CN109385966A - 一种全自动路锥收放车 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是提供一种全自动、效率高、结构紧凑的全自动路锥收放车，包括车体、车体上设置储存送料机构和自动收放料机构。自动收放料机构包括设置在车体上的路锥单元取放机构、取放单个路锥的循环收放机构；其中，路锥单元取放机构将叠在一起路锥形成的一组路锥单元在储存送料机构取送路锥单元的位置和循环收放机构在车体上取放单个路锥的位置之间转换；循环收放机构将单个路锥的位置在车体和地面之间转换。本发明在车体上设置料槽，通过拨杆机构推动封闭料槽内紧挨的路锥移动座移动，可以提高车体内路锥储存空间的利用率。设置循环收放机构、提高了收放路锥的效率。

Description

一种全自动路锥收放车

技术领域

本发明属于路锥收放领域，具体涉及一种全自动路锥收放车。

背景技术

路锥是用来排放到道路旁边引导车辆形式的路标。传统情况下，需要车辆将路锥运送的需要的路段，人工摆放和收取路锥，这种方式效率低而且存在安全隐患。目前，已经有自动摆放和路锥的车，但是仍然存在效率低、自动化程度低、操作繁琐等问题。

路锥收放车一般包括存储路锥的机构、将单个路锥取出并放置到道路上或者反过来收取路锥到车上的路锥收放料机构。存储路锥的机构常见的方法是将多个路锥叠放在一起形成一摞路锥，然后再车上摆放多摞路锥，通过带传动机拉动路锥一排排的移动。到出料口所在排后，再通过推杆或者传送带等机构将这一排路锥依次推导出料口所在位置。这种方法至少需要两个方向的驱动装置，液压和气体结合的技术，机构繁琐，驱动装置占据车内空间比较大；而且推动路锥所需动力比较大。另外，这种方式而且路锥之间并不是紧密接触，车内空间不能完全利用。还有倒放的机构以及滚筒结构安放，这两种结构也存在空间利用不充分、拉力大、驱动机构复杂的问题。

专利CN203807969带机械手链式路锥储存及收放装置提供了一种链条传送的方式。将链条设计为U型，每个链条单元的连接座孔上按照一摞大概10个路锥，通过这种结构提供存储箱的利用率。这种结构链条上的路锥不是紧挨的，还是存在较大的空隙。而且链条独特的结构决定了链条单元的长度有一定的限制，链条转弯处的直径不能恰好略大于路锥的最大直径，两排链条之间存在较大的间隙。所以这种结构不能实现车内空间的最大利用。而且，链条移动过程中所有路锥都施加压力再链条上，链条所需的驱动力比较大。需要一种驱动力小、结构简单、对车间利用率高路锥储存送料机构。

路锥收放车的路锥收放料机构常见的方法是利用机械手夹取路锥放到地面上，如上述专利中的机构。但是这种机构需要取路锥、运动、放到地面上、松开、运动到原位置从而完成一次循环。循环过程比较长，放路锥或者收路锥所需时间比较多、车运行速度必须很慢，效率低。而且路锥材料多为橡胶塑料等，反复的夹取容易损伤路锥，使用寿命降低。另外，机械手比较贵，成本高，不利于市场竞争。

专利CN105544429B一种交通路锥自动收放装置中，路锥的头部顶端设置金属片，通过电磁机构通电、断电吸合或放开路锥完成路锥的收放。这种方法不用夹取路锥，不会造成路锥的损伤。但是在路锥的收取的放置的过程，还是需要电磁机构下移放路锥再上移到原位置才能完成一次放置。车速必须减慢才能满足等距放置路锥的要求，效率并不能满足人们的需求。需要提供一种效率高、成本低的路锥收放机构。

