CN109319006B - 一种自动装载卸载运输机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种自动装载卸载运输机器人，旋转机构的蜗杆蜗轮的减速比大，输出扭矩大，可保证连杆机构低平稳速运动，蜗杆蜗轮可自锁，保证了断电时连杆位置的稳定保持，不会出现由重力引起的运动，防止工作过程中货物掉落伤人或货物自身损坏，张紧带轮组合可调节履带的松紧，防止其与齿轮咬合过松而掉落。主体支撑架安装于移动组合的上侧，主体支撑架与移动组合焊接，装载叉组合安装于主体支撑架侧面，装载叉组合与主体支撑架焊接，装载叉组合安装于挡料围栏侧面，挡料围栏安装于主体支撑架的上侧，挡料围栏与主体支撑架焊接。

Description

一种自动装载卸载运输机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种自动装载卸载运输机器人。
背景技术
几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来，到了近代，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，替代或协助人类工作，所以设计了这种自动装载卸载运输机器人。
发明内容
本发明提供一种自动装载卸载运输机器人，有益效益为旋转机构的蜗杆蜗轮的减速比大，输出扭矩大，可保证连杆机构低平稳速运动，蜗杆蜗轮可自锁，保证了断电时连杆位置的稳定保持，不会出现由重力引起的运动，防止工作过程中货物掉落伤人或货物自身损坏，张紧带轮组合可调节履带的松紧，防止其与齿轮咬合过松而掉落。
为解决上述技术问题，本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种自动装载卸载运输机器人，包括主体支撑架、移动组合、装载叉组合、挡料围栏，旋转机构的蜗杆蜗轮的减速比大，输出扭矩大，可保证连杆机构低平稳速运动，蜗杆蜗轮可自锁，保证了断电时连杆位置的稳定保持，不会出现由重力引起的运动，防止工作过程中货物掉落伤人或货物自身损坏，张紧带轮组合可调节履带的松紧，防止其与齿轮咬合过松而掉落；
主体支撑架由载物平台、移动组合安装板组成，载物平台为长方形板，载物平台安装于移动组合安装板上部，载物平台与移动组合安装板焊接，移动组合安装板左侧右一个大圆形通孔，移动组合安装板上部均匀分布三个小圆形通孔；
移动组合由履带、支撑轮组合、动力齿轮、底部传动轮组合、张紧轮组合组成，一级从动带轮组合安装于履带内侧，一级从动带轮组合与履带连接，一级从动带轮组合与履带过度配合，动力齿轮安装于履带内侧，动力齿轮与履带连接，动力齿轮与履带过度配合，底部传动轮组合安装于履带内侧，底部传动轮组合与履带连接，底部传动轮组合与履带过度配合，张紧轮组合安装于履带内侧，张紧轮组合与履带连接，张紧轮组合与履带过度配合，支撑轮组合安装于动力齿轮右侧，支撑轮组合安装于底部传动轮组合上侧，动力齿轮安装于底部传动轮组合上侧，张紧轮组合安装于底部传动轮组合上侧，张紧轮组合与底部传动轮组合螺栓连接；
底部传动轮组合由底部传动轮安装板、底部传动轮、竖直连接支撑杆组成，底部传动轮安装板安装于底部传动轮侧面，底部传动轮安装板上有五个圆形通孔，底部传动轮安装板与底部传动轮轴连接，竖直连接支撑杆安装于底部传动轮安装板上部，竖直连接支撑杆与底部传动轮安装板螺栓连接；
