CN109324173A - 一种混凝土检测机器人的检测方法 - Google Patents

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李�根
王雅丽
李兰花
徐雪松
陈建兵
芮贺
商立文
李靖
解秋刚
祁立辉
张玲玲
甘鸽
路彦兴
周建林
汪传松
张萍
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/38—Concrete; ceramics; glass; bricks
    • G01N33/383—Concrete, cement

Abstract

本发明公开了一种混凝土检测机器人的检测方法，包括底座、动力箱、旋转座、旋转杆、旋转电机、一号控制杆、二号控制杆、旋转轴、抓手本体、吸盘、扫码镜头和气嘴，所述底座上方设置有动力箱，所述动力箱上方设置有旋转座，所述旋转座上方设置的有旋转杆，所述旋转杆上方设置有旋转电机，所述旋转电机上方一侧设置有一号控制杆，所述一号控制杆一端设置有二号控制杆，所述二号控制杆一端设置有旋转轴。与现有技术相比具备以下优点：自动化操作，从搬运到检测再到废料的处理，均由机械操作，能够节省人员投入，同时搬运的过程更加稳定，防止混凝土块受到损伤，通过设置的二维码，能够增加检测装置的精准性，确保装置的检测精度，进一步增加本方案的适用性。

Description

一种混凝土检测机器人的检测方法
技术领域
本发明涉及一种检测方案，更具体地说，尤其涉及一种混凝土检测机器人的检测方法。
背景技术
混凝土是建筑工程的最主要材料，决定着工程的质量，强度又是决定混凝土其它性能的基础，是混凝土最主要的的性能。检测混凝土强度的方法很多，有试块法、回弹法、超声法、钻芯法、拔出法，各种方法各有特点。
但是，传统的检测方案存在着自动化程度低，人员投入量大的问题，由人员搬运混凝土实验块，会造成混凝土实验块的破损，严重影响到检测精度，为此，我们提出一种混凝土检测机器人的检测方法。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种混凝土检测机器人的检测方法，能够带来的好处：自动化操作，从搬运到检测再到废料的处理，均由机械操作，能够节省人员的投入，同时搬运的过程更加稳定，防止混凝土块受到损伤，通过设置的二维码，能够增加检测装置的精准性，确保装置的检测精度，进一步增加本方案的适用性。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种混凝土检测机器人的检测方法，包括底座、动力箱、旋转座、旋转杆、旋转电机、一号控制杆、二号控制杆、旋转轴、抓手本体、吸盘、扫码镜头和气嘴，所述底座上方设置有动力箱，所述动力箱上方设置有旋转座，所述旋转座上方设置的有旋转杆，所述旋转杆上方设置有旋转电机，所述旋转电机上方一侧设置有一号控制杆，所述一号控制杆一端设置有二号控制杆，所述二号控制杆一端设置有旋转轴，所述旋转轴一端连接有抓手本体，所述抓手本体下方连接有吸盘，所述吸盘一侧设置有扫码镜头，所述吸盘另一侧设置有气嘴。
优选的，S1、机器人安装在压力试验机前方，两个试件台可分别放置80组100mm试件和48组150mm试件，试件台上设计有试件定位槽以准确定位试件，每组试件位置安装一套传感器，以检测试件台上的试件情况，压力机工作台上安装滑槽，以便将废料推送到废料箱中，压力机工作台上安装传感器以检测试件是否放到位或废料是否清除；
S2、根据砼试件大小和重量，选择川崎RS020来适应100mm和150mm的试件，在压力测试机侧面安装废料推离机构，将废料推送入废料箱，机器人抓手设计为单料抓手，抓手结构设计为吸盘式，可通用于拾取2种型号试件，在抓手前端设计气嘴，对测试机上下托板进行清洁，安装二维码扫码镜头，读取二维码信息并传输到砼压力试验机；
