CN109313854A - 标识交通工具的方法和相关系统、控制器和交通工具 - Google Patents

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Abstract

根据发明概念的第一实施例，操作智能运输系统的方法可包括从第一源获得（931）第一交通信息，其中所述第一交通信息包括第一交通工具的位置信息，并且其中所述第一交通信息独立于所述第一交通工具而被生成。可以从第二源获得（933）第二交通信息，其中所述第二交通信息省略所述第一交通工具的位置信息。响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，可以将所述第一交通工具标识（935）为相对于所述智能运输系统是非协作的。可以基于所述第一交通工具的位置并基于将所述第一交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的，来提供（937）交通协调。进一步实施例可以包括操作第一交通工具、运输系统控制器、终端装置、和计算机程序产品的方法。

Description

标识交通工具的方法和相关系统、控制器和交通工具
技术领域
本公开涉及智能运输系统和相关方法、控制器和交通工具。
背景技术
正引入和准备基于交通工具对任意事物（V2X）通信的智能运输系统和交通工具服务。针对这些用例的通信模式通常称为V2X，其中V代表交通工具，并且其中X可以是代表行人的P、代表交通工具的V、代表基础设施的I、代表网络的N等。V2X通信可以例如基于V2X通信标准（诸如802.11p、ETSI ITS-G5、DSRC、LTE-V2X、5G-V2X）而发生。图1示出了不同的V2X场景，其中P表示行人、I表示基础设施、N表示网络、并且V表示交通工具。
基于V2X的服务可以包括道路危险警告、高级驾驶员辅助服务、（合作）碰撞避免服务、增加的情形感知、合作感测、智能交通管理（例如，经由交通信号定时和优先级、最佳速度建议、和/或实时交通路线选择）、紧急交通工具警报、来自阻挡视线的交通工具的透视视频传递、合作自适应巡航控制、高密度排队、合作车道合并和车道变换、和/或自动超车。高级V2X功能性可以支持半自动/自动驾驶，其中车辆协作确定它们的驾驶操纵（例如，通过交换预期轨迹），或者其中根据在交通工具、道路用户、和/或运输基础设施之间共享的信息通过增强情形感知来协助人类驾驶员。
根据Car-2-Car（Car2Car）通信联盟的基于V2X的服务的演变在图2中被示出，其包括GLOSA（绿灯优化速度咨询）、ACC（自适应巡航控制）、和/或VRU（易受伤害的道路用户）。在第一阶段，警告信息被分发给交通工具。在第二阶段，在交通工具之间并与基础设施共享传感器信息。在第三阶段，驾驶操纵在交通工具之间被共享并与运输基础设施校准。在第四阶段，驾驶操纵在交通工具之间被协调并与运输基础设施校准。在第五阶段，针对自驾驶交通工具来完全协调并校准驾驶操作而无需人为干预。在这些用例中，可以越来越多地能够实现对环境的共同认知。例如，在2015年10月20日的5G基础设施协会（5G-Infrastructure-Association）的“5G Automotive Vision”（https://5g-ppp.eu/white-papers/）中提供了汽车服务的演进的示例。
然而，不支持V2X通信能力的传统交通工具（也称为非协作交通工具、老式交通工具等）的继续存在可能限制基于V2X的服务的演进。
可以继续进行上述方法，但不一定是先前已经概念或继续进行的方法。因此，除非本文另有指示，否则上述方法不是本申请中的实施例的现有技术，并且不因以上内容而被承认是现有技术。
发明内容
根据发明概念的一些实施例，可提供一种用于操作智能运输系统的方法。所述方法可包括从第一源获得第一交通信息，其中所述第一交通信息包括第一交通工具的位置信息，并且其中所述第一交通信息独立于所述第一交通工具而被生成。可以从第二源获得第二交通信息，其中所述第二交通信息省略所述第一交通工具的位置信息。响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，可以将所述第一交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的，并且可以基于所述第一交通工具的位置并基于将所述第一交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的来提供交通协调。
所述第一交通信息可包括第二交通工具的第一位置信息，并且所述第二交通信息可包括所述第二交通工具的第二位置信息。所述第二源可包括所述第二交通工具，使得所述第二交通工具的所述第二位置信息基于从所述第二交通工具所传送的通信。此外，提供交通协调可基于所述第一和第二交通工具的位置。