张紧轮组合由张紧液压杆支撑架、张紧液压杆、张紧轮组成，张紧液压杆支撑架与张紧液压杆连接，张紧液压杆支撑架与张紧液压杆过度配合，张紧液压杆安装于张紧轮侧面，张紧液压杆与张紧轮轴连接；
装载叉组合由升降旋转组合、升降组合支撑架、装载叉组成，升降旋转组合安装于升降组合支撑架上部，升降旋转组合安装于升降组合支撑架侧面，升降旋转组合与升降组合支撑架螺栓连接，升降旋转组合安装于装载叉侧面，升降旋转组合与装载叉键连接；
升降旋转组合由升降组合、旋转组合组成，升降组合安装于旋转组合的上部，升降组合安装于旋转组合的侧面，升降组合与旋转组合通过螺栓连接；
升降组合由升降链轮、升降链、升降液压杆、链固定端链座组成，升降链轮安装于升降链下部，升降链轮与升降链啮合，升降链安装于升降液压杆上部，升降链轮安装于升降液压杆上部，升降链轮与升降液压杆轴连接，链固定端链座安装于升降链下部，链固定端链座与升降链焊接，链固定端链座安装于升降液压杆侧面，链固定端链座安装于升降链轮下面；
旋转组合由升降滑道、升降滑块、蜗杆组合、蜗轮组合、推力球轴承、旋转连接轴、深沟球轴承、外部保护壳组成，升降滑道安装于升降滑块侧面，升降滑道与升降滑块连接，蜗杆组合与升降滑块螺栓连接，蜗杆组合安装于蜗轮组合上侧，蜗杆组合与蜗轮组合啮合，蜗轮组合安装于升降滑块右侧，推力球轴承安装于升降滑块右侧，推力球轴承与升降滑块连接，推力球轴承与升降滑块过度配合，旋转连接轴安装于推力球轴承右侧，旋转连接轴与推力球轴承连接，旋转连接轴与推力球轴承过度配合，旋转连接轴与蜗轮组合键连接，深沟球轴承安装于旋转连接轴右端，深沟球轴承与旋转连接轴过度配合，外部保护壳安装于升降滑块右侧，外部保护壳与升降滑块螺栓连接，外部保护壳安装于蜗杆组合外部，外部保护壳安装于蜗轮组合外部，外部保护壳安装于推力球轴承外部，外部保护壳安装于旋转连接轴外部，外部保护壳安装于深沟球轴承外部，外部保护壳与深沟球轴承过度配合，外部保护壳右面有一个圆形通孔；
装载叉由竖杆、横斜板、侧板组成，竖杆安装于横斜板右侧面，竖杆与横斜板焊接，竖杆上有一个圆形通孔，竖杆为长方形板，横斜板焊接截面为直角三角形，侧板与竖杆焊接，侧板与横斜板焊接；
主体支撑架安装于移动组合的上侧，主体支撑架与移动组合焊接，装载叉组合安装于主体支撑架侧面，装载叉组合与主体支撑架焊接，装载叉组合安装于挡料围栏侧面，挡料围栏安装于主体支撑架的上侧，挡料围栏与主体支撑架焊接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动装载卸载运输机器人所述履带材质为橡胶。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动装载卸载运输机器人所述底部传动轮数量为五个。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动装载卸载运输机器人所述升降滑道与升降链连接。
本发明自动装载卸载运输机器人的有益效果为：
旋转机构的蜗杆蜗轮的减速比大，输出扭矩大，可保证连杆机构低平稳速运动，蜗杆蜗轮可自锁，保证了断电时连杆位置的稳定保持，不会出现由重力引起的运动，防止工作过程中货物掉落伤人或货物自身损坏，张紧带轮组合可调节履带的松紧，防止其与齿轮咬合过松而掉落。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种自动装载卸载运输机器人的结构示意图。
图2为本发明一种自动装载卸载运输机器人的主体支撑架1结构示意图。
图3为本发明一种自动装载卸载运输机器人的移动组合2结构示意图。
