CN210680981U - 一种机器人底盘及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人底盘及机器人，包括底盘，所述底盘顶部设置有与其相适合的主体，且底盘的一侧设置有限位栓，所述限位栓贯穿底盘，且限位栓的一侧安装有限位块，所述底盘内部靠近限位栓的位置处开设有矩形槽，且矩形槽内部的一侧安装有第四弹簧，所述第四弹簧的另一端固定在限位块上，且限位块和矩形槽相适合。本实用新型安装有铰接杆、内套管、滑动块、第二弹簧、外套管、第三弹簧和滑杆，滑轮发生侧倾，通过铰接杆对滑动块进行推拉，滑动块在滑杆的外侧滑动，并对第二弹簧进行挤压，实现一次缓冲，外套管和内套管对第三弹簧进行挤压，实现二次缓冲，两次缓冲结合进行，提高了机器人整体的稳定性。

Description

一种机器人底盘及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人底盘及机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人的底盘一般为其动力组件，传统的动力组件通过电机带动橡胶带转动，橡胶带和地面摩擦，形成推进力，此种驱动方式不便于机器人进行转向操作，使机器人的行动迟钝，不足以高效率的进行各种工作，且机器人底盘的缓冲效果较差，容易使机器人在非平整路面前进时发生侧倾，甚至导致机器人倾倒，且无法进行有效减震，容易使机器人的连接处和内部硬件发生碰撞，加速机器人零件的老化。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人底盘及机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人底盘及机器人，包括底盘，所述底盘顶部设置有与其相适合的主体，且底盘的一侧设置有限位栓，所述限位栓贯穿底盘，且限位栓的一侧安装有限位块，所述底盘内部靠近限位栓的位置处开设有矩形槽，且矩形槽内部的一侧安装有第四弹簧，所述第四弹簧的另一端固定在限位块上，且限位块和矩形槽相适合，所述主体底部的一端开设有限位槽，且限位槽和限位栓相配合，所述底盘底部的四角皆安装有内套管，且内套管的外侧壁皆设置有与其相适合的外套管，所述内套管的底部设置有第三弹簧，且第三弹簧的另一端固定在外套管内底部，所述外套管的底部铰接有滑轮，且滑轮的顶部铰接有铰接杆，所述外套管的一侧皆设置有滑杆，且滑杆外侧壁皆设置有与其滑动连接的滑动块，所述铰接杆的另一端皆铰接在滑动块上，所述滑杆的外侧壁皆套设有第二弹簧，所述底盘的底部安装有伺服电机，且伺服电机的输出端安装有旋转板，所述旋转板底部的中间位置处铰接有安装块，且安装块顶部的一端安装有驱动电机，所述安装块的底部设置有动力轮，且动力轮的一侧绕设有传动皮带，所述传动皮带另一端绕设在驱动电机的输出端上，所述安装块顶部的两端对称铰接有伸缩杆，且伸缩杆的外侧壁皆设置有第一弹簧，所述伸缩杆的另一端皆铰接在旋转板的底部，所述主体的一侧设置有控制面板，且控制面板和伺服电机、驱动电机电连接。