将所述第一交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的可包括：基于所述第一交通信息中的所述第一交通工具的所述位置信息的包括和所述第二交通信息中的所述第一交通工具的所述位置信息的省略而将所述第一交通工具标识为是非协作的。
所述第二交通信息可包括基于从多个交通工具所传送的相应通信的所述多个交通工具的位置信息，而不包括所述第一交通工具的位置信息。
从所述第二交通工具所传送的所述通信可以是通过无线接口从所述第二交通工具所传送的V2X通信。获得所述第二交通信息可包括通过网络接口和V2X通信传感器在所述智能运输系统的处理器处从所述第二交通工具接收所述通信，并且所述网络接口可与远离所述处理器的所述V2X通信传感器耦合。获得所述第二交通信息可包括通过与所述处理器耦合的V2X无线接口在所述智能运输系统的处理器处接收从所述第二交通工具所传送的所述通信。
独立于所述第一交通工具所生成的所述第一交通信息可以基于视频信息。
独立于所述第一交通工具所生成的所述第一交通信息可包括基于车行道上和/或嵌入车行道中的传感器所生成的信息。
独立于所述第一交通工具所生成的所述第一交通信息可包括在所述第二交通工具处生成的信息和/或在第三交通工具处生成的信息。可使用通过无线接口从所述第二交通工具和/或所述第三交通工具所传送的V2X通信来提供在所述第二交通工具和/或所述第三交通工具处生成的所述信息。
提供交通协调可包括将交通协调通信传送到所述第二交通工具和/或传送到另一交通工具。
提供交通协调可包括以下项中的至少一项：生成包括标识所述第一交通工具（NCV-1）和所述第二交通工具（CV-2）的行进方向、位置和/或速度的信息的动态地图；确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比；确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比，并响应于所述数量和/或百分比超过阈值而生成警告；确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比，响应于所述数量和/或百分比超过阈值而生成警告，并将所述警告作为警告通信传送到所述第二交通工具（CV-2）和/或第三交通工具（CV-3）；和/或确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比，响应于所述数量和/或百分比超过阈值而生成警告并控制显示器/信号以将所述警告提供为视觉警告。
根据发明概念的一些实施例，可提供一种用于操作智能运输系统中的第一交通工具的方法。所述方法可包括基于从第二交通工具所传送的通信而获得包括所述第二交通工具的位置信息的第一交通信息。可获得包括所述第二交通工具和第三交通工具的位置信息的第二交通信息，其中所述第二交通信息独立于所述第三交通工具而被生成。响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，可将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的。可以基于所述第一交通工具、所述第二交通工具、和所述第三交通工具的位置并基于将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的来提供交通协调。
获得所述第一交通信息可包括经由与所述第二交通工具分离的车行道通信节点来接收所述第一交通信息。
获得所述第一交通信息可包括直接从所述第二交通工具接收从所述第二交通工具所传送的所述通信。
获得所述第二交通信息可包括经由与所述第二交通工具分离的车行道通信节点来接收所述第二交通信息，并且其中所述第二交通信息基于与所述第二交通工具分离的传感器。
获得所述第二交通信息可包括基于交通工具上的传感器而生成所述第二交通信息。
提供交通协调可包括以下项中的至少一项：向所述第二交通工具和/或第四交通工具中的至少一个传送包括所述第一交通工具的位置信息、所述第二交通工具的位置信息、和/或所述第三交通工具的位置信息中的至少一个的信息；向所述智能运输系统的通信节点传送包括所述第一交通工具的位置信息、所述第二交通工具的位置信息、和/或所述第三交通工具的位置信息中的至少一个的信息；生成警告消息和/或自动驾驶指令以操作所述第一交通工具；和/或向所述第二交通工具和/或第四交通工具中的至少一个传送警告消息、自动驾驶指令、和/或预期轨迹信息中的至少一个。
传送可以包括向所述第二交通工具和/或第四交通工具中的至少一个直接传送所述警告消息、所述自动驾驶指令、和/或所述预期轨迹信息中的至少一个；和/或经由所述智能运输系统的通信节点而向所述第二交通工具和/或第四交通工具中的至少一个传送所述警告消息、所述自动驾驶指令、和/或所述预期轨迹信息中的至少一个。