S3、收样室根据施工单填写的委托单上传数据并生成二维码贴附于砼试件正上方中间位置；
S4、试验人员将试件放到对应试件台上的试件定位槽内，机器人通过传感器检测有砼试件的位置，按顺序逐组拾取试件进行检测；
S5、在每组试件检测前，机器人先通过扫码镜头读取试件数据并上传至压力机和数据系统，压力机根据数据选择对应的加荷速度；
S6、压力机就绪后机器人开始抓取试件，每次抓取1个，测设完成后推送至废料箱，每组3个试件测试完成后系统自动评定试件是否合格并上传数据至系统。
优选的，试件整齐叠放，带二维码的试件放在最上面且有二维码的一面向上，试件必需完全放在定位槽空间范围内，试件上表面平整光滑，无明显凸起或凹槽。
优选的，所有活动部位安装位置传感器，实时监控各部位状态，确保设备安全运行，机器人工作区域与其它区域进行物理隔断，维保或物料通道配置安全门锁，出现异常信号即刻停机并发出声光报警。
本发明的技术效果和优点：自动化操作，从搬运到检测再到废料的处理，均由机械操作，能够节省人员的投入，同时搬运的过程更加稳定，防止混凝土块受到损伤，通过设置的二维码，能够增加检测装置的精准性，确保装置的检测精度，进一步增加本方案的适用性。
附图说明
图1为本发明一种混凝土检测机器人的检测方法的机器人整体结构示意图。
图2为本发明一种混凝土检测机器人的检测方法的工作流程示意图。
图3为本发明一种混凝土检测机器人的检测方法的俯视图。
图中：1、底座；2、动力箱；3、旋转座；4、旋转杆；5、旋转电机；6、一号控制杆；7、二号控制杆；8、旋转轴；9、抓手本体；10、吸盘；11、扫码镜头；12、气嘴。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
一种混凝土检测机器人的检测方法，包括底座、动力箱、旋转座、旋转杆、旋转电机、一号控制杆、二号控制杆、旋转轴、抓手本体、吸盘、扫码镜头和气嘴，所述底座上方设置有动力箱，所述动力箱上方设置有旋转座，所述旋转座上方设置的有旋转杆，所述旋转杆上方设置有旋转电机，所述旋转电机上方一侧设置有一号控制杆，所述一号控制杆一端设置有二号控制杆，所述二号控制杆一端设置有旋转轴，所述旋转轴一端连接有抓手本体，所述抓手本体下方连接有吸盘，所述吸盘一侧设置有扫码镜头，所述吸盘另一侧设置有气嘴。
S1、机器人安装在压力试验机前方，两个试件台可分别放置80组100mm试件和48组150mm试件，试件台上设计有试件定位槽以准确定位试件，每组试件位置安装一套传感器，以检测试件台上的试件情况，压力机工作台上安装滑槽，以便将废料推送到废料箱中，压力机工作台上安装传感器以检测试件是否放到位或废料是否清除；
S2、根据砼试件大小和重量，选择川崎RS020来适应100mm和150mm的试件，在压力测试机侧面安装废料推离机构，将废料推送入废料箱，机器人抓手设计为单料抓手，抓手结构设计为吸盘式，可通用于拾取2种型号试件，在抓手前端设计气嘴，对测试机上下托板进行清洁，安装二维码扫码镜头，读取二维码信息并传输到砼压力试验机；
S3、收样室根据施工单填写的委托单上传数据并生成二维码贴附于砼试件正上方中间位置；
S4、试验人员将试件放到对应试件台上的试件定位槽内，机器人通过传感器检测有砼试件的位置，按顺序逐组拾取试件进行检测；
S5、在每组试件检测前，机器人先通过扫码镜头读取试件数据并上传至压力机和数据系统，压力机根据数据选择对应的加荷速度；
S6、压力机就绪后机器人开始抓取试件，每次抓取1个，测设完成后推送至废料箱，每组3个试件测试完成后系统自动评定试件是否合格并上传数据至系统。