路锥在使用过程中可能会发生移动，从而不在一条直线上，在收取路锥的过程中，需要采用导向机构将一定范围内的路锥引导到正确的位置从而使路锥收放机构收取路锥。现有的路锥导向机构只能在一定范围内导向，超过这个范围就无法实现导向功能。放置路锥时导向机构是不需要的，然而现有的机构中还是一直放在车侧占用空间。需要一种导向功能更好、可以翻转收起的路锥导向机构。

现有的路锥收放料机构大都设置在车体的一侧，通过双向行驶的方式收取和放置路锥。但是能够双向行驶的车辆是有限制的、成本也高；倒车行驶存在安全隐患。专利CN207244499U一种折叠锥自动收放车，在车体的两侧分别设置一个收放装置，这样不用倒车行驶。但是两套收放装置每次只有一个能使用，成本会提高很多。需要一种成本低、只需要单向行驶就能满足收放路锥的路锥车收放机构。

发明内容

本发明的目的是提供一种全自动、效率高、结构紧凑的全自动路锥收放车。

本发明的目的是以下述方式实现的：一种全自动路锥收放车，包括车体、车体上设置储存送料机构和自动收放料机构。自动收放料机构包括设置在车体上的路锥单元取放机构、取放单个路锥的循环收放机构；其中，路锥单元取放机构将叠在一起路锥形成的一组路锥单元在储存送料机构取送路锥单元的位置和循环收放机构在车体上取放单个路锥的位置之间转换；循环收放机构将单个路锥的位置在车体和地面之间转换。

储存送料机构包括设置在车体上的周转盘，周转盘上设置轨迹为直线段和圆弧段组成的封闭的圆滑回路的料槽，料槽上设置用于放置路锥的路锥移动座，路锥移动座下端设置与料槽配合的定位轴；周转盘上至少设置一个拨杆机构，拨杆机构拨动路锥移动座沿着料槽移动而使被拨动路锥移动座移动方向前方的路锥移动座受挤压而向前移动。

拨杆机构包括转动设置在周转盘上的拨杆轴，拨杆轴由电连接控制器的拨杆驱动机构带动转动；拨杆轴上设置位于周转盘背面的拨杆，拨杆绕着拨杆轴做圆周运动拨动一端伸出料槽到圆周盘背面的定位轴沿料槽轨迹移动。

料槽轨迹包括至少两个平行设置的U型单元，每个U型单元包括两个平行的直线段、直线段同端的端点通过半圆弧段圆滑连接，相邻U型单元之间通过半圆弧段串联；第一个U型单元和最后一个U型单元之间通过直线段和圆弧段连接形成回路；U型单元的半圆弧段直径等于两个U型单元之间半圆弧段的直径；半圆弧段的直径略大于路锥移动座的最大直径且大于路锥最大的直径。

路锥移动座包括移动盘，移动盘下表面设置与周转盘接触的滚轮，所述定位轴设置在移动盘下端。

路锥单元取放机构包括转动设置在车体上的立柱，立柱上设置沿着立柱上下移动的安装架，安装架上滑动设置夹臂机构；夹臂机构包括两个可以开合的夹臂，夹臂横截面为弧形，夹臂下端面内侧沿弧形均匀设置卡齿。

循环收放机构包括设置在车体上的循环收放架，循环收放架上设置轨迹为封闭回路的循环滑道，循环滑道上设置由循环驱动机构带动沿着循环滑道移动的至少两个路锥取放工具；循环滑道经过路锥取料点和路锥放料点；循环收放架上对应路锥取料点和路锥放料点设置电连接控制器的到位感应器；

