CN109388148B - 移动体、控制方法以及计算机可读取记录介质 - Google Patents

移动体、控制方法以及计算机可读取记录介质 Download PDF

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Abstract

提供一种移动体、控制方法以及控制程序。移动体具备：使移动体移动的驱动部；发出光的发光部；接收部，其接收表示操纵所述移动体的操纵者或者监视所述移动体的监视者或者管理所述移动体的管理者视觉识别到所述光的响应信息；检测所述移动体的位置的检测部；记录所述移动体的位置的记录部；以及控制部，其在从所述发光部发出光后开始的一定时间以内、所述接收部能接收到所述响应信息的情况下，使由所述检测部检测到的所述移动体的位置记录于所述记录部，所述一定时间以内所述接收部未能接收到所述响应信息的情况下，向所述驱动部输出使所述移动体移动到所述记录部所记录的最后的位置的控制命令。

Description

移动体、控制方法以及计算机可读取记录介质
技术领域
本公开涉及在人等的视觉识别范围内移动的移动体、该移动体的控制方法以及控制程序。
背景技术
近年来，为了实现移动体的适当的运用，仅限在操纵者能够视觉识别操纵对象的移动体的情况下允许对移动体进行远程操作这一规定限制逐渐在各国被导入。特别是，对于作为移动体之一的无人飞行器、所谓的无人机，正在急速地导入这样的规定限制。要运用这样的规定限制，在操纵者无法视觉识别操纵对象的移动体的情况下，将远程控制、自动驾驶等的操纵设为不可能的技术是有效的。
例如作为关于用于通过使用可见光线确认人来控制移动的移动体的移动控制方法的现有技术，专利文献1公开了一种移动拍摄系统，其具备：搭载拍摄装置并设为能够移动的移动体；和安装于被拍摄体并产生由光的闪烁模式形成的光信号的信号发生装置，拍摄装置具有拍摄部和处理部，所述处理部以时分方式使图像模式和ID模式反复进行，所述图像模式是从由拍摄部得到的信号取得作为场景的图像数据的模式，所述ID模式是通过从由拍摄部得到的信号还原闪烁模式来接收光信号的模式。
现有技术文献
专利文献1：日本专利第4284949号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，在上述的现有结构中，无法基于人侧是否能够视觉识别移动体来改变移动体的动作，因此存在如下问题：在操纵者无法视觉识别操纵对象的移动体的情况下，无法将远程控制、自动驾驶等的操纵设为不可能。
本公开用于解决上述问题，目的在于提供一种能够仅在人等能视觉识别移动体的情况下进行操纵的移动体、该移动体的控制方法以及控制程序。
用于解决问题的技术方案
本公开的一技术方案涉及的移动体具备：使移动体移动的驱动部；发出光的发光部；接收部，其接收表示操纵所述移动体的操纵者、监视所述移动体的监视者或者管理所述移动体的管理者视觉识别到所述光的响应信息；检测所述移动体的位置的检测部；记录所述移动体的位置的记录部；以及控制部，其在所述发光部发出光后的一定时间以内所述接收部能接收到所述响应信息的情况下，使由所述检测部检测到的所述移动体的位置记录于所述记录部，在所述一定时间以内所述接收部未能接收到所述响应信息的情况下，向所述驱动部输出使所述移动体移动到所述记录部所记录的最后的位置的控制命令。
发明效果
根据本公开，能够仅在人等能视觉识别移动体的情况下操纵移动体。
附图说明
图1是表示本公开实施方式1中的移动体及操纵器的构成的一例的框图。
图2是表示图1所示的移动体的外观的一例的图。
图3是表示图1所示的移动体的移动控制处理的一例的流程图。
图4是表示图1所示的移动体及操纵器的使用状态的一例的示意图。
图5是表示本公开实施方式2中的移动体的构成的一例的框图。
图6是表示图5所示的移动体的使用状态的一例的示意图。
图7是表示本公开实施方式3中的移动体及标记装置的构成的一例的框图。
图8是表示图7所示的移动体及标记装置的使用状态的一例的示意图。
标号说明
1、1a、1b移动体；2操纵器；11驱动部；12发光部；13响应确认部；14控制部；15位置记录部；16位置检测部；17通信部；18拍摄部；19接收部；21通信部；22输入部；3标记装置；31～34标记；35输入部；36控制部；37发送部。
具体实施方式
(成为本公开的基础的见解)
如上所述，专利文献1公开了如下技术：人将产生光信号的信号发生装置戴在身上，通过搭载于移动体的拍摄装置拍摄图像，从拍摄到的图像检测该光信号，从而控制移动体的移动。
但是，在专利文献1公开的技术中，无法基于人侧能否视觉识别移动体来改变移动体的动作，因此，无法在操纵者无法视觉识别操纵对象的移动体的情况下将远程控制、自动驾驶等的操纵设为不可能。
为了解决这样的问题，本公开的一技术方案涉及的一种移动体，具备：使移动体移动的驱动部；发出光的发光部；接收部，其接收表示操纵所述移动体的操纵者、监视所述移动体的监视者或者管理所述移动体的管理者视觉识别到所述光的响应信息；检测所述移动体的位置的检测部；记录所述移动体的位置的记录部；以及控制部，其在所述发光部发出光后的一定时间以内所述接收部能接收到所述响应信息的情况下，使由所述检测部检测到的所述移动体的位置记录于所述记录部，在所述一定时间以内所述接收部未能接收到所述响应信息的情况下，向所述驱动部输出使所述移动体移动到所述记录部所记录的最后的位置的控制命令。
根据该构成，在发光部发出光后的一定时间以内人等能视觉识别到该光、生成了表示视觉识别到光的响应信息的情况下，接收部能接收该响应信息，控制部使由检测部检测到的移动体的位置记录于记录部。此时，控制部不向驱动部输出使移动体移动到记录部所记录的最后的位置的控制命令，因此，能够进行由人等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵。
另一方面，在发光部发出光后的一定时间以内、人等未能视觉识别到该光、未生成表示视觉识别到光的响应信息的情况下，接收部无法接收到该响应信息，控制部向驱动部输出使移动体移动到记录部所记录的最后的位置的控制命令，因此，能够使移动体强制地返回人等最后能视觉识别到发光部发出的光的位置，能够在直到移动体返回该位置为止的期间，使由人等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能。因此，能够仅在人等能视觉识别移动体的情况下对移动体进行操纵。
也可以为，所述接收部在接收到从用于对所述移动体进行远程操纵的操纵器发送来的响应信号的情况下，判定为能接收到所述响应信息，所述响应信号是在操作所述操纵器的操纵者视觉识别到所述光的情况下所述操纵者使用所述操纵器发送的信号。
根据该构成，在发光部发出光后的一定时间以内操纵者能视觉识别到该光、从操纵器发送了表示视觉识别到光的响应信号的情况下，接收部判定为能接收到响应信息，控制部使由检测部检测到的移动体的位置记录于记录部，不向驱动部输出使移动体移动到记录部所记录的最后的位置的控制命令，因此，能够进行由操纵者进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵。
另一方面，在发光部发出光后的一定时间以内、操纵者未能视觉识别到该光、未从操纵器发送表示视觉识别到光的响应信号的情况下，接收部判定为未能接收响应信息，控制部向驱动部输出使移动体移动到记录部所记录的最后的位置的控制命令，因此，能够使移动体强制地返回操纵者最后能视觉识别到发光部发出的光的位置，能够在直到移动体返回到该位置为止的期间，使由操纵者进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能。因此，能够仅在操纵者能视觉识别移动体的情况下对移动体进行操纵。
也可以为，所述发光部以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出所述光，在所述操纵者通过与所述至少一个发光模式关联的预定操作来操作了所述操纵器的情况下，所述响应信号被从所述操纵器发送。
