CN115590452A - 一种内窥镜防碰撞的报警方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种内窥镜防碰撞的报警方法，方法包括：确定报警指示与目标阈值，从储存信息中选取与目标阈值对应的初始报警储存信息，按照初始报警储存信息设置内窥镜防碰撞报警的第一报警条件，实现了直接快捷地调整内窥镜原本的防碰撞报警方案中设定的报警条件；当第一报警条件被触发后，记录触发第一报警条件的障碍物所在位置信息及所处环境状态，且当再次对待检测环境进行检测时，根据位置信息与环境状态从储存信息中获取再检报警储存信息，按照再检报警储存信息设置在待检测环境中触发内窥镜防碰撞报警的第二报警条件，保证了防碰撞报警条件总是适应当前的待检测环境，进一步提高了防碰撞报警的效果，本发明可应用于内窥镜防碰撞报警领域。

Description

一种内窥镜防碰撞的报警方法

技术领域

本发明涉及内窥镜技术领域，尤其是一种内窥镜防碰撞的报警方法。

背景技术

内窥镜可以经人体的天然孔道，或者是经手术做的小切口进入人体内，使用时将内窥镜导入预检查的位置，可直接窥视有关部位的变化。现有技术中，为了内窥镜在操作过程中避免发送碰撞，一般是通过实时监测内窥镜上的摄像头与目标对象的目标距离，当目标距离小于预设阈值时显示报警信息。如此实现对内窥镜操作的实时报警，无需依赖人工经验进行判断，精确度较高，降低了内窥镜与组织触碰风险。但由于内窥镜在生产出厂时预先设定好报警条件，虽然能满足部分操作者对碰撞报警的需求，但不同操作者之间的操作习惯和熟练程度不尽相同，且由于人体内的障碍物，如肿瘤等会因为时间流逝或通过药物治疗等方式产生恶化或改善等效果，或肿瘤的大小也会发生动态变化，医生在进行复查时一成不变的报警条件难以满足不同操作者的操作要求且不能适应多种不同的检测环境，有较大的风险会发生内窥镜与人体组织碰撞从而损伤人体的情况。

因此，现有的防碰撞报警方案难以满足不同操作者的操作要求且无法适应变化的检测环境的防碰撞报警需求，导致防碰撞报警的效果不佳。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种能够满足不同操作者的操作要求且能够适应变化的检测环境的内窥镜防碰撞的报警方法。

本发明实施例的一方面提供了一种内窥镜防碰撞的报警方法，包括：

确定对待检测环境设置的报警指示，所述报警指示包括触发内窥镜防碰撞报警的目标阈值；

从预设的储存信息中获取所述目标阈值对应的初始报警储存信息；

按照所述初始报警储存信息设置在所述待检测环境中触发内窥镜防碰撞报警的第一报警条件，以在所述第一报警条件被触发时启动防碰撞报警；

当所述第一报警条件被触发时，记录触发所述第一报警条件的障碍物所在的位置信息及所处的环境状态；

当所述第一报警条件被触发后，内窥镜再次对所述待检测环境检查时，根据所述位置信息与环境状态从所述储存信息中获取再检报警储存信息，并按照所述再检报警储存信息设置在所述待检测环境中触发内窥镜防碰撞报警的第二报警条件，以在所述第二报警条件被触发时启动防碰撞报警。