其中路锥取放工具为取走或者松开单个路锥的工具，路锥取放工具的驱动机构电连接控制器；

路锥取料点为循环滑道上对应路锥取放工具在车体上收取或者放置单个路锥的位置；

路锥放料点为循环滑道上对应路锥取放工具将路锥松开放置到地面的位置或者从地面取走路锥的位置。

循环收放架包括两个平行设置的收放架，每个收放架上分别设置环形链条槽；环形链条槽内设置循环的链条；循环收放架上设置链条驱动装置带动的链轮，每个收放架上设置与环形链条槽连通的链轮槽，链轮设置在链轮槽内与链条啮合推动链条移动；路锥取放工具设置在链条上随着链条移动；所述路锥取放工具为对应带导磁金属片路锥的电磁装置；电磁装置连接供电装置且具有通断电功能；电磁装置两端分别转动设置在两根链条上；收放架上位于环形链条槽的内侧或者外侧设置环形滑触供电线，环形滑触供电线连接电源；电磁装置两端转动设置与电磁装置电连接的供电盘，供电盘上设置偏心的电刷，电刷与环形滑触供电线接触。

循环收放架下端设置导向架，导向架包括设置在循环收放架下端的导向旋转驱动机构带动转动的门型架转轴，门型架转轴轴线平行水平面；门型架转轴连接门型架的横门框使门型架垂直翻转；门型架的两个相对的竖门框上分别铰接一个导向臂，两个导向臂分别铰接连接架的一端并与门型架组成四边形机构；连接架长度大于门型架两个相对的竖门框的间距；门型架任一竖门框外侧设置导向安装架，导向安装架上设置电连接控制器的导向减速电机，导向减速电机输出轴连接导向伸缩机构的固定端，导向伸缩机构的伸缩端铰接与之相邻的导向臂；车体上导向架的前方设置伸出车体的摄像安装杆，摄像安装杆上设置摄像机，摄像机电连接图形识别设备和控制器。

循环收放架由总驱动机构带动转动设置在车体上。

本发明的有益效果是：在车体上设置料槽，通过拨杆机构推动封闭料槽内紧挨的路锥移动座移动，这个机构可以提高车体内路锥储存空间的利用率，而且驱动机构简单、结构紧凑。设置循环收放机构、使取放单个路锥的路锥取放工具循环的经过路锥取料点和路锥放料点、提高了收放路锥的效率。导向机构可以翻转收起并且根据摄像的结果水平转动使偏移的路锥经过导向进入循环收放机构，节省空间。循环收放机构可以水平翻转到车体的两侧，结构简单、操作方便。

附图说明

图1是路锥收放车整体示意图。

图2为储存送料机构示意图。

图3为图2背面示意图。

图4为路锥移动座示意图。

图5为路锥单元取放机构夹臂机构示意图。

图6为循环收放机构示意图。

图7为收放架示意图。

图8为电磁机构示意图。

图9为导向机构示意图。

其中1为车体、2为路锥、3为储存送料机构、4为路锥单元取放机构、6为循环收放机构、8为导向机构、9为摄像安装杆、30为周转盘、31为料槽、310为U型单元、311为小U型单元、32为路锥移动座、320为定位轴、321为滚轮、33为拨杆机构、330为拨杆轴、331为拨杆、40为立柱、41为安装架、42为夹臂、43为夹臂第一直线驱动机构、44为铰接架、45为铰接轴、46为夹臂第二直线驱动机构、47为连接杆、60为循环收放架、61为收放架、62为环形链条槽、63为链条、64为链轮槽、65为电磁装置、66为环形滑触供电线、67为供电盘、68为电刷、80为门型架转轴、81为门型架、82为导向臂、83为连接架、84为导向安装架、85为导向伸缩机构。

具体实施方式

如图1-9所示，一种全自动路锥收放车，包括车体1、车体上设置储存送料机构3和自动收放料机构。自动收放料机构包括设置在车体1上的路锥单元取放机构4、取放单个路锥的循环收放机构6。其中，叠放在一起的多个路锥2形成的一组路锥单元，储存送料机构1内储存多组路锥单元。路锥单元取放机构将一组路锥单元在储存送料机构3取放路锥单元的位置和循环收放机构6在车体1上取放单个路锥2的位置之间转换；循环收放机构6将单个路锥2的位置在车体1和地面之间转换。

