CN109353336A - 车辆控制方法、装置与智能车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆控制方法、装置与智能车，所述方法包括：若检测到车辆周围存在目标物体，获取所述车辆与所述目标物体之间的距离；检测所述距离是否小于预设的第一临界值；若是，控制所述车辆执行报警操作，并检测所述距离是否小于预设的第二临界值；若是，获取所述目标物体的特征信息；根据所述特征信息，对所述车辆进行控制。采用本申请的技术方案，在车辆行驶过程中，如果车辆与障碍物的距离小于安全距离，车辆不仅可以提醒司机，还能自动避开或者越过障碍物，从而减少事故的发生与不必要的损失，提高车辆行驶的安全性。

Description

车辆控制方法、装置与智能车

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体涉及一种车辆控制方法、装置与智能车。

背景技术

在科技越来越发达的现代社会，几乎所有的东西都能和智能化联系上，人们很享受智能产品给我们生活带来的便利，智能化也是科技发展的方向。如今汽车行业也在朝着智能化发展，未来的汽车市场将会是智能车的市场。

现有技术中，车辆行驶完全靠司机控制，在行驶过程中，如果遇到障碍物，司机出现注意力不集中或者来不及做出反应的情况，即使车辆与障碍物的距离小于安全距离，车辆也不会提醒司机，不能自动避开或者越过障碍物，这样便很容易发生事故，造成不必要的损失，行驶安全性较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆控制方法、装置与智能车，以解决现有技术中，如果车辆与障碍物的距离小于安全距离，车辆不会提醒司机，不能自动避开，行驶安全性较低的问题。

