CN109332061A - 一种多分列式缆线涂装机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明为涉及一种多分列式缆线涂装机器人，包括：机架，在所述机架内设有电源、以及与所述电源电性连接的控制器；主涂装机构，固定在所述机架上，包括第一行走机构、第一清理机构、第一喷涂机构，所述第一行走机构设置在线缆上，包括主动轮和第一被动轮；辅助涂装机构固定在所述机架的辅助支架上，包括第二行走机构、第二清理机构、第二喷涂机构；储料槽固定在所述机架上，在所述储料槽内设有输料泵，所述上盖片通过送料管与输料泵相连接，在所述输料泵的作用下，为所述上盖片输送涂料，以完成对所述线缆进行涂装作业。有益效果是：本机器人采用悬挂式结构，具有多个辅助喷涂机构，能够同时对多根缆线进行清洁和涂装；结构稳定，便于施工。
Description
技术领域
本发明涉及涂装设备技术领域，尤其是涉及一种多分列式缆线涂装机器人。
背景技术
由于我国有不少输电线路穿越的地理环境较为复杂，水汽过多的地区每年遇到寒冬，架空缆线冰结负荷超重常常会对架空缆线造成很大的威胁，易使电网遭到破坏，安全运行受到严重影响。为减少、减弱冰害对架空缆线的影响，故需对架空缆线进行涂装防覆冰涂料(使架空缆线表面具有很强的疏水性同时又大大降低结冰对缆线表面的附着力)，而在跨度数百米架空缆线上进行涂装作业较难实施，且劳动强度高、危险性大，为此需要专门的自动机械来实施完成。
中国专利公开号为CN 102637488B的发明专利的公开了一种架空裸导线绝缘化喷涂装置，其包括架空裸导线(1)和行走吊架(6)，在行走吊架(6)中分别设置有蓄电源(7)、牵引电机(8)、电控气泵(14)和绝缘涂料罐(15)，在行走吊架(6)的前端固定设置有前吊杆(5)，在前吊杆(5)的顶端固定设置有前轴承座(3)，在前轴承座(3)中活动设置有前轮轴(4)，在前轮轴(4)上固定设置有前主动行走轮(2)，前主动行走轮(2)通过轮面上的行走凹槽活动行走在架空裸导线(1)上，牵引电机(8)的输出轴与齿轮传动机构(9)的输入端机械连接，齿轮传动机构(9)的输出端与固定设置在前轮轴(4)上的驱动齿轮啮合，在行走吊架(6)的后端固定设置有后吊杆，在后吊杆的顶端固定设置有后轴承座(13)，在后轴承座(13)中活动设置有后轮轴，在后轮轴上设置有后从动行走轮(12)，后从动行走轮(12)通过轮面上的行走凹槽活动行走在架空裸导线(1)上，在行走吊架(6)的后端固定设置有燕尾形支架(17)，在燕尾形支架(17)的两末端均设置有绝缘涂料喷嘴(18)，两绝缘涂料喷嘴(18)设置在架空裸导线(1)的两侧，在绝缘涂料喷嘴(18)上设置有V形防护罩(19)，绝缘涂料喷嘴(18)通过涂料输送管(16)与绝缘涂料罐(15)连通。在架空裸导线(1)的下方的地面上设置有遥控器，该遥控器实现对设置在行走吊架(6)中的牵引电机(8)和电控气泵(14)的遥控。这种架空裸导线绝缘化喷涂装置，由于其前主动行走轮(2)和后从动行走轮(12)没有设置压紧机构，喷涂装置爬坡时会发生后退现象，严重时甚至会从架空裸导线(1)上摔下来，工作可靠性较差。
中国专利CN201720315775.7，一种输电线路检修辅助设备，包括底座和设置在底座上的CPU模块，CPU模块用于实现本设备的自动化智能化控制，并在在底座上设置结构相同的左行走机构和右行走机构，在左行走机构和右行走机构之间设置锁紧机构，在左行走机构左侧设置喷涂机构，这样左行走机构和右行走机构能够带动本设备在输电线上行走，锁紧机构能够在喷涂机构工作时将本设备锁紧在输电线上以防止爬坡时发生后退甚至摔落，而喷涂机构能够对裸露的输电线进行绝缘漆喷涂处理以提高裸露输电线路的绝缘性和安全性能。然而，上述的结构虽然在一定程度上解决了设备的稳定性的问题，但是，该设备携带不方便，无法适用于诸如水汽过多、霜冻、冰害的天气条件下工作。
因此，本发明提出了一种多分列式缆线涂装机器人，可以同时对多根线缆进行同步处理，具有自动涂装、控制，障碍清除，便于施工，便于携带等功能。
发明内容
本发明提供一种多分列式缆线涂装机器人，以解决现有技术中的问题。
本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种多分列式缆线涂装机器人，包括：