路锥车的储存送料机构3包括设置在车体1上的周转盘30，周转盘30上设置轨迹为直线段和圆弧段组成的封闭的圆滑回路的料槽31，料槽31上设置用于放置路锥的路锥移动座32，路锥移动座32下端设置与料槽31配合的定位轴320；周转盘30上至少设置一个拨杆机构33，拨杆机构33拨动路锥移动座32沿着料槽移动而使被拨动路锥移动座32移动方向前方的路锥移动座32受挤压而向前移动。拨杆机构33可以用来拨动直线段或者圆弧段的路锥移动座32。

料槽31等宽，定位轴320在料槽31内滑动。相邻直线段连接处通过圆弧段圆滑过渡。圆弧段两端的直线段为圆弧端点处的切线。每个路锥移动座32上可以叠放一组路锥单元。一组路锥单元可以为20个路锥。周转盘30上沿着料槽31的轨迹设置多个路锥移动座32使路锥移动座32之间紧挨，图中为了清楚只画了几个30。相邻路锥移动座32之间紧挨或者间距很小，拨杆机构33拨动其中一个路锥移动座32沿着料槽31移动，则其前方的路锥移动座32受到挤压也向前移动。因为料槽31轨迹是一个回路且相邻路锥移动座32之间紧挨或者间距很小，所以被拨动路锥移动座32后方的路锥移动座受挤压移动到被拨动路锥移动座32原初的位置。这样不断循环，每个路锥移动座32都可以移动经过料槽31的每个位置。不需要链传动或者带传动，只需要拨杆机构33就可以实现路锥移动座32的循环移动，从而实现自动的储存或者送料。结构简单、成本低、具有市场竞争力。

拨杆机构33包括转动设置在周转盘30上的拨杆轴330，拨杆轴330由电连接控制器的拨杆驱动机构带动转动；拨杆轴330上设置位于周转盘背面的拨杆331，拨杆331绕着拨杆轴330做圆周运动拨动一端伸出料槽31到圆周盘背面的定位轴320沿料槽31轨迹移动。这里周转盘30的正面为放置路锥的一面。

料槽31轨迹包括至少两个平行设置的U型单元310，每个U型单元310包括两个平行的直线段、直线段同端的端点通过半圆弧段圆滑连接，相邻U型单元310之间通过半圆弧段串联；第一个U型单元和最后一个U型单元之间通过直线段和圆弧段连接形成回路。半圆弧段位半个圆形的弧段，其直径等于半圆弧段所连接的两个直线段的间距。U型单元310的半圆弧段直径等于两个U型单元310之间半圆弧段的直径；半圆弧段的直径略大于路锥移动座32的最大直径且大于路锥2最大的直径。这样路锥移动座32排列最紧密，储存的路锥数量最多，且不影响路锥移动座的移动。

料槽31轨迹上设置对应取放一个路锥移动座32上所有路锥的路锥单元取放机构4的小U型单元311，小U型单元311包括两条平行的直线段和连接直线段的半圆弧段；小U型单元311连接并垂直于最外侧U型单元310。小U型单元311两条直线段和与其连接的直线段之间通过圆弧度圆滑过渡。这样小U型单元311的半圆弧段处的路锥移动座32是路锥单元取放机构4的取路锥的位置，靠近车的尾部，路锥2取放走的路程就比较近、效率高。

U型单元310的半圆弧段、小U型单元311的半圆弧段、小U型单元311两条直线段和与其连接的直线段之间的圆弧段上均设置拨杆机构33且拨杆机构同步转动，拔杆机构33的拨杆轴330可以与对应位置的半圆弧段或圆弧段同心。

拨杆机构33分为顺时针转动的一组和逆时针转动的一组，分别设置两个拨杆驱动机构，每个拨杆驱动机构通过同步带机构带动一组同方向转动的拨杆轴330。两个拨杆驱动机构即可带动所有路锥移动座32。当然也可以使用多个驱动机构。

