CN109363569B - 墙面自动清洗装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种墙面自动清洗装置，包括：机架，机架可相对于待清洗墙面移动；活动机构，与机架活动连接；滚刷组件，用以刷洗墙面，滚刷组件安装于活动机构，以使滚刷组件可靠近或远离待清洗墙面。本发明墙面自动清洗装置通过将滚刷组件安装在活动机构上，再将活动机构安装于机架上，从而实现滚刷组件可相对机架做横向移动，以使滚刷组件能靠近或远离待清洗墙面，从而使滚刷组件能适应不平坦的待清洗墙面，提高墙面自动清洗装置的清洗效果。

Description

墙面自动清洗装置

技术领域

本发明涉及清洗装置领域，特别涉及一种墙面自动清洗装置。

背景技术

传统的高楼窗户的外壁面清洁工作主要是通过人力高空作业进行，这种方式不仅效率低，人员劳动强度大，而且易出事故，还存在着一定的安全隐患。现有技术中通过自动清洗装置实现对高楼窗户的自动清洗，但这种自动清洗装置适应性较差，无法适应形状复杂的高楼外墙，导致清洗效果较差。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种墙面自动清洗装置，旨在解决如何提高墙面清洗效果的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出的墙面自动清洗装置，包括：

机架，所述机架可相对于待清洗墙面移动；

活动机构，与所述机架活动连接；

滚刷组件，用以刷洗墙面，所述滚刷组件安装于所述活动机构，以使所述滚刷组件可靠近或远离待清洗墙面。

优选地，所述活动机构包括第一连杆及可伸缩的第二连杆，所述第一连杆一端与所述滚刷组件的轴端连接、另一端与所述机架铰接；

所述第二连杆一端与所述第一连杆或者滚刷组件铰接、另一端与所述机架铰接。

优选地，所述墙面自动清洗装置还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出轴与所述第二连杆连接，用于驱动所述第二连杆摆动。

优选地，所述第二连杆包括第一杆部及第二杆部，所述第一杆部一端与所述第二杆部一端可滑动配合，所述第一杆部与第二杆部的配合处设置有弹性件，所述弹性件一端与所述第一杆部抵接、另一端与所述第二杆部抵接，在所述第二连杆的收缩状态，所述弹性件处于压缩状态；

所述第一杆部另一端与所述机架铰接，所述第二杆部另一端与所述第一连杆或者滚刷组件铰接。

优选地，所述第一连杆呈弯折设置，包括呈夹角设置的第一折部及第二折部，所述第二连杆铰接于所述第一连杆的弯折处。

优选地，所述墙面自动清洗装置还包括位置传感器及控制器，所述控制器与所述位置传感器及第一驱动装置电连接，所述位置传感器用于检测所述滚刷组件与其移动方向上障碍面的间距，所述控制器用于根据所述位置传感器的检测信号控制所述第一驱动装置运行。

优选地，所述墙面自动清洗装置还包括设于所述滚刷组件的防护杆，所述防护杆的一端凸出于所述滚刷组件的周面；所述滚刷组件具有清洗工位，在所述清洗工位，所述防护杆朝向所述滚刷组件的移动方向延伸。

优选地，所述滚刷组件还具有待机工位，在所述待机工位，所述防护杆朝靠近待清洗墙面的方向倾斜延伸，所述防护杆包括杆体及设于所述杆体末端的脚轮，所述脚轮的轮面凸出于所述滚刷组件朝向待清洗墙面的周面。

优选地，所述防护杆包括第一杆段及第二杆段，所述第一杆段连接于所述滚刷组件的轴端，所述第一杆段的另一端开设有滑槽，所述第二杆段一端与所述滑槽可滑动配合；

所述墙面自动清洗装置还包括位置传感器及控制器，所述位置传感器设置于所述滑槽内，所述控制器与所述位置传感器及第一驱动装置电连接，所述控制器可根据所述位置传感器与所述第二杆段的距离控制所述第一驱动装置运行。