根据该构成，使得以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出光，仅在操纵者能视觉识别到以该发光模式发出的光、通过与该发光模式关联的预定操作从操纵器发送了表示视觉识别到光的响应信号的情况下，接收部判定为能接收到响应信息，因此，在操纵者未进行与上述的发光模式关联的适当的操作的情况下，接收部判定为未能接收响应信息。因此，仅在操纵者切实地视觉识别到移动体的情况下，能够进行由操纵者进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵，在操纵者未切实地视觉识别移动体的情况下，使由操纵者进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能。
也可以为，所述发光部以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出所述光，所述操纵器根据所述操纵者的与所述至少一个发光模式关联的预定操作，发送与所述至少一个发光模式关联的响应信号，所述接收部仅在接收到与所述发光部进行了发光的所述至少一个发光模式关联的响应信号的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
根据该构成，使得以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出光，操纵器根据操纵者的与至少一个发光模式关联的预定操作，发送与至少一个发光模式关联的响应信号，接收部仅在接收到与发光部进行了发光的至少一个发光模式关联的响应信号的情况下，判定为能接收到响应信息，因此，在操纵者未进行与上述的发光模式关联的适当的操作的情况下，接收部判定为未能接收响应信息。因此，仅在操纵者切实地视觉识别到移动体的情况下，使由操纵者进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为可能，在操纵者未切实地视觉识别移动体的情况下，能够使由操纵者进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能。
也可以为，所述接收部在接收到从用于监视所述移动体的监视装置发送来的响应信号的情况下，判定为能接收到所述响应信息，所述响应信号是在操作所述监视装置的监视者视觉识别到所述光的情况下所述监视者使用所述监视装置发送的信号。
根据该结构，在发光部发出光后的一定时间以内监视者能视觉识别到该光、从监视装置发送了表示视觉识别到光的响应信号的情况下，接收部判定为能接收到响应信息，控制部使由检测部检测到的移动体的位置记录于记录部，不向驱动部输出使移动体移动到记录部所记录的最后的位置的控制命令，因此，在监视者能视觉识别移动体的情况下，使由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为可能。
另一方面，在发光部发出光后的一定时间以内、监视者无法视觉识别到该光、未从监视装置发送表示视觉识别到光的响应信号的情况下，接收部判定为未能接收响应信息，控制部向驱动部输出使移动体移动到记录部所记录的最后的位置的控制命令，因此，能够使移动体强制地返回监视者最后能视觉识别到发光部发出的光的位置，能够在直到移动体返回到该位置为止的期间，使由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能。因此，能够仅在监视者能视觉识别移动体的情况下对移动体进行操纵。
也可以为，所述发光部以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出所述光，在所述监视者通过与所述至少一个发光模式关联的预定操作来操作了所述监视装置的情况下，所述响应信号被从所述监视装置发送。
根据该构成，使得以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出光，仅在监视者能视觉识别到以该发光模式发出的光、通过与该发光模式关联的预定操作从监视装置发送了表示视觉识别到光的响应信号的情况下，接收部判定为能接收到响应信息，因此，在监视者未进行与上述的发光模式关联的适当的操作的情况下，接收部判定为未能接收响应信息。因此，仅在监视者切实地视觉识别到移动体的情况下，使由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为可能，在监视者未切实地视觉识别移动体的情况下，使操纵者的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能。
也可以为，所述发光部以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出所述光，所述监视装置根据所述监视者的与所述至少一个发光模式关联的预定操作，发送与所述至少一个发光模式关联的响应信号，所述接收部仅在接收到与所述发光部进行了发光的所述至少一个发光模式关联的响应信号的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
根据该构成，使得以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出光，监视装置根据监视者的与至少一个发光模式关联的预定操作，发送与至少一个发光模式关联的响应信号，接收部仅在接收到与发光部进行了发光的至少一个发光模式关联的响应信号的情况下，判定为能接收到响应信息，因此，在监视者未进行与上述的发光模式关联的适当的操作的情况下，接收部判定为未能接收响应信息。因此，仅在监视者切实地视觉识别到移动体的情况下，由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为可能，在监视者未切实地视觉识别移动体的情况下，能够使由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能。
也可以为，上述移动体还具备对管理所述移动体的管理者进行拍摄的拍摄部，所述接收部在从所述拍摄部取得了所述管理者进行了表示视觉识别到所述光的预定动作的图像数据的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
根据该构成，拍摄部对管理移动体的管理者进行拍摄，接收部在从拍摄部取得了管理者进行了表示视觉识别到光的预定动作的图像数据的情况下，判定为能接收到响应信息，因此，在发光部发出光后的一定时间以内、管理者能视觉识别到该光、进行了表示视觉识别到光的预定动作的情况下，接收部判定为能接收到响应信息，控制部使由检测部检测到的移动体的位置记录于记录部，不向驱动部输出使移动体移动到记录部所记录的最后的位置的控制命令，因此，在管理者能视觉识别移动体的情况下，能够进行由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵。
另一方面，在发光部发出光后的一定时间以内、管理者无法视觉识别到该光、未进行表示视觉识别到光的预定动作的情况下，接收部判定为未能接收响应信息，控制部向驱动部输出使移动体移动到记录部所记录的最后的位置的控制命令，因此，能够使移动体强制地返回管理者最后能视觉识别到发光部发出的光的位置，能够在直到移动体返回到该位置为止的期间，使由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能。因此，能够仅在管理者能视觉识别移动体的情况下对移动体进行操纵。
也可以为，所述发光部以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出所述光，所述接收部在从所述拍摄部取得了所述管理者进行了与所述至少一个发光模式关联的预定动作的图像数据的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
根据该构成，使得以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出光，仅在管理者能视觉识别到以该发光模式发出的光、进行了与该发光模式关联的预定动作的情况下，接收部判定为能接收到响应信息，因此，在管理者未进行与上述的发光模式关联的适当的动作的情况下，接收部判定为未能接收响应信息。因此，仅在管理者切实地视觉识别到移动体的情况下，由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为可能，在管理者未切实地视觉识别移动体的情况下，使由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能。
