CN109349191A - 一种自行走型水产养殖用喂食机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及水产养殖喂食技术领域，具体涉及一种自行走型水产养殖用喂食机器人；伺服电机作为动力源，驱动二号转轴转动，二号转轴带动四号转轴转动，进而带动螺旋叶片转动，产生推动力，推动机器人前进；在实现机器人推进的同时，二号转轴带动凸轮转动，从而使竖直杆上下运动，进而由于楔形块作用，通过水平杆带动活动板往复移动，从而实现对中继段的打开或封堵，实现间歇下料，适应于机器人推进喂食；设置了由两根顶部连通的弯曲管件构成的整体成倒U形的下料管，分散下料，扩大喂食区域；下料管顶部通过波纹管连接通中继段，二号转轴带动不完全齿轮转动，间歇性作用于两侧齿条，带动下料管上下移动，进行晃料，降低食料粘壁量。
Description
技术领域
本发明涉及水产养殖喂食技术领域，具体涉及一种自行走型水产养殖用喂食机器人。
背景技术
水产养殖是人为控制下繁殖、培育和收获水生动植物的生产活动。一般包括在人工饲养管理下从苗种养成水产品的全过程。广义上也可包括水产资源增殖。
水产养殖业是人类利用可供养殖(包括种植)的水域，按照养殖对象的生态习性和对水域环境条件的要求不同，运用水产养殖技术和设施，从事水生经济动、植物养殖，为农业生产部门之一。按水域性质不同分为海水养殖业和淡水养殖业。按养殖、种植对象，分为鱼类、虾蟹类、贝类，及藻类、芡、莲、藕等。中国水产养殖业历史悠久，远至公元前1142年(殷末周初)已知凿池养鱼，范蠡约在公元前460年著有《养鱼经》，为世界最早的养鱼文献。新中国成立后，通过大力改造利用一切可供养殖的水域和潜在水域，扩大养殖面积和提高单位面积(水体)产量；开拓水产养殖的新领域、新途径，发展工厂化、机械化、高密度温流水、网箱(包括多层网箱)、人工鱼礁、立体、间套混等养殖，向集约化经营方向发展，挖掘水产生产潜力；保护水产资源和生态环境，水产养殖业获得较快发展。
水产养殖业是利用适宜水域养殖水产经济动植物的生产事业。渔业的重要组成部分。人类从事水产养殖的时期较之采捕天然水产资源的捕捞业为晚。水产养殖业的出现和发展，标志着人类影响及控制水域能力的增强。2013年中国近海海水养殖1551万吨，是世界主要渔业生产国中，海水养殖产量超过海洋捕捞的唯一国家。其中，海水养殖占全国海水产品总产量的53.35％，占世界海水养殖总量的80％。数据显示，当前国家耕地资源日益紧缺，粮食安全面临严重威胁，大力开发海洋生物资源，提供更多更好的海洋水产品，有利于改善食品结构，保证国家食品安全。海水产品在居民膳食结构中的比重也显著增加。
现在水产养殖在投料的时候，主要采用两种喂食方式，一种是定点喂食，这种方式投食都集中在一起，造成喂食不均匀，影响水产生长；另一种是人工连续不断地挥洒饵料，由于池塘过大需要人工不停的移动挥洒位置，才能将鱼料挥洒到有养殖水产品游动的地方，供其食用，工作量大。因此需要设计一种能够自行走的喂食器，将食料装载后即可在水面游动前进，避免人工挥洒食料。
发明内容
(一)解决的技术问题
本发明目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种自行走型水产养殖用喂食机器人。
(二)技术方案
一种自行走型水产养殖用喂食机器人，包括壳体、料筒、底板、浮筒、伺服电机及推进组件；
壳体设置在底板上，壳体左侧壁通过杆件连接有挂钩；底板下方设置有浮筒；料筒设置在壳体顶部，料筒顶部左侧设置有投料口，料筒底端伸入壳体内，底板对应料筒底端的出料口设置有通槽；伺服电机设置在壳体左侧外壁上，伺服电机的输出端向右伸出并连接有水平设置的二号转轴；
推进组件对应伺服电机设置在底板下方，包括外壳、四号转轴及螺旋桨叶；外壳固接在底板底面，四号转轴设置在外壳内，四号转轴左端伸出外壳并安装有螺旋叶片；四号转轴与二号转轴传动连接。
优选的，多个浮筒组成一组，通过系绳固定在底板底面。