优选地，所述滚刷组件包括滚轴及设置于所述滚轴周面的刷毛，所述墙面自动清洗装置还包括用以驱动所述滚轴的第二驱动装置，用以检测所述第二驱动装置电流的电流测定器，以及与所述电流测定器及第二驱动装置电连接的控制器，所述控制器还用以根据所述电流测定器的检测信号控制所述第一驱动装置运行。

本发明墙面自动清洗装置通过将滚刷组件安装在活动机构上，再将活动机构安装于机架上，从而实现滚刷组件可相对机架做横向移动，以使滚刷组件能靠近或远离待清洗墙面，从而使滚刷组件能适应不平坦的待清洗墙面，提高墙面自动清洗装置的清洗效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明墙面自动清洗装置一实施例的结构示意图；

图2为本发明中滚刷组件与活动机构的结构示意图；

图3为本发明墙面自动清洗装置一实施例的侧视图；

图4为本发明中滚刷组件与活动机构的仰视图；

图5为本发明中滚刷组件与活动机构的俯视图；

图6为本发明墙面自动清洗装置另一实施例的侧视图；

图7为本发明墙面自动清洗装置另一实施例的侧视图；

图8为本发明墙面自动清洗装置在清洗工位的侧视图；

图9为本发明墙面自动清洗装置在待机工位的侧视图；

图10为本发明墙面自动清洗装置在待机工位的侧视图；

图11为本发明墙面自动清洗装置在清洗工位的侧视图；

图12为本发明墙面自动清洗装置在清洗工位的侧视图；

图13为本发明墙面自动清洗装置在待机工位的侧视图；

图14为本发明墙面自动清洗装置工作过程的侧视图；

图15为本发明墙面自动清洗装置在清洗工位的侧视图；

图16为本发明墙面自动清洗装置另一实施例的结构示意图；

图17为本发明墙面自动清洗装置的结构爆炸图；

图18为本发明墙面自动清洗装置在清洗工位的侧视图；

图19为本发明中顶位置传感器与防坠机构的结构示意图；

图20为本发明中滚刷组件与活动机构的结构示意图；

图21为本发明墙面自动清洗装置在清洗工位的侧视图；

图22为本发明墙面自动清洗装置在待机工位的侧视图；

图23为本发明墙面自动清洗装置工作过程的侧视图；

图24为本发明墙面自动清洗装置工作过程的侧视图；

图25为本发明墙面自动清洗装置工作过程的侧视图；

图26为本发明墙面自动清洗装置在待机工位的侧视图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称	标号	名称
						10	机架	20	活动机构	30	滚刷组件
40	待清洗墙面	21	第一连杆	22	第二连杆
						50	第一驱动装置	221	第一杆部	222	第二杆部
66	喷液组件	211	第一折部	212	第二折部
						60	位置传感器	70	控制器	80	防护杆
81	杆体	82	脚轮	83	第一杆段
						84	第二杆段	831	滑槽	90	第二驱动装置
100	电流测定器	110	推进装置	11	底边框
						12	前侧框	121	第一横边	13	后侧框
14	顶边框	15	底板	16	背板
						61	顶位置传感器	62	底位置传感器	63	缓冲件
64	防坠机构	65	散热装置

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种墙面自动清洗装置。

在本发明实施例中，如图1至图10所示，该墙面自动清洗装置，包括：

机架10，所述机架10可相对于待清洗墙面40移动；

活动机构20，与所述机架10活动连接；

滚刷组件30，用以刷洗墙面，所述滚刷组件30安装于所述活动机构20，以使所述滚刷组件30可靠近或远离待清洗墙面40。

在本实施例中，待清洗墙面40可以是楼宇的墙壁，也可以是玻璃窗的外壁面，本实施例以玻璃窗的外壁面为例，玻璃窗一般相对楼宇的墙壁内凹，而机架10一般通过牵引绳可升降连接于楼宇的楼顶，因此机架10在移动过程中无法靠近或远离墙面移动，只能沿墙面的高度方向或宽度方向移动。机架10用以为活动机构20及滚刷组件30提供支撑面，活动机构20安装于机架10上，并可相对机架10活动，滚刷组件30安装于活动机构20，以在活动机构20的带动下靠近或远离待清洗墙面40。滚刷组件30靠近墙面的方向可定义为前进方向，滚刷组件30远离墙面的方向可定义为后退方向。