优选地，所述预设的储存信息，包括：

第一报警储存信息，所述第一报警储存信息包括启动防碰撞预警与启动第一报警，所述第一报警的触发条件为内窥镜的先端头与障碍物之间的安全距离小于预设的第一安全距离；

第二报警储存信息，所述第二报警储存信息包括停止防碰撞预警与启动第二报警，所述第二报警的触发条件为内窥镜的先端头与障碍物之间的安全距离小于预设的第二安全距离；

第三报警储存信息，所述第三报警储存信息包括停止防碰撞预警与启动第三报警，所述第三报警的触发条件为内窥镜的先端头与障碍物之间的安全距离小于预设的第三安全距离；

所述第一安全距离大于所述第二安全距离，所述第二安全距离大于所述第三安全距离。

优选地，所述第二报警条件中的预警距离大于所述第一报警条件中的预警距离。

优选地，所述当所述第一报警条件被触发后，内窥镜再次对所述待检测环境检查时，根据所述位置信息与环境状态从所述储存信息中获取再检报警储存信息，包括：

当所述第一报警条件被触发后，内窥镜第一次经过所述位置信息对应的位置前，根据所述位置信息与环境状态从所述储存信息中获取退镜报警储存信息；

当所述第一报警条件被触发后，内窥镜第二次或后续经过所述位置信息对应的位置前，对所述位置信息对应的位置记录新环境状态，根据所述新环境状态从所述储存信息中获取复查报警储存信息。

优选地，所述根据所述新环境状态从所述储存信息中获取复查报警储存信息，包括：

若所述新环境状态为所述位置信息对应的位置仍存在障碍物，则将所述退镜报警储存信息确定为复查报警储存信息；

若所述新环境状态为所述位置信息对应的位置不存在障碍物，则将所述初始报警储存信息确定为复查报警储存信息。

优选地，当所述第二报警条件被触发时，向内窥镜外接显示设备发送移动限速标识。

优选地，所述移动限速标识中的限制速度的确定过程，包括：

根据所述新环境状态中的腔道形状、腔道大小及腔道分叉口确定所述限制速度。

优选地，还包括：

在所述启动第一报警之后，控制内窥镜执行绕开障碍物、减速移动或停止移动中的至少之一；

在所述启动第二报警之后，控制内窥镜执行绕开障碍物、减速移动或停止移动中的至少之一；

在所述启动第三报警之后，控制内窥镜执行绕开障碍物、减速移动或停止移动中的至少之一。

优选地，所述确定对待检测环境设置的报警指示，包括：

确定用户对所述待检测环境设置的第一报警指示；

获取内窥镜上各个传感器对所述待检测环境记录的环境数据，根据所述环境数据确定各个传感器的检测结果，若所述检测结果不符合所述第一报警指示的条件，则确定与所述检测结果对应的第二报警指示，所述第二报警指示对应的安全距离大于所述第一报警指示对应的安全距离。

优选地，还包括：

当所述第一报警条件被触发后，向内窥镜的手柄发送第一报警提醒，或向内窥镜的外接显示设备发送第二报警提醒；

当所述第二报警条件被触发后，向内窥镜的手柄发送第一报警提醒，或向内窥镜的外接显示设备发送第二报警提醒。

本发明实施例的另一方面还提供了一种内窥镜防碰撞的报警装置，包括：

报警指示确定单元，用于确定对待检测环境设置的报警指示，所述报警指示包括触发内窥镜防碰撞报警的目标阈值；

初始报警储存信息获取单元，用于从预设的储存信息中获取所述目标阈值对应的初始报警储存信息；

第一报警条件设置单元，用于按照所述第一报警储存信息设置在所述待检测环境中触发内窥镜防碰撞报警的第一报警条件，以在所述第一报警条件被触发时启动防碰撞报警；

环境信息记录单元，用于当所述第一报警条件或第二报警条件被触发时，记录触发所述第一报警条件或第二报警条件的障碍物所在的位置信息及所处的环境状态；

第二报警条件设置单元，用于当所述第一报警条件被触发后，内窥镜再次对所述待检测环境检查时，根据所述位置信息与环境状态从所述储存信息中获取再检报警储存信息，并按照所述再检报警储存信息设置在所述待检测环境中触发内窥镜防碰撞报警的第二报警条件，以在所述第二报警条件被触发时启动防碰撞报警。

本发明实施例的另一方面还提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序；

所述处理器执行所述程序实现上述的方法。

本发明实施例的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现上述的方法。

本发明实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指示，该计算机指示存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指示，处理器执行该计算机指示，使得该计算机设备执行前面的方法。