也可以为，所述接收部从由所述拍摄部取得的图像将进行预定识别动作的人识别为所述管理者，在从所述拍摄部取得了所识别到的人进行了表示视觉识别到所述光的预定动作的图像数据的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
根据该构成，接收部从由拍摄部取得的图像将进行预定识别动作的人识别为管理者，在从拍摄部取得了所识别到的人进行了表示视觉识别到光的预定动作的图像数据的情况下，判定为能接收到响应信息，因此，即使是在从拍摄部取得的图像包含许多人的情况下，也能够准确地确定管理者，能够基于准确地确定的管理者的动作，准确地对管理者视觉识别到移动体这一情况进行检测。
也可以为，上述移动体还具备对戴着预定的发光装置、并管理所述移动体的管理者进行拍摄的拍摄部，所述接收部在从所述拍摄部取得了所述发光装置的发光状态变为了表示所述管理者视觉识别到所述光的预定发光状态的图像数据的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
根据该构成，拍摄部对管理移动体的管理者进行拍摄，接收部在从拍摄部取得了管理者戴着的发光装置的发光状态变为了表示管理者视觉识别到光的预定发光状态的图像数据的情况下，判定为能接收到响应信息，因此，在发光部发出光后的一定时间以内、管理者能视觉识别到该光、发光装置的发光状态变为了表示视觉识别到光的发光状态的情况下，接收部判定为能接收到响应信息，控制部使由检测部检测的移动体的位置记录于记录部，不向驱动部输出使移动体移动到记录部所记录的最后的位置的控制命令，因此，在管理者能视觉识别移动体的情况下，能够进行由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵。
另一方面，在发光部发出光后的一定时间以内、管理者未能视觉识别到该光、发光装置的发光状态未变为表示视觉识别到光的发光状态的情况下，接收部判定为能接收到响应信息，控制部向驱动部输出使移动体移动到记录部所记录的最后的位置的控制命令，因此，使移动体强制地返回到管理者最后能视觉识别到发光部发出的光的位置，在直到移动体返回到该位置的期间，能够使由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能。因此，仅在管理者能视觉识别移动体的情况下，能够进行由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵。
也可以为，所述发光部以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出所述光，所述接收部在从所述拍摄部取得了所述发光装置的发光状态变为了与所述至少一个发光模式关联的预定的发光状态的图像数据的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
根据该构成，使得以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出光，仅在管理者能视觉识别到以该发光模式发出的光、发光装置的发光状态变为了与该发光模式关联的预定发光状态的情况下，接收部判定为能接收到响应信息，因此，在发光装置的发光状态未变为与上述的发光模式关联的适当的发光状态的情况下，接收部判定为未能接收到响应信息。因此，仅在管理者切实地视觉识别到移动体、管理者使发光装置的发光状态成为适当的发光状态的情况下，能够进行由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵，在管理者未切实地视觉识别到移动体、管理者未使发光装置的发光状态成为适当的发光状态的情况下，能够使由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能。
也可以为，所述接收部从由所述拍摄部取得的图像将预定的识别发光状态的装置识别为所述发光装置，在从所述拍摄部取得了所识别到的发光装置的发光状态变为了表示所述管理者视觉识别到所述光的预定发光状态的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
根据该构成，接收部从由拍摄部取得的图像将预定的识别发光状态的装置识别为发光装置，在从拍摄部取得了所识别到的发光装置的发光状态变为了表示管理者视觉识别到光的预定发光状态的图像数据的情况下，判定为能接收到响应信息，因此，即使是在从拍摄部取得的图像包含各种发光状态的装置的情况下，也能够准确地确定管理者所戴着的发光装置，能够基于准确地确定的发光装置的发光状态，准确地对管理者视觉识别到移动体这一情况进行检测。
也可以为，所述发光装置发送具有预定指向性的指向性信号，所述移动体还具备接收所述指向性信号的指向性信号接收部，所述接收部将向所述指向性信号接收部发送了所述指向性信号的装置识别为所述发光装置，在从所述拍摄部取得了所识别到的发光装置的发光状态变为了表示所述管理者视觉识别到所述光的预定发光状态的图像数据的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
根据该构成，发光装置发送具有预定指向性的指向性信号，接收部将向指向性信号接收部发送了指向性信号的装置识别为发光装置，在从拍摄部取得了所识别到的发光装置的发光状态变为了表示管理者视觉识别到光的预定发光状态的图像数据的情况下，判定为能接收到响应信息，因此，即使是在从拍摄部取得的图像包含各种发光状态的装置的情况下，也能够准确地确定管理者所戴着的发光装置，能够基于准确地确定的发光装置的发光状态，准确地对管理者视觉识别到移动体这一情况进行检测。
也可以为，所述控制部在经过所述一定时间后、所述发光部未发出光的期间判断为所述接收部能接收到所述响应信息的情况下，向所述驱动部输出使所述移动体移动到所述记录部所记录的最后的位置的所述控制命令。
根据该构成，在经过一定时间后、发光部未发出光的期间期间判断为接收部能接收到响应信息的情况下，向驱动部输出使移动体移动到记录部所记录的最后的位置的控制命令，因此，在未发出光的期间进行了不适当的响应的情况下，能够使移动体强制地返回到最后能视觉识别到发光部发出的光的位置，在直到移动体返回到该位置为止的期间，能够使由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能。
所述光也可以是可见光。
根据该构成，人等能够切实地视觉识别来自移动体的可见光，因此，能够切实地检测人等能视觉识别到移动体的状态。
所述移动体也可以包括无人飞行器。
根据该构成，能够仅在人等能视觉识别无人飞行器的情况下对无人飞行器进行操纵。
另外，本公开不仅能够作为具备如以上所述的特征性结构的移动体来实现，也能够作为执行与移动体具备的特征性结构对应的特征性处理的移动体的控制方法等来实现。另外，也可以作为使具备处理器以及存储器等的计算机执行这样的移动体的控制方法所包含的特征性处理的计算机程序来实现。因此，以下的其他技术方案也能够实现与上述的移动体同样的效果。
本公开的其他技术方案涉及的控制方法是移动体的控制方法，所述移动体具备使所述移动体移动的驱动部、发出光的发光部、检测所述移动体的位置的检测部以及记录所述移动体的位置的记录部，所述控制方法包括：使所述检测部检测所述移动体的位置，在所述发光部发出光后开始的一定时间以内能接收到表示操纵所述移动体的操纵者、监视所述移动体的监视者或者管理所述移动体的管理者视觉识别到所述光的响应信息的情况下，使所检测到的所述移动体的位置记录于所述记录部，在所述一定时间以内未能接收到所述响应信息的情况下，向所述驱动部输出使所述移动体移动到所述记录部所记录的最后的位置的控制命令。