机架，在所述机架内设有电源、以及与所述电源电性连接的控制器；
主涂装机构，固定在所述机架上，包括第一行走机构、第一清理机构、第一喷涂机构，所述第一行走机构设置在线缆上，包括主动轮和第一被动轮，所述主动轮和第一被动轮分别位于所述线缆的上下两侧，并将所述线缆夹持在所述主动轮和第一被动轮之间，所述主动轮通过第一电机进行驱动；所述第一清理机构设置在所述线缆上，并位于所述第一行走机构的前端，包括毛刷轮；所述第一喷涂机构设置在所述线缆上，并位于所述第一行走机构的后端，包括上盖片和下盖片，所述上盖片固定在所述线缆的上方，所述下盖片设置在所述线缆的下方，所述上盖片和下盖片上均设有柔性涂布，当所述上盖片和下盖片合拢环抱缆线，涂装机器人行进时对所述线缆进行涂装作业；
辅助涂装机构，固定在所述机架的辅助支架上，包括第二行走机构、第二清理机构、第二喷涂机构，所述第二行走机构设置在线缆上，包括至少1个第二被动轮；所述第二清理机构设置在所述线缆上，并位于所述第二行走机构的前端，所述第二清理机构的结构与所述第一清理机构相同；所述第二喷涂机构设置在所述线缆上，并位于所述第二行走机构的后端，所述第二喷涂机构的结构与所述第一喷涂机构相同；
储料槽，固定在所述机架上，在所述储料槽内设有输料泵，所述上盖片通过送料管与输料泵相连接，在所述输料泵的作用下，为所述上盖片输送涂料，以完成对所述线缆进行涂装作业。
作为优选的技术方案，所述主动轮、第二被动轮设置在线缆的上方，所述第一被动轮设置在所述线缆的下方，所述主动轮、第一被动轮和第二被动轮上均设有能与所述线缆配合的沟槽。
作为优选的技术方案，所述辅助涂装机构还包括伸缩支杆，所述伸缩支杆与所述辅助支架相连接，在所述伸缩支杆的作用下，所述辅助涂装机构可以自由调节位置高度，以适配不同高度的线缆。
作为优选的技术方案，所述辅助支架位于机架的两侧或者位于机架的上方。
作为优选的技术方案，所述辅助涂装机构的数量为1个或多个。
作为优选的技术方案，所述辅助支架的末端具有一可翻转的铰链装置，所述辅助支架围绕所述铰链装置自由翻转，以实现对不同角度和高度线缆的适配。
作为优选的技术方案，所述主动轮为2个，所述第一被动轮为1个，所述第一被动轮位于两个所述主动轮之间。
作为优选的技术方案，在所述主涂装机构和辅助涂装机构的两端分别设有摄像头，以便于监测线缆的状态，在所述控制器的作用下，能够将线缆表面的图像实时传送至监控设备，用以判断线缆的状态。
作为优选的技术方案，在所述第一清理机构和第二清理机构的前端还设有限位机构，用以保证线缆的位置准确，防止线缆偏移或脱落，当线缆存在较大障碍时，机器人能够自动下来，等待故障解除。
作为优选的技术方案，所述储料槽内设有液面传感器，用以监控液面变化。
作为优选的技术方案，所述机架外侧设包裹有壳体，在所述壳体的顶部设把手，以便于本机器人的携带。
作为优选的技术方案，所述电源为锂电池。
本发明具有的有益效果是：本机器人采用悬挂式结构，能横侧向悬挂于缆线上，可以同时对多根线缆进行同步处理，具有自动涂装、控制，障碍清除，便于施工，便于携带等功能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方案或现有技术中的技术方案，下面将对实施方案或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方案，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明：一种多分列式缆线涂装机器人的主视图；
图2为本发明：一种多分列式缆线涂装机器人的后视图
图3为本发明：一种多分列式缆线涂装机器人的俯视图；
图4为本发明：一种多分列式缆线涂装机器人的第一喷涂机构的结构示意图；
图5为本发明：一种多分列式缆线涂装机器人的侧视图；
其中：1-机架、2-主涂装机构、3-辅助涂装机构、4-储料槽、5-电源、6-控制器、7-输料泵、8-摄像头、101-毛刷轮、102-上盖片、103-下盖片、21-第一行走机构、22-第一清理机构、23-第一喷涂机构、211-主动轮、212-第一被动轮、31-第二行走机构、32-第二清理机构、33-第二喷涂机构、34-伸缩支杆、35-辅助支架、36-铰链装置、97-限位机构、98-沟槽、99-线缆。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