本发明的内窥镜防碰撞的报警方法，确定对待检测环境的报警指示与目标阈值，再从预设的储存信息中选取与目标阈值对应的初始报警储存信息，然后按照初始报警储存信息设置内窥镜防碰撞报警的第一报警条件，实现了直接快捷地调整内窥镜原本的防碰撞报警方案中设定的报警条件，打破现有技术中防碰撞报警条件不能更改的现状，还可以根据不同的报警指示对内窥镜配置不同的防碰撞报警条件，满足了不同操作者对防碰撞报警的要求，提高了防碰撞报警的效果，从而降低损伤人体的风险；另外，当第一报警条件被触发后，可以记录触发第一报警条件的障碍物所在的位置信息及所处的环境状态，且当再次对待检测环境进行检测时，可以根据位置信息与环境状态从储存信息中获取再检报警储存信息，并按照再检报警储存信息设置在变化后的待检测环境中触发内窥镜防碰撞报警的第二报警条件，保证了防碰撞报警条件总是适应当前的待检测环境，进一步提高了防碰撞报警的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种内窥镜防碰撞的报警方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种内窥镜操作过程的场景示例图；

图3为本发明实施例提供的一种内窥镜防碰撞的报警装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，本发明实施例提供了一种内窥镜防碰撞的报警方法，具体包括以下步骤：

步骤S100：确定对待检测环境配置的报警指示。

具体的，报警指示可以包括触发内窥镜防碰撞报警的目标阈值，不同的目标阈值可以对应不同的初始报警储存信息。

步骤S110：从预设的储存信息中获取所述目标阈值对应的初始报警储存信息。

具体的，预设的储存信息中可以包括各个阈值与报警储存信息的对应关系，因此可以从储存信息中查询目标阈值对应的初始报警储存信息。

报警储存信息可以包括报警条件中的各种类型的报警参数，以及每种报警参数的报警阈值。

步骤S120：按照所述初始报警储存信息设置在所述待检测环境中触发内窥镜防碰撞报警的第一报警条件，以在所述第一报警条件被触发时启动防碰撞报警。

具体的，可以按照初始报警储存信息设置内窥镜的防碰撞报警条件中各项阈值的范围大小，是否应用该项阈值作为报警条件等。当设置阈值范围后的防碰撞报警条件中的一个或多个条件被触发时，可以启动防碰撞报警，以提醒操作者注意对内窥镜的操作。

步骤S130：当所述第一报警条件被触发时，记录触发所述第一报警条件的障碍物所在的位置信息及所处的环境状态。

具体的，内窥镜先端头在操作过程中与人体内的障碍物的距离达到触发第一报警条件的触发要求时，第一报警条件会被触发，在触发时可以记录障碍物所在的位置，并记录为位置信息，还可以记录障碍物周围的环境状态，为后续检查提供参考。

步骤S140：当所述第一报警条件被触发后，内窥镜再次对所述待检测环境检查时，根据所述位置信息与环境状态从所述储存信息中获取再检报警储存信息，并按照所述再检报警储存信息设置在所述待检测环境中触发内窥镜防碰撞报警的第二报警条件，以在所述第二报警条件被触发时启动防碰撞报警。

进一步，为了保证操作安全，第二报警条件中的预警距离可以大于第一报警条件中的预警距离，具体的大小范围可以自由设定，例如第二报警条件中的预警距离可以比第一报警条件中的预警距离增大20%，以及其它的可选情况。

具体的，待检测环境中的各个环境变量可以是随时间而变化的，若待检测环境中的某个环境变量产生变化，那么可以认为待检测环境发生了变化，此时需要确定与变化后的待检测环境匹配的报警储存信息。因此当第一报警条件被触发后，内窥镜再次对待检测环境检查时，又由于之前已经记录了障碍物的位置信息与其周围的环境状态，因此可以从储存信息中获取与障碍物的位置信息和环境状态匹配的报警储存信息，作为再检储存信息，进而可以按照再检报警储存信息设置在待检测环境中触发内窥镜防碰撞报警的第二报警条件，以在第二报警条件被触发时启动防碰撞报警。