为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：

一种车辆控制方法包括：

若检测到车辆周围存在目标物体，获取所述车辆与所述目标物体之间的距离；

检测所述距离是否小于预设的第一临界值；

若是，控制所述车辆执行报警操作，并检测所述距离是否小于预设的第二临界值；

若是，获取所述目标物体的特征信息；

根据所述特征信息，对所述车辆进行控制。

进一步地，上述所述的方法中，所述根据所述特征信息，对所述车辆进行控制，包括：

检测所述特征信息是否与预设的越障信息相匹配；

若检测到所述特征信息与预设的越障信息相匹配，控制所述车辆执行越障操作；

若检测到所述特征信息与预设的越障信息不匹配，控制所述车辆执行避障操作。

进一步地，上述所述的方法中，控制所述车辆执行越障操作包括：

根据所述特征信息，确定所述车辆的第一控制信息；

根据所述第一控制信息，控制所述车辆执行越障操作。

进一步地，上述所述的方法中，控制所述车辆执行避障操作，包括：

根据所述特征信息，确定所述车辆的第二控制信息；

根据所述第二控制信息，控制所述车辆执行避障操作。

进一步地，上述所述的方法中，所述获取所述目标物体的特征信息，包括：

采集所述目标物体图像信息；

基于所述图像信息，提取所述目标物体的特征信息。

本发明还提供一种车辆控制装置，所述装置包括：获取模块、检测模块、控制模块；

所述获取模块，用于若所述检测模块检测到车辆周围存在目标物体，获取所述车辆与所述目标物体之间的距离；

所述检测模块，用于检测所述距离是否小于预设的第一临界值；

所述控制模块，用于若所述距离小于所述第一临界值，控制所述车辆执行报警操作；

所述检测模块，还用于若所述距离小于所述第一临界值，检测所述距离是否小于预设的第二临界值；

所述获取模块，还用于获取所述目标物体的特征信息；

所述控制模块，还用于根据所述特征信息，对所述车辆进行控制。

进一步地，上述所述的装置中，所述控制模块具体用于：

检测所述特征信息是否与预设的越障信息相匹配；

若检测到所述特征信息与预设的越障信息相匹配，控制所述车辆执行越障操作；

若检测到所述特征信息与预设的越障信息不匹配，控制所述车辆执行避障操作。

进一步地，上述所述的装置中，所述控制模块还用于根据所述特征信息，确定所述车辆的第一控制信息；

根据所述第一控制信息，控制所述车辆执行越障操作；

所述控制模块还用于根据所述特征信息，确定所述车辆的第二控制信息；

根据所述第二控制信息，控制所述车辆执行避障操作。

进一步地，上述所述的装置中，所述获取模块具体用于：

采集所述目标物体图像信息；

基于所述图像信息，提取所述目标物体的特征信息。

本发明还提供一种智能车，包括：处理器与存储器；

所述处理器与所述存储器相连；

所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序至少用于执行上述所述的车辆控制方法；

所述处理器用于调用并执行所述计算机程序。

本申请的车辆控制方法、装置与智能车，如果检测到车辆周围存在目标物体，获取车辆与目标物体之间的距离；检测该距离是否小于预设的第一临界值，如果不是，车辆便继续运行；如果是，便控制车辆执行报警操作，并检测该距离是否小于预设的第二临界值，如果不是，车辆便继续运行；如果是，便获取目标物体的特征信息，再根据该特征信息，对车辆进行控制。这样，在车辆行驶过程中，如果车辆与障碍物的距离小于第一临界值，车辆可以发出警报提醒司机，如果车辆与障碍物的距离小于第二临界值，车辆还能自动避开或者越过障碍物，从而减少事故的发生与不必要的损失，提高车辆行驶的安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的车辆控制方法实施例一的流程图；

图2是本发明的车辆控制方法实施例二的流程图；

图3是本发明的车辆控制装置实施例的结构示意图；

图4是本发明的智能车实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

图1是本发明的车辆控制方法实施例一的流程图，如图1所示，本实施例的车辆控制方法具体可以包括如下步骤：

S101、若检测到车辆周围存在目标物体，获取车辆与目标物体之间的距离；

在具体实现过程中，车辆行驶时，检测周围是否存在目标物体，如果检测到车辆周围存在目标物体，则获取车辆与目标物体之间的距离。其中，获取车辆与目标物体之间的距离可以采用超声波技术，超声波具有方向性好、穿透能力强的特点，并且易于获得较集中的声能，很多时候超声波都用于测距、测速等操作。超声波传感器利用超声波发射器进行测距，声波发射装置向前方发射出超声波，声波发出瞬间，启动计时功能，超声波在传播过程中如果碰到障碍物，就会被反射改变运动方向，当接收装置接收到反射回来的超声波就不再计时。根据计时器所记录的超声波在空气中的往返时间与在空气中的传播速度，可以计算出超声波发射点与障碍物之间的距离，这就是时间差测距法。

S102、检测距离是否小于预设的第一临界值；

在具体实现过程中，获得车辆与目标物体之间的距离后，需要对该距离进行检测，判断其是否小于预设的第一临界值。其中，第一临界值是预先设置的一个数值，如果车辆与目标物体之间的距离小于该数值，那么该车辆与目标物体之间的距离较小，需要用户控制车辆针对目标物体做出相应的反应。

S103、若是，控制车辆执行报警操作，并检测距离是否小于预设的第二临界值；

如果上述过程中，检测到车辆与目标物体之间的距离小于预设的第一临界值，那么便控制车辆进行报警操作，并且还要检测车辆与目标物体之间的距离是否小于预设的第二临界值。其中，第二临界值为预先设置的一个数值，如果车辆与目标物体之间的距离小于该数值，那么车辆与目标物体之间的距离太近，很可能会出现危险情况，这时车辆为了保证安全，会自动做出相应的反应。车辆进行的报警操作可以为声光报警，例如，当车辆与目标物体之间的距离小于预设的第一临界值时，车辆上的蜂鸣器会发出报警提示，同时发光二极管也会亮起，从而向用户报警，提醒用户需要针对目标物体做出相应的反应。

如果检测到车辆与目标物体之间的距离不小于预设的第一临界值，那么该车辆可保持原状态运行，并继续获取车辆与目标物体之间的距离。

另外，车辆上可以安装显示装置，显示装置可以采用液晶显示屏，其中优选为LCD1602液晶显示屏，因为它在显示过程中能够精准还原图像，显示的速度更快，能耗低，可同时显示的内容更多。显示装置可以显示第一临界值、第二临界值、车辆与目标物体之间的距离以及本车行驶的速度。在测量车辆行驶速度时可以使用相应的测速装置，优选为RPR220型光电对管，RPR220型光电对管是利用光电码盘进行测速的，将它放置在车轮的内壁，光电对管会发射光线，照射在光码盘白色和黑色区域时，会产生跳变信号，通过电压比较器输出高低电平，再将信号输入到单片机内部就能测出小车行驶的速度。