参照图1-5所示，一种多分列式缆线涂装机器人，包括：机架1、主涂装机构2、1个或多个辅助涂装机构3、以及储料槽4。在机架1内设有电源5、以及与电源5电性连接的控制器6；储料槽4固定在机架1上，在储料槽4内设有输料泵7。本发明的电源5为锂电池，其具有高性能的储电能力。
本发明的主涂装机构2固定在机架1上，包括第一行走机构21、第一清理机构22、第一喷涂机构23，第一行走机构21设置在线缆99上，包括主动轮211和第一被动轮212，主动轮211和第一被动轮212分别位于线缆99的上下两侧，并将线缆99夹持在主动轮211和第一被动轮212之间，主动轮211通过第一电机进行驱动；第一清理机构22设置在线缆99上，并位于第一行走机构21的前端，包括毛刷轮101；第一喷涂机构23设置在线缆99上，并位于第一行走机构21的后端，包括上盖片102和下盖片103，上盖片102固定在线缆99的上方，下盖片103设置在线缆99的下方，上盖片102和下盖片103上均设有柔性涂布104，当上盖片102和下盖片103合拢环抱缆线，涂装机器人行进时对线缆99进行涂装作业。
使用时，将线缆99夹持在主动轮211和第一被动轮212之间，主动轮211在第一电机的驱动下，使得第一行走机构21在线缆99上行走。为了增加本结构的稳定性，主动轮211设置在线缆99的上方，第一被动轮212设置在线缆99的下方，主动轮211、第一被动轮212上均设有能与线缆99配合的沟槽98。
本实施例中的主动轮211的数量为2个，第一被动轮212的数量为1个，第一被动轮212位于两个主动轮211之间，在运行过程中，2个主动轮211的运行动力大，且能够保持本装置的稳定。其中，第一被动轮212的数量可以为3个，这样装置的稳定性更高。
本发明通过设置在第一行走机构21前端的第一清理机构22对线缆99进行清理，以保证线缆99的清洁，通过第一清理机构22去除线缆99表面的水渍、尘污等，防止主动轮211或第一被动轮212在运行过程中出现打滑，为后续的第一喷涂机构23提供清洁的基础。本实施例中的第一行走机构21为毛刷轮101，其动力由单独的轮毂电机进行驱动，该电机由控制器6进行控制，由电源5提供电能。在具体的使用过程中，毛刷轮101可以清除线缆99表面的灰尘或冰害，使得后续的涂装过程中涂料的附着力更强。
本发明的第一喷涂机构23位于第一行走机构21的后端，包括上盖片102和下盖片103，上盖片102固定在线缆99的上方，下盖片103设置在线缆99的下方，上盖片102和下盖片103上均设有柔性涂布104，当上盖片102和下盖片103合拢环抱缆线，涂装机器人行进时对线缆99进行涂装作业。本发明的上盖片102通过送料管与输料泵7相连接，在输料泵7的作用下，为上盖片102提供涂料。为了提高输料泵7的使用寿命，在输料泵7上设有过滤网。储料槽4内设有液面传感器，用以监控液面变化。
本发明的辅助涂装机构3固定在机架1的辅助支架35上，包括第二行走机构31、第二清理机构32、第二喷涂机构33，第二行走机构31设置在线缆99上，包括至少1个第二被动轮213；本实施例中的第二被动轮213为2个，且第二被动轮213设置在线缆99的上方，第二被动轮213上均设有能与线缆99配合的沟槽98，这样能够增加本结构的稳定性。第二清理机构32设置在线缆99上，并位于第二行走机构31的前端，第二清理机构32的结构与第一清理机构22相同，其作用在于清除线缆99表面的灰尘或冰害，使得后续的涂装过程中涂料的附着力更强。第二喷涂机构33设置在线缆99上，并位于第二行走机构31的后端，第二喷涂机构33的结构与第一喷涂机构23相同，故在此不再赘述。
为了实现不同高度不同角度的线缆99同时涂装作业，本发明的辅助涂装机构3还包括伸缩支杆34，伸缩支杆34与辅助支架35相连接，在伸缩支杆34的作用下，辅助涂装机构3可以自由调节位置高度，以适配不同高度的线缆99。其中，本实施例中的辅助支架35为2个，分别位于机架1的一侧和位于机架1的上方。这样，辅助涂装机构3的数量为2个，这样能够同时对3根线缆99同时进行涂装作业。
本发明的辅助支架35的末端具有一可翻转的铰链装置36，辅助支架35围绕铰链装置36自由翻转，以实现对不同角度和高度线缆99的适配。