滚刷组件30的移动可以是平移，也可以是摆动；举例而言，活动机构20可以是推杆，滚刷组件30连接于推杆的末端，通过推杆的推拉运动可带动滚刷组件30在靠近或远离墙面的方向上往复运动。滚刷组件30可包括滚轴及设置于滚轴周面上的刷毛，滚轴可绕自身轴心旋转，在邻近墙面的位置，滚轴旋转以使刷毛刷扫墙面，从而实现对墙面的清洗。在远离墙面的位置，滚轴停止旋转，以节约能源。

进一步地，如图1至图7所示，所述活动机构20包括第一连杆21及可伸缩的第二连杆22，所述第一连杆21一端与所述滚刷组件30的轴端连接、另一端与所述机架10铰接；所述第二连杆22一端与所述第一连杆21或者滚刷组件30铰接、另一端与所述机架10铰接。

在本实施例中，第一连杆21的上端与滚刷组件30的轴端连接，第一连杆21的下端凸出于滚刷组件30的底部与机架10铰接，以支撑起滚刷组件30。第二连杆22一端与第一连杆21铰接，另一端朝后延伸并与机架10铰接。第二连杆22可伸缩并可前后摆动，以与第一连杆21组合形成摆臂机构。当需要使滚刷组件30往前移动时，第二连杆22伸长并往前摆动，从而推动第一连杆21往前摆动，第一连杆21下端与机架10铰接，上端与滚刷组件30连接，从而第一连杆21在往前摆动时，其上端会带动滚刷组件30一起往前摆动，从而实现使滚刷组件30往前运动以靠近墙面。

进一步地，如图1至图7所示，所述墙面自动清洗装置还包括第一驱动装置50，所述第一驱动装置50的输出轴与所述第二连杆22连接，用于驱动所述第二连杆22摆动。在本实施例中，第一驱动装置50可为驱动电机，第一驱动装置50的输出轴与第二连杆22可直接连接，也可通过皮带或齿轮传动连接，只需满足可驱动第二连杆22摆动即可。需要说明的是，第二连杆22在摆动过程中，会自动根据自身位置伸长或缩短，其伸长或缩短所需要的动力也可由第一驱动装置50提供。

进一步地，如图1至图7所示，所述第二连杆22包括第一杆部221及第二杆部222，所述第一杆部221一端与所述第二杆部222一端可滑动配合，所述第一杆部221与第二杆部222的配合处设置有弹性件，所述弹性件一端与所述第一杆部221抵接、另一端与所述第二杆部222抵接，在所述第二连杆22的收缩状态，所述弹性件处于压缩状态；所述第一杆部221另一端与所述机架10铰接，所述第二杆部222另一端与所述第一连杆21或者滚刷组件30铰接。

在本实施例中，第二杆部222的末端开设有滑接槽，弹性件设于滑接槽内，第一杆部221的末端与滑接槽可滑动配合，在第二连杆22的缩短过程中，第一杆部221与第二杆部222相向滑动使弹性件压缩，压缩的弹性件会产生弹性势能，从而在第一连杆21朝前摆动的过程中，第一连杆21可在弹性件的恢复作用下更顺利地伸长，以使滚刷组件30往前运动的过程更加顺利、快速。

进一步地，如图1至图7所示，所述第一连杆21呈弯折设置，包括呈夹角设置的第一折部211及第二折部212，所述第二连杆22铰接于所述第一连杆21的弯折处。在本实施例中，第一连杆21呈在前后方向具有一定厚度的板状设置，第一连杆21的弯折处呈后凸的弧形设置，其中，第一折部211与滚刷组件30的轴端连接，第二折部212与机架10铰接。通过使第一连杆21呈弯折设置，可使与第二连杆22铰接的弯折处的强度更高，从而提高活动机构20的整体结构强度。此外，还能有效减少第二连杆22在朝前摆动过程中的伸长量，以减少第二连杆22的整体长度，提高第二连杆22的稳定性，从而提高活动机构20整体的稳定性。