图4为本发明一种自动装载卸载运输机器人的底部传动轮组合2-4结构示意图。
图5为本发明一种自动装载卸载运输机器人的张紧轮组合2-5结构示意图。
图6为本发明一种自动装载卸载运输机器人的装载叉组合3结构示意图。
图7为本发明一种自动装载卸载运输机器人的升降旋转组合3-1结构示意图。
图8为本发明一种自动装载卸载运输机器人的升降组合3-1-1结构示意图。
图9为本发明一种自动装载卸载运输机器人的旋转组合3-1-2结构示意图。
图10为本发明一种自动装载卸载运输机器人的装载叉3-3结构示意图。
图中：主体支撑架1；载物平台1-1；移动组合安装板1-2；移动组合2；履带2-1；支撑轮组合2-2；动力齿轮2-3；底部传动轮组合2-4；底部传动轮安装板2-4-1；底部传动轮2-4-2；竖直连接支撑杆2-4-3；张紧轮组合2-5；张紧液压杆支撑架2-5-1；张紧液压杆2-5-2；张紧轮2-5-3；装载叉组合3；升降旋转组合3-1；升降组合3-1-1；升降链轮3-1-1-1；升降链3-1-1-2；升降液压杆3-1-1-3；链固定端链座3-1-1-4；旋转组合3-1-2；升降滑道3-1-2-1；升降滑块3-1-2-2；蜗杆组合3-1-2-3；蜗轮组合3-1-2-4；推力球轴承3-1-2-5；旋转连接轴3-1-2-6；深沟球轴承3-1-2-7；外部保护壳3-1-2-8；升降组合支撑架3-2；装载叉3-3；竖杆3-3-1；横斜板3-3-2；侧板3-3-3；挡料围栏4。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10说明本实施方式，本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种自动装载卸载运输机器人，包括主体支撑架1、移动组合2、装载叉组合3、挡料围栏4，旋转机构的蜗杆蜗轮的减速比大，输出扭矩大，可保证连杆机构低平稳速运动，蜗杆蜗轮可自锁，保证了断电时连杆位置的稳定保持，不会出现由重力引起的运动，防止工作过程中货物掉落伤人或货物自身损坏，张紧带轮组合可调节履带的松紧，防止其与齿轮咬合过松而掉落。
主体支撑架1由载物平台1-1、移动组合安装板1-2组成，载物平台1-1为长方形板，载物平台1-1安装于移动组合安装板1-2上部，载物平台1-1与移动组合安装板1-2焊接，移动组合安装板1-2左侧右一个大圆形通孔，移动组合安装板1-2上部均匀分布三个小圆形通孔；
移动组合2由履带2-1、支撑轮组合2-2、动力齿轮2-3、底部传动轮组合2-4、张紧轮组合2-5组成，一级从动带轮组合2-2安装于履带2-1内侧，一级从动带轮组合2-2与履带2-1连接，一级从动带轮组合2-2与履带2-1过度配合，动力齿轮2-3安装于履带2-1内侧，动力齿轮2-3与履带2-1连接，动力齿轮2-3与履带2-1过度配合，底部传动轮组合2-4安装于履带2-1内侧，底部传动轮组合2-4与履带2-1连接，底部传动轮组合2-4与履带2-1过度配合，张紧轮组合2-5安装于履带2-1内侧，张紧轮组合2-5与履带2-1连接，张紧轮组合2-5与履带2-1过度配合，支撑轮组合2-2安装于动力齿轮2-3右侧，支撑轮组合2-2安装于底部传动轮组合2-4上侧，动力齿轮2-3安装于底部传动轮组合2-4上侧，张紧轮组合2-5安装于底部传动轮组合2-4上侧，张紧轮组合2-5与底部传动轮组合2-4螺栓连接，当履带2-1松动时，张紧液压杆2-5-2伸长，带动张紧轮2-5-3向前运动，履带2-1与带动张紧轮2-5-3连接，带动张紧轮2-5-3与动力齿轮2-3之间距离变大，履带2-1被拉紧；