接下来，对本发明的一些实施例中的步骤S100，确定对待检测环境配置的报警指示的过程作详细说明。

具体的，可以包括以下步骤：

S1、获取用户对待检测环境配置的第一报警指示。

具体的，用户输入的报警指示可以作为第一报警配置指示。用户可以通过内窥镜不同的外接输入设备输入报警配置指示。

在内窥镜的外接输入设备上，用户可以选择配置信息，输入设备可以根据用户选择的配置信息生成报警指示，从而应用本发明方法的处理器可以接收输入设备发送的报警指示。

进一步，输入设备可以是具备触摸屏的外接内窥镜图像显示器，该显示器可以显示相关输入信息，显示器在经过触摸控制后产生报警指示，显示器还可以同时作为防碰撞报警的报警提醒装置。

输入设备也可以是按钮设备，按钮设备可以安装在内窥镜手柄处，在手柄处增加一个按钮控制输入，按钮设备可以产生代表报警指示的电信号，并向应用本发明方法的处理器传输该电信号，使得处理器识别并接收报警指示。

S2、获取内窥镜上各个传感器对所述待检测环境记录的环境数据，根据所述环境数据确定各个传感器的检测结果，若所述检测结果不符合所述第一报警指示的条件，则确定与所述检测结果对应的第二报警指示，所述第二报警指示对应的安全距离大于所述第一报警指示对应的安全距离。

由于，配置内窥镜对应的报警条件不仅仅可以受操作者的熟练度影响，还会受到内窥镜使用期限的影响。因此可以测试内窥镜各个传感器的性能，确定各个传感器的性能状态是否符合第一报警指示的条件，若不符合，例如若内窥镜各个传感器比较老旧，此时内窥镜的反应时间可能会比较慢，此时匹配的报警储存信息中的安全距离需要加大。

具体的，检测各个传感器性能状态的过程中，应用本发明方法的处理器可以控制传感器启动和执行检测命令，各个传感器设备在检测命令下进行探测，获取多种类型的环境数据，并根据环境数据得到检测结果，并将检测结果回传至处理器，处理器接收检测结果，可以根据检测结果分析各个传感器的性能状态。

本发明方法中的传感器可以包括陀螺仪和超声波传感器。

陀螺仪，又叫角速度传感器，是一种用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置，基于角动量不灭的理论设计而成。陀螺仪一旦开始旋转，由于轮子的角动量，陀螺仪有抗拒方向改变的趋向。角速度传感器的原理通俗地说，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。陀螺仪的测量物理量可以包括偏转、倾斜时的转动角速度，通过陀螺仪可以探测内窥镜弯曲部的弯曲转向情况。

超声波传感器可以在探测范围内探测障碍物距离，实现对内窥镜防碰撞过程中障碍物的探测。超声波传感器是将超声波信号转换成其它能量信号（通常是电信号）的传感器。超声波是振动频率高于20kHz的机械波。它具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。超声波传感器利用声波介质对被检测物进行非接触式无磨损的检测，对透明或有色物体，金属或非金属物体，固体、液体、粉状物质均能检测。其检测性能几乎不受任何环境条件的影响，包括烟尘环境和雨天。超声波对液体、固体的穿透本领很大，尤其是在光照不透明的固体中。超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射回波，碰到活动物体能产生多普勒效应，被广泛应用于工业、国防、生物医学等领域。

应用本发明方法的处理器可以控制陀螺仪测量内窥镜的横摆角速度，根据横摆角速度的变化判断内窥镜弯曲部是否处于弯曲转向的运动状态。处理器根据横摆角速度变化的程度，量化内窥镜弯曲转向的幅度；根据内窥镜弯曲转向的幅度可以推测内窥镜弯曲转向的场景。当横摆角速度变化越大时内窥镜弯曲转向越大；当横摆角速度变化较大时，内窥镜可能进行大幅度弯曲转向；当横摆角速度变化较小时，内窥镜可能进行小幅度弯曲转向。再根据内窥镜的移动方向信息确定内窥镜处于弯曲转向状态时，将碰撞的报警距离调整至指定阈值。

通过超声波传感器可以探测前向障碍物，并由处理器计算内窥镜与前向障碍物之间的碰撞时间和先端头时距。若在超声波发射时开始计时，接收到发射波停止时便可根据时间间隔和超声波的传播速度计算出发射点到障碍物的距离。假如V表示超声波的传播速度，T表示发射至接收的时间间隔，S表示发射点到物体的距离，则S=V*T/2。