根据发明概念的一些其它实施例，可提供一种智能运输系统的运输系统控制器。所述运输系统控制器可包括：网络接口，所述网络接口被配置为与车行道通信节点和交通工具检测传感器进行通信；以及处理器，所述处理器被耦合到所述网络接口。所述处理器可被配置为从第一源获得第一交通信息，其中所述第一交通信息包括第一交通工具的位置信息，并且其中所述第一交通信息独立于所述第一交通工具而被生成。所述处理器可被配置为从第二源获得第二交通信息，其中所述第二交通信息省略所述第一交通工具的位置信息。所述处理器可被配置为响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第一交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的。所述处理器可被配置为基于所述第一交通工具的位置并基于将所述第一交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的来提供交通协调。
根据发明概念的仍有的其它实施例，可提供一种智能运输系统的运输系统控制器。所述运输系统控制器可被适配于从第一源获得第一交通信息，其中所述第一交通信息包括第一交通工具的位置信息，并且其中所述第一交通信息独立于所述第一交通工具而被生成。所述运输系统控制器可被适配于从第二源获得第二交通信息，其中所述第二交通信息省略所述第一交通工具的位置信息。所述运输系统控制器可被适配于响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第一交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的。所述运输系统控制器可被适配于基于所述第一交通工具的位置并基于将所述第一交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的，来提供交通协调。
根据发明概念的仍有的其它实施例，可提供一种智能运输系统的运输系统控制器。所述运输系统控制器可包括第一获得模块，所述第一获得模块被配置为从第一源获得第一交通信息，其中所述第一交通信息包括第一交通工具的位置信息，并且其中所述第一交通信息独立于所述第一交通工具而被生成。所述运输系统控制器可包括第二获得模块，所述第二获得模块被配置为从第二源获得第二交通信息，其中所述第二交通信息省略所述第一交通工具的位置信息。所述运输系统控制器可包括标识模块，所述标识模块被配置为响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第一交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的。所述运输系统控制器可包括提供模块，所述提供模块被配置为基于所述第一交通工具的位置并基于将所述第一交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的，来提供交通协调。
根据发明概念的进一步实施例，一种计算机程序产品可包括存储指令的非暂态计算机可读存储介质，所述指令当在处理器上运行时促使包括所述处理器的运输系统控制器：从第一源获得第一交通信息，其中所述第一交通信息包括第一交通工具的位置信息，并且其中所述第一交通信息独立于所述第一交通工具而被生成。所述指令当在处理器上运行时促使包括所述处理器的运输系统控制器：从第二源获得第二交通信息，其中所述第二交通信息省略所述第一交通工具的位置信息。所述指令当在处理器上运行时促使包括所述处理器的运输系统控制器：响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第一交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的。所述指令当在处理器上运行时促使包括所述处理器的运输系统控制器：基于所述第一交通工具的位置并基于将所述第一交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的，来提供交通协调。
根据发明概念的仍有的进一步实施例，可提供一种协作第一交通工具的终端装置，所述终端装置被配置为在智能运输系统中操作。所述终端装置可包括：无线接口，所述无线接口被配置为与车行道通信节点进行通信；以及处理器，所述处理器被耦合到所述无线接口。所述处理器可被配置为，基于从第二交通工具所传送的通信而获得包括所述第二交通工具的位置信息的第一交通信息。所述处理器可被配置为，获得包括所述第二交通工具和第三交通工具的位置信息的第二交通信息，其中所述第二交通信息独立于所述第三交通工具而被生成。所述处理器可被配置为，响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的。所述处理器可被配置为，基于所述第一交通工具、所述第二交通工具、和所述第三交通工具的位置并基于将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的来提供交通协调。