底部传动轮组合2-4由底部传动轮安装板2-4-1、底部传动轮2-4-2、竖直连接支撑杆2-4-3组成，底部传动轮安装板2-4-1安装于底部传动轮2-4-2侧面，底部传动轮安装板2-4-1上有五个圆形通孔，底部传动轮安装板2-4-1与底部传动轮2-4-2轴连接，竖直连接支撑杆2-4-3安装于底部传动轮安装板2-4-1上部，竖直连接支撑杆2-4-3与底部传动轮安装板2-4-1螺栓连接；
张紧轮组合2-5由张紧液压杆支撑架2-5-1、张紧液压杆2-5-2、张紧轮2-5-3组成，张紧液压杆支撑架2-5-1与张紧液压杆2-5-2连接，张紧液压杆支撑架2-5-1与张紧液压杆2-5-2过度配合，张紧液压杆2-5-2安装于张紧轮2-5-3侧面，张紧液压杆2-5-2与张紧轮2-5-3轴连接，张紧液压杆支撑架2-5-1固定张紧液压杆2-5-2左端，使张紧液压杆2-5-2在水平与竖直方向被固定，当履带2-1松动时，张紧液压杆2-5-2伸长，带动张紧轮2-5-3向前运动；
装载叉组合3由升降旋转组合3-1、升降组合支撑架3-2、装载叉3-3组成，升降旋转组合3-1安装于升降组合支撑架3-2上部，升降旋转组合3-1安装于升降组合支撑架3-2侧面，升降旋转组合3-1与升降组合支撑架3-2螺栓连接，升降旋转组合3-1安装于装载叉3-3侧面，升降旋转组合3-1与装载叉3-3键连接，升降旋转组合3-1被固定在升降组合支撑架3-2上，升降组合支撑架3-2起到支撑固定作用；
升降旋转组合3-1由升降组合3-1-1、旋转组合3-1-2组成，升降组合3-1-1安装于旋转组合3-1-2的上部，升降组合3-1-1安装于旋转组合3-1-2的侧面，升降组合3-1-1与旋转组合3-1-2通过螺栓连接；
升降组合3-1-1由升降链轮3-1-1-1、升降链3-1-1-2、升降液压杆3-1-1-3、链固定端链座3-1-1-4组成，升降链轮3-1-1-1安装于升降链3-1-1-2下部，升降链轮3-1-1-1与升降链3-1-1-2啮合，升降链3-1-1-2安装于升降液压杆3-1-1-3上部，升降链轮3-1-1-1安装于升降液压杆3-1-1-3上部，升降链轮3-1-1-1与升降液压杆3-1-1-3轴连接，链固定端链座3-1-1-4安装于升降链3-1-1-2下部，链固定端链座3-1-1-4与升降链3-1-1-2焊接，链固定端链座3-1-1-4安装于升降液压杆3-1-1-3侧面，链固定端链座3-1-1-4安装于升降链轮3-1-1-1下面，当提升时，升降液压杆3-1-1-3伸长，升降链轮3-1-1-1与链固定端链座3-1-1-4距离增加，因为链固定端链座3-1-1-4被固定在升降组合支撑架3-2上，当升降链轮3-1-1-1与链固定端链座3-1-1-4距离增加时，升降链3-1-1-2受到链固定端链座3-1-1-4拉力，升降链3-1-1-2与升降链轮3-1-1-1啮合，升降链轮3-1-1-1逆时针运动，因为升降链3-1-1-2总长度不变，当升降链3-1-1-2与链固定端链座3-1-1-4连接侧的长度变长时，升降链3-1-1-2与旋转组合3-1-2连接侧的长度变短，升降链3-1-1-2带动旋转组合3-1-2上升，因为升降滑块3-1-2-2被升降滑道3-1-2-1限位；