优选的，料筒包括自上而下依次连接的筒体、缩口段和中继管；二号转轴向右伸入壳体并连接有凸轮，凸轮上方设置有竖直杆，竖直杆底端设置有滚子，滚子与凸轮配合；竖直杆穿过竖直设置的导向筒，导向筒通过杆件固接壳体；竖直杆顶端设置有下楔形块，下楔形块配合有上楔形块，上楔形块向右连接有水平杆；上楔形块右侧还设置有固接在壳体上的支板；中继管左侧设置有罩体，水平杆依次穿过支板、罩体后连接有活动板，中继管侧壁对应活动板设置有通槽，活动板穿过通槽伸入中继管内部；上楔形块与支板之间还设置有弹簧。
优选的，中继管底端通过波纹管连接有下料管；下料管为两根顶部连通的弯曲管件构成，整体成倒U形；下料管还通过竖直设置的伸缩杆与料筒连接。
优选的，下料管之间上下间隔设置有上支杆和下支杆，上支杆和下支杆之间通过两根间隔的齿条连接，齿条的齿牙端相对设置；二号转轴穿过齿条之间并对应设置有不完全齿轮，不完全齿轮与齿条配合工作。
优选的，二号转轴右端穿过壳体并连接有一号锥齿轮，一号锥齿轮垂直啮合有二号锥齿轮，二号锥齿轮连接有竖直设置的三号转轴上；筒体中心设置有竖直的一号转轴，一号转轴向上伸出筒体顶板并与三号转轴传动连接；一号转轴下段设置有螺旋绞龙，螺旋绞龙外径对应缩口段也逐渐变小。
优选的，壳体右侧还设置有防护罩，防护罩将一号转轴顶端和三号转轴包住，三号转轴上下端与防护罩转动连接。
优选的，筒体中部还设置有隔板，隔板上均匀开有下料孔；一号转轴竖直穿过隔板，位于隔板上方的一号转轴段一侧转动连接有粉碎辊轴、另一侧连接有清理刷。
优选的，下料管底端螺接有滤网盖。
优选的，底板上还设置有可充电式电源，用于供电。
(三)有益效果
本发明提供了一种自行走型水产养殖用喂食机器人，具有以下的优点：
1，料筒用于投放食料，机器人在浮筒作用下浮在水面上；伺服电机作为动力源，驱动二号转轴转动，二号转轴带动四号转轴转动，进而带动螺旋叶片转动，产生推动力，推动机器人前进；
2，在实现机器人推进的同时，二号转轴带动凸轮转动，从而使竖直杆上下运动，进而由于楔形块作用，通过水平杆带动活动板往复移动，从而实现对中继管的打开或封堵，实现间歇下料，适应于机器人推进喂食；
3，设置了由两根顶部连通的弯曲管件构成的整体成倒U形的下料管，分散下料，扩大喂食区域；下料管顶部通过波纹管连接通中继管，这样机器人在进行下料喂食时，二号转轴带动不完全齿轮转动，间歇性作用于两侧齿条，带动下料管上下移动，进行晃料，降低食料粘壁量；
4，还利用传动，带动料筒内一号转轴转动工作，进而实现螺旋绞龙工作，对投入料筒内的食料进行搅拌混合处理；
5，料筒内还设有隔板，投入的食料首先落在隔板上，一号转轴转动的同时，一方面带动粉碎辊轴转动，粉碎辊轴对食料进行压碎，颗粒即从下料孔落下；另一方面带动清理刷对隔板进行清理，降低孔阻塞的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的，保护一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构图；
图2为本发明中料筒的结构图；
图3为本发明中下料管的结构图；
图4为本发明中推进组件的结构图；
图5为本发明中凸轮的结构图；
图6为本发明中三号转轴的结构图；
图7为本发明中隔板的结构图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-壳体，101-挂钩，
2-料筒，201-筒体，202-投料口，203-一号转轴，204-粉碎辊轴，205-清理刷，206-隔板，2061-下料孔，207-螺旋绞龙，208-缩口段，209-中继管，210-罩体，211-波纹管，212-下料管，213-滤网盖，214-伸缩杆，215-上支杆，216-下支杆，217-齿条，
3-防护罩，
4-底板，401-通槽，402-电源，
5-推进组件，501-外壳，502-四号转轴，503-螺旋桨叶，
6-浮筒，601-系绳，
701-活动板，702-水平杆，703-支板，704-上楔形块，705-下楔形块，706-竖直杆，707-导向筒，708-滚子，709-弹簧
801-伺服电机，802-二号转轴，803-凸轮，804-不完全齿轮，805-一号锥齿轮，
901-三号转轴，902-二号锥齿轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