进一步地，如图8和图9所示，所述墙面自动清洗装置还包括位置传感器60及控制器70，所述控制器70与所述位置传感器60及第一驱动装置50电连接，所述位置传感器60用于检测所述滚刷组件30与其移动方向上障碍面的间距，所述控制器70用于根据所述位置传感器60的检测信号控制所述第一驱动装置50运行。在本实施例中，滚刷组件30的移动方向指的是机架10的移动方向，当滚刷组件30朝前运动至接触内凹的窗户后，机架10在下降过程中会逐渐靠近内凹处形成的凸台，若此时滚刷组件30仍位于朝前的位置，会触碰凸台造成损坏。因此，位置传感器60可用以检测滚刷组件30与其下方可能出现的障碍面的间距，当检测的间距小于预设间距时，则控制器70控制第一驱动装置50运行，以使滚刷组件30后退，从而防止滚刷组件30与障碍面触碰，对滚刷组件30形成了有效保护。

在实际应用中，用户还可以通过远程操控控制器70的方式来实现对滚刷组件30运动的控制，以满足用户对墙面自动清洗装置不同的工作模式需求。

进一步地，如图8至图13所示，所述墙面自动清洗装置还包括设于所述滚刷组件30的防护杆80，所述防护杆80的一端凸出于所述滚刷组件30的周面；所述滚刷组件30具有清洗工位，在所述清洗工位，所述防护杆80朝向所述滚刷组件30的移动方向延伸。在本实施例中，在清洗工位，滚刷组件30的周面与待清洗墙面40或玻璃窗面接触，墙面自动清洗装置自上向下运动来实现对墙面从高到低的清洗；防护杆80朝下延伸，且其下端凸出于滚刷组件30的底部，从而在滚刷组件30接近下方障碍面时，若机架10来不及停止或滚刷组件30来不及后退，防护杆80可先与滚刷组件30与下方障碍面接触，从而对滚刷组件30形成有效保护，提高滚刷组件30的稳定性。

进一步地，如图8至图13所示，所述滚刷组件30还具有待机工位，在所述待机工位，所述防护杆80朝靠近墙面的方向倾斜延伸，所述防护杆80包括杆体81及设于所述杆体81末端的脚轮82，所述脚轮82的轮面凸出于所述滚刷组件30朝向待清洗墙面40的周面。在本实施例中，在待机工位，滚刷组件30远离待清洗墙面40或窗面，防护杆80朝前延伸，此时脚轮82的轮面凸出于滚刷组件30的前端，以使脚轮82可抵接于不需清洗的墙面，并延伸墙面滚动，从而在刷洗组件的待机状态下，通过脚轮82与不需清洗的墙面的配合，可使机架10的下降过程更加稳定。

当机架10移动至内凹的待清洗墙面40处时，脚轮82离开墙面，此时滚刷组件30朝前运动至清洗工位，以使防护杆80朝下延伸，从而实现滚刷组件30与脚轮82对应待清洗墙面40与不需清洗墙面的切换。

进一步地，如图8至图13所示，所述防护杆80包括第一杆段83及第二杆段84，所述第一杆段83连接于所述滚刷组件30的轴端，所述第一杆段83的另一端开设有滑槽831，所述第二杆段84一端与所述滑槽831可滑动配合；

所述墙面自动清洗装置还包括位置传感器60及控制器70，所述位置传感器60设置于所述滑槽831内，所述控制器70与所述位置传感器60及第一驱动装置50电连接，所述控制器70可根据所述位置传感器60与所述第二杆段84的距离控制所述第一驱动装置50运行。