试件整齐叠放，带二维码的试件放在最上面且有二维码的一面向上，试件必需完全放在定位槽空间范围内，试件上表面平整光滑，无明显凸起或凹槽。
所有活动部位安装位置传感器，实时监控各部位状态，确保设备安全运行，机器人工作区域与其它区域进行物理隔断，维保或物料通道配置安全门锁，出现异常信号即刻停机并发出声光报警。
综上所述：本发明提供的一种混凝土检测机器人的检测方法，与现有工艺相比，具备以下优点：自动化操作，从搬运到检测再到废料的处理，均由机械操作，能够节省人员的投入，同时搬运的过程更加稳定，防止混凝土块受到损伤，通过设置的二维码，能够增加检测装置的精准性，确保装置的检测精度，进一步增加本方案的适用性。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种混凝土检测机器人的检测方法，包括底座(1)、动力箱(2)、旋转座(3)、旋转杆(4)、旋转电机(5)、一号控制杆(6)、二号控制杆(7)、旋转轴(8)、抓手本体(9)、吸盘(10)、扫码镜头(11)和气嘴(12)其特征在于：所述底座(1)上方设置有动力箱(2)，所述动力箱(2)上方设置有旋转座(3)，所述旋转座(3)上方设置的有旋转杆(4)，所述旋转杆(4)上方设置有旋转电机(5)，所述旋转电机(5)上方一侧设置有一号控制杆(6)，所述一号控制杆(6)一端设置有二号控制杆(7)，所述二号控制杆(7)一端设置有旋转轴(8)，所述旋转轴(8)一端连接有抓手本体(9)，所述抓手本体(9)下方连接有吸盘(10)，所述吸盘(10)一侧设置有扫码镜头(11)，所述吸盘(10)另一侧设置有气嘴(12)。
2.根据权利要求1所述的一种混凝土检测机器人的检测方法，其特征在于：包括6个步骤：
S1、机器人安装在压力试验机前方，两个试件台可分别放置80组100mm试件和48组150mm试件，试件台上设计有试件定位槽以准确定位试件，每组试件位置安装一套传感器，以检测试件台上的试件情况，压力机工作台上安装滑槽，以便将废料推送到废料箱中，压力机工作台上安装传感器以检测试件是否放到位或废料是否清除；
S2、根据砼试件大小和重量，选择川崎RS020来适应100mm和150mm的试件，在压力测试机侧面安装废料推离机构，将废料推送入废料箱，机器人抓手设计为单料抓手，抓手结构设计为吸盘式，可通用于拾取2种型号试件，在抓手前端设计气嘴，对测试机上下托板进行清洁，安装二维码扫码镜头，读取二维码信息并传输到砼压力试验机；
S3、收样室根据施工单填写的委托单上传数据并生成二维码贴附于砼试件正上方中间位置；
S4、试验人员将试件放到对应试件台上的试件定位槽内，机器人通过传感器检测有砼试件的位置，按顺序逐组拾取试件进行检测；
S5、在每组试件检测前，机器人先通过扫码镜头读取试件数据并上传至压力机和数据系统，压力机根据数据选择对应的加荷速度；
S6、压力机就绪后机器人开始抓取试件，每次抓取1个，测设完成后推送至废料箱，每组3个试件测试完成后系统自动评定试件是否合格并上传数据至系统。
3.根据权利要求1所述的一种混凝土检测机器人的检测方法，其特征在于：试件整齐叠放，带二维码的试件放在最上面且有二维码的一面向上，试件必需完全放在定位槽空间范围内，试件上表面平整光滑，无明显凸起或凹槽。
4.根据权利要求1所述的一种混凝土检测机器人的检测方法，其特征在于：所有活动部位安装位置传感器，实时监控各部位状态，确保设备安全运行，机器人工作区域与其它区域进行物理隔断，维保或物料通道配置安全门锁，出现异常信号即刻停机并发出声光报警。
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