根据发明概念的仍有的进一步实施例，可提供一种第一交通工具的终端装置，所述终端装置被配置为在智能运输系统中操作。所述终端装置可被适配于基于从第二交通工具所传送的通信而获得包括所述第二交通工具的位置信息的第一交通信息。所述终端装置可被适配于获得包括所述第二交通工具和第三交通工具的位置信息的第二交通信息，其中所述第二交通信息独立于所述第三交通工具而被生成。所述终端装置可被适配于响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的。所述终端装置可被适配于基于所述第一交通工具、所述第二交通工具、和所述第三交通工具的位置并基于将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的来提供交通协调。
根据发明概念的更多实施例，可提供一种协作第一交通工具的终端装置，所述终端装置被配置为在智能运输系统中操作。所述终端装置可包括第一获得模块，所述第一获得模块被配置为基于从第二交通工具所传送的通信而获得包括所述第二交通工具的位置信息的第一交通信息。所述终端装置可包括第二获得模块，所述第二获得模块被配置为获得包括所述第二交通工具和第三交通工具的位置信息的第二交通信息，其中所述第二交通信息独立于所述第三交通工具而被生成。所述终端装置可包括标识模块，所述标识模块被配置为响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的。所述终端装置可包括提供模块，所述提供模块被配置为基于所述第一交通工具、所述第二交通工具、和所述第三交通工具的位置并基于将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的来提供交通协调。
根据发明概念的仍有的更多实施例，一种计算机程序产品可包括存储指令的非暂态计算机可读存储介质，所述指令当在处理器上运行时促使包括所述处理器的第一交通工具的终端装置基于从第二交通工具所传送的通信而获得包括所述第二交通工具的位置信息的第一交通信息。所述指令可促使包括所述处理器的所述终端装置获得包括所述第二交通工具和第三交通工具的位置信息的第二交通信息，其中所述第二交通信息独立于所述第三交通工具而被生成。所述指令可促使包括所述处理器的所述终端装置响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的。所述指令可促使包括所述处理器的所述终端装置基于所述第一交通工具、所述第二交通工具、和所述第三交通工具的位置并基于将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的来提供交通协调。
根据一些实施例，智能运输系统因此可以结合来自不同源（例如，诸如路边交通摄像头的被动源、以及基于从相对于智能运输系统是协作的交通工具所接收的通信的活动源）的信息而更好地标识相对于智能运输系统是非协作的交通工具（也称为传统交通工具、非协作交通工具等）和/或基于此类非协作交通工具的知识更好地协调交通。因此，可以降低事故的风险，和/或可以改进交通效率。
附图说明
被包括以提供对本公开的进一步理解并被结合在本申请的组成部分中的附图示出了发明概念的某些非限制性实施例。在附图中：
图1示出了不同的V2X场景，其中P表示行人、I表示基础设施、N表示网络、并且V表示交通工具；
图2示出了Car2Car通信联盟的V2X通信应用的道路图，其包括GLOSA（绿灯优化速度咨询）、ACC（自适应巡航控制）、和VRU（易受伤害的道路用户）；
图3是示出根据发明概念的一些实施例的交叉路口协调的简图；
图4是示出根据发明概念的一些实施例的车道合并协调的简图；
图5是示出图3和/或图4的运输系统控制器（TSC）的元件的框图；
图6是示出图3和/或图4的V2X通信传感器（也称为智能运输系统的车行道通信节点）的元件的框图；
图7是示出图3和/或图4的协作交通工具V2X通信模块的元件的框图；
图8是示出图3和/或图4的被动交通工具检测传感器的元件的框图；
图9A是示出图5的运输系统控制器的操作的流程图，并且图9B是示出相关存储器模块的模块图；以及
图10A是示出图7的协作交通工具V2X通信模块的操作的流程图，并且图10B是示出相关存储器模块的模块图。
具体实施方式
现在将在下文中参考附图更充分地描述发明概念，在附图中示出了发明概念的实施例的示例。然而，发明概念可以以许多不同的形式来实施，并且不应该被直译为受限于本文所阐述的实施例。相反，提供这些实施例使得本公开将全面而完整，并且将把本发明概念的范畴充分传达给本领域技术人员。还应注意，这些实施例不是相互排斥的。可以默认地假设来自一个实施例的组件在另一个实施例中存在/被使用。
V2X服务功能性的方面可以基于以下假设：许多交通工具经由V2X通信而支持协作动作。然而，如果存在不支持协作动作的交通工具，则这些非协作交通工具可能使其它协作交通工具的协作操纵的成功处于风险中。例如，在车道合并设置中，进入道路的交通工具可以与接近入口车道的道路上的车辆进行协调而为进入的交通工具提供足够空间。