为了更方便的监控线缆99的状态，在主涂装机构2和辅助涂装机构3的两端分别设有摄像头8，以便于监测线缆99的状态。在控制器6的作用下，能够将线缆99表面的图像实时传送至监控设备，用以判断线缆99的状态。
本发明的在所述第一清理机构21和第二清理机构31的前端还设有限位机构97，用以保证线缆99的位置准确，防止线缆99偏移或脱落。当线缆99存在较大障碍时，机器人能够自动下来，等待故障解除。
为了本机器人的携带，机架1外侧设包裹有壳体，在壳体的顶部设把手。
在具体的使用过程中，首先将主涂装机构2悬挂在线缆99上，所得第一行走机构21的主动轮211和第一被动轮212分别位于线缆99的上下两侧，由于主动轮211、第一被动轮212上均设有能与线缆99配合的沟槽9，使得主涂装机构2能够在线缆99上保持稳定。通过调节伸缩支杆34，使得辅助涂装机构3能延伸到其他的线缆99上，并将第二行走机构31的第二被动轮213设置在线缆99的上方，由于第二被动轮213上均设有能与线缆99配合的沟槽98，使得辅助涂装机构3能够在线缆99上保持稳定。在控制器6的作用下，驱动本机器人对多根线缆99进行同步的清理及喷涂工作。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种多分列式缆线涂装机器人，其特征在于，包括：
机架，在所述机架内设有电源、以及与所述电源电性连接的控制器；
主涂装机构，固定在所述机架上，包括第一行走机构、第一清理机构、第一喷涂机构，所述第一行走机构设置在线缆上，包括主动轮和第一被动轮，所述主动轮和第一被动轮分别位于所述线缆的上下两侧，并将所述线缆夹持在所述主动轮和第一被动轮之间，所述主动轮通过第一电机进行驱动；所述第一清理机构设置在所述线缆上，并位于所述第一行走机构的前端，包括毛刷轮；所述第一喷涂机构设置在所述线缆上，并位于所述第一行走机构的后端，包括上盖片和下盖片，所述上盖片固定在所述线缆的上方，所述下盖片设置在所述线缆的下方，所述上盖片和下盖片上均设有柔性涂布，当所述上盖片和下盖片合拢环抱缆线，涂装机器人行进时对所述线缆进行涂装作业；
辅助涂装机构，固定在所述机架的辅助支架上，包括第二行走机构、第二清理机构、第二喷涂机构，所述第二行走机构设置在线缆上，包括至少1个第二被动轮；所述第二清理机构设置在所述线缆上，并位于所述第二行走机构的前端，所述第二清理机构的结构与所述第一清理机构相同；所述第二喷涂机构设置在所述线缆上，并位于所述第二行走机构的后端，所述第二喷涂机构的结构与所述第一喷涂机构相同；
储料槽，固定在所述机架上，在所述储料槽内设有输料泵，所述上盖片通过送料管与输料泵相连接，在所述输料泵的作用下，为所述上盖片输送涂料，以完成对所述线缆进行涂装作业。
2.根据权利要求1所述的一种多分列式缆线涂装机器人，其特征在于，所述主动轮、第二被动轮设置在线缆的上方，所述第一被动轮设置在所述线缆的下方，所述主动轮、第一被动轮和第二被动轮上均设有能与所述线缆配合的沟槽。
3.根据权利要求1所述的一种多分列式缆线涂装机器人，其特征在于，所述辅助支架位于机架的两侧或者位于机架的上方。
4.根据权利要求1所述的一种多分列式缆线涂装机器人，其特征在于，所述辅助涂装机构还包括伸缩支杆，所述伸缩支杆与所述辅助支架相连接。
5.根据权利要求1所述的一种多分列式缆线涂装机器人，其特征在于，所述辅助涂装机构的数量为1个或多个。
6.根据权利要求1所述的一种多分列式缆线涂装机器人，其特征在于，所述辅助支架的末端具有一可翻转的铰链装置，所述辅助支架围绕所述铰链装置自由翻转。
7.根据权利要求1所述的一种多分列式缆线涂装机器人，其特征在于，所述主动轮为2个，所述第一被动轮为1个，所述第一被动轮位于两个所述主动轮之间。
8.根据权利要求1所述的一种多分列式缆线涂装机器人，其特征在于，在所述主涂装机构和辅助涂装机构的两端分别设有摄像头。
9.根据权利要求1所述的一种多分列式缆线涂装机器人，其特征在于，在所述第一清理机构和第二清理机构的前端还设有限位机构。
10.根据权利要求1所述的一种多分列式缆线涂装机器人，其特征在于，所述机架外侧设包裹有壳体，在所述壳体的顶部设把手。
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