优选的，所述伺服电机和驱动电机的外侧皆设置有保护仓，且保护仓的内侧壁皆设置有消音棉。

优选的，所述限位栓远离限位槽的一端设置有拉环，且拉环的内侧壁设置有棉质层。

优选的，所述动力轮的外侧壁均匀设置有防滑橡胶条。

优选的，所述限位栓靠近限位槽的一端为锥形结构。

优选的，所述动力轮和传动皮带的贴合处为内凹结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机器人底盘及机器人安装有铰接杆、内套管、滑动块、第二弹簧、外套管、第三弹簧和滑杆，滑轮发生侧倾，通过铰接杆对滑动块进行推拉，滑动块在滑杆的外侧滑动，并对第二弹簧进行挤压，实现一次缓冲，外套管和内套管对第三弹簧进行挤压，实现二次缓冲，两次缓冲结合进行，提高了机器人整体的稳定性，且对机器人进行保护，避免震动导致零件碰撞，加速老化，甚至导致机器人发生侧倾，且该机器人底盘及机器人安装有伺服电机、旋转板、安装块、动力轮和驱动电机，伺服电机带动旋转板转动，从而调整动力轮的运动角度，便于机器人进行转向，提高机器人的灵活性和实用性，且避免转向不及时导致发生碰撞，且动力轮受到冲击时，伸缩杆进行伸缩，通过挤压第一弹簧形成三次缓冲和减震，提高动力轮的稳定性，利于机器人在各种路面行进，且该装置捏持限位栓外拉，使其和限位槽解除限位关系，便于对机器人和底盘进行拆解，以便于对机器人和底盘进行清理和检修。

附图说明

图1为本实用新型的主视剖视示意图；

图2为本实用新型的A处结构放大示意图；

图3为本实用新型的B处结构放大示意图。

图中：1、旋转板；2、主体；3、控制面板；4、伺服电机；5、传动皮带；6、铰接杆；7、内套管；8、安装块；9、动力轮；10、驱动电机；11、伸缩杆；12、第一弹簧；13、滑动块；14、第二弹簧；15、外套管；16、第三弹簧；17、滑杆；18、限位块；19、限位栓；20、限位槽；21、矩形槽；22、第四弹簧；23、底盘；24、滑轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种机器人底盘及机器人，包括底盘23，底盘23顶部设置有与其相适合的主体2，且底盘23的一侧设置有限位栓19，限位栓19贯穿底盘23，且限位栓19的一侧安装有限位块18，底盘23内部靠近限位栓19的位置处开设有矩形槽21，且矩形槽21内部的一侧安装有第四弹簧22，第四弹簧22的另一端固定在限位块18上，且限位块18和矩形槽21相适合，主体2底部的一端开设有限位槽20，且限位槽20和限位栓19相配合，便于对机器人和底盘进行拆分，利于清理和检修的进行，底盘23底部的四角皆安装有内套管7，且内套管7的外侧壁皆设置有与其相适合的外套管15，内套管7的底部设置有第三弹簧16，且第三弹簧16的另一端固定在外套管15内底部，外套管15的底部铰接有滑轮24，且滑轮24的顶部铰接有铰接杆6，外套管15的一侧皆设置有滑杆17，且滑杆17外侧壁皆设置有与其滑动连接的滑动块13，铰接杆6的另一端皆铰接在滑动块13上，滑杆17的外侧壁皆套设有第二弹簧14，多种缓冲同时进行，提高花痴女红减震的能力，避免装置发生侧倾，甚至导致机器人翻倒，底盘23的底部安装有伺服电机4，伺服电机4的使用型号为57HB76-401A，且伺服电机4的输出端安装有旋转板1，旋转板1底部的中间位置处铰接有安装块8，且安装块8顶部的一端安装有驱动电机10，驱动电机10的型号为Y90S-2，安装块8的底部设置有动力轮9，且动力轮9的一侧绕设有传动皮带5，传动皮带5另一端绕设在驱动电机10的输出端上，安装块8顶部的两端对称铰接有伸缩杆11，且伸缩杆11的外侧壁皆设置有第一弹簧12，伸缩杆11的另一端皆铰接在旋转板1的底部，主体2的一侧设置有控制面板3，且控制面板3和伺服电机4、驱动电机10电连接，伺服电机4和驱动电机10皆为现有技术，其组成结构与连接方式皆和现有装置完全相同。

在本实施中：皆为现有技术，其组成结构与连接方式皆和现有装置完全相同，对各组电机进行保护，且降低运作时产生的噪音污染，限位栓19远离限位槽20的一端设置有拉环，且拉环的内侧壁设置有棉质层，提高捏持操作时的舒适度，动力轮9的外侧壁均匀设置有防滑橡胶条，提高和体面贴合处的摩擦力，利于机器人行进，限位栓19靠近限位槽20的一端为锥形结构，便于插入限位槽20内部，完成锁紧，动力轮9和传动皮带5的贴合处为内凹结构，提高啮合处的稳定性，避免发生滑落，导致动力无法传输。