S104、若是，获取目标物体的特征信息；

通过上述步骤的检测，如果车辆与目标物体之间的距离小于预设的第二临界值，那么便获取目标物体的特征信息。其中，获取目标物体的特征信息，首先需要采集目标物体图像信息，再根据图像信息提取目标物体的特征信息。采集目标物体图像信息需要采用图像采集设备，例如，摄像机、照相机等。目标物体的特征信息包括目标物体的大小、高度和形状等。

S105、根据特征信息，对车辆进行控制。

通过上述步骤获取的目标物体的特征信息之后，根据目标物体的信息特征控制车辆，例如，如果目标物体很小，车辆不需要避开，直接越过目标物体便可以通过，如果目标物体太大，或者目标物体为其他车辆，则需要避开目标物体，以免发生事故。

本实施例的车辆控制方法，如果检测到车辆周围存在目标物体，获取车辆与目标物体之间的距离；检测该距离是否小于预设的第一临界值，如果不是，车辆便继续运行，并继续获取车辆与目标物体之间的距离；如果是，便控制车辆执行报警操作，并检测该距离是否小于预设的第二临界值，如果不是，车辆便继续运行，并控制车辆继续执行报警操作；如果是，便获取目标物体的特征信息，再根据该特征信息，对车辆进行控制。这样，在车辆行驶过程中，如果车辆与障碍物的距离小于第一临界值，车辆可以发出警报提醒司机，如果车辆与障碍物的距离小于第二临界值，车辆还能自动避开或者越过障碍物，从而减少事故的发生与不必要的损失，提高车辆行驶的安全性。

图2是本发明的车辆控制方法实施例二的流程图，如图2所示，本实施例的车辆控制方法是在图1所述实施例的基础上，进一步更加详细地对本发明的技术方案进行描述。本实施例的信息处理方法具体可以包括如下步骤：

S201、若检测到车辆周围存在目标物体，获取车辆与目标物体之间的距离；

该步骤的执行过程与图1所示的S101的执行过程相同，此处不再赘述。

S202、检测距离是否小于预设的第一临界值，若是，执行步骤S203；若否，执行步骤S201；

在具体实现过程中，获得车辆与目标物体之间的距离后，需要对该距离进行检测，判断其是否小于预设的第一临界值，如果车辆与目标物体之间的距离小于预设的第一临界值，则执行步骤S203；如果车辆与目标物体之间的距离不小于预设的第一临界值，则执行步骤S201。预设的第一临界值在上述实施例中已介绍，此处不再赘述。

S203、控制车辆执行报警操作；

如果上述过程中，检测到车辆与目标物体之间的距离小于预设的第一临界值，那么便控制车辆进行报警操作，报警方式在上述实施例中已介绍，此处不再赘述。

S204、检测距离是否小于预设的第二临界值，若是，执行步骤S205；若否，执行步骤S203；

如果上述过程中，检测到车辆与目标物体之间的距离小于预设的第一临界值，那么控制车辆进行报警操作后，还需要检测车辆与目标物体之间的距离是否小于预设的第二临界值，其中第二临界值在上述实施例中已介绍，此处不再赘述。如果检测到车辆与目标物体之间的距离小于第二临界值，执行步骤S205；如果检测到车辆与目标物体之间的距离不小于第二临界值，执行步骤S203。

S205、获取目标物体的特征信息；

该步骤的执行过程与图1所示的S104的执行过程相同，此处不再赘述。

S206、检测特征信息是否与预设的越障信息相匹配，若是，执行步骤S207；若否，执行步骤S208；

本实施例中，通过上述步骤获取到目标物体的特征信息后，需要对特征信息进行检测，判断其是否与预设的越障信息相匹配，如果特征信息与预设的越障信息相匹配，则执行步骤S207；如果特征信息与预设的越障信息不匹配，则执行步骤S208。其中，预设的越障信息是预先设置的信息，可以包括大小、高度和形状等。例如，预设的越障信息中设置的高度信息为高度小于某值，在检测时，检测到特征信息中的高度符合小于某值这一信息，则该特征信息与预设的越障信息相匹配。