一种自行走型水产养殖用喂食机器人，包括壳体1、料筒2、底板4、浮筒6、伺服电机801及推进组件5；
壳体1固接在底板4上，壳体1左侧壁通过杆件连接有挂钩101；底板4下方装有浮筒6；料筒2装在壳体1顶部，料筒2顶部左侧开有投料口202，料筒2底端伸入壳体1内，底板4对应料筒2底端的出料口开有通槽401；伺服电机801安装在壳体1左侧外壁上，伺服电机801的输出端向右伸出并连接有水平设置的二号转轴802；
推进组件5对应伺服电机801设置在底板4下方，包括外壳501、四号转轴502及螺旋桨叶503；外壳501固接在底板4底面，四号转轴502装在外壳501内，四号转轴502左端伸出外壳501并安装有螺旋叶片503；四号转轴502与二号转轴802传动连接，具体的，四号转轴502和二号转轴802装有对应的传动轮，通过传动带实现传动。
其中，多个浮筒6组成一组，通过系绳601固定在底板4底面，保证足够的浮力。
这样，料筒2内投放食料，之后在挂钩101上系上牵引绳并将机器人放入水中，方便机器人出现断电或其他故障时及时回收处理。机器人在浮筒6作用下浮在水面上；启动伺服电机801，二号转轴802转动带动四号转轴502转动，进而带动螺旋叶片503转动，产生推动力，推动机器人前进。
实施例2
一种自行走型水产养殖用喂食机器人，包括壳体1、料筒2、底板4、浮筒6、伺服电机801及推进组件5；
壳体1固接在底板4上，壳体1左侧壁通过杆件连接有挂钩101；底板4下方装有浮筒6；料筒2装在壳体1顶部，料筒2顶部左侧开有投料口202，料筒2底端伸入壳体1内，底板4对应料筒2底端的出料口开有通槽401；伺服电机801安装在壳体1左侧外壁上，伺服电机801的输出端向右伸出并连接有水平设置的二号转轴802；
推进组件5对应伺服电机801设置在底板4下方，包括外壳501、四号转轴502及螺旋桨叶503；外壳501固接在底板4底面，四号转轴502装在外壳501内，四号转轴502左端伸出外壳501并安装有螺旋叶片503；四号转轴502与二号转轴802传动连接，具体的，四号转轴502和二号转轴802装有对应的传动轮，通过传动带实现传动。
其中，多个浮筒6组成一组，通过系绳601固定在底板4底面，保证足够的浮力。
其中，料筒2包括自上而下依次连接的筒体201、缩口段208和中继管209；二号转轴802向右伸入壳体1并连接有凸轮803，凸轮803上方设置有竖直杆706，竖直杆706底端装有滚子708，滚子708与凸轮803配合；竖直杆706穿过竖直设置的导向筒707，导向筒707通过杆件固接壳体1；竖直杆706顶端连接有下楔形块705，下楔形块705配合有上楔形块704，上楔形块704向右连接有水平杆702；上楔形块704右侧还设置有固接在壳体1上的支板703；中继管209左侧固接有罩体210，水平杆702依次穿过支板703、罩体210后连接有活动板701，中继管209侧壁对应活动板701开有通槽，活动板701穿过通槽伸入中继管209内部；上楔形块704与支板703之间还连接有弹簧709。
这样，在实现机器人推进的同时，二号转轴802带动凸轮803转动，从而使竖直杆707上下运动，进而由于楔形块作用，通过水平杆702带动活动板701往复移动，从而实现对中继管209的打开或封堵，实现间歇下料，适应于机器人推进喂食。
实施例3
一种自行走型水产养殖用喂食机器人，包括壳体1、料筒2、底板4、浮筒6、伺服电机801及推进组件5；
壳体1固接在底板4上，壳体1左侧壁通过杆件连接有挂钩101；底板4下方装有浮筒6；料筒2装在壳体1顶部，料筒2顶部左侧开有投料口202，料筒2底端伸入壳体1内，底板4对应料筒2底端的出料口开有通槽401；伺服电机801安装在壳体1左侧外壁上，伺服电机801的输出端向右伸出并连接有水平设置的二号转轴802；
推进组件5对应伺服电机801设置在底板4下方，包括外壳501、四号转轴502及螺旋桨叶503；外壳501固接在底板4底面，四号转轴502装在外壳501内，四号转轴502左端伸出外壳501并安装有螺旋叶片503；四号转轴502与二号转轴802传动连接，具体的，四号转轴502和二号转轴802装有对应的传动轮，通过传动带实现传动。
其中，多个浮筒6组成一组，通过系绳601固定在底板4底面，保证足够的浮力。