路锥移动座32包括移动盘，移动盘下表面设置与周转盘接触的滚轮321，定位轴320设置在移动盘下端。这样，推动路锥移动座32克服的是滚动摩擦，需要的推力更小。移动盘为上部为与路锥配合的圆柱形或者圆锥型，下部可以设置沿下部圆周周向分布的卡齿。

路锥单元取放机构4包括转动设置在车体1上的立柱10，立柱40上设置沿着立柱40上下移动的安装架41，安装架41上滑动设置夹臂机构。夹臂机构包括两个可以开合的夹臂42，夹臂42横截面为弧形，夹臂42下端面内侧沿弧形均匀设置卡齿。卡齿可以托住路锥单元的底部，夹持稳固。安装架41上设置夹臂第一直线驱动机构43、其移动端连接夹臂机构的铰接架44。铰接架44上设置铰接轴45，两个转动开合的夹臂42一端铰接在铰接轴45上；铰接架44上设置夹臂第二直线驱动机构46、其移动端对称铰接两个连接杆47、两个连接杆47分别对称铰接在两个夹臂42的外侧面。夹臂第二直线驱动机构46移动使夹臂42转动开合。安装架41旋转并且沿着立柱40升降的结构原理可以采用摇臂钻床的摇臂的旋转升降原理，这里不再细述。路锥单元取放机构4的夹臂机构可以带动路锥单元上下移动、绕着立柱40轴线转动到车体上循环收放机构6收取或者方向单个路锥的位置。夹臂机构可以沿着安装架41伸缩、两个夹臂42可以开合，这样夹臂单元可以旋转到储存送料机构3取放路锥单元的位置后方、张开夹臂42、向前到取放路锥单元的位置合拢夹臂42从而夹持路锥单元，松开过程相反。所有驱动机构电连接控制器实现自动控制。夹臂第一直线驱动机构43和夹臂第二直线驱动机构46可以为丝杠螺母机构。路锥单元取放机构4也可以是其他常见的夹具结构、如机械手等。

路锥车的循环收放机构6包括设置在车体1上的循环收放架60，循环收放架60上设置轨迹为封闭回路的循环滑道，循环滑道上设置由循环驱动机构带动沿着循环滑道移动的至少两个路锥取放工具；循环滑道经过路锥取料点和路锥放料点；循环收放架60上对应路锥取料点和路锥放料点设置电连接控制器的到位感应器。到位感应器也可以连接计数器，计算取放路锥的数量。

其中路锥取放工具为取走或者松开单个路锥2的工具，路锥取放工具的驱动机构电连接控制器；路锥取料点为循环滑道上对应路锥取放工具在车体上收取或者放置单个路锥的位置；路锥放料点为循环滑道上对应路锥取放工具将路锥松开放置到地面的位置或者从地面取走路锥的位置。循环驱动机构也电连接控制器。当感应器感应到路锥取放工具到达路锥取料点或者路锥放料点位置位置，感应器发出信号，控制器控制路锥取放工具收取或者放置路锥。路锥取放机构的速度由控制器控制循环驱动机构调节。循环滑道上可以均匀设置多个路锥取放工具。路锥取放工具将路锥放置到路锥放料点后不需要原路返回而是通过循环滑道回到路锥放料点。这样两个路锥之间的间隔时间取决于循环滑道上相邻路锥取放工具的距离，这个距离可以调到比较小。现有技术中两个路锥之间的间隔时间取决于路锥取料点和路锥放料点距离的两倍。其他条件相同的情况下，本专利减小了放置或者收取两个路锥之间的间隔时间，极大的提高了放置收取路锥的效率。