以陀螺仪为例，可以再进行校准，当检测出通过陀螺仪测量内窥镜的横摆角速度，分析横摆角速度变化计算内窥镜移动方向，并将该分析的内窥镜移动方向与实际移动方向对比，若二者之间出现偏差时，可以判定陀螺仪的性能状态下降，并根据移动方向的偏差值匹配出相应的报警存储信息。

以超声波传感器为例，超声传感器可以探测出前向障碍物的距离，若在校准过程中探测的距离出现与实际障碍物状态不符，可以根据校准过程的检测结果选择匹配的报警存储信息。

本发明实施例中，应用本发明方法的处理器可以对传感器进行自检，若传感器的性能状态下降或者改变，导致不符合第一报警指示的条件，处理器可以获取与检测结果对应的第二报警指示，以该第二报警指示对应的报警储存信息配置防碰撞报警条件，以适应各个传感器的性能，提高防碰撞报警的准确性以及提高行车安全。

进一步，若根据传感器获得的环境数据可以确定一个或多个传感器处于故障状态，可以向内窥镜的外接显示设备发送故障提醒。

上述的故障提醒可以有多种提醒方式，示例如：通过显示设备的屏幕闪烁，文字内容提醒，通过显示设备的播音模块进行语音提醒等，以及其它可选的提醒方式。

接下来将对上述步骤S110中的储存信息作进一步说明。

具体的，本发明可以预先设置多个报警储存信息，目标阈值对应的报警储存信息可以是从多个报警储存信息中确定的一个报警储存信息，报警储存信息可以包括如下：

第一报警储存信息，所述第一报警储存信息包括启动防碰撞预警与启动第一报警，所述第一报警的触发条件为内窥镜的先端头与障碍物之间的安全距离小于预设的第一安全距离；

第二报警储存信息，所述第二报警储存信息包括停止防碰撞预警与启动第二报警，所述第二报警的触发条件为内窥镜的先端头与障碍物之间的安全距离小于预设的第二安全距离；

第三报警储存信息，所述第三报警储存信息包括停止防碰撞预警与启动第三报警，所述第三报警的触发条件为内窥镜的先端头与障碍物之间的安全距离小于预设的第三安全距离；

所述第一安全距离大于所述第二安全距离，所述第二安全距离大于所述第三安全距离。

一种可选的实施方式下，每个报警储存信息可以对应一个匹配信息，而匹配信息可以包括高匹配信息、中匹配信息以及低匹配信息，高匹配信息可以对应第一报警储存信息，其可以表示更早启动防碰撞报警条件，可以用于操作者经验不足的使用场合或内窥镜性能下降的场合；中匹配信息可以对应第二报警储存信息，其可以表示默认的启动报警条件，在不作报警配置更改的情况下使用；低匹配信息可以对应第三报警储存信息，其可以表示稍晚启动防碰撞报警条件，可以用于操作者经验资深的使用场合或内窥镜性能较高的场合。

每个匹配信息可以包括防碰撞报警条件中的各项阈值的范围大小，示例如，匹配信息为高匹配信息时，对应防碰撞报警条件中的各项阈值的范围较小；匹配信息为低匹配信息时，对应防碰撞报警条件中的各项阈值的范围较大。其中，每个匹配信息与对应的各项阈值的范围大小均可以自由设定。

上述介绍的防碰撞预警和第一、第二或第三报警的过程可以是向内窥镜的外接显示设备发送相对应的提醒信息，提醒方式可以包括：通过显示设备的屏幕闪烁，文字内容提醒，通过显示设备的播音模块进行语音提醒等，以及其它可选的提醒方式。

另外，为了操作安全，在启动第一报警、启动第二报警或启动第三报警之后，自动控制内窥镜绕开障碍物、减速移动或停止移动，避免内窥镜挤压人体组织而导致产生损伤。

当报警配置指示用于操作性能不佳的内窥镜时，如使用期限较长的旧设备，或操作者对内窥镜的使用经验不足时，可以更早启动报警条件，例如上述的高匹配信息，并启动防碰撞预警，且应用更长的防碰撞报警距离。当报警指示用于内窥镜使用期限较短内窥镜或操作经验丰富的资深医生时，可以稍晚启动报警条件，例如上述的低匹配信息，并停止防碰撞预警，且应用更短的防碰撞报警距离。本发明可以根据不同的操作者或内窥镜状态而配置不同的防碰撞报警条件，灵活适应不同的场合，报警效果更佳。