其中，料筒2包括自上而下依次连接的筒体201、缩口段208和中继管209；二号转轴802向右伸入壳体1并连接有凸轮803，凸轮803上方设置有竖直杆706，竖直杆706底端装有滚子708，滚子708与凸轮803配合；竖直杆706穿过竖直设置的导向筒707，导向筒707通过杆件固接壳体1；竖直杆706顶端连接有下楔形块705，下楔形块705配合有上楔形块704，上楔形块704向右连接有水平杆702；上楔形块704右侧还设置有固接在壳体1上的支板703；中继管209左侧固接有罩体210，水平杆702依次穿过支板703、罩体210后连接有活动板701，中继管209侧壁对应活动板701开有通槽，活动板701穿过通槽伸入中继管209内部；上楔形块704与支板703之间还连接有弹簧709。
其中，中继管209底端通过波纹管211连接有下料管212；下料管212为两根顶部连通的弯曲管件构成，整体成倒U形；下料管212还通过竖直设置的伸缩杆214与料筒2连接，这样分散下料，扩大喂食区域。
实施例4
一种自行走型水产养殖用喂食机器人，包括壳体1、料筒2、底板4、浮筒6、伺服电机801及推进组件5；
壳体1固接在底板4上，壳体1左侧壁通过杆件连接有挂钩101；底板4下方装有浮筒6；料筒2装在壳体1顶部，料筒2顶部左侧开有投料口202，料筒2底端伸入壳体1内，底板4对应料筒2底端的出料口开有通槽401；伺服电机801安装在壳体1左侧外壁上，伺服电机801的输出端向右伸出并连接有水平设置的二号转轴802；
推进组件5对应伺服电机801设置在底板4下方，包括外壳501、四号转轴502及螺旋桨叶503；外壳501固接在底板4底面，四号转轴502装在外壳501内，四号转轴502左端伸出外壳501并安装有螺旋叶片503；四号转轴502与二号转轴802传动连接，具体的，四号转轴502和二号转轴802装有对应的传动轮，通过传动带实现传动。
其中，多个浮筒6组成一组，通过系绳601固定在底板4底面，保证足够的浮力。
其中，料筒2包括自上而下依次连接的筒体201、缩口段208和中继管209；二号转轴802向右伸入壳体1并连接有凸轮803，凸轮803上方设置有竖直杆706，竖直杆706底端装有滚子708，滚子708与凸轮803配合；竖直杆706穿过竖直设置的导向筒707，导向筒707通过杆件固接壳体1；竖直杆706顶端连接有下楔形块705，下楔形块705配合有上楔形块704，上楔形块704向右连接有水平杆702；上楔形块704右侧还设置有固接在壳体1上的支板703；中继管209左侧固接有罩体210，水平杆702依次穿过支板703、罩体210后连接有活动板701，中继管209侧壁对应活动板701开有通槽，活动板701穿过通槽伸入中继管209内部；上楔形块704与支板703之间还连接有弹簧709。
其中，中继管209底端通过波纹管211连接有下料管212；下料管212为两根顶部连通的弯曲管件构成，整体成倒U形；下料管212还通过竖直设置的伸缩杆214与料筒2连接。
其中，下料管212之间上下间隔连接有上支杆215和下支杆216，上支杆215和下支杆216之间通过两根间隔的齿条217连接，齿条217的齿牙端相对设置；二号转轴802穿过齿条217之间并对应安装有不完全齿轮804，不完全齿轮804与齿条217配合工作。
这样，机器人在进行下料喂食时，二号转轴802带动不完全齿轮804转动，间歇性作用于两侧齿条217，带动下料管212上下移动，进行晃料，降低食料粘壁量。
实施例5
一种自行走型水产养殖用喂食机器人，包括壳体1、料筒2、底板4、浮筒6、伺服电机801及推进组件5；
壳体1固接在底板4上，壳体1左侧壁通过杆件连接有挂钩101；底板4下方装有浮筒6；料筒2装在壳体1顶部，料筒2顶部左侧开有投料口202，料筒2底端伸入壳体1内，底板4对应料筒2底端的出料口开有通槽401；伺服电机801安装在壳体1左侧外壁上，伺服电机801的输出端向右伸出并连接有水平设置的二号转轴802；