S207、控制车辆执行越障操作；

通过上述步骤，如果检测到特征信息与预设的越障信息相匹配，则控制车辆执行越障操作，具体步骤为：首先，根据特征信息，确定车辆的第一控制信息；其次，根据第一控制信息，控制车辆执行越障操作。例如，预设的越障信息中设置的高度信息为高度小于某值，在检测时，检测到特征信息中的高度符合小于某值这一信息，则该特征信息与预设的越障信息相匹配，根据特征信息，确定车辆的第一控制信息，该第一控制信息可以为保持原状态运行或者减速等，然后根据第一控制信息，控制车辆执行越障操作。

S208、控制车辆执行避障操作。

如果检测到特征信息与预设的越障信息不匹配，则控制车辆执行避障操作，具体步骤为：首先，根据特征信息，确定车辆的第二控制信息；其次，根据第二控制信息，控制车辆执行避障操作。例如，预设的越障信息中设置的高度信息为高度小于某值，在检测时，检测到特征信息中的高度不符合小于某值这一信息，即特征信息中的高度大于或等于某值，则该特征信息与预设的越障信息不匹配，根据特征信息，确定车辆的第二控制信息，该第二控制信息可以为向左转、向右转、停止或者后退等，然后根据第二控制信息，控制车辆执行避障操作。

本实施例的车辆控制方法，如果检测到车辆周围存在目标物体，获取车辆与目标物体之间的距离；检测该距离是否小于预设的第一临界值，如果不是，车辆便继续运行，并继续获取车辆与目标物体之间的距离；如果是，便控制车辆执行报警操作，并检测该距离是否小于预设的第二临界值，如果不是，车辆便继续运行，并控制车辆继续执行报警操作；如果是，便获取目标物体的特征信息，再根据该特征信息，检测是否与预设的越障信息相匹配，从而控制车辆执行避障操作或者越障操作。这样，在车辆行驶过程中，如果车辆与障碍物的距离小于第一临界值，车辆可以发出警报提醒司机，如果车辆与障碍物的距离小于第二临界值，车辆还能自动避开或者越过障碍物，从而减少事故的发生与不必要的损失，提高车辆行驶的安全性。

