限制。

参见图2所示，将裸支架30与加强层40形成的待缝合件放置在送料组件700上，且待缝合件上的待缝合的侧壁置于所述第一夹具200与第二夹具300之间的缝合间隔内，即第一夹具200位于待缝合件上的待缝合的侧壁的外侧，第二夹具300位于待缝合件上的待缝合的侧壁的内侧。参见图3及图4所示，双头针100具有第一端和第二端，双头针100的第一端插入第一针座的第一凹槽内，控制部件控制第一锁止驱动件驱动第一锁舌运动，使第一锁舌对插入第一针座的第一凹槽内的双头针100进行锁止。缝合线20穿入双头针100的针孔内。

控制部件控制第一夹具驱动部件驱动第一针座向下移动，使双头针100向下移动以插入加强层40。当双头针100的第二端贯穿加强层40并到达第二针座的第二凹槽内时，控制部件控制第二锁止驱动件驱动第二锁舌运动，使第二锁舌对插入第二针座的第二凹槽内的双头针100进行锁止，同时，控制部件控制第一锁止驱动件驱动第一锁舌复位以释放第一针座内的双头针100。优选，在所述第一夹具驱动部件驱动第一针座向下移动的同时，控制部件控制第二夹具驱动部件驱动第二针座向上移动，以提高缝合效率。

参见图5所示，控制部件控制第二夹具驱动部件驱动第二针座向下移动，使双头针100完全穿过加强层40，完成一次缝合。

控制部件控制第一夹具驱动部件驱动第一夹具以及双头针100发生偏转。在双头针100发生偏转后，控制部件控制图像获取部件获取包含当前缝合位置信息的待缝合件图像。图像处理部件根据待缝合件图像确定待缝合件的当前缝合位置，并将当前缝合位置信息发送给控制部件。控制部件根据当前缝合位置和预设缝合线迹，确定下一个缝合位置。图像获取部件获取包含当前缝合位置信息的待缝合件图像后，控制部件控制第一夹具驱动部件驱动第一夹具以及双头针100复位。

参见图6所示，控制部件控制送料组件700带动加强层40以及裸支架30（即待缝合件）移动，移动的距离为当前缝合位置到下一个缝合位置之间的距离，也即送料组件700带动加强层40以及裸支架30移动的距离为两个相邻缝合位置之间的距离。

参见图7所示，控制部件控制第二夹具驱动部件驱动第二针座移动，使双头针100向上移动以插入加强层40。当双头针100的第一端贯穿加强层40并到达第一针座的第一凹槽内时，控制部件控制第一锁止驱动件驱动第一锁舌运动，使第一锁舌对插入第一针座内的双头针100进行锁止，同时，控制部件控制第二锁止驱动件驱动第二锁舌复位以释放第二针座内的双头针100。优选，在第二夹具驱动部件驱动第二针座向上移动时，控制部件还控制第一夹具驱动部件驱动第一针座向下移动，以提高缝合效率。

参见图8所示，控制部件控制第一夹具驱动部件驱动第二针座向上移动，使双头针100完全穿过加强层40，完成第二次缝合，形成一线迹。

当第一针座带动双头针100完全离开加强层40后，控制部件控制第一夹具驱动部件驱动第一针座以及双头针100发生偏转。在双头针100发生偏转后，控制部件控制图像获取部件获取包含当前缝合位置信息的待缝合件图像。图像处理部件根据待缝合件图像确定待缝合件的当前缝合位置，并将当前缝合位置信息发送给控制部件。控制部件根据当前缝合位置和预设缝合线迹，确定下一个缝合位置亦即下一个线迹的初始位置。图像获取部件获取包含当前缝合位置信息的待缝合件图像后，控制部件控制第一夹具驱动部件驱动第一针座以及双头针100复位。