推进组件5对应伺服电机801设置在底板4下方，包括外壳501、四号转轴502及螺旋桨叶503；外壳501固接在底板4底面，四号转轴502装在外壳501内，四号转轴502左端伸出外壳501并安装有螺旋叶片503；四号转轴502与二号转轴802传动连接，具体的，四号转轴502和二号转轴802装有对应的传动轮，通过传动带实现传动。
其中，多个浮筒6组成一组，通过系绳601固定在底板4底面，保证足够的浮力。
其中，料筒2包括自上而下依次连接的筒体201、缩口段208和中继管209；二号转轴802向右伸入壳体1并连接有凸轮803，凸轮803上方设置有竖直杆706，竖直杆706底端装有滚子708，滚子708与凸轮803配合；竖直杆706穿过竖直设置的导向筒707，导向筒707通过杆件固接壳体1；竖直杆706顶端连接有下楔形块705，下楔形块705配合有上楔形块704，上楔形块704向右连接有水平杆702；上楔形块704右侧还设置有固接在壳体1上的支板703；中继管209左侧固接有罩体210，水平杆702依次穿过支板703、罩体210后连接有活动板701，中继管209侧壁对应活动板701开有通槽，活动板701穿过通槽伸入中继管209内部；上楔形块704与支板703之间还连接有弹簧709。
其中，中继管209底端通过波纹管211连接有下料管212；下料管212为两根顶部连通的弯曲管件构成，整体成倒U形；下料管212还通过竖直设置的伸缩杆214与料筒2连接。
其中，下料管212之间上下间隔连接有上支杆215和下支杆216，上支杆215和下支杆216之间通过两根间隔的齿条217连接，齿条217的齿牙端相对设置；二号转轴802穿过齿条217之间并对应安装有不完全齿轮804，不完全齿轮804与齿条217配合工作。
其中，二号转轴802右端穿过壳体1并连接有一号锥齿轮805，一号锥齿轮805垂直啮合有二号锥齿轮902，二号锥齿轮902连接有竖直设置的三号转轴901上；筒体201中心设有竖直的一号转轴203，一号转轴203向上伸出筒体201顶板并与三号转轴901传动连接，具体的，一号转轴203和三号转轴901装有对应的传动轮，并通过传动带传动连接；一号转轴203下段装有螺旋绞龙207，螺旋绞龙207外径对应缩口段208也逐渐变小。
其中，壳体1右侧还装有防护罩3，防护罩3将一号转轴203顶端和三号转轴901包住，三号转轴901上下端与防护罩3转动连接。
这样，二号转轴802通过锥齿轮传动带动三号转轴801转动，在通过传动带动一号转轴203转动，进而实现螺旋绞龙207工作，对投入料筒2内的食料进行搅拌混合处理。
实施例6
一种自行走型水产养殖用喂食机器人，包括壳体1、料筒2、底板4、浮筒6、伺服电机801及推进组件5；
壳体1固接在底板4上，壳体1左侧壁通过杆件连接有挂钩101；底板4下方装有浮筒6；料筒2装在壳体1顶部，料筒2顶部左侧开有投料口202，料筒2底端伸入壳体1内，底板4对应料筒2底端的出料口开有通槽401；伺服电机801安装在壳体1左侧外壁上，伺服电机801的输出端向右伸出并连接有水平设置的二号转轴802；
推进组件5对应伺服电机801设置在底板4下方，包括外壳501、四号转轴502及螺旋桨叶503；外壳501固接在底板4底面，四号转轴502装在外壳501内，四号转轴502左端伸出外壳501并安装有螺旋叶片503；四号转轴502与二号转轴802传动连接，具体的，四号转轴502和二号转轴802装有对应的传动轮，通过传动带实现传动。
其中，多个浮筒6组成一组，通过系绳601固定在底板4底面，保证足够的浮力。
其中，料筒2包括自上而下依次连接的筒体201、缩口段208和中继管209；二号转轴802向右伸入壳体1并连接有凸轮803，凸轮803上方设置有竖直杆706，竖直杆706底端装有滚子708，滚子708与凸轮803配合；竖直杆706穿过竖直设置的导向筒707，导向筒707通过杆件固接壳体1；竖直杆706顶端连接有下楔形块705，下楔形块705配合有上楔形块704，上楔形块704向右连接有水平杆702；上楔形块704右侧还设置有固接在壳体1上的支板703；中继管209左侧固接有罩体210，水平杆702依次穿过支板703、罩体210后连接有活动板701，中继管209侧壁对应活动板701开有通槽，活动板701穿过通槽伸入中继管209内部；上楔形块704与支板703之间还连接有弹簧709。