然而，协作交通工具/基础设施可能仅意识到使用V2X通信参与协作的交通工具（称为协作交通工具或CV）。可能存在以下风险：被其它交通工具（即，非协作交通工具）侵占入口间隙，其实际上已经被非协作交通工具（例如，老式交通工具或传统交通工具）所占用。由于进入的交通工具正期望它想要驶入的间隙，因此存在事故的增加的风险。类似地，如果足够高数量的非协作交通工具（例如，不支持V2X通信的交通工具）存在并且未被观察到且未参与协作V2X服务，则可能禁止其它类型的V2X服务。一般而言，协作V2X服务设置内存在非协作交通工具可能妨碍使用先进的汽车服务和/或智能运输系统服务（诸如协作驾驶功能性）、可能增加/产生事故的风险、和/或可能降低效率。
协作交通工具是充分参与V2X通信和/或以适当方式向其周围运输环境提供交通工具信息的交通工具。根据本文公开的发明概念的一些实施例，提供并组合了两种类型的交通工具检测机制，其中第一类型基于接收和分析从协作交通工具所接收的V2X通信消息（也称为V2X通信），并且其中第二类型基于一个或多个被动交通工具检测机制（例如，使用一个或多个视频摄像机的特征分析、使用雷达测量、使用LIDAR（光检测和测距）图像等）。两种类型的交通工具检测机制之间的差异在于第一类型可能依赖于检测到的协作交通工具的交通工具通信能力（例如，V2X能力），而第二类型可能依赖于独立于非协作交通工具所提供的信息。可以将两个检测机制的结果相关联以标识差异，所述差异指示不参与V2X通信服务的一个/一些交通工具的存在。例如，该差异可被用于向其它交通工具提供警告消息，以组成指示非协作交通工具的位置的局部动态地图、和/或以通过提供代表非协作交通工具的V2X消息来报告非协作交通工具的位置和/或方向。
前述V2X用例可以提高交通效率和/或可以降低事故的风险。然而，没有V2X功能性的传统交通工具可能无法在此类用例中协作，并且此类传统交通工具因此可能降低此类用例的益处或甚至使这些用例不可行。根据发明概念的一些实施例，在协作V2X系统中包括关于此类传统交通工具的信息可以是可能的。这可以通过使用一个或多个被动检测机制来检测传统交通工具以及报告此类传统交通工具的位置来实现。以此方式，可以实现V2X用例的益处，否则这可能需要V2X技术的大量市场渗透。
在可以使用协作V2X服务的区域中（例如，在像如车道合并、高风险交叉路口中的管理等的协作操纵中），道路基础设施可被配备有用于公共路段的两种不同的交通工具分析传感器类型：
1) V2X通信传感器“A”（示出为SA，并且也称为智能运输系统的行车道通信节点），其监测路过的协作交通工具的交通工具/V2X通信，并且其可以基于交通工具通信（例如，V2X通信）来标识和定位协作交通工具。
2) 被动交通工具检测传感器“B”（示出为SB），其监测和提取关于在某个位置路过（或进入协作操纵的区域）的交通工具（包括非协作交通工具）的信息。典型的传感器可以是具有交通工具检测的视频摄像机，但是其它传感器（例如基于雷达、激光雷达、磁感应等）也是可能的。
因此，使用两种传感器类型“A”和“B”可以能够实现协作和非协作交通工具的标识。控制实体（例如，处理器）可以比较由传感器类型“A”和“B”所检测到的交通工具，并且可以在用传感器类型“B”比用传感器类型“A”检测到更多交通工具时确定差异，这意味着不支持V2X通信的非协作交通工具存在于区域中，并且否则可能对基于交通工具/V2X通信的其它交通工具/基础设施之间的协作动作是“不可见”的。
一旦检测到差异，就可以根据严重程度对差异进行分类（例如，基于非协作交通工具的比率或百分比、基于被认为是高风险位置的NCV的位置、和/或基于总交通负载超过阈值）。基于此严重级别，可以触发一个或多个以下操作，所述操作包括：
•在指示由于存在非参与交通工具（即，非协作交通工具）所以基于V2X的协作服务处于风险中的交通工具检测周围的区域中提供警告。该警告可以提供增强的信息，诸如，非协作交通工具的数量或百分比。
•经由V2X通信而提供关于非协作（隐藏）交通工具的一些附加信息（位置、速度、方向等），使得可以在动态地图上考虑非协作交通工具并将其化为协作V2X服务中的因素。
现代汽车可配备有若干被动传感器（例如，摄像机、雷达、激光雷达等）以在短距离内检测其它交通工具。另外，交通工具/V2X通信可以基于与交通工具/在交通工具之间的通信来提供附加检测，并且可以因此能够实现更长距离内的交通工具检测。固有地，使用V2X通信，仅配备V2X的交通工具可被检测，而使用基于此类V2X通信的检测，传统交通工具可能是“不可见”的。根据发明概念的一些实施例中，传统交通工具（及其位置）可被检测并被标识为传统交通工具以提供改进的风险评估。传统交通工具的检测/标识还可以允许传统交通工具的报告以在V2X合作中结合对此类传统交通工具的考虑。