在本实施例中，第二杆段84与第一杆段83的滑槽831可滑动配合，在脚轮82抵接于障碍面或不需清洗的墙面后，第二杆段84在反作用力的作用下会朝安装于滑槽831内的位置传感器60移动，在此过程中，第二杆段84与位置传感器60的距离逐渐减小，若滚刷组件30与障碍面或不需清洗的墙面的间距过小，则第二杆段84与位置传感器60的距离也会相应减小，若第二杆段84与位置传感器60的间距小于预设值，则控制器70会控制第一驱动装置50运行，从而使滚刷组件30整体后退，从而防止防护杆80与障碍面的接触力过大而损坏，以提高墙面自动清洗装置的整体稳定性。

进一步地，如图21至图26所示，所述滚刷组件30包括滚轴及设置于所述滚轴周面的刷毛，所述墙面自动清洗装置还包括用以驱动所述滚轴的第二驱动装置90，用以检测所述第二驱动装置90电流的电流测定器100，以及与所述电流测定器100及第二驱动装置90电连接的控制器70，所述控制器70还用以根据所述电流测定器100的检测信号控制所述第一驱动装置50运行。

在本实施例中，电流测定器100用以检测第二驱动装置90的电流，若滚轴与待清洗墙面40贴得太紧，滚轴旋转受阻，则第二驱动装置90所需产生的驱动力加大，从而第二驱动装置90所需的电流也相应增大，当电流测定器100检测到电流大于预设值时，控制器70控制第一驱动装置50运行，以使滚刷组件30后退适当距离，使滚轴的旋转更加顺利，从而提高墙面自动清洗装置的稳定性。

进一步地，如图10至图15所示，所述墙面自动清洗装置还包括推进装置110，所述推进装置110安装于所述机架10，用以产生推力使所述机架10靠近待清洗墙面40。在本实施例中，在滚刷组件30前后运动的过程中，机架10会在反作用力的作用下产生晃动，导致墙面自动清洗装置不稳定。推进装置110能推动机架10前进，使机架10保持靠近墙面的平衡状态。推进装置110可为喷气式装置，也可为风力式装置，只需满足可产生推力即可。

本发明墙面自动清洗装置通过将滚刷组件30安装在活动机构20上，再将活动机构20安装于机架10上，从而实现滚刷组件30可相对机架10做横向移动，以使滚刷组件30能靠近或远离待清洗墙面40，从而使滚刷组件30能适应不平坦的待清洗墙面40，提高墙面自动清洗装置的清洗效果；此外，通过在机架10上安装推进装置110用以产生推力使机架10靠近待清洗墙面40，可有效平衡墙面自动清洗装置在清洗过程中由于滚刷组件30移动而产生的晃动，从而使自动清洗装置整体更加稳定。

进一步地，所述推进装置110包括风轮及用以驱动所述风轮的推进驱动装置。在本实施例中，通过推进驱动装置驱动风轮旋转，从而产生朝后的气流，气流的反作用力会推动风轮前进，从而推动机架10前进。通过风轮的旋转来产生推进力，可使推进过程更易于实现，同时推进装置110的重量更轻，以使墙面自动清洗装置整体的重量更轻。

进一步地，如图10至图15所示，所述推进装置110安装于所述机架10背离待清洗墙面40的一侧。在本实施例中，推进装置110安装于机架10的后侧，从而使得推力方向更符合机架10的前进方向，有效提高推进装置110的推进效果。

进一步地，如图16至图18所示，所述机架10包括底边框11及连接于所述底边框11前侧边的前侧框12，所述前侧框12包括第一横边121，所述滚刷组件30具有位于所述第一横边121前侧的清洗工位，所述滚刷组件30位于所述清洗工位时，所述第一连杆21抵接于所述第一横边121。在本实施例中，底边框11及前侧框12均呈至少具有4个框边的框形设置，且在连接处可共用一个框边，以使机架10的整体结构更加简单紧凑，重量更小。第一横边121位于底边框11的上方，滚刷组件30在前后移动过程中会绕过第一横边121，当滚刷组件30位于清洗工位时，第一连杆21抵接于第一横边121，从而使第一横边121对滚刷组件30形成有效支撑，提高滚刷组件30的稳定性。