旋转组合3-1-2由升降滑道3-1-2-1、升降滑块3-1-2-2、蜗杆组合3-1-2-3、蜗轮组合3-1-2-4、推力球轴承3-1-2-5、旋转连接轴3-1-2-6、深沟球轴承3-1-2-7、外部保护壳3-1-2-8组成，升降滑道3-1-2-1安装于升降滑块3-1-2-2侧面，升降滑道3-1-2-1与升降滑块3-1-2-2连接，蜗杆组合3-1-2-3与升降滑块3-1-2-2螺栓连接，蜗杆组合3-1-2-3安装于蜗轮组合3-1-2-4上侧，蜗杆组合3-1-2-3与蜗轮组合3-1-2-4啮合，蜗轮组合3-1-2-4安装于升降滑块3-1-2-2右侧，推力球轴承3-1-2-5安装于升降滑块3-1-2-2右侧，推力球轴承3-1-2-5与升降滑块3-1-2-2连接，推力球轴承3-1-2-5与升降滑块3-1-2-2过度配合，旋转连接轴3-1-2-6安装于推力球轴承3-1-2-5右侧，旋转连接轴3-1-2-6与推力球轴承3-1-2-5连接，旋转连接轴3-1-2-6与推力球轴承3-1-2-5过度配合，旋转连接轴3-1-2-6与蜗轮组合3-1-2-4键连接，深沟球轴承3-1-2-7安装于旋转连接轴3-1-2-6右端，深沟球轴承3-1-2-7与旋转连接轴3-1-2-6过度配合，外部保护壳3-1-2-8安装于升降滑块3-1-2-2右侧，外部保护壳3-1-2-8与升降滑块3-1-2-2螺栓连接，外部保护壳3-1-2-8安装于蜗杆组合3-1-2-3外部，外部保护壳3-1-2-8安装于蜗轮组合3-1-2-4外部，外部保护壳3-1-2-8安装于推力球轴承3-1-2-5外部，外部保护壳3-1-2-8安装于旋转连接轴3-1-2-6外部，外部保护壳3-1-2-8安装于深沟球轴承3-1-2-7外部，外部保护壳3-1-2-8与深沟球轴承3-1-2-7过度配合，外部保护壳3-1-2-8右面有一个圆形通孔，升降链3-1-1-2带动旋转组合3-1-2上升，因为升降滑块3-1-2-2被升降滑道3-1-2-1限位，所以升降滑块3-1-2-2只能沿升降滑道3-1-2-1方向运动；
装载叉3-3由竖杆3-3-1、横斜板3-3-2、侧板3-3-3组成，竖杆3-3-1安装于横斜板3-3-2右侧面，竖杆3-3-1与横斜板3-3-2焊接，竖杆3-3-1上有一个圆形通孔，竖杆3-3-1为长方形板，横斜板3-3-2焊接截面为直角三角形，侧板3-3-3与竖杆3-3-1焊接，侧板3-3-3与横斜板3-3-2焊接，旋转组合3-1-2与装载叉3-3键连接，旋转组合3-1-2带动装载叉3-3向上运动，当货物被提起到与载物平台1-1相同高度时，蜗杆组合3-1-2-3旋转，蜗杆组合3-1-2-3带动蜗轮组合3-1-2-4旋转，蜗轮组合3-1-2-4与旋转连接轴3-1-2-6键连接，旋转连接轴3-1-2-6旋转，旋转连接轴3-1-2-6与装载叉3-3键连接，旋转连接轴3-1-2-6带动装载叉3-3旋转，货物与装载叉3-3同时放在载物平台1-1上；
主体支撑架1安装于移动组合2的上侧，主体支撑架1与移动组合2焊接，装载叉组合3安装于主体支撑架1侧面，装载叉组合3与主体支撑架1焊接，装载叉组合3安装于挡料围栏4侧面，挡料围栏4安装于主体支撑架1的上侧，挡料围栏4与主体支撑架1焊接。
具体实施方式二：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述履带2-1材质为橡胶。
具体实施方式三：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述底部传动轮2-4-2数量为五个。
具体实施方式四：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述升降滑道3-1-2-1与升降链3-1-1-2连接。