根据图3中所示的一些实施例，智能运输系统可包括在两条街道的交叉路口与V2X通信传感器SA-1和SA-2（也称为主动交通工具检测传感器、车行道通信节点）和被动交通工具检测传感器（例如，视频交通摄像机）SB-1和SB-2耦合的运输系统控制器TSC（也称为运输控制设备）。在图3的示例中，协作交通工具CV-1、CV-2和CV-3可以自动地将位置信息传送到通信传感器SA-1；协作交通工具CV-5可以自动地将位置信息传送到通信传感器SA-2；并且非协作交通工具NCV-1和NCV-2可以是不支持与智能运输系统的通信传感器进行通信的传统交通工具。
控制器TSC可以经由通信传感器SA-1从协作交通工具CV-1、CV-2和CV-3接收信息（包括位置信息），从而允许控制器TSC确定协作交通工具CV-1、CV-2和CV-3的位置。控制器TSC还可以从被动传感器SB-1接收信息，从而允许控制器TSC分别确定协作交通工具CV-1、CV-2和CV-3以及非协作交通工具NCV-1的位置。然后，控制器TSC可以比较使用来自通信传感器SA-1的信息所确定的位置和使用来自被动传感器SB-1的信息所确定的位置，以确定交通工具NCV-1相对于智能运输系统是非协作的。换句话说，使用两个不同源所标识/确定的交通工具/位置之间的差异可被用于标识非协作交通工具。控制器TSC可以使用通信传感器SA-2和被动传感器SB-2相对于交通工具CV-5和NCV-1执行类似的操作。
根据图4中所示的一些实施例，智能运输系统可包括在高速路上在合并车道处与V2X通信传感器SA（也称为主动交通工具检测传感器、车行道通信节点）和被动交通工具检测传感器（例如，视频交通摄像机）SB耦合的运输系统控制器TSC（也称为运输控制设备）。在图4的示例中，协作交通工具CV-1、CV-2、CV-3、CV-4、CV-5和CV-6可以自动地将位置信息传送到通信传感器SA；并且非协作交通工具NCV-1和NCV-2可以是不支持与智能运输系统的通信传感器进行通信的传统交通工具。
控制器TSC可以经由通信传感器SA从协作交通工具CV-1、CV-2、CV-3、CV-4、CV-5和CV-6接收信息（包括位置信息），从而允许控制器TSC确定协作交通工具CV-1、CV-2、CV-3、CV-4、CV-5和CV-6的位置。控制器TSC还可以从被动传感器SB接收信息，从而允许控制器TSC分别确定协作交通工具CV-1、CV-2、CV-3和CV-4以及非协作交通工具NCV-1和NCV-2的位置。然后，控制器TSC可以比较使用来自通信传感器SA的信息所确定的位置和使用来自被动传感器SB的信息所确定的位置，以确定交通工具NCV-1和NCV-2相对于智能运输系统是非协作的。换句话说，使用两个不同源所标识/确定的交通工具/位置之间的差异可被用于标识非协作交通工具。
因此，控制器TSC可以确定在交通工具CV-4和CV-1之间不存在间隙，并且在交通工具CV-2和CV-3之间不存在间隙。此外，控制器TSC可以将指令传送（例如，通过通信传感器/节点SA）到协作交通工具CV-1和CV-2，以在其之间产生/维持/增加间隙以用于合并交通工具CV-5。另外或备选地，控制器TSC可以将指令传送（例如，通过通信传感器/节点SA）到协作交通工具CV-5以合并到协作交通工具CV-1和CV-2之间的间隙中。
当比较经由不同源（例如，在图3中从通信传感器SA-1和从被动传感器SB-1，或在图4中从通信传感器SA和从被动传感器SB）所接收的信息时，控制器TSC可应用相对于来自一个或两个源的信息的偏移以关联得自两个源的交通工具位置上的差异。例如，可以使用此类偏移来解决从不同源接收的信息的定时上的差异。
图5是示出根据发明概念的一些实施例的运输系统控制器TSC的框图。如所示的，TSC可以包括耦合在存储器505和网络接口507之间的处理器503。除了网络接口507或作为网络接口507的备选，TSC还可以包括与处理器503耦合的V2X无线接口509。网络接口507可以被配置为提供与一个或多个V2X通信传感器SA的网络通信。V2X无线接口509可以被配置为提供与一个或多个V2X协作交通工具CV的直接通信。处理器503（也称为处理器电路或处理电路系统）可以包括一个或多个数据处理电路，诸如通用和/或专用处理器（例如，微处理器和/或数字信号处理器）。处理器503可以被配置为执行来自存储器505（也称为存储器电路或存储器电路系统）中的功能模块（下面被描述为计算机可读介质）的计算机程序指令以执行本文针对一个或多个实施例所描述的一些或所有操作和方法。
图6是示出根据发明概念的一些实施例的V2X通信传感器SA的框图。如所示的，V2X通信传感器SA可以包括耦合在存储器605和网络接口607之间的处理器603。另外，V2X通信传感器SA还可以包括与处理器603耦合的V2X无线接口609。网络接口607可以被配置为提供与TSC的网络通信。V2X无线接口609可以被配置为提供与一个或多个V2X协作交通工具CV的直接通信。处理器603（也称为处理器电路或处理电路系统）可以包括一个或多个数据处理电路，诸如通用和/或专用处理器（例如，微处理器和/或数字信号处理器）。处理器603可以被配置为执行来自存储器605（也称为存储器电路或存储器电路系统）中的功能模块（下面被描述为计算机可读介质）的计算机程序指令以执行本文针对一个或多个实施例所描述的一些或所有操作和方法。