本公开的其他技术方案涉及的控制程序是用于使计算机作为移动体的控制装置发挥功能的控制程序，所述移动体具备使移动体移动的驱动部、发出光的发光部、检测所述移动体的位置的检测部以及记录所述移动体的位置的记录部，所述控制程序使所述计算机执行如下处理：使所述检测部检测所述移动体的位置，在所述发光部发出光后开始的一定时间以内能接收到表示操纵所述移动体的操纵者、监视所述移动体的监视者或者管理所述移动体的管理者视觉识别到所述光的响应信息的情况下，使所检测到的所述移动体的位置记录于所述记录部，在所述一定时间以内未能检测到所述响应信息的情况下，向所述驱动部输出使所述移动体移动到所述记录部所记录的最后的位置的控制命令。
并且，当然也可以使如上所述的计算机程序经由CD-ROM等计算机能读取的非瞬时性记录介质或者互联网等通信网络来进行流通。
此外，以下说明的实施方式均是表示本公开的一个具体例的实施方式。以下的实施方式中所示的数值、形状、构成要素、步骤、步骤的顺序等是一个例子，并不是意在限定本公开。另外，关于以下的实施方式中的构成要素中的未记载于表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素来说明。另外，在全部的实施方式中，也可以组合各个内容。进一步，只要不脱离本公开的主旨，对本公开的各实施方式实施了本领域技术人员能想到的范围内的变更而得到的各种变形例也包含在本公开中。
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。
(实施方式1)
图1是表示本公开实施方式1中的移动体及操纵器的构成的一例的框图，图2是表示图1所示的移动体的外观的一例的图。在图1及图2中，对相同的构成要素使用相同的标号。此外，在本实施方式中，作为移动体的一个例子，对无人飞行器(无人机)进行说明，但移动体不特别限定于该例子，只要是在人等的视觉识别范围内移动的移动体，则同样地也能够应用于移动型机器人、清扫机器人、孩子看护机器人、船舶、航空器、自动驾驶车辆等其他移动体。对于这一点，后述的其他实施方式也是同样的。
如图1及图2所示，移动体1具备主体A1、4根支承部A2、4个驱动部11、发光部12、响应确认部13、控制部14、位置记录部15、位置检测部16以及通信部17。操纵器2具备通信部21及输入部22。此外，在图1中，为了使图示容易，将4个驱动部11作为一个驱动部11来进行了图示。
移动体1可使用操纵器2来进行远程控制，操纵者使用操纵器2对移动体1进行远程操纵。另外，移动体1是能够自主飞行的无人飞行器，能够不接受来自操纵器2的远程指示而进行自主飞行。
如图2所示，4个驱动部11例如由螺旋桨和使螺旋桨旋转的马达构成。驱动部11安装在从主体A1向四方延伸的支承部A2的前端。在主体A1的底面侧安装有发光部12。另外，在主体A1的内部配置有图1所示的响应确认部13、控制部14、位置记录部15、位置检测部16以及通信部17。此外，移动体1具备4个驱动部11，但不限定于此。例如，移动体1也可以具备1个、2个、3个或者5个以上的驱动部。另外，发光部12的数量以及安装位置不特别限定于的上述的例子，可以进行各种变更，例如也可以将4个发光部安装于各支承部A2、和/或在主体A1的上侧安装发光部。
操纵器2的输入部22例如由设在操纵者的左手侧的左操纵杆、设在操纵者的右手侧的右操纵杆以及各种操作按钮等构成。输入部22通过操纵者对左操纵杆、右操纵杆以及各种操作按钮等进行操作，受理对移动体1进行远程操纵的各种操作，向通信部21输出远程操纵命令。通信部21向移动体1的通信部17发送远程操作命令。此外，输入部22的构成不特别限定于上述的例子，例如也可以使用键盘、鼠标等其他输入装置。
移动体1的通信部17从操纵器2接收远程操作命令并将其向控制部14输出。控制部14控制驱动部11、发光部12、响应确认部13、位置记录部15以及通信部17。控制部14以及响应确认部13例如由具备处理器以及存储器等的计算机等构成，通过计算机执行预定的控制程序，作为控制部14以及响应确认部13发挥功能。响应确认部13是接收表示操纵移动体1的操纵者、监视移动体1的监视者或者管理移动体1的管理者视觉识别到光的响应信息的接收部的一例。
驱动部11使得产生移动体1的推进力，使移动体1移动。驱动部11接受来自控制部14的指示，控制移动体1的移动。控制部14通过根据远程操作命令适当地控制驱动部11的螺旋桨的转速，控制移动体1的移动方向或者飞行状态，根据操纵器2的远程操作使移动体1飞行。
位置检测部16具有GPS(Global Positioning System)功能，检测移动体1的位置。位置记录部15例如由半导体存储器等构成，记录由位置检测部16检测到的移动体1的位置。此外，检测移动体1的位置的方法不特别限定于上述例子，可以使用各种方法，例如也可以为使用加速度传感器检测移动体1的位置。另外，记录移动体1的位置的方法不特别限定于上述例子，可以使用各种方法，例如也可以为使用通信部17将存储于位置记录部15的移动体1的位置发送至外部的服务器等，将其记录于外部的服务器等。
发光部12被控制部14控制，以预定的定时向操纵器2的方向发出光。从发光部12发出的光优选是可见光。在该情况下，操纵者能够容易地视觉识别从发光部12发出的可见光。
操纵者在视觉识别到从发光部12发出的光的情况下，对输入部22进行发送表示视觉识别到光的响应信号的操作。输入部22生成表示视觉识别到光的响应信号并将其输出至通信部21，通信部21将响应信号发送给移动体1。响应信号是在操纵操纵器2的操纵者视觉识别到从发光部12发出的光的情况下操纵者使用操纵器2发送的信号。
通信部17接收响应信号并向响应确认部13输出。响应确认部13对表示视觉识别到光的响应进行确认。具体而言，响应确认部13在通信部17接收到从操纵器2发送的、表示操纵者视觉识别到光的响应信号的情况下，判断为能够确认到响应，将判定结果输出给控制部14。
控制部14在发光部12发出光后的一定时间以内、响应确认部13能够确认到响应的情况下，使由位置检测部16检测到的移动体1的位置记录于位置记录部15，在发光部12发出光后的一定时间以内、响应确认部13未能确认到响应的情况下，向驱动部11输出使移动体1强制地移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令。
驱动部11在被输出了上述的控制命令的情况下，不受理操纵者使用了操纵器2的远程操纵命令，使移动体1强制地移动到位置记录部15所记录的最后的位置。
此外，驱动部11没有按照控制命令使移动体1移动到位置记录部15所记录的最后的位置的状况下、即没有输出上述的控制命令的状况下的移动体1的控制方法可以有各种各样的变化，但这些控制方法并不意在限定本公开。
例如，也可以为，通信部17接收操纵者使用了操纵器2的远程操纵命令，移动体1按照所接收到的远程操纵命令控制自身的移动。另外，例如也可以为，移动体1还具备存储用于控制移动体1的移动的自主飞行命令的命令存储部，预先将各种自主飞行命令存储于命令存储部，移动体1按照保存于命令存储部的自主飞行命令对驱动部11进行驱动，由此以自动驾驶方式控制自身的移动。
另外，驱动部11按照控制命令使移动体1移动到位置记录部15所记录的最后的位置的状况下、即从输出了上述的控制命令的时刻开始到移动到位置记录部15所记录的最后的位置为止的状况下的移动体1的控制方法可以有各种各种的变化，但这些控制方法并不是意在限定本公开。
例如，也可以为，在上述控制命令被输出到驱动部11的情况下，使移动体1以直线方式移动到位置记录部15所记录的最后的位置。另外，例如也可以为，移动体1还具备记录了自身移动路径的路径记录部，在控制命令被输出到驱动部11的情况下，移动体1从路径记录部取得自身的移动路径，自动地在移动路径上反向返回。
此外，实际上，为了防止尽管操纵者未能确认到移动体1的发光部12发出的光、但由于持续地发送响应信号而使得未向驱动部11输出使移动体1移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令，也可以为进行以下的处置。此外，关于以下方面，在后述的其他实施方式中也是同样的。
控制部14也可以为在从发光部12发出光后开始经过一定时间后、在发光部12未发出光的期间判断为响应确认部13能确认到响应的情况下，向驱动部11输出使移动体1强制地移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令。