循环收放架60包括两个平行设置的收放架61，每个收放架61上分别设置环形链条槽62；环形链条槽62内设置循环的链条63。循环收放架60上设置链条驱动装置带动的链轮，每个收放架61上设置与环形链条槽62连通的链轮槽64，链轮设置在链轮槽64内与链条啮合推动链条63移动；路锥取放工具设置在链条63上随着链条移动。图中只画出一部分链条63的机构，没有显示全部的链条，也没有显示位于链轮槽64内与链条63啮合传动的链轮。

路锥取放工具为对应带导磁金属片路锥的电磁装置65；电磁装置65连接供电装置且具有通断电功能；电磁装置65两端分别转动设置在两根链条63上；收放架上位于环形链条槽62的内侧或者外侧设置环形滑触供电线66，环形滑触供电线66连接电源。电磁装置电连接控制器。

电磁装置65两端转动设置与电磁装置电连接的供电盘67，供电盘上设置偏心的电刷68，电刷68与环形滑触供电线66接触。电磁装置65包括电磁铁。收放架61上可以设置环形供电槽，环形供电槽内设置环形滑触供电线66。环形滑触供电线66可以使用直流24V电源供电。供电盘67与电磁装置65转动连接、电磁装置65也转动设置在链条63上，这样可以使电磁装置65经过循环滑道转弯时角度不会发生改变，始终向下。

循环收放架60下端设置导向机构8，导向机构8包括设置在循环收放架60下端的导向旋转驱动机构带动转动的门型架转轴80，门型架转轴80轴线平行水平面；门型架转轴80连接门型架的横门框使门型架81垂直翻转；门型架81的两个相对的竖门框上分别铰接一个导向臂82，两个导向臂82分别铰接连接架83的一端并与门型架81组成四边形机构；连接架83长度大于门型架81两个相对的竖门框的间距。两个导向臂82与连接架83的铰接处到各自导向臂82与竖门框铰接处的距离相等。门型架81任一竖门框外侧设置导向安装架84，导向安装架84上设置电连接控制器的导向减速电机，导向减速电机输出轴连接导向伸缩机构85的固定端，导向伸缩机构的伸缩端铰接与之相邻的导向臂82。导向伸缩机构85可以为设置在套筒内滑动的的导杆。车体1上导向机构8的前方设置伸出车体1的摄像安装杆9，摄像安装杆9上设置摄像机，摄像机电连接图形识别设备和控制器。导向减速电机为伺服电机。摄像机对路面拍照，将照片传递到图形识别设备分析，控制器根据分析结果控制导向减速电机旋转使两个导向臂82的开口对准路面的路锥。现有的路锥导向机构只能在一定范围内导向，超过这个范围就无法实现导向功能。本专利可以实现大范围内导向，而且导向机构本身结构不大。另外，不从地面收取路锥的时候可以通过导向旋转驱动机构带动门型架81和导向臂82垂直翻转收起，避免车辆占用大量的道路空间。导向旋转驱动机构可以电连接控制器，由控制器控制导向机构翻转的角度。

循环收放架60由总驱动机构带动转动设置在车体1上从而可以水平翻转到车体1的左侧、右侧或后侧。总转动驱动机构可以电连接控制器自动控制，也可以手动控制转动。现有的路锥收放料机构大都设置在车体的一侧，通过双向行驶的方式收取和放置路锥。本专利中循环收放机构可以水平转动，单向行驶的车辆即可满足要求，且操作方法、结构简单、成本低。

路锥单元取放机构中有一个立柱40，总驱动机构可以设置在其上，也可以在车体1上再设置一个立柱用来支撑总驱动机构。

对于两个立柱40的实施例：车体1上设置立柱40，立柱40上设置总转动驱动机构，循环收放架60一端通过轴承转动设置在立柱40上，总转动驱动机构带动循环收放架60水平转动。这里的总转动驱动机构可以为减速电机带动的齿轮机构，通过齿轮啮合带动循环收放架转动；也可以直接为减速电机带动循环收放架转动。这个实施例中需要专门为总驱动机构设置一个立柱40。不能使用路锥单元取放机构4中的立柱40。