进一步地，如图1至图7所示，所述第一连杆21的弯折处抵接于所述第一横边121。在本实施例中，滚刷组件30位于清洗工位时，第一连杆21弯折处的凹部抵接于第一横边121，由于第一连杆21弯折处的结构强度较大，因此将弯折处抵接于第一横边121，可有效防止第一连杆21损坏，从而提高活动机构20的稳定性。

进一步地，如图16至图18所示，所述机架10还包括连接于所述底边框11后侧边的后侧框13，所述后侧框13的顶部凸出于所述滚刷组件30的顶部。在本实施例中，后侧框13的顶部凸出于滚刷组件30的顶部，以从滚刷组件30的后侧对滚刷组件30形成有效保护，提高滚刷组件30的稳定性。

进一步地，如图16至图18所示，所述机架10还包括连接于所述后侧框13顶部的顶边框14，所述底边框11的前端凸出于所述顶边框14的前端，所述活动机构20安装于所述底边框11的前侧部。在本实施例中，顶边框14、底边框11、后侧框13及前侧框12围合形成一容置空间，滚刷组件30及活动机构20安装于该容置空间的前侧部，由于顶边框14只对应底边框11的后侧部位，而活动机构20与滚刷组件30安装于底边框11的前侧部位，使得墙面清洗装置前后部位的重量更加平衡，减少墙面清洗装置在工作过程中的晃动，提高墙面清洗装置的稳定性。在实际应用中，机架10还包括连接底边框11与顶边框14的两侧边框，以使机架10的整体结构更加稳固紧凑。

进一步地，如图16和图17所示，所述机架10还包括安装于所述底边框11的底板15及安装于所述后侧框13的背板16，所述第一连杆21与所述底板15连接，所述第二连杆22与所述背板16连接。在本实施例中，第一连杆21连接于底板15，第二连杆22连接于背板16，既使得第一连杆21与第二连杆22有足够的安装强度，又能有效控制机架10的整体重量，从而使得墙面自动清洗装置的整体重量更加合理。此外，第二连杆22连接于机架10的背部而不是底部，能有效减少第二连杆22在摆动过程中所需的伸长量，同时使第二连杆22的摆动更加顺利，以提高活动机构20的稳定性。

在实际应用中，墙面自动清洗装置还包括顶位置传感器61、底位置传感器62、缓冲件63、防坠机构64及喷液组件66。其中，顶位置传感器61安装于机架10的顶部，用于检测机架10与楼顶的间距，当机架10与楼顶的间距小于预设值时，升降控制器70会控制机架10停止。底位置传感器62安装于机架10的底部，用于检测机架10与地面或下方障碍面的间距，当机架10与地面或下方障碍面的间距小于预设值时，升降控制器70会控制机架10停止。缓冲件63安装于机架10的底部，用于在机架10落地时起缓冲作用，减少对墙面清洗装置的冲击，以减少墙面清洗装置的损坏。

防坠机构64安装于机架10的顶部，防坠机构64包括防坠组件及可滑动穿设于防坠组件的防坠绳，当用于牵拉机架10的牵引绳断裂，机架10的下降速度增大，防坠组件会检测到机架10的速度变化，从而使防坠组件与防坠绳固定连接，及时防止机架10下坠，从而提高墙面清洗装置的整体性能。喷液组件66具有朝前的喷孔，用以喷射洗涤液，洗涤液可为水和洗涤剂，具体地，喷液组件66可包括第一喷孔及第二喷孔，第一喷孔用以朝滚轴组件喷射洗涤剂，第二喷孔用以朝待清洗墙面40喷射水。

控制器70可分为第一控制部及第二控制部，第一控制部用以为墙面清洗装置的电气设备提供电力，第二控制部用以根据位置传感器60的检测信号控制各渠道装置的运行和转向。第一控制部与第二控制部可分别安装于机架10宽度方向上的两侧，以使墙面清洗装置各部位的重量更加均衡，从而使墙面清洗装置更加稳定。墙面清洗装置还可包括散热装置，用以为控制器70降温，以提高控制器70的稳定性。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种墙面自动清洗装置，其特征在于，包括：