例如，也可以为，使发光部12发出光的间隔为不定期(随机)，在发光部12未发出光的期间响应确认部13确认到响应的情况下，控制部14驱动部11输出使移动体1移动到位置记录部15所记录的最后的位置控制命令。
另一方面，也可以为，即使是在操纵者错误地在发光部12未发出光的时候返回了响应信号的情况下，也容许某种程度的误操作，不返回到最后能视觉识别的位置而继续进行移动。
例如，控制部14也可以仅在上述的不正常的响应的次数超过了一定次数的情况下，输出使移动体1移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令。另外，控制部14也可以仅在上述的不正常的响应的比率超过了一定比率的情况下，输出使移动体1移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令。另外，上述的不正常的响应的次数的计数以及不正常的响应的比率的算出也可以每隔一定时间而进行复位。
另外，发光部12也可以为以由控制部14从多个发光模式中选择出的至少一个发光模式来发出光。在该情况下，在操纵者通过与上述的发光模式关联的预定操作来操作了操纵器2的情况下，响应信号被从操纵器2发送。
具体而言，控制部14预先将多个发光模式存储于内部的存储器等，按预定的顺序或者随机地选择一个发光模式，以所选择的发光模式使发光部12发光。例如，以使发光部12的发光颜色变化、使发光部12的发光强度变化、使发光部12点亮或者闪烁、使发光部12的闪烁次数、闪烁时间以及闪烁间隔等变化等的各种变形方式使发光部12发光。在该情况下，不是简单地点亮光，因此，能够容易识别是移动体1发出的光。
视觉识别到上述发光模式的操纵者使用输入部22，进行对上述发光模式预先分配的操作、例如按下一个或者多个特定按钮、或连续地按下预定次数的预定按钮等的操作。输入部22仅在进行了对上述发光模式分配的操作的情况下，生成表示视觉识别到光的响应信号，并将其输出给通信部21，通信部21将响应信号发送给移动体1。
因此，响应确认部13能够仅在接收到通过对发光模式预先分配的预定操作而发送的响应信号的情况下，判断为能确认到响应，能够切实地对操纵者视觉识别到了移动体1这一情况进行确认。
另外，也可以为，发光部12以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出光，操纵器2根据操纵者的与至少一个发光模式关联的预定操作，发送与至少一个发光模式关联的响应信号，响应确认部13仅在接收到与发光部12进行了发光的至少一个发光模式关联的响应信号的情况下，判定为能够确认到响应。在该情况下，即使发送响应信号的操纵器2不知道从多个发光模式中在该时刻选择了哪个发光模式，也能够得到与上述同样的效果。
另外，也可以在发光部12的发光模式(pattern)重叠预定信息。例如，也可以通过发光部12的发光模式发送摩斯信号。在该情况下，能够发送各种信息，能够仅在接收到通过对该信息预先分配的操作而发送的响应信号的情况下，判断为能够确认到响应，能够更切实地对操纵者视觉识别到移动体1这一情况进行确认。
图3是表示图1所示的移动体1的移动控制处理的一例的流程图，图4是表示图1所示的移动体1以及操纵器2的使用状态的一例的示意图。
首先，移动体1的发光部12发出光(步骤S11)。例如，如图4的左侧部分所示，移动体1的发光部12向正在对操纵器2进行操作的操纵者P1的方向发出光。
接着，控制部14询问响应确认部13在发光部12发出光后的一定时间以内响应确认部13能否确认到响应(步骤S12)。在响应确认部13能确认到响应的情况下，即从操纵器2发送响应信号、响应确认部13从通信部17确定了响应信号的情况下(步骤S12中“是”)，控制部14使位置检测部16检测移动体1的位置，将所检测到的移动体1的位置记录到位置记录部15(步骤S15)，然后，返回步骤S11继续进行以后的处理。
例如如图4的右侧上部所示，在操纵者P1能够视觉识别到来自发光部12的光、操作操纵器2而向移动体1发送了响应信号的情况下，响应确认部13从通信部17取得响应信号，控制部14将由位置检测部16检测到的移动体1的位置记录于位置记录部15。
另一方面，在响应确认部13没能确认到响应的情况下，即没有从操纵器2发送响应信号、响应确认部13没能从通信部17取得响应信号的情况下(步骤S12中“否”)，控制部14向驱动部11输出使移动体1强制地移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令(步骤S13)。
接着，驱动部11根据控制命令使移动体1移动到位置记录部15所记录的最后的位置(步骤S14)，然后，返回步骤S11继续进行以后的处理。
例如如图4的右侧下部所示，在操纵者P1未能视觉识别到来自发光部12的光、未操作操纵器2向移动体1发送响应信号的情况下，响应确认部13未能从通信部17取得响应信号，控制部14向驱动部11输出使移动体1强制地移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令，移动体1移动到位置记录部15所记录的最后的位置，在该位置悬停。此外，在上述处理中，在步骤S14的处理之后返回步骤S11继续进行了以后的处理，但并不特别限定于该例子，能够进行着陆于位置记录部15所记录的最后的位置而结束处理等的各种变更。
通过上述处理，在本实施方式中，在发光部12发出光后开始的一定时间以内、操纵者能视觉识别到该光、从操纵器2发送了表示视觉识别到了光的响应信号的情况下，通信部17接收响应信号并将其输出给响应确认部13，响应确认部13判定为能确认到响应，控制部14使由位置检测部16检测到的移动体的位置记录于位置记录部15，不向驱动部11输出使移动体1强制地移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令，因此，能够进行操纵者的远程控制和/或自动驾驶等的操纵。
另一方面，在发光部12发出光后开始的一定时间以内、未能视觉识别到该光、未从操纵器2发送表示能视觉识别到光的响应信号的情况下，通信部17无法接收到响应信号，响应确认部13判定为未能确认到响应，控制部14向驱动部11输出使移动体1强制地移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令，因此，能够使移动体1强制地返回操纵者最后能视觉识别到发光部12发出的光的位置，在到移动体1返回该位置为止的期间，能够使操纵者的远程控制、自动驾驶等的操纵成为不可能。因此，能够仅在操纵者能视觉识别移动体1的情况下对移动体1进行操纵。
此外，在上述的实施方式中，从操纵器2发送了响应信号，但并不特别限定于该例子，也可以从其他装置发送响应信号。
例如也可以为，在不是操纵者、而是存在正监视移动体1的监视者的情况下，从用于监视者监视移动体1的监视装置发送响应信号。在该情况下，监视装置具备图1所示的通信部21以及输入部22，在对监视装置进行操作的监视者视觉识别到光的情况下，监视者使用监视装置发送响应信号。响应确认部13在通信部17接收到从用于监视移动体1的监视装置发送来的响应信号的情况下，判定为能确认到响应，另一方面，在通信部17未接收到响应信号的情况下，判定为无法确认响应。此外，监视者和操纵者也可以是同一人等，在该情况下，也可以为操纵者从作为与操纵器不同的其他装置的监视装置(无线设备)发送响应信号。
另外，也可以为，发光部12以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出光，在监视者通过与该发光模式关联的预定操作对监视装置进行了操作的情况下，响应信号被从监视装置发送。
在上述的情况下，在发光部12发出光后开始的一定时间以内、监视者能视觉识别到该光、从监视装置发送了表示能视觉识别到光的响应信号的情况下，通信部17接收响应信号并将其输出给响应确认部13，响应确认部13判定为能确认到响应，控制部14使由位置检测部16检测到的移动体的位置记录于位置记录部15，不向驱动部11输出使移动体1强制地移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令，因此，在监视者能视觉识别到移动体1的情况下，能够进行由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵。