本发明实施例还包括一种不同的报警方式，防止用户在操作过程中错过报警提醒，进行报警提醒过程可以包括以下步骤：

S1、接收第一报警提醒。

具体的，通过接收设置在内窥镜手柄处的指示灯闪烁来接收报警信息，给予用户第一时间的视觉报警提醒。

S2、接收第二报警提醒。

具体的，可以通过接收外接显示设备的播音模块来接收报警信息，在用户没有及时看到第一报警提醒的指示灯闪烁时通过语音播报的形式进行语音提醒，给予用户第二时间的听觉报警提醒。

具体的，当内窥镜的先端头与障碍物的距离小于设定的安全距离时，可以同时接收第一报警提醒和第二报警提醒。需要说明的是，安全距离可以根据不同的操作者或不同的内窥镜状态而改变，以确保不同场合下合理地作出防碰撞报警提醒。

接下来对上述步骤S140作进一步说明。

具体的，可以包括：

S1、当所述第一报警条件被触发后，内窥镜第一次经过所述位置信息对应的位置前，根据所述位置信息与环境状态从所述储存信息中获取退镜报警储存信息。

参照图2，图2示出了一种内窥镜检查的具体场景示例，当假设当第一报警条件被触发后，待检测环境中存在障碍物A，内窥镜经过该障碍物A去检查是否还存在其他障碍物后，经检测完毕需要将内窥镜从B处退出人体内的过程中可分为直接从B处退出至口腔外及从B处移至A处对障碍物A进行再次检查后再退至口腔外两种情形，无论进行何种情形的操作，根据所述位置信息与环境状态从所述储存信息中获取退镜报警储存信息。

S2、当所述第一报警条件被触发后，内窥镜第二次或后续经过所述位置信息对应的位置前，对所述位置信息对应的位置记录新环境状态，根据所述新环境状态从所述储存信息中获取复查报警储存信息。

具体的，假设当第一报警条件被触发后，待检测环境中存在障碍物，经过一段时间后障碍物的体积发生变化，此时需要确定与体积变化后的障碍物匹配的复查报警储存信息，复查报警储存信息可以包括内窥镜与障碍物间触发报警的阈值距离。

上述的障碍物可以包括肿瘤、凸起或内腔壁等，以障碍物为肿瘤为例，若经过一段时间的治疗，肿瘤消失，此时仍应用之前的报警条件显然不合理，需要根据当前是否存在肿瘤来确定触发内窥镜与障碍物间碰撞的报警阈值，以达到精准检测且及时报警的效果，尽可能地避免损伤人体组织。

此外，当第一报警条件被触发后，内窥镜第二次或后续经过所述位置信息对应的位置前，可以将上一次获取的位置信息对应的位置的环境状态记录为新环境状态，根据记录得到的新环境状态确定复查的报警储存信息，具体过程可以包括以下：

S21、若所述新环境状态为所述位置信息对应的位置仍存在障碍物，则将所述退镜报警储存信息确定为复查报警储存信息。

具体的，若位置信息对应的位置仍存在障碍物，那么可以将退镜过程，即当第一报警条件被触发后，内窥镜第一次经过所述位置信息对应的位置时使用的报警储存信息作为本次复查的报警储存信息。

S22、若所述新环境状态为所述位置信息对应的位置不存在障碍物，则将所述初始报警储存信息确定为复查报警储存信息。

具体的，若位置信息对应的位置不存在障碍物，那么可以按照第一报警条件来配置报警信息，即将初始报警储存信息确定为本次复查的报警储存信息。

此外，当第二报警条件被触发时，可以向内窥镜外接显示设备发送移动限速标识。其中，限制速度可以根据新环境状态中的腔道形状、腔道大小及腔道分叉口来确定，根据实际情况种不同的腔道形状、腔道大小及腔道分叉口，确定不同的限制速度，因此对确定限制速度的过程不做严格限定，根据腔道形状、腔道大小及腔道分叉口来确定限制速度都落入本发明实施例的范围。