机架，所述机架可相对于待清洗墙面移动；

活动机构，与所述机架活动连接；

滚刷组件，用以刷洗墙面，所述滚刷组件安装于所述活动机构，以使所述滚刷组件可靠近或远离待清洗墙面；

所述活动机构包括第一连杆及可伸缩的第二连杆，所述第一连杆一端与所述滚刷组件的轴端连接、另一端与所述机架铰接；

所述第二连杆一端与所述第一连杆或者滚刷组件铰接、另一端与所述机架铰接；

所述机架包括底边框及连接于所述底边框前侧边的前侧框，所述前侧框包括第一横边，所述滚刷组件具有位于所述第一横边前侧的清洗工位，所述滚刷组件位于所述清洗工位时，所述第一连杆抵接于所述第一横边。

2.如权利要求1所述的墙面自动清洗装置，其特征在于，所述墙面自动清洗装置还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出轴与所述第二连杆连接，用于驱动所述第二连杆摆动。

3.如权利要求1所述的墙面自动清洗装置，其特征在于，所述第二连杆包括第一杆部及第二杆部，所述第一杆部一端与所述第二杆部一端可滑动配合，所述第一杆部与第二杆部的配合处设置有弹性件，所述弹性件一端与所述第一杆部抵接、另一端与所述第二杆部抵接，在所述第二连杆的收缩状态，所述弹性件处于压缩状态；

所述第一杆部另一端与所述机架铰接，所述第二杆部另一端与所述第一连杆或者滚刷组件铰接。

4.如权利要求1所述的墙面自动清洗装置，其特征在于，所述第一连杆呈弯折设置，包括呈夹角设置的第一折部及第二折部，所述第二连杆铰接于所述第一连杆的弯折处。

5.如权利要求2所述的墙面自动清洗装置，其特征在于，所述墙面自动清洗装置还包括位置传感器及控制器，所述控制器与所述位置传感器及第一驱动装置电连接，所述位置传感器用于检测所述滚刷组件与其移动方向上障碍面的间距，所述控制器用于根据所述位置传感器的检测信号控制所述第一驱动装置运行。

6.如权利要求2所述的墙面自动清洗装置，其特征在于，所述墙面自动清洗装置还包括设于所述滚刷组件的防护杆，所述防护杆的一端凸出于所述滚刷组件的周面；所述滚刷组件具有清洗工位，在所述清洗工位，所述防护杆朝向所述滚刷组件的移动方向延伸。

7.如权利要求6所述的墙面自动清洗装置，其特征在于，所述滚刷组件还具有待机工位，在所述待机工位，所述防护杆朝靠近待清洗墙面的方向倾斜延伸，所述防护杆包括杆体及设于所述杆体末端的脚轮，所述脚轮的轮面凸出于所述滚刷组件朝向待清洗墙面的周面。

8.如权利要求7所述的墙面自动清洗装置，其特征在于，所述防护杆包括第一杆段及第二杆段，所述第一杆段连接于所述滚刷组件的轴端，所述第一杆段的另一端开设有滑槽，所述第二杆段一端与所述滑槽可滑动配合；

所述墙面自动清洗装置还包括位置传感器及控制器，所述位置传感器设置于所述滑槽内，所述控制器与所述位置传感器及第一驱动装置电连接，所述控制器可根据所述位置传感器与所述第二杆段的距离控制所述第一驱动装置运行。

9.如权利要求2所述的墙面自动清洗装置，其特征在于，所述滚刷组件包括滚轴及设置于所述滚轴周面的刷毛，所述墙面自动清洗装置还包括用以驱动所述滚轴的第二驱动装置，用以检测所述第二驱动装置电流的电流测定器，以及与所述电流测定器及第二驱动装置电连接的控制器，所述控制器还用以根据所述电流测定器的检测信号控制所述第一驱动装置运行。

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