另一方面，在发光部12发出光后开始的一定时间以内、监视者无法视觉识别到该光、未从监视装置发送表示视觉识别到光的响应信号的情况下，通信部17无法接收到响应信号，响应确认部13判定为无法确认响应，控制部14向驱动部11输出使移动体1强制地移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令，因此，能够使移动体1强制地返回监视者最后视觉识别到发光部12发出的光的位置，在到移动体1返回该位置为止的期间，能够使由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能。因此，能够仅在监视者能视觉识别移动体1的情况下对移动体进行操纵。
另外，也可以为，发光部12以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出光，监视装置按照监视者的与至少一个发光模式关联的预定操作，发送与至少一个发光模式关联的响应信号，响应确认部13仅在接收到与发光部12进行了发光的至少一个发光模式关联的响应信号的情况下，判定为能确认到响应。在该情况下，即使发送响应信号的监视装置不知道在该时刻从多个发光模式中选择了哪个发光模式，也能得到与上述同样的效果。
(实施方式2)
图5是表示本公开实施方式2的移动体的构成的一例的框图。图5所示的移动体1a与图1所示的移动体1的不同点在于省略了通信部17、并追加了拍摄部18，其他方面与图1所示的移动体1是同样的，因此，省略详细的说明，以下对不同点进行说明。
移动体1a是通过自主飞行进行飞行的无人飞行器，能够不接受来自操纵器的远程指示而进行自主飞行。但是，管理者正通过目视对移动体1a的飞行状态进行管理。作为管理者，例如与实施方式1同样地，监视者属于管理者。
此外，移动体1a的构成并不特别限定于上述的例子，也可以附加通信部，操纵者使用操纵器来对移动体1a进行远程操纵。另外，监视者不特别限定于上述的例子，在操纵者使用操纵器对移动体1a进行远程操纵的情况下，也可以是操纵者，另外，只要能够视觉识别移动体1a，也可以是监视者以及操纵者以外的人，或者只要能够通过摄像头拍摄等执行与人的视觉识别同样的处理，也可以是人型机器人等的管理装置。对于这一点，后述的实施方式也是同样的。
移动体1a的拍摄部18由摄像头等构成，对管理移动体的管理者进行拍摄，向响应确认部13输出所拍摄到的图像数据。例如，拍摄部18受控制部14控制，自动跟随管理者，在飞行中持续拍摄管理者。另外，拍摄部18向控制部14通知正自动跟随的管理者的方向。发光部12受控制部14控制，以预定的定时向管理者的方向发出光。响应确认部13对来自拍摄部18的图像数据进行解析，在从拍摄部18取得了管理者进行了表示视觉识别到从发光部12发出的光的预定动作的图像数据的情况下，判定为能确认到表示管理者视觉识别到从发光部12发出的光的响应。
此外，从拍摄部18拍摄到的图像数据中识别管理者的方法不特别限定于上述的例子，可以使用各种方法。例如，也可以设为管理者进行用于移动体1a识别该管理者的预定识别动作。在该情况下，也可以为，响应确认部13对来自拍摄部18的图像数据进行解析，从由拍摄部18取得的图像数据将进行预定识别动作的人识别为管理者，在从拍摄部18取得了识别到的人进行了表示视觉识别到光的预定动作的图像数据的情况下，判定为能确认到响应。
图6是表示图5所示的移动体1a的使用状态的一例的示意图。例如，如图6的左侧部分所示，移动体1a的发光部12受控制部14控制，向管理移动体1a的管理者P2的方向发出光。
接着，如图6的右侧上部所示，在发光部12发出光后开始的一定时间以内、管理者P2能视觉识别到来自发光部12的光、进行了预定动作例如举起双手的动作的情况下，拍摄部18向响应确认部13输出管理者P2正举起双手的图像数据。响应确认部13通过判定为管理者P2正举起双手的动作是表示视觉识别到光的动作，判定为能确认到表示管理者视觉识别到从发光部12发出的光的响应。控制部14在响应确认部13能确认到响应的情况下，使由位置检测部16检测到的移动体1a的位置记录于位置记录部15。
在此，发光部12与实施方式1同样地，也可以为以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出光。在该情况下，对各发光模式预先决定管理者的动作，管理者在能视觉识别到来自发光部12的光的情况下，进行对发光模式预先决定的特定动作。响应确认部13在从拍摄部18取得了管理者进行了与发光模式关联的特定动作的图像数据的情况下，判定为能确认到响应。此外，特定动作可以使用抬起右手或者左手、摆动右手或者左手等各种动作，另外，可以进行组合不同的动作和/或改变连续地动作的次数等各种变更。
另一方面，如图6的右侧下部所示，在发光部12发出光后开始的一定时间以内、管理者P2无法视觉识别到来自发光部12的光、未进行预定动作例如抬起双手的动作的情况下，拍摄部18不向响应确认部13输出管理者P2正举起双手的图像数据。响应确认部13无法取得管理者P2正举起双手的图像数据，因此，判定为无法确认到表示管理者视觉识别到从发光部12发出的光的响应。控制部14在响应确认部13无法确认到响应的情况下，向驱动部11输出使移动体1a强制地移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令，移动体1a移动到位置记录部15所记录的最后的位置，在那里悬停。
通过上述处理，在本实施方式中，在发光部12发出光后开始的一定时间以内、管理者能视觉识别到该光、进行了表示视觉识别到光的预定动作的情况下，响应确认部13判定为能确认到响应，控制部14使由位置检测部16检测到的移动体1a的位置记录于位置记录部15，不向驱动部11输出使移动体1a强制地移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令，因此，在管理者能视觉识别到移动体1a的情况下，能够进行由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵。
另一方面，在发光部12发出光后开始的一定时间以内、管理者无法视觉识别到该光、未进行表示视觉识别到光的预定动作的情况下，响应确认部13判定为无法确认到响应，控制部14向驱动部11输出使移动体1a强制地移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令，因此，能够使移动体1a强制地返回到管理者最后能视觉识别到发光部12发出的光的位置，在到移动体1a返回该位置为止的期间，能够使由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能。因此，仅在管理者能视觉识别移动体1a的情况下，能够进行由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵。
(实施方式3)
图7是表示本公开实施方式3的移动体以及标记装置的构成的一例的框图。如图7所示，标记装置3是发光装置的一例，具备4个标记(marker)31～34、输入部35、控制部36以及发送部37。另外，图7所示的移动体1b与图5所示的移动体1a的不同点在于追加了接收部19，其他方面与图5所示的移动体1a是同样的，因此，省略详细的说明，以下对不同点进行说明。
移动体1b与实施方式2同样地是通过自主飞行进行飞行的无人飞行器，能够不接受来自操纵器的远程指示而进行自主飞行。但是，管理者正通过目视对移动体1b的飞行状态进行管理。另外，在本实施方式中，为了容易进行移动体1b中的图像解析，管理移动体1b的管理者戴着标记装置3，移动体1b通过对标记装置3的发光状态进行解析，判断管理者是否进行特定动作，判定管理者是否视觉识别到从移动体1b发出的光。此外，管理者识别视觉识别到从移动体1b发出的光的判定不特别限定于上述的例子，也可以为管理者不进行特定动作而仅根据标记装置3的发光状态进行判定。