接下来将以具体实例说明本发明对内窥镜防碰撞的报警条件设置的过程。

步骤S211：应该本发明方法的处理器接收用户输入的用户习惯信息，其中，用户习惯信息可以用于表示用户操作技术的状态。

用户习惯信息可以表示操作者是新手医生，也可以表示操作者操作技能的熟练程度。用户可以按照自身情况输入代表自己操作习惯的用户习惯信息，处理器接收反映用户操作习惯的用户习惯信息。

步骤S212：在用户习惯信息表示用户处于新手操作状态，则生成匹配信息为启动提前报警的报警指示。

在用户习惯信息表示用户处于新手操作状态时，表示操作者是新手医生，防碰撞报警时需要为操作者预留足够长的反应时间，可以为操作者配置高匹配信息对应的报警条件，处理器可以通过配置后的报警指示出发报警条件的调整。

步骤S213：在用户习惯信息为空，或用户习惯信息表示用户操作水平正常时，则生成匹配信息为启动默认报警的报警指示。

在用户未输入用户习惯信息，可以默认调整碰撞报警系统报警条件的匹配信息为中，或者，用户操作水平正常时，也可以对应调整碰撞报警系统报警条件的匹配信息为默认的报警指示。

步骤S214：在用户习惯信息表示用户操作熟练，则生成匹配信息为启动稍晚提醒的报警指示。

在用户的操作技能熟练，用户能有效地在碰撞报警系统进行报警时，及时采取操作，对应调整碰撞报警系统报警条件的匹配信息为高匹配信息，适应用户操作习惯，避免碰撞报警系统过早发出碰撞的报警，提升用户体验。

参照图3，本发明实施例提供了一种内窥镜防碰撞的报警装置，包括：

报警指示确定单元，用于确定对待检测环境设置的报警指示，所述报警指示包括触发内窥镜防碰撞报警的目标阈值。

初始报警储存信息获取单元，用于从预设的储存信息中获取所述目标阈值对应的初始报警储存信息。

第一报警条件设置单元，用于按照所述第一报警储存信息设置在所述待检测环境中触发内窥镜防碰撞报警的第一报警条件，以在所述第一报警条件被触发时启动防碰撞报警；

环境信息记录单元，用于当所述第一报警条件或第二报警条件被触发时，记录触发所述第一报警条件或第二报警条件的障碍物所在的位置信息及所处的环境状态。

第二报警条件设置单元，用于当所述第一报警条件被触发后，内窥镜再次对所述待检测环境检查时，根据所述位置信息与环境状态从所述储存信息中获取再检报警储存信息，并按照所述再检报警储存信息设置在所述待检测环境中触发内窥镜防碰撞报警的第二报警条件，以在所述第二报警条件被触发时启动防碰撞报警。

本发明实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指示，该计算机指示存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指示，处理器执行该计算机指示，使得该计算机设备执行图1所示的方法。

在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体上同时地执行或所述方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本发明的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。

此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本发明，但应当理解的是，除非另有相反说明，所述的功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本发明是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本发明。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本发明的范围，本发明的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指示用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指示的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指示执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指示执行系统、装置或设备取指示并执行指示的系统）使用，或结合这些指示执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指示执行系统、装置或设备或结合这些指示执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置）、便携式计算机盘盒（磁装置）、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器）、光纤装置以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指示执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本发明权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种内窥镜防碰撞的报警方法，其特征在于，包括：

确定对待检测环境设置的报警指示，所述报警指示包括触发内窥镜防碰撞报警的目标阈值；

从预设的储存信息中获取所述目标阈值对应的初始报警储存信息；

按照所述初始报警储存信息设置在所述待检测环境中触发内窥镜防碰撞报警的第一报警条件，以在所述第一报警条件被触发时启动防碰撞报警；

当所述第一报警条件被触发时，记录触发所述第一报警条件的障碍物所在的位置信息及所处的环境状态；

当所述第一报警条件被触发后，内窥镜再次对所述待检测环境检查时，根据所述位置信息与环境状态从所述储存信息中获取再检报警储存信息，并按照所述再检报警储存信息设置在所述待检测环境中触发内窥镜防碰撞报警的第二报警条件，以在所述第二报警条件被触发时启动防碰撞报警。