本装置的工作原理为：张紧机构的工作原理是张紧液压杆支撑架2-5-1固定张紧液压杆2-5-2左端，使张紧液压杆2-5-2在水平与竖直方向被固定，当履带2-1松动时，张紧液压杆2-5-2伸长，带动张紧轮2-5-3向前运动，履带2-1与带动张紧轮2-5-3连接，带动张紧轮2-5-3与动力齿轮2-3之间距离变大，履带2-1被拉紧。设备升降的工作原理是升降旋转组合3-1被固定在升降组合支撑架3-2上，升降组合支撑架3-2起到支撑固定作用，当提升时，升降液压杆3-1-1-3伸长，升降链轮3-1-1-1与链固定端链座3-1-1-4距离增加，因为链固定端链座3-1-1-4被固定在升降组合支撑架3-2上，当升降链轮3-1-1-1与链固定端链座3-1-1-4距离增加时，升降链3-1-1-2受到链固定端链座3-1-1-4拉力，升降链3-1-1-2与升降链轮3-1-1-1啮合，升降链轮3-1-1-1逆时针运动，因为升降链3-1-1-2总长度不变，当升降链3-1-1-2与链固定端链座3-1-1-4连接侧的长度变长时，升降链3-1-1-2与旋转组合3-1-2连接侧的长度变短，升降链3-1-1-2带动旋转组合3-1-2上升，因为升降滑块3-1-2-2被升降滑道3-1-2-1限位，所以升降滑块3-1-2-2只能沿升降滑道3-1-2-1方向运动，旋转组合3-1-2与装载叉3-3键连接，旋转组合3-1-2带动装载叉3-3向上运动；当下降时，升降液压杆3-1-1-3缩短，升降链轮3-1-1-1与链固定端链座3-1-1-4距离减小，因为链固定端链座3-1-1-4被固定在升降组合支撑架3-2上，当升降旋转组合3-1-2链轮3-1-1-1与链固定端链座3-1-1-4距离减小时，升降链3-1-1-2受到旋转组合3-1-2拉力，升降链3-1-1-2与升降链轮3-1-1-1啮合，升降链轮3-1-1-1顺时针运动，因为升降链3-1-1-2总长度不变，当升降链3-1-1-2与链固定端链座3-1-1-4连接侧的长度变短时，升降链3-1-1-2与旋转组合3-1-2连接侧的长度变长，升降链3-1-1-2带动旋转组合3-1-2下降，因为升降滑块3-1-2-2被升降滑道3-1-2-1限位，所以升降滑块3-1-2-2只能沿升降滑道3-1-2-1方向运动，旋转组合3-1-2与装载叉3-3键连接，旋转组合3-1-2带动装载叉3-3向下运动。设备旋转的工作原理是当货物被提起到与载物平台1-1相同高度时，蜗杆组合3-1-2-3旋转，蜗杆组合3-1-2-3带动蜗轮组合3-1-2-4旋转，蜗轮组合3-1-2-4与旋转连接轴3-1-2-6键连接，旋转连接轴3-1-2-6旋转，旋转连接轴3-1-2-6与装载叉3-3键连接，旋转连接轴3-1-2-6带动装载叉3-3旋转，货物与装载叉3-3同时放在载物平台1-1上。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种自动装载卸载运输机器人，包括主体支撑架(1)、移动组合(2)、装载叉组合(3)、挡料围栏(4)，其特征在于：主体支撑架(1)由载物平台(1-1)、移动组合安装板(1-2)组成，载物平台(1-1)为长方形板，载物平台(1-1)安装于移动组合安装板(1-2)上部，载物平台(1-1)与移动组合安装板(1-2)焊接，移动组合安装板(1-2)左侧右一个大圆形通孔，移动组合安装板(1-2)上部均匀分布三个小圆形通孔；