其中，中继管209底端通过波纹管211连接有下料管212；下料管212为两根顶部连通的弯曲管件构成，整体成倒U形；下料管212还通过竖直设置的伸缩杆214与料筒2连接。
其中，下料管212之间上下间隔连接有上支杆215和下支杆216，上支杆215和下支杆216之间通过两根间隔的齿条217连接，齿条217的齿牙端相对设置；二号转轴802穿过齿条217之间并对应安装有不完全齿轮804，不完全齿轮804与齿条217配合工作。
其中，二号转轴802右端穿过壳体1并连接有一号锥齿轮805，一号锥齿轮805垂直啮合有二号锥齿轮902，二号锥齿轮902连接有竖直设置的三号转轴901上；筒体201中心设有竖直的一号转轴203，一号转轴203向上伸出筒体201顶板并与三号转轴901传动连接，具体的，一号转轴203和三号转轴901装有对应的传动轮，并通过传动带传动连接；一号转轴203下段装有螺旋绞龙207，螺旋绞龙207外径对应缩口段208也逐渐变小。
其中，壳体1右侧还装有防护罩3，防护罩3将一号转轴203顶端和三号转轴901包住，三号转轴901上下端与防护罩3转动连接。
其中，筒体201中部还固接有隔板206，隔板206上均匀开有下料孔2061；一号转轴203竖直穿过隔板206，位于隔板206上方的一号转轴203段一侧转动连接有粉碎辊轴204、另一侧连接有清理刷205，这样，投入的食料首先落在隔板206上，一号转轴203转动的同时，一方面带动粉碎辊轴204转动，粉碎辊轴204对食料进行压碎，颗粒即从下料孔2061落下；另一方面带动清理刷205对隔板206进行清理，降低孔阻塞的情况。
其中，考虑到大颗粒食料喂食易浪费的情况，下料管212底端螺接有滤网盖213，配合下料管212上下移动，进行食料过滤。
实施例7
一种自行走型水产养殖用喂食机器人，包括壳体1、料筒2、底板4、浮筒6、伺服电机801及推进组件5；
壳体1固接在底板4上，壳体1左侧壁通过杆件连接有挂钩101；底板4下方装有浮筒6；料筒2装在壳体1顶部，料筒2顶部左侧开有投料口202，料筒2底端伸入壳体1内，底板4对应料筒2底端的出料口开有通槽401；伺服电机801安装在壳体1左侧外壁上，伺服电机801的输出端向右伸出并连接有水平设置的二号转轴802；
推进组件5对应伺服电机801设置在底板4下方，包括外壳501、四号转轴502及螺旋桨叶503；外壳501固接在底板4底面，四号转轴502装在外壳501内，四号转轴502左端伸出外壳501并安装有螺旋叶片503；四号转轴502与二号转轴802传动连接，具体的，四号转轴502和二号转轴802装有对应的传动轮，通过传动带实现传动。
其中，多个浮筒6组成一组，通过系绳601固定在底板4底面，保证足够的浮力。
其中，料筒2包括自上而下依次连接的筒体201、缩口段208和中继管209；二号转轴802向右伸入壳体1并连接有凸轮803，凸轮803上方设置有竖直杆706，竖直杆706底端装有滚子708，滚子708与凸轮803配合；竖直杆706穿过竖直设置的导向筒707，导向筒707通过杆件固接壳体1；竖直杆706顶端连接有下楔形块705，下楔形块705配合有上楔形块704，上楔形块704向右连接有水平杆702；上楔形块704右侧还设置有固接在壳体1上的支板703；中继管209左侧固接有罩体210，水平杆702依次穿过支板703、罩体210后连接有活动板701，中继管209侧壁对应活动板701开有通槽，活动板701穿过通槽伸入中继管209内部；上楔形块704与支板703之间还连接有弹簧709。
其中，中继管209底端通过波纹管211连接有下料管212；下料管212为两根顶部连通的弯曲管件构成，整体成倒U形；下料管212还通过竖直设置的伸缩杆214与料筒2连接。
其中，下料管212之间上下间隔连接有上支杆215和下支杆216，上支杆215和下支杆216之间通过两根间隔的齿条217连接，齿条217的齿牙端相对设置；二号转轴802穿过齿条217之间并对应安装有不完全齿轮804，不完全齿轮804与齿条217配合工作。