进一步，参见图3所示，每当第一针座带动双头针100完全离开加强层40后，控制部件均会控制夹持件驱动部件620驱动夹持件610勾取缝合线20，并带动夹持件610移动以使得缝合线20收紧，以使线迹保持一定张力，张力检测部件630用于检测缝合线20的张力值，并将张力值发送给控制部件。控制部件根据获取的张力值，控制夹持件驱动部件620驱动夹持件610运动，使缝合线的张力至预定张力值。参见图4所示，当张力检测部件630检测到的张力值达到预设张力值时，控制部件控制夹持件驱动部件620驱动夹持件610复位以释放缝合线20。

重复上述步骤直至缝合完毕，形成植入物。

上述的缝合设备10设置了双头针100，双头针100的两端分别能够被第一机针驱动组件400、第二机针驱动组件500夹持。当双头针100位于待缝合件的一侧时，由位于该侧的第一机针驱动组件400夹持并驱动双头针100运动，使缝合线20穿过待缝合件。当双头针100的一端穿过待缝合件后，由位于待缝合件另一侧的第二机针驱动组件500夹持住双头针100，第一机针驱动组件400释放双头针100。当双头针100完全穿过待缝合件后，送料组件700带动加强层40和裸支架30（即待缝合件）运动至下一个缝合位置。上述运动完成后即实现了一次自由针的线迹节点，如此反复循环上述过程，即可实现连续自由针式缝合。如此，缝合设备提供的自由针线迹可以克服现有技术的问题中的至少一个，而且缝合效率高。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种用于植入物的缝合设备，其特征在于，包括双头针、控制部件、第一机针驱动组件、第二机针驱动组件以及送料组件；所述第一机针驱动组件、第二机针驱动组件、送料组件与所述控制部件通讯连接，所述控制部件用于控制所述第一机针驱动组件、第二机针驱动组件和送料组件的运动；

所述双头针具有用于供缝合线穿过的针孔；

所述第一机针驱动组件和所述第二机针驱动组件分别设置在所述双头针相对的两侧，所述第一机针驱动组件和所述第二机针驱动组件之间具有供待缝合件通过的缝合间隔，所述第一机针驱动组件和所述第二机针驱动组件均能够夹持和释放所述双头针，并能够带动所述双头针沿第一路径作往复运动以实现对所述待缝合件的缝合；

所述送料组件用于驱动所述待缝合件移动至缝合位置。

2.根据权利要求1所述的缝合设备，其特征在于，所述第一机针驱动组件包括依次相连的第一夹具、第一夹具传动部件和第一夹具驱动部件；所述第一夹具驱动部件与所述控制部件通讯连接，以用于驱动所述第一夹具运动，所述第一夹具传动部件用于将所述第一夹具驱动部件的旋转运动转化为第一夹具的直线往复运动，所述第一夹具用于夹持和释放所述双头针；

所述第二机针驱动组件包括依次相连的第二夹具、第二夹具传动部件和第二夹具驱动部件；所述第二夹具与所述第一夹具之间具有所述缝合间隔，所述第二夹具驱动部件与所述控制部件通讯连接，以用于驱动所述第二夹具运动，所述第二夹具传动部件用于将所述第二夹具驱动部件的旋转运动转化为第二夹具的直线往复运动，所述第二夹具用于夹持和释放所述双头针。

3.根据权利要求2所述的缝合设备，其特征在于，所述第一夹具包括第一针座、第一锁舌以及第一锁止驱动件；所述第一锁止驱动件设在所述第一针座上且连接于所述第一锁舌，所述第一锁止驱动件用于驱动所述第一锁舌运动以对插入所述第一针座内的所述双头针进行锁止和释放。

4.根据权利要求3所述的缝合设备，其特征在于，所述第二夹具包括第二针座、第二锁舌以及第二锁止驱动件；所述第二针座与所述第一针座之间具有所述缝合间隔，所述第二锁止驱动件设在所述第二针座上且连接于所述第二锁舌，所述第二锁止驱动件用于驱动所述第二锁舌运动以对插入所述第二针座内的所述双头针进行锁止和释放。