图7是示出根据发明概念的一些实施例的协作交通工具（CV）V2X通信模块的框图。如所示的，图7的模块可以包括耦合在存储器705和V2X无线接口709之间的处理器703。V2X无线接口709可以被配置为提供与一个或多个V2X通信传感器的直接通信。处理器703（也称为处理器电路或处理电路系统）可以包括一个或多个数据处理电路，诸如通用和/或专用处理器（例如，微处理器和/或数字信号处理器）。处理器703可以被配置为执行来自存储器705（也称为存储器电路或存储器电路系统）中的功能模块（下面被描述为计算机可读介质）的计算机程序指令以执行本文针对一个或多个实施例所描述的一些或所有操作和方法。
图8是示出根据发明概念的一些实施例的被动交通工具检测传感器SB的框图。如所示的，图8的被动传感器可以包括耦合在存储器805和网络接口809之间的处理器803。另外，传感器807可以与处理器803耦合。传感器807例如可以包括视频摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器、道路中/道路上的压力传感器、道路中/道路上的感应传感器、道路中/道路上的磁传感器等。网络接口809可以被配置为提供与运输系统控制器TSC的通信。处理器803（也称为处理器电路或处理电路系统）可以包括一个或多个数据处理电路，诸如通用和/或专用处理器（例如，微处理器和/或数字信号处理器）。处理器803可以被配置为执行来自存储器805（也称为存储器电路或存储器电路系统）中的功能模块（下面被描述为计算机可读介质）的计算机程序指令以执行本文针对一个或多个实施例所描述的一些或所有操作和方法。
现在将参考图9A的流程图和图9B的模块来讨论图5的运输系统控制器TSC（也称为运输控制设备）的操作，其中TSC被连接到如上例如针对图3和4所述的至少一个通信传感器/节点SA和至少一个被动传感器。例如，图9B的模块可被存储在图5的TSC存储器505中，并且这些模块可以提供指令，使得当由TSC处理器503执行模块的指令时，处理器503执行图9A的流程图的相应操作。
在框931处，例如使用来自第一获得模块961的指令，处理器503可以从第一源（例如，从被动交通工具检测传感器SB，诸如摄像机、磁传感器、感应传感器、压力传感器、雷达传感器、激光雷达传感器等）获得第一交通信息。第一交通信息可包括至少一个非协作交通工具NCV-1的位置信息和至少一个协作交通工具CV-2的位置信息。此外，可以独立于非协作交通工具NCV-1而生成第一交通信息。
例如，可以基于使用视频摄像机或摄像机的视频信息独立于非协作交通工具NCV-1而生成第一交通信息。因此，获得第一交通信息可以包括通过网络接口507在处理器503处接收视频信息，所述网络接口507与远离处理器503的视频摄像机耦合。
第一交通信息可以独立于非协作交通工具NCV-1而被生成、和/或基于车行道上和/或嵌入车行道中的传感器而被生成。嵌入在车行道中的传感器可包括压力传感器、感应传感器、和/或磁传感器中的至少一个。
独立于非协作交通工具NCV-1所生成的第一交通信息可包括由雷达传感器和/或激光雷达传感器所生成的信息。
独立于非协作交通工具NCV-1所生成的第一交通信息可包括在协作交通工具CV-2处生成的信息和/或在另一协作交通工具CV-3处生成的信息。协作交通工具CV-2或CV-3可以包括诸如视频摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器等的传感器，并且可以通过通信传感器/节点SA和网络接口507使用通过无线接口所传送的V2X通信向处理器503提供来自此类摄像机/传感器的信息。
在框933，处理器503可以例如使用来自第二获得模块963的指令从第二源（例如，通过通信传感器/节点SA）获得第二交通信息。第二交通信息可以包括协作交通工具CV-2的位置信息，但是第二交通信息可能省略非协作交通工具NCV-1的位置信息，因为非协作交通工具NCV-1不提供此类信息。更具体地，第二源可以包括协作交通工具CV-2，使得协作交通工具的位置信息基于从协作交通工具CV-2所传送的通信。此外，第二交通信息可以包括基于从多个协作交通工具（例如，图4的协作交通工具CV-1、CV-2、CV-3、CV-4和/或CV-5）所传送的通信的所述多个协作交通工具的位置信息而不包括非协作交通工具的位置信息。
从协作交通工具CV-2所传送的通信可以是通过无线接口从协作交通工具CV-2所传送的V2X通信。例如，获得第二交通信息可以包括通过网络接口507和V2X通信传感器SA在处理器503处从协作交通工具CV-2接收通信，并且网络接口507可以与远离处理器503的V2X通信传感器SA耦合。备选地，获得第二交通信息可包括通过与处理器503耦合的V2X无线接口509在处理器503处接收从协作交通工具CV-2所传送的通信。