工作原理：接通电源(该装置使用电部件皆由蓄电池进行供电)，通过控制面板3控制驱动电机10运作，驱动电机10通过传动皮带5带动动力轮9转动，使动力轮9推动机器人进行移动，机器人上的障碍探测装置对附近情况进行探测，当检测到障碍物时，控制面板3控制伺服电机4运作，伺服电机4带动旋转板1转动，从而调整动力轮9的运动角度，使机器人实现转向，当路面为非平整路面，或者存在垃圾时，滑轮24发生侧倾，通过铰接杆6对滑动块13进行推拉，滑动块13在滑杆17的外侧滑动，并对第二弹簧14进行挤压，实现一次缓冲，外套管15和内套管7对第三弹簧16进行挤压，实现二次缓冲，且动力轮9通过安装块8对伸缩杆11进行推拉，通过挤压第一弹簧12形成三次缓冲和减震，当需要对机器人底盘进行清理和检修时，捏持限位栓19外拉，使其和限位槽20解除限位关系，将主体2取出后松开限位栓19即可。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人底盘及机器人，包括底盘(23)，其特征在于：所述底盘(23)顶部设置有与其相适合的主体(2)，且底盘(23)的一侧设置有限位栓(19)，所述限位栓(19)贯穿底盘(23)，且限位栓(19)的一侧安装有限位块(18)，所述底盘(23)内部靠近限位栓(19)的位置处开设有矩形槽(21)，且矩形槽(21)内部的一侧安装有第四弹簧(22)，所述第四弹簧(22)的另一端固定在限位块(18)上，且限位块(18)和矩形槽(21)相适合，所述主体(2)底部的一端开设有限位槽(20)，且限位槽(20)和限位栓(19)相配合，所述底盘(23)底部的四角皆安装有内套管(7)，且内套管(7)的外侧壁皆设置有与其相适合的外套管(15)，所述内套管(7)的底部设置有第三弹簧(16)，且第三弹簧(16)的另一端固定在外套管(15)内底部，所述外套管(15)的底部铰接有滑轮(24)，且滑轮(24)的顶部铰接有铰接杆(6)，所述外套管(15)的一侧皆设置有滑杆(17)，且滑杆(17)外侧壁皆设置有与其滑动连接的滑动块(13)，所述铰接杆(6)的另一端皆铰接在滑动块(13)上，所述滑杆(17)的外侧壁皆套设有第二弹簧(14)，所述底盘(23)的底部安装有伺服电机(4)，且伺服电机(4)的输出端安装有旋转板(1)，所述旋转板(1)底部的中间位置处铰接有安装块(8)，且安装块(8)顶部的一端安装有驱动电机(10)，所述安装块(8)的底部设置有动力轮(9)，且动力轮(9)的一侧绕设有传动皮带(5)，所述传动皮带(5)另一端绕设在驱动电机(10)的输出端上，所述安装块(8)顶部的两端对称铰接有伸缩杆(11)，且伸缩杆(11)的外侧壁皆设置有第一弹簧(12)，所述伸缩杆(11)的另一端皆铰接在旋转板(1)的底部，所述主体(2)的一侧设置有控制面板(3)，且控制面板(3)和伺服电机(4)、驱动电机(10)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人底盘及机器人，其特征在于：所述伺服电机(4)和驱动电机(10)的外侧皆设置有保护仓，且保护仓的内侧壁皆设置有消音棉。

3.根据权利要求1所述的一种机器人底盘及机器人，其特征在于：所述限位栓(19)远离限位槽(20)的一端设置有拉环，且拉环的内侧壁设置有棉质层。

4.根据权利要求1所述的一种机器人底盘及机器人，其特征在于：所述动力轮(9)的外侧壁均匀设置有防滑橡胶条。

5.根据权利要求1所述的一种机器人底盘及机器人，其特征在于：所述限位栓(19)靠近限位槽(20)的一端为锥形结构。

6.根据权利要求1所述的一种机器人底盘及机器人，其特征在于：所述动力轮(9)和传动皮带(5)的贴合处为内凹结构。

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