5.根据权利要求4所述的缝合设备，其特征在于，所述第二夹具还包括支撑臂；所述第二针座与所述第二夹具传动部件之间通过所述支撑臂连接。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的缝合设备，其特征在于，所述缝合设备还包括张力控制组件，所述张力控制组件用于控制所述缝合线的张力至预定张力值。

7.根据权利要求6所述的缝合设备，其特征在于，所述张力控制组件包括张力检测部件、夹持件以及夹持件驱动部件；所述张力检测部件、所述夹持件驱动部件均与所述控制部件通讯连接；

所述张力检测部件用于检测所述缝合线的张力值，并将所述张力值发送给所述控制部件；

所述夹持件与所述夹持件驱动部件连接，所述夹持件用于勾取所述缝合线，所述夹持件驱动部件用于驱动所述夹持件远离或靠近所述双头针运动；

所述控制部件用于根据获取的所述张力值，控制所述夹持件驱动部件驱动所述夹持件运动，使所述缝合线的张力至所述预定张力值。

8.根据权利要求1-5任意一项所述的缝合设备，其特征在于，所述缝合设备还包括图像获取部件和与控制部件通信连接的图像处理部件；所述图像获取部件用于获取包含当前缝合位置信息的所述待缝合件图像，所述图像处理部件用于根据所述待缝合件图像确定所述待缝合件的当前缝合位置，

所述控制部件根据当前缝合位置和预设缝合线迹，确定下一个缝合位置。

9.根据权利要求8所述的缝合设备，其特征在于，所述第一机针驱动组件还用于带动所述双头针偏转或移动；所述控制部件还用于在所述双头针发生偏转或移动后，控制所述图像获取部件获取所述待缝合件图像。

10.根据权利要求8所述的缝合设备，其特征在于，所述第一机针驱动组件还用于带动所述双头针、图像获取部件同步偏转或移动；所述控制部件还用于在所述双头针、图像获取部件同步发生偏转或移动后，控制所述图像获取部件获取所述待缝合件图像。

11.根据权利要求1-5任意一项所述的缝合设备，其特征在于，所述送料组件包括固定单元以及与所述控制部件通信连接的运动单元，所述固定单元用于固定所述待缝合件，所述运动单元用于驱动所述固定单元以及所述待缝合件运动。

12.根据权利要求1-5任意一项所述的缝合设备，其特征在于，所述第一路径为沿垂直于所述待缝合件的轴线方向延伸的路径。

13.一种用于植入物的缝合方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）制备待缝合件，并将待缝合件放置在第一机针驱动组件与第二机针驱动组件之间的缝合间隔内；

（2）通过所述第一机针驱动组件夹持双头针的一端并驱动所述双头针移动插入所述待缝合件；通过所述第二机针驱动组件夹持所述双头针的另一端，同时所述第一机针驱动组件释放所述双头针；通过所述第二机针驱动组件驱动所述双头针完全穿入所述待缝合件；

（3）通过送料组件带动所述待缝合件向前移动至下一个缝合位置；通过所述第二机针驱动组件驱动所述双头针逆向移动以插入所述待缝合件；通过所述第一机针驱动组件夹持所述双头针的一端，同时所述第二机针驱动组件释放所述双头针；通过所述第一机针驱动组件驱动所述双头针完全穿出所述待缝合件；

（4）重复步骤（2）、步骤（3），直至所述待缝合件缝合完毕，形成所述植入物。

14.根据权利要求13所述的缝合方法，其特征在于，所述步骤（2）中还包括：

在所述双头针完全穿入所述待缝合件后，获取包含当前缝合位置信息的待缝合件图像，对所述待缝合件图像进行识别以确定所述待缝合件的当前缝合位置，根据所述当前缝合位置和预设缝合线迹，确定下一个缝合位置。

15.根据权利要求13所述的缝合方法，其特征在于，所述步骤（3）中还包括：

在所述双头针完全穿出所述待缝合件后，通过张力控制组件控制缝合线的张力至预定张力值。