对于总驱动机构设置在路锥单元取放机构4中立柱40的实施例结构如下：立柱上端通过轴承转动设置总驱动机构安装架，总驱动机构安装架上设置总驱动机构，循环收放架60一端通过轴承转动设置在总驱动机构安装架上。这种机构中，车体上只需要一个立柱40。循环收放架60和立柱40的转动各自由各自的驱动机构并且转动互相不受影响，结构紧凑。

具体实施时：放置路锥时：车体1上储存送料机构3沿着料槽31轨迹放满路锥移动座32，拨杆机构33拨动路锥移动座32使其依次经过小U型单元311上取放路锥单元的位置。路锥单元取放机构4取走一组路锥单元并转动到循环收放机构6取放单个路锥位置即路锥取料点的下方。电磁装置65随着链条63沿着循环收放架60循环移动移动到路锥取料点位置，到位感应器发出信号，电磁装置通电产生磁性吸住路锥单元取放机构4上最上面的路锥，路锥单元取放机构4下降使被吸住的路锥2可以随着链条63沿着循环收放架继续移动。然后路锥单元取放机构4上升以方便下一个电磁装置65取走路锥。电磁装置65带动被吸走的路锥2走到循环收放架60上路锥放料点，到位感应器发出信号，电磁装置65断电，路锥2放置到地面上，电磁装置65继续行走进行下一次取放路锥的循环。当控制系统计算出路锥单元取放机构4上的路锥2被全部取走后，控制系统控制拨杆机构33拨动使空载的路锥移动座32移开，相近的路锥单元移动路锥取料点位置，路锥单元取放机构4下移并取走路锥单元进行下一次的操作。放置路锥时，导向机构8位于收起状态。

从地面收走路锥时：导向机构8位于处于与地面平行的状态，通过摄像机拍照分析控制导向机构8的角度对应不同状态的路锥2。路锥2经过导向机构8进入路锥放料点位置，通电状态的电磁装置65吸走路锥2并移动直到车体1上路锥取料点位置。电磁装置65断电、路锥2落到下方的路锥单元取放机构4上。电磁装置65继续移动进行下一次循环。当路锥单元取放机构4上路锥到达一定数量后，路锥单元取放机构4将路锥单元放入路锥移动座32。控制系统控制满载的路锥移动座32移开一步进行下一次的循环。放置路锥和收取路锥过程，根据需要将循环收放机构6和导向机构8转动的车体1的任一侧，实现双边收放路锥。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

Claims (10)

1.一种全自动路锥收放车，包括车体、车体上设置储存送料机构和自动收放料机构；其特征在于：自动收放料机构包括设置在车体上的路锥单元取放机构、取放单个路锥的循环收放机构；其中，路锥单元取放机构将叠在一起路锥形成的一组路锥单元在储存送料机构取送路锥单元的位置和循环收放机构在车体上取放单个路锥的位置之间转换；循环收放机构将单个路锥的位置在车体和地面之间转换。

2.根据权利要求1所述一种全自动路锥收放车，其特征在于：所述储存送料机构包括设置在车体上的周转盘，周转盘上设置轨迹为直线段和圆弧段组成的封闭的圆滑回路的料槽，料槽上设置用于放置路锥的路锥移动座，路锥移动座下端设置与料槽配合的定位轴；周转盘上至少设置一个拨杆机构，拨杆机构拨动路锥移动座沿着料槽移动而使被拨动路锥移动座移动方向前方的路锥移动座受挤压而向前移动。

3.根据权利要求2所述一种全自动路锥收放车，其特征在于：所述拨杆机构包括转动设置在周转盘上的拨杆轴，拨杆轴由电连接控制器的拨杆驱动机构带动转动；拨杆轴上设置位于周转盘背面的拨杆，拨杆绕着拨杆轴做圆周运动拨动一端伸出料槽到圆周盘背面的定位轴沿料槽轨迹移动。