具体而言，标记装置3的发送部37受控制部36控制，在预定的定时发送具有预定指向性的指向性信号(红外线、声波等)。移动体1b的接收部19接收指向性信号并将其向响应确认部13以及控制部14输出。接收部19是接收指向性信号的指向性信号接收部的一例。
发光部12受控制部14控制，在预定的定时向戴着标记装置3并管理移动体1b的管理者的方向发出光。拍摄部18对戴着标记装置3并管理移动体1b的管理者进行拍摄，将拍摄到的图像数据输出给响应确认部13。
输入部35由用于管理者对标记31～34的发光状态进行操作的各种操作按钮等构成，被输入表示管理者视觉识别到从发光部12发出的光的发光确认操作，将被输入了发光确认操作这一情况通知给控制部36。控制部36在被通知了发光确认操作时，控制标记31～34以使得以表示管理者视觉识别到从发光部12发出的光的预定发光状态进行发光。
标记31～34例如由发出可见光的灯等构成，以预定发光状态进行发光。此外，标记的数量不特别限定于上述的例子，也可以是1～3个或者4个以上。另外，标记31～34的构成不特别限定于上述的例子，只要是能够作为记号或者标识来利用的，也可以使用不发光的标记等。
响应确认部13从由拍摄部18拍摄到的图像数据识别向接收部19发送了指向性信号的装置来作为标记装置3，识别要进行视觉识别的管理者。另外，响应确认部13在从拍摄部18取得了识别到的标记装置3的发光状态变为了表示管理者视觉识别到光的预定发光状态的图像数据的情况下，判定为能确认到表示管理者视觉识别到从发光部12发出的光的响应。
此外，在本实施方式中，使用从标记装置3发送的指向性信号，识别了标记装置3即管理者，但识别管理者的方法不特别限定于该例子，可以进行各种变更。
例如，也可以为，省略发送部37以及接收部19，对标记31～3施与特定图案(例如、条纹图案、交错图案(千鸟图案)等)。在该情况下，响应确认部13能够通过从由拍摄部18拍摄到的图像数据通过图像识别提取特定图案，将具有特定图案的装置识别为标记装置3，识别要进行视觉识别的管理者。此时，也可以为，使识别到的管理者进行表示视觉识别到从发光部12发出的光的预定动作，响应确认部13从拍摄部18的图像数据对管理者的动作进行图像识别，在从拍摄部18取得了管理者进行了表示视觉识别到从发光部12发出的光的预定动作的图像数据的情况下，能确认到表示管理者视觉识别到从发光部12发出的光的响应。
另外，也可以为省略发送部37以及接收部19，使标记31～34以特定的识别发光状态进行发光。例如，也可以为，以使标记31～34的发光色变化、使标记31～34的发光强度变化、使标记31～34点亮或者闪烁、使标记31～34的闪烁次数、闪烁时间以及闪烁间隔等变化等的各种变形方式使标记31～34发光。另外，也可以在标记31～34的发光模式重叠预定的信息。例如，也可以为通过标记31～34的发光模式来发送摩斯信号。
在该情况下，响应确认部13通过从由拍摄部18拍摄到的图像数据以图像识别提取特定的识别发光状态，能够将具有以特定的识别发光状态进行发光的标记的装置识别为标记装置3，识别要进行视觉识别的管理者。此时，也可以为，使识别到的管理者进行表示视觉识别到从发光部12发出的光的预定动作，响应确认部13从拍摄部18的图像数据对管理者的动作进行图像识别，在拍摄部18取得了管理者进行了表示视觉识别到从发光部12发出的光的预定动作的图像数据的情况下，判定为能确认到表示管理者视觉识别到从发光部12发出的光的响应。另外，也可以为，使得管理者能够对使标记31～34以特定的识别发光状态进行发光的定时进行控制，利用标记31～34的特定的识别发光状态来作为表示管理者视觉识别到从发光部12发出的光的响应。
图8是表示图7所示的移动体1b以及标记装置3的使用状态的一例的示意图。例如如图8的左侧部分所示，移动体1b的发光部12受控制部14控制，向管理移动体1b的管理者P3的方向发出光。管理者将标记31戴于右手腕，将标记32戴于右肘，将标记33戴于左手腕，将标记34戴于左肘。此时，为了与后述的发光状态进行区别，标记31～34例如熄灭。此外，标记的佩戴位置不特别限定于上述的例子，能够进行戴于脚或者躯干等的各种变更。另外，发光装置不特别限定于标记装置3，只要能够以表示管理者视觉识别到移动体1b的发光状态进行发光，则可以使用各种发光装置。
接着，如图8的右侧上部所示，在发光部12发出光后开始的一定时间以内、管理者P3能视觉识别到来自发光部12的光的情况下，对输入部35进行发光确认操作。输入部35向控制部36通知被输入了发光确认操作这一情况，控制部36例如使标记31、32以表示管理者视觉识别到从发光部12发出的光的预定的发光状态点亮，管理者P3抬起戴着点亮的标记31、32的右手。此时，拍摄部18向响应确认部13输出管理者P3抬起了戴着点亮的标记31、32的右手的图像数据。响应确认部13通过判定为抬起了戴着点亮的标记31、32的右手的状态是表示视觉识别到光的点亮状态，判定为能确认到表示管理者视觉识别到从发光部12发出的光的响应。控制部14在响应确认部13能确认到响应的情况下，使由位置检测部16检测到的移动体1b的位置记录于位置记录部15。
在此，发光部12与实施方式1、2同样地，也可以为以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出光。在该情况下，对各发光模式预先决定标记31～34的发光状态，在管理者能视觉识别到来自发光部12的光的情况下，标记装置3以对发光模式预先决定的特定的发光状态使标记31～34发光。响应确认部13在从拍摄部18取得了标记装置3的发光状态变为了与发光模式关联的特定发光状态的图像数据的情况下，判定为能确认到响应。此外，作为特定发光状态，能够进行使各标记31～34的发光状态变化、组合变化后的发光模式、使各发光模式的时间不同来发光等的各种变更。
另一方面，如图8的右侧下部所示，在发光部12发出光后开始的一定时间以内、管理者P3无法视觉识别到来自发光部12的光、管理者P3未对输入部35进行发光确认操作的情况下，例如标记31～34熄灭的情况下，拍摄部18向响应确认部13输出标记31～34熄灭的图像数据。在该情况下，响应确认部13无法取得表示管理者P3视觉识别到从发光部12发出的光的预定发光状态、例如抬起了戴着点亮的标记31、32的右手的图像数据，因此，判定为无法确认到表示管理者视觉识别到从发光部12发出的光的响应。控制部14在响应确认部13无法确认到响应的情况下，向驱动部11输出使移动体1b强制地移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令，移动体1b移动到位置记录部15所记录的最后的位置，在那里悬停。
通过上述处理，在本实施方式中，拍摄部18对管理移动体1b的管理者进行拍摄，响应确认部13在从拍摄部18取得了管理者戴着的标记装置3的发光状态变为了表示管理者视觉识别到光的预定发光状态的图像数据的情况下，判定为能确认到响应，因此，在发光部12发出光后开始的一定时间以内、管理者能视觉识别到该光、标记装置3的发光状态变为了表示视觉识别到光的发光状态的情况下，响应确认部13判定为能确认到响应，控制部14使由位置检测部16检测到的移动体1b的位置记录于位置记录部15，不向驱动部11输出使移动体1b强制地移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令，因此，在管理者能视觉识别移动体1b的情况下，能够进行由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵。
另一方面，在发光部12发出光后开始的一定时间以内、管理者无法视觉识别到该光、标记装置3的发光状态未变为表示视觉识别到光的发光状态的情况下，响应确认部13判定为未能确认到响应，控制部14向驱动部11输出使移动体1b强制地移动到位置记录部15所记录的最后的位置的控制命令，因此，能够使移动体1b强制地返回到管理者最后能视觉识别到发光部12发出的光的位置，在到移动体1b返回到该位置为止的期间，能够使由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能。因此，仅在管理者能视觉识别移动体1b的情况下，由操纵者等进行的远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为可能。