为了更全面，对应于本发明实施例提供的车辆控制方法，本申请还提供了车辆控制装置。

图3是本发明的车辆控制装置实施例的结构示意图。如图3所示，本实施例的车辆控制装置包括获取模块101、检测模块102和控制模块103。

获取模块101，用于若检测模块102检测到车辆周围存在目标物体，获取车辆与目标物体之间的距离；

检测模块102，用于检测距离是否小于预设的第一临界值；

控制模块103，用于若距离小于第一临界值，控制车辆执行报警操作；

检测模块102，还用于若距离小于第一临界值，检测距离是否小于预设的第二临界值；

获取模块101，还用于获取目标物体的特征信息；

控制模块102，还用于根据特征信息，对车辆进行控制。

进一步地，控制模块103具体用于：

检测特征信息是否与预设的越障信息相匹配；

若检测到特征信息与预设的越障信息相匹配，控制车辆执行越障操作；

若检测到特征信息与预设的越障信息不匹配，控制车辆执行避障操作。

进一步地，控制模块103还用于：

根据所述特征信息，确定所述车辆的第一控制信息；

根据所述第一控制信息，控制所述车辆执行越障操作；

另外，控制模块103还用于：

根据所述特征信息，确定所述车辆的第二控制信息；

根据所述第二控制信息，控制所述车辆执行避障操作。

进一步地，获取模块101具体用于：

采集所述目标物体图像信息；

基于所述图像信息，提取所述目标物体的特征信息。

本实施例的车辆控制装置，如果通过检测模块102检测到车辆周围存在目标物体，获取模块101获取车辆与目标物体之间的距离；通过检测模块102检测该距离是否小于预设的第一临界值，如果不是，车辆便继续运行，并继续通过获取模块101获取车辆与目标物体之间的距离；如果是，便通过控制模块103控制车辆执行报警操作，并通过检测模块102检测该距离是否小于预设的第二临界值，如果不是，车辆便继续运行，并继续通过控制模块103控制车辆执行报警操作；如果是，便通过获取模块101获取目标物体的特征信息，再根据该特征信息，通过控制模块103检测是否与预设的越障信息相匹配，从而控制车辆执行避障操作或者越障操作。这样，在车辆行驶过程中，如果车辆与障碍物的距离小于第一临界值，车辆可以发出警报提醒司机，如果车辆与障碍物的距离小于第二临界值，车辆还能自动避开或者越过障碍物，从而减少事故的发生与不必要的损失，提高车辆行驶的安全性。

图4是本发明的智能车实施例的结构示意图。如图4所示，智能车包括处理器201与存储器202，其中，处理器201与存储器202相连，存储器202用于存储计算机程序，计算机程序至少用于执行上述实施例中的车辆控制方法，处理器201用于调用并执行该计算机程序。

本实施例的智能车，通过处理器201调用并执行存储器202中存储的车辆控制方法，这样，在智能车行驶过程中，如果智能车与障碍物的距离小于第一临界值，智能车可以发出警报提醒司机，如果智能车与障碍物的距离小于第二临界值，智能车还能自动避开或者越过障碍物，从而减少事故的发生与不必要的损失，提高智能车行驶的安全性。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

若检测到车辆周围存在目标物体，获取所述车辆与所述目标物体之间的距离；

检测所述距离是否小于预设的第一临界值；

若是，控制所述车辆执行报警操作，并检测所述距离是否小于预设的第二临界值；

若是，获取所述目标物体的特征信息；

根据所述特征信息，对所述车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征信息，对所述车辆进行控制，包括：

检测所述特征信息是否与预设的越障信息相匹配；

若检测到所述特征信息与预设的越障信息相匹配，控制所述车辆执行越障操作；

若检测到所述特征信息与预设的越障信息不匹配，控制所述车辆执行避障操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述车辆执行越障操作，包括：

根据所述特征信息，确定所述车辆的第一控制信息；

根据所述第一控制信息，控制所述车辆执行越障操作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述车辆执行避障操作包括：

根据所述特征信息，确定所述车辆的第二控制信息；

根据所述第二控制信息，控制所述车辆执行避障操作。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标物体的特征信息，包括：

采集所述目标物体图像信息；

基于所述图像信息，提取所述目标物体的特征信息。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、检测模块、控制模块；

所述获取模块，用于若所述检测模块检测到车辆周围存在目标物体，获取所述车辆与所述目标物体之间的距离；

所述检测模块，用于检测所述距离是否小于预设的第一临界值；

所述控制模块，用于若所述距离小于所述第一临界值，控制所述车辆执行报警操作；

所述检测模块，还用于若所述距离小于所述第一临界值，检测所述距离是否小于预设的第二临界值；

所述获取模块，还用于获取所述目标物体的特征信息；

所述控制模块，还用于根据所述特征信息，对所述车辆进行控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：

检测所述特征信息是否与预设的越障信息相匹配；

若检测到所述特征信息与预设的越障信息相匹配，控制所述车辆执行越障操作；

若检测到所述特征信息与预设的越障信息不匹配，控制所述车辆执行避障操作。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于根据所述特征信息，确定所述车辆的第一控制信息；

根据所述第一控制信息，控制所述车辆执行越障操作；

所述控制模块还用于根据所述特征信息，确定所述车辆的第二控制信息；

根据所述第二控制信息，控制所述车辆执行避障操作。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：

采集所述目标物体图像信息；

基于所述图像信息，提取所述目标物体的特征信息。

10.一种智能车，其特征在于，包括：处理器与存储器；

所述处理器与所述存储器相连；

所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序至少用于执行权利要求1-5任一所述的车辆控制方法；

所述处理器用于调用并执行所述计算机程序。