4.根据权利要求3所述一种全自动路锥收放车，其特征在于：所述料槽轨迹包括至少两个平行设置的U型单元，每个U型单元包括两个平行的直线段、直线段同端的端点通过半圆弧段圆滑连接，相邻U型单元之间通过半圆弧段串联；第一个U型单元和最后一个U型单元之间通过直线段和圆弧段连接形成回路；U型单元的半圆弧段直径等于两个U型单元之间半圆弧段的直径；半圆弧段的直径略大于路锥移动座的最大直径且大于路锥最大的直径。

5.根据权利要求4所述一种全自动路锥收放车，其特征在于：所述路锥移动座包括移动盘，移动盘下表面设置与周转盘接触的滚轮，所述定位轴设置在移动盘下端。

6.根据权利要求1所述一种全自动路锥收放车，其特征在于：所述路锥单元取放机构包括转动设置在车体上的立柱，立柱上设置沿着立柱上下移动的安装架，安装架上滑动设置夹臂机构；夹臂机构包括两个可以开合的夹臂，夹臂横截面为弧形，夹臂下端面内侧沿弧形均匀设置卡齿。

7.根据权利要求1所述一种全自动路锥收放车，其特征在于：所述循环收放机构包括设置在车体上的循环收放架，循环收放架上设置轨迹为封闭回路的循环滑道，循环滑道上设置由循环驱动机构带动沿着循环滑道移动的至少两个路锥取放工具；循环滑道经过路锥取料点和路锥放料点；循环收放架上对应路锥取料点和路锥放料点设置电连接控制器的到位感应器；

其中路锥取放工具为取走或者松开单个路锥的工具，路锥取放工具的驱动机构电连接控制器；

路锥取料点为循环滑道上对应路锥取放工具在车体上收取或者放置单个路锥的位置；

路锥放料点为循环滑道上对应路锥取放工具将路锥松开放置到地面的位置或者从地面取走路锥的位置。

8.根据权利要求7所述一种全自动路锥收放车，其特征在于：所述循环收放架包括两个平行设置的收放架，每个收放架上分别设置环形链条槽；环形链条槽内设置循环的链条；循环收放架上设置链条驱动装置带动的链轮，每个收放架上设置与环形链条槽连通的链轮槽，链轮设置在链轮槽内与链条啮合推动链条移动；路锥取放工具设置在链条上随着链条移动；所述路锥取放工具为对应带导磁金属片路锥的电磁装置；电磁装置连接供电装置且具有通断电功能；电磁装置两端分别转动设置在两根链条上；收放架上位于环形链条槽的内侧或者外侧设置环形滑触供电线，环形滑触供电线连接电源；电磁装置两端转动设置与电磁装置电连接的供电盘，供电盘上设置偏心的电刷，电刷与环形滑触供电线接触。

9.根据权利要求8所述一种全自动路锥收放车，其特征在于：所述循环收放架下端设置导向架，导向架包括设置在循环收放架下端的导向旋转驱动机构带动转动的门型架转轴，门型架转轴轴线平行水平面；门型架转轴连接门型架的横门框使门型架垂直翻转；门型架的两个相对的竖门框上分别铰接一个导向臂，两个导向臂分别铰接连接架的一端并与门型架组成四边形机构；连接架长度大于门型架两个相对的竖门框的间距；门型架任一竖门框外侧设置导向安装架，导向安装架上设置电连接控制器的导向减速电机，导向减速电机输出轴连接导向伸缩机构的固定端，导向伸缩机构的伸缩端铰接与之相邻的导向臂；车体上导向架的前方设置伸出车体的摄像安装杆，摄像安装杆上设置摄像机，摄像机电连接图形识别设备和控制器。

10.根据权利要求7-9任一所述一种全自动路锥收放车，其特征在于：所述循环收放架由总驱动机构带动转动设置在车体上。