此外，本公开当然能够作为在操纵者等无法视觉识别到操纵对象的移动体的情况下使远程控制和/或自动驾驶等的操纵成为不可能的技术来有效利用，该有效利用例是本公开的有效利用的一个例子，并不是意在限定本公开。例如，可以作为用于限于在操纵者等能视觉识别移动体的情况下使操纵对象的移动体移动、限于在并非操纵者的人能视觉识别移动体的情况下使移动体远离该人、限于在不是人的其他移动体能确认到从操纵对象的移动体发出的光的情况下使操纵对象的移动体进行特定的作业等的限于在其他方能确认到移动体发出的光的情况下使移动体进行预定动作的更一般的技术来有效利用。

Claims (19)

1.一种移动体，具备：
驱动部，其使移动体移动；
发光部，其发出光；
接收部，其接收表示操纵所述移动体的操纵者、监视所述移动体的监视者或者管理所述移动体的管理者视觉识别到所述光的响应信息；
检测部，其检测所述移动体的位置；
记录部，其记录所述移动体的位置；以及
控制部，其在所述发光部发出光后的一定时间以内所述接收部能接收到所述响应信息的情况下，使由所述检测部检测到的所述移动体的位置记录于所述记录部，在所述一定时间以内所述接收部未能接收到所述响应信息的情况下，向所述驱动部输出使所述移动体移动到所述记录部所记录的最后的位置的控制命令。
2.根据权利要求1所述的移动体，
所述接收部在接收到从用于对所述移动体进行远程操纵的操纵器发送来的响应信号的情况下，判定为能接收到所述响应信息，
所述响应信号是在操作所述操纵器的操纵者视觉识别到所述光的情况下所述操纵者使用所述操纵器发送的信号。
3.根据权利要求2所述的移动体，
所述发光部以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出所述光，
在所述操纵者通过与所述至少一个发光模式关联的预定操作来操作了所述操纵器的情况下，所述响应信号被从所述操纵器发送。
4.根据权利要求2所述的移动体，
所述发光部以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出所述光，
所述操纵器根据所述操纵者的与所述至少一个发光模式关联的预定操作，发送与所述至少一个发光模式关联的响应信号，
所述接收部仅在接收到与所述发光部进行了发光的所述至少一个发光模式关联的响应信号的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
5.根据权利要求1所述的移动体，
所述接收部在接收到从用于监视所述移动体的监视装置发送来的响应信号的情况下，判定为能接收到所述响应信息，
所述响应信号是在操作所述监视装置的监视者视觉识别到所述光的情况下所述监视者使用所述监视装置发送的信号。
6.根据权利要求5所述的移动体，
所述发光部以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出所述光，
在所述监视者通过与所述至少一个发光模式关联的预定操作来操作了所述监视装置的情况下，所述响应信号被从所述监视装置发送。
7.根据权利要求5所述的移动体，
所述发光部以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出所述光，
所述监视装置根据所述监视者的与所述至少一个发光模式关联的预定操作，发送与所述至少一个发光模式关联的响应信号，
所述接收部仅在接收到与所述发光部进行了发光的所述至少一个发光模式关联的响应信号的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
8.根据权利要求1所述的移动体，
还具备对管理所述移动体的管理者进行拍摄的拍摄部，
所述接收部在从所述拍摄部取得了所述管理者进行了表示视觉识别到所述光的预定动作的图像数据的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
9.根据权利要求8所述的移动体，
所述发光部以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出所述光，
所述接收部在从所述拍摄部取得了所述管理者进行了与所述至少一个发光模式关联的预定动作的图像数据的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
10.根据权利要求8所述的移动体，
所述接收部从由所述拍摄部取得的图像将进行预定识别动作的人识别为所述管理者，在从所述拍摄部取得了所识别到的人进行了表示视觉识别到所述光的预定动作的图像数据的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
11.根据权利要求1所述的移动体，
还具备对戴着预定的发光装置、并管理所述移动体的管理者进行拍摄的拍摄部，
所述接收部在从所述拍摄部取得了所述发光装置的发光状态变为了表示所述管理者视觉识别到所述光的预定发光状态的图像数据的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
12.根据权利要求11所述的移动体，
所述发光部以从多个发光模式中选择的至少一个发光模式发出所述光，
所述接收部在从所述拍摄部取得了所述发光装置的发光状态变为了与所述至少一个发光模式关联的预定发光状态的图像数据的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
13.根据权利要求11所述的移动体，
所述接收部从由所述拍摄部取得的图像将预定的识别发光状态的装置识别为所述发光装置，在从所述拍摄部取得了所识别到的发光装置的发光状态变为了表示所述管理者视觉识别到所述光的预定发光状态的图像数据的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
14.根据权利要求11所述的移动体，
所述发光装置发送具有预定指向性的指向性信号，
所述移动体还具备接收所述指向性信号的指向性信号接收部，
所述接收部将向所述指向性信号接收部发送了所述指向性信号的装置识别为所述发光装置，在从所述拍摄部取得了所识别到的发光装置的发光状态变为了表示所述管理者视觉识别到所述光的预定发光状态的图像数据的情况下，判定为能接收到所述响应信息。
15.根据权利要求1～14中任一项所述的移动体，
所述控制部在经过所述一定时间后、所述发光部未发出光的期间判断为所述接收部能接收到所述响应信息的情况下，向所述驱动部输出使所述移动体移动到所述记录部所记录的最后的位置的所述控制命令。
16.根据权利要求1～14中任一项所述的移动体，
所述光是可见光。
17.根据权利要求1～14中任一项所述的移动体，
所述移动体包括无人飞行器。
18.一种控制方法，是移动体的控制方法，所述移动体具备使所述移动体移动的驱动部、发出光的发光部、检测所述移动体的位置的检测部以及记录所述移动体的位置的记录部，所述控制方法包括：
使所述检测部检测所述移动体的位置，
在所述发光部发出光后的一定时间以内能接收到表示操纵所述移动体的操纵者、监视所述移动体的监视者或者管理所述移动体的管理者视觉识别到所述光的响应信息的情况下，使所检测到的所述移动体的位置记录于所述记录部，在所述一定时间以内未能接收到所述响应信息的情况下，向所述驱动部输出使所述移动体移动到所述记录部所记录的最后的位置的控制命令。
19.一种计算机可读取记录介质，记录有控制程序，该控制程序用于使计算机作为移动体的控制装置发挥功能，所述移动体具备使移动体移动的驱动部、发出光的发光部、检测所述移动体的位置的检测部以及记录所述移动体的位置的记录部，
所述控制程序使所述计算机执行如下处理：
使所述检测部检测所述移动体的位置，
在所述发光部发出光后的一定时间以内能接收到表示操纵所述移动体的操纵者、监视所述移动体的监视者或者管理所述移动体的管理者视觉识别到所述光的响应信息的情况下，使所检测到的所述移动体的位置记录于所述记录部，在所述一定时间以内未能接收到所述响应信息的情况下，向所述驱动部输出使所述移动体移动到所述记录部所记录的最后的位置的控制命令。
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