移动组合(2)由履带(2-1)、支撑轮组合(2-2)、动力齿轮(2-3)、底部传动轮组合(2-4)、张紧轮组合(2-5)组成，一级从动带轮组合(2-2)安装于履带(2-1)内侧，一级从动带轮组合(2-2)与履带(2-1)连接，一级从动带轮组合(2-2)与履带(2-1)过度配合，动力齿轮(2-3)安装于履带(2-1)内侧，动力齿轮(2-3)与履带(2-1)连接，动力齿轮(2-3)与履带(2-1)过度配合，底部传动轮组合(2-4)安装于履带(2-1)内侧，底部传动轮组合(2-4)与履带(2-1)连接，底部传动轮组合(2-4)与履带(2-1)过度配合，张紧轮组合(2-5)安装于履带(2-1)内侧，张紧轮组合(2-5)与履带(2-1)连接，张紧轮组合(2-5)与履带(2-1)过度配合，支撑轮组合(2-2)安装于动力齿轮(2-3)右侧，支撑轮组合(2-2)安装于底部传动轮组合(2-4)上侧，动力齿轮(2-3)安装于底部传动轮组合(2-4)上侧，张紧轮组合(2-5)安装于底部传动轮组合(2-4)上侧，张紧轮组合(2-5)与底部传动轮组合(2-4)螺栓连接；
底部传动轮组合(2-4)由底部传动轮安装板(2-4-1)、底部传动轮(2-4-2)、竖直连接支撑杆(2-4-3)组成，底部传动轮安装板(2-4-1)安装于底部传动轮(2-4-2)侧面，底部传动轮安装板(2-4-1)上有五个圆形通孔，底部传动轮安装板(2-4-1)与底部传动轮(2-4-2)轴连接，竖直连接支撑杆(2-4-3)安装于底部传动轮安装板(2-4-1)上部，竖直连接支撑杆(2-4-3)与底部传动轮安装板(2-4-1)螺栓连接；
张紧轮组合(2-5)由张紧液压杆支撑架(2-5-1)、张紧液压杆(2-5-2)、张紧轮(2-5-3)组成，张紧液压杆支撑架(2-5-1)与张紧液压杆(2-5-2)连接，张紧液压杆支撑架(2-5-1)与张紧液压杆(2-5-2)过度配合，张紧液压杆(2-5-2)安装于张紧轮(2-5-3)侧面，张紧液压杆(2-5-2)与张紧轮(2-5-3)轴连接；
装载叉组合(3)由升降旋转组合(3-1)、升降组合支撑架(3-2)、装载叉(3-3)组成，升降旋转组合(3-1)安装于升降组合支撑架(3-2)上部，升降旋转组合(3-1)安装于升降组合支撑架(3-2)侧面，升降旋转组合(3-1)与升降组合支撑架(3-2)螺栓连接，升降旋转组合(3-1)安装于装载叉(3-3)侧面，升降旋转组合(3-1)与装载叉(3-3)键连接；
升降旋转组合(3-1)由升降组合(3-1-1)、旋转组合(3-1-2)组成，升降组合(3-1-1)安装于旋转组合(3-1-2)的上部，升降组合(3-1-1)安装于旋转组合(3-1-2)的侧面，升降组合(3-1-1)与旋转组合(3-1-2)通过螺栓连接；
升降组合(3-1-1)由升降链轮(3-1-1-1)、升降链(3-1-1-2)、升降液压杆(3-1-1-3)、链固定端链座(3-1-1-4)组成，升降链轮(3-1-1-1)安装于升降链(3-1-1-2)下部，升降链轮(3-1-1-1)与升降链(3-1-1-2)啮合，升降链(3-1-1-2)安装于升降液压杆(3-1-1-3)上部，升降链轮(3-1-1-1)安装于升降液压杆(3-1-1-3)上部，升降链轮(3-1-1-1)与升降液压杆(3-1-1-3)轴连接，链固定端链座(3-1-1-4)安装于升降链(3-1-1-2)下部，链固定端链座(3-1-1-4)与升降链(3-1-1-2)焊接，链固定端链座(3-1-1-4)安装于升降液压杆(3-1-1-3)侧面，链固定端链座(3-1-1-4)安装于升降链轮(3-1-1-1)下面；