其中，二号转轴802右端穿过壳体1并连接有一号锥齿轮805，一号锥齿轮805垂直啮合有二号锥齿轮902，二号锥齿轮902连接有竖直设置的三号转轴901上；筒体201中心设有竖直的一号转轴203，一号转轴203向上伸出筒体201顶板并与三号转轴901传动连接，具体的，一号转轴203和三号转轴901装有对应的传动轮，并通过传动带传动连接；一号转轴203下段装有螺旋绞龙207，螺旋绞龙207外径对应缩口段208也逐渐变小。
其中，壳体1右侧还装有防护罩3，防护罩3将一号转轴203顶端和三号转轴901包住，三号转轴901上下端与防护罩3转动连接。
其中，筒体201中部还固接有隔板206，隔板206上均匀开有下料孔2061；一号转轴203竖直穿过隔板206，位于隔板206上方的一号转轴203段一侧转动连接有粉碎辊轴204、另一侧连接有清理刷205；
这样，投入的食料首先落在隔板206上，一号转轴203转动的同时，一方面带动粉碎辊轴204转动，粉碎辊轴204对食料进行压碎，颗粒即从下料孔2061落下；另一方面带动清理刷205对隔板206进行清理，降低孔阻塞的情况。
其中，考虑到大颗粒食料喂食易浪费的情况，下料管212底端螺接有滤网盖213，配合下料管212上下移动，进行食料过滤。
其中，底板4上还装有可充电式电源402，用于为电器元件供电。
需要注意的是，为了提供使用的方便性，在另一个实施例里，伺服电机801配有无线信号收发模块，通过无线网络与远程控制端连接，具体的，远程控制端为手机或电脑。
上述电控元件的控制方式为现有技术，为了避免叙述累赘，统一在此处说明。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料过着特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (10)
1.一种自行走型水产养殖用喂食机器人，其特征在于，包括壳体(1)、料筒(2)、底板(4)、浮筒(6)、伺服电机(801)及推进组件(5)；
所述壳体(1)设置在底板(4)上，壳体(1)左侧壁通过杆件连接有挂钩(101)；所述底板(4)下方设置有浮筒(6)；所述料筒(2)设置在壳体(1)顶部，料筒(2)顶部左侧设置有投料口(202)，料筒(2)底端伸入壳体(1)内，底板(4)对应料筒(2)底端的出料口设置有通槽(401)；所述伺服电机(801)设置在壳体(1)左侧外壁上，伺服电机(801)的输出端向右伸出并连接有水平设置的二号转轴(802)；
所述推进组件(5)对应伺服电机(801)设置在底板(4)下方，包括外壳(501)、四号转轴(502)及螺旋桨叶(503)；所述外壳(501)固接在底板(4)底面，四号转轴(502)设置在外壳(501)内，四号转轴(502)左端伸出外壳(501)并安装有螺旋叶片；所述四号转轴(502)与二号转轴(802)传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种自行走型水产养殖用喂食机器人，其特征在于，多个所述浮筒(6)组成一组，通过系绳(601)固定在底板(4)底面。
3.根据权利要求2所述的一种自行走型水产养殖用喂食机器人，其特征在于，所述料筒(2)包括自上而下依次连接的筒体(201)、缩口段(208)和中继管(209)；所述二号转轴(802)向右伸入壳体(1)并连接有凸轮(803)，凸轮(803)上方设置有竖直杆(706)，竖直杆(706)底端设置有滚子(708)，滚子(708)与凸轮(803)配合；所述竖直杆(706)穿过竖直设置的导向筒(707)，导向筒(707)通过杆件固接壳体(1)；所述竖直杆(706)顶端设置有下楔形块(705)，下楔形块(705)配合有上楔形块(704)，上楔形块(704)向右连接有水平杆(702)；所述上楔形块(704)右侧还设置有固接在壳体(1)上的支板(703)；所述中继管(209)左侧设置有罩体(210)，水平杆(702)依次穿过支板(703)、罩体(210)后连接有活动板(701)，中继管(209)侧壁对应活动板(701)设置有通槽(401)，活动板(701)穿过通槽(401)伸入中继管(209)内部；所述上楔形块(704)与支板(703)之间还设置有弹簧(709)。