2.根据权利要求1所述的内窥镜防碰撞的报警方法，其特征在于，所述预设的储存信息，包括：

第一报警储存信息，所述第一报警储存信息包括启动防碰撞预警与启动第一报警，所述第一报警的触发条件为内窥镜的先端头与障碍物之间的安全距离小于预设的第一安全距离；

第二报警储存信息，所述第二报警储存信息包括停止防碰撞预警与启动第二报警，所述第二报警的触发条件为内窥镜的先端头与障碍物之间的安全距离小于预设的第二安全距离；

第三报警储存信息，所述第三报警储存信息包括停止防碰撞预警与启动第三报警，所述第三报警的触发条件为内窥镜的先端头与障碍物之间的安全距离小于预设的第三安全距离；

所述第一安全距离大于所述第二安全距离，所述第二安全距离大于所述第三安全距离。

3.根据权利要求1所述的内窥镜防碰撞的报警方法，其特征在于，所述第二报警条件中的预警距离大于所述第一报警条件中的预警距离。

4.根据权利要求3所述的内窥镜防碰撞的报警方法，其特征在于，所述当所述第一报警条件被触发后，内窥镜再次对所述待检测环境检查时，根据所述位置信息与环境状态从所述储存信息中获取再检报警储存信息，包括：

当所述第一报警条件被触发后，内窥镜第一次经过所述位置信息对应的位置前，根据所述位置信息与环境状态从所述储存信息中获取退镜报警储存信息；

当所述第一报警条件被触发后，内窥镜第二次或后续经过所述位置信息对应的位置前，对所述位置信息对应的位置记录新环境状态，根据所述新环境状态从所述储存信息中获取复查报警储存信息。

5.根据权利要求4所述的内窥镜防碰撞的报警方法，其特征在于，所述根据所述新环境状态从所述储存信息中获取复查报警储存信息，包括：

若所述新环境状态为所述位置信息对应的位置仍存在障碍物，则将所述退镜报警储存信息确定为复查报警储存信息；

若所述新环境状态为所述位置信息对应的位置不存在障碍物，则将所述初始报警储存信息确定为复查报警储存信息。

6.根据权利要求4所述的内窥镜防碰撞的报警方法，其特征在于，当所述第二报警条件被触发时，向内窥镜外接显示设备发送移动限速标识。

7.根据权利要求6所述的内窥镜防碰撞的报警方法，其特征在于，所述移动限速标识中的限制速度的确定过程，包括：

根据所述新环境状态中的腔道形状、腔道大小及腔道分叉口确定所述限制速度。

8.根据权利要求2所述的内窥镜防碰撞的报警方法，其特征在于，还包括：

在所述启动第一报警之后，控制内窥镜执行绕开障碍物、减速移动或停止移动中的至少之一；

在所述启动第二报警之后，控制内窥镜执行绕开障碍物、减速移动或停止移动中的至少之一；

在所述启动第三报警之后，控制内窥镜执行绕开障碍物、减速移动或停止移动中的至少之一。

9.根据权利要求1所述的内窥镜防碰撞的报警方法，其特征在于，所述确定对待检测环境设置的报警指示，包括：

确定用户对所述待检测环境设置的第一报警指示；

获取内窥镜上各个传感器对所述待检测环境记录的环境数据，根据所述环境数据确定各个传感器的检测结果，若所述检测结果不符合所述第一报警指示的条件，则确定与所述检测结果对应的第二报警指示，所述第二报警指示对应的安全距离大于所述第一报警指示对应的安全距离。

10.根据权利要求1所述的内窥镜防碰撞的报警方法，其特征在于，还包括：

当所述第一报警条件被触发后，向内窥镜的手柄发送第一报警提醒，或向内窥镜的外接显示设备发送第二报警提醒；

当所述第二报警条件被触发后，向内窥镜的手柄发送第一报警提醒，或向内窥镜的外接显示设备发送第二报警提醒。

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