旋转组合(3-1-2)由升降滑道(3-1-2-1)、升降滑块(3-1-2-2)、蜗杆组合(3-1-2-3)、蜗轮组合(3-1-2-4)、推力球轴承(3-1-2-5)、旋转连接轴(3-1-2-6)、深沟球轴承(3-1-2-7)、外部保护壳(3-1-2-8)组成，升降滑道(3-1-2-1)安装于升降滑块(3-1-2-2)侧面，升降滑道(3-1-2-1)与升降滑块(3-1-2-2)连接，蜗杆组合(3-1-2-3)与升降滑块(3-1-2-2)螺栓连接，蜗杆组合(3-1-2-3)安装于蜗轮组合(3-1-2-4)上侧，蜗杆组合(3-1-2-3)与蜗轮组合(3-1-2-4)啮合，蜗轮组合(3-1-2-4)安装于升降滑块(3-1-2-2)右侧，推力球轴承(3-1-2-5)安装于升降滑块(3-1-2-2)右侧，推力球轴承(3-1-2-5)与升降滑块(3-1-2-2)连接，推力球轴承(3-1-2-5)与升降滑块(3-1-2-2)过度配合，旋转连接轴(3-1-2-6)安装于推力球轴承(3-1-2-5)右侧，旋转连接轴(3-1-2-6)与推力球轴承(3-1-2-5)连接，旋转连接轴(3-1-2-6)与推力球轴承(3-1-2-5)过度配合，旋转连接轴(3-1-2-6)与蜗轮组合(3-1-2-4)键连接，深沟球轴承(3-1-2-7)安装于旋转连接轴(3-1-2-6)右端，深沟球轴承(3-1-2-7)与旋转连接轴(3-1-2-6)过度配合，外部保护壳(3-1-2-8)安装于升降滑块(3-1-2-2)右侧，外部保护壳(3-1-2-8)与升降滑块(3-1-2-2)螺栓连接，外部保护壳(3-1-2-8)安装于蜗杆组合(3-1-2-3)外部，外部保护壳(3-1-2-8)安装于蜗轮组合(3-1-2-4)外部，外部保护壳(3-1-2-8)安装于推力球轴承(3-1-2-5)外部，外部保护壳(3-1-2-8)安装于旋转连接轴(3-1-2-6)外部，外部保护壳(3-1-2-8)安装于深沟球轴承(3-1-2-7)外部，外部保护壳(3-1-2-8)与深沟球轴承(3-1-2-7)过度配合，外部保护壳(3-1-2-8)右面有一个圆形通孔；
装载叉(3-3)由竖杆(3-3-1)、横斜板(3-3-2)、侧板(3-3-3)组成，竖杆(3-3-1)安装于横斜板(3-3-2)右侧面，竖杆(3-3-1)与横斜板(3-3-2)焊接，竖杆(3-3-1)上有一个圆形通孔，竖杆(3-3-1)为长方形板，横斜板(3-3-2)焊接截面为直角三角形，侧板(3-3-3)与竖杆(3-3-1)焊接，侧板(3-3-3)与横斜板(3-3-2)焊接；
主体支撑架(1)安装于移动组合(2)的上侧，主体支撑架(1)与移动组合(2)焊接，装载叉组合(3)安装于主体支撑架(1)侧面，装载叉组合(3)与主体支撑架(1)焊接，装载叉组合(3)安装于挡料围栏(4)侧面，挡料围栏(4)安装于主体支撑架(1)的上侧，挡料围栏(4)与主体支撑架(1)焊接。
2.根据权利要求1所述的一种自动装载卸载运输机器人，其特征在于：所述履带(2-1)材质为橡胶。
3.根据权利要求1所述的一种自动装载卸载运输机器人，其特征在于：所述底部传动轮(2-4-2)数量为五个。
4.根据权利要求1所述的一种自动装载卸载运输机器人，其特征在于：所述升降滑道(3-1-2-1)与升降链(3-1-1-2)连接。
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