4.根据权利要求3所述的一种自行走型水产养殖用喂食机器人，其特征在于，所述中继管(209)底端通过波纹管(211)连接有下料管(212)；所述下料管(212)为两根顶部连通的弯曲管件构成，整体成倒U形；所述下料管(212)还通过竖直设置的伸缩杆(214)与料筒(2)连接。
5.根据权利要求4所述的一种自行走型水产养殖用喂食机器人，其特征在于，所述下料管(212)之间上下间隔设置有上支杆(215)和下支杆(216)，上支杆(215)和下支杆(216)之间通过两根间隔的齿条(217)连接，齿条(217)的齿牙端相对设置；所述二号转轴(802)穿过齿条(217)之间并对应设置有不完全齿轮(804)，不完全齿轮(804)与齿条(217)配合工作。
6.根据权利要求5所述的一种自行走型水产养殖用喂食机器人，其特征在于，所述二号转轴(802)右端穿过壳体(1)并连接有一号锥齿轮(805)，一号锥齿轮(805)垂直啮合有二号锥齿轮(902)，二号锥齿轮(902)连接有竖直设置的三号转轴(901)上；所述筒体(201)中心设置有竖直的一号转轴(203)，一号转轴(203)向上伸出筒体(201)顶板并与三号转轴(901)传动连接；所述一号转轴(203)下段设置有螺旋绞龙(207)，螺旋绞龙(207)外径对应缩口段(208)也逐渐变小。
7.根据权利要求6所述的一种自行走型水产养殖用喂食机器人，其特征在于，所述壳体(1)右侧还设置有防护罩(3)，防护罩(3)将一号转轴(203)顶端和三号转轴(901)包住，三号转轴(901)上下端与防护罩(3)转动连接。
8.根据权利要求7所述的一种自行走型水产养殖用喂食机器人，其特征在于，所述筒体(201)中部还设置有隔板(206)，隔板(206)上均匀开有下料孔(2061)；所述一号转轴(203)竖直穿过隔板(206)，位于隔板(206)上方的一号转轴(203)段一侧转动连接有粉碎辊轴(204)、另一侧连接有清理刷(205)。
9.根据权利要求8所述的一种自行走型水产养殖用喂食机器人，其特征在于，所述下料管(212)底端螺接有滤网盖(213)。
10.根据权利要求9所述的一种自行走型水产养殖用喂食机器人，其特征在于，所述底板(4)上还设置有可充电式电源(402)，用于供电。
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Effective date of registration: 20210210 Address after: 325000 room 2506, Dongfang Building, liming West Road, Lucheng District, Wenzhou City, Zhejiang Province Applicant after: Yang Wenwen Address before: 242200 No.17 Xichong, Baima village, Yangtan Township, Guangde County, Xuancheng City, Anhui Province Applicant before: Zhang Lixiang |
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Effective date of registration: 20220516 Address after: 276800 No. 388, renjiatai village, wolongshan street, Shanhaitian tourist resort, Rizhao City, Shandong Province Patentee after: Shandong chuangqian Marine Technology Co.,Ltd. Address before: 325000 room 2506, Dongfang Building, liming West Road, Lucheng District, Wenzhou City, Zhejiang Province Patentee before: Yang Wenwen |