在框935，处理器503可以响应于比较第一交通信息和第二交通信息，例如使用来自标识模块965的指令将非协作交通工具NCV-1标识为相对于智能运输系统是非协作的。将非协作交通工具NCV-1标识为相对于智能运输系统是非协作的可以包括基于在第一交通信息中包括非协作交通工具NCV-1的位置信息以及从第二交通信息中省略非协作交通工具NCV-1的位置信息而将非协作交通工具NCV-1标识为是非协作的。
在框937，处理器503可基于非协作交通工具NCV-1的位置、基于协作交通工具CV-1的位置、并基于将非协作交通工具NCV-1标识为相对于智能运输系统是非协作的来提供交通协调。例如，处理器503可以使用来自提供模块967的指令来提供交通协调。
例如，处理器503可以借助于通过网络接口507和通信传感器/节点向协作交通工具CV-2和/或另一个协作交通工具CV-5传送交通协调通信来提供交通协调。此类交通协调通信可以包括警告消息、驾驶员辅助指令、预期轨迹信息（例如，对于协作交通工具CV-1、CV-2、CV-3、CV-4等中的一个或多个）、和/或自驾驶交通工具指令。
处理器503可以通过生成动态地图来提供交通协调，所述动态地图包括标识非协作交通工具NCV-1和协作交通工具CV-2的行进方向、位置和/或速度的信息。
处理器503可以通过确定相对于智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比来提供交通协调。例如，处理器503可以响应于所述数量和/或百分比超过阈值而生成警告，并且处理器503可以通过网络接口507和通信传感器/节点SA将警告作为警告通信传送到协作交通工具CV-2和/或另一个协作交通工具CV-3。另外或备选地，处理器503可以控制显示器/信号（例如，路边标志、交通灯等）以将警告提供为视觉警告。
现在将参考图10A的流程图和图10B的模块来讨论图7的协作交通工具V2X（CV）通信模块（也称为终端装置）的操作，其中CV通信模块提供如上例如针对图3和4所述的经由V2X通信传感器（也称为车行道通信节点SA、或通信传感器/节点SA）与运输系统控制器的通信。例如，图10B的模块可被存储在图7的存储器705中，并且这些模块可以提供指令，使得当由处理器703执行模块的指令时，处理器703执行图10A的流程图的相应操作。
在框1031，协作交通工具CV-1的处理器703可以基于从协作交通工具CV-2所传送的通信而获得包括协作交通工具CV-2的位置信息的第一交通信息。处理器703可以例如使用第一获得模块1061的指令来获得第一交通信息。
例如，处理器703可以借助于通过V2X无线接口709经由与协作交通工具CV-2分离的车行道通信节点SA而接收第一交通信息来获得第一交通信息。备选地，处理器703可通过直接从协作交通工具CV-2接收从协作交通工具CV-2所传送的通信来获得第一交通信息。
在框1033，处理器703可以获得包括协作交通工具CV-2和非协作交通工具NCV-1的位置信息的第二交通信息，其中独立于非协作交通工具NCV-1而生成第二交通信息。处理器703可以例如使用第二获得模块1063的指令来获得第二交通信息。
处理器703可以借助于通过V2X无线接口703经由与协作交通工具CV-2分离的车行道通信节点SA而接收第二交通信息来获得第二交通信息，并且第二交通信息可以基于与协作交通工具CV-2分离的传感器。传感器可包括压力传感器、感应传感器、磁传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、和/或视频摄像机中的至少一个。
处理器703可以通过基于交通工具CV-1上的传感器而生成第二交通信息来获得第二交通信息。交通工具CV-1上的此类传感器可以包括视频摄像机、雷达传感器、和/或激光雷达传感器中的至少一个。
在框1035，响应于比较第一交通信息和第二交通信息，处理器703可以将非协作交通工具NCV-1标识为相对于智能运输系统是非协作的。处理器703可以例如使用标识模块1065的指令将非协作交通工具NCV-1标识为非协作的。
在框1037处，处理器703可基于协作交通工具CV-1、协作交通工具CV-2和非协作交通工具NCV-1的位置，并且基于将非协作交通工具NCV-1标识为相对于智能运输系统是不协作的来提供交通协调。处理器703可以例如使用提供模块1067的指令来提供交通协调。
处理器703可以借助于通过V2X无线接口709向协作交通工具CV-2和/或另一协作交通工具中的至少一个传送信息来提供交通协调，其中所述信息包括交通工具CV-1的位置信息、协作交通工具CV-2的位置信息、和/或非协作交通工具NCV-1的位置信息中的至少一个。
处理器703可以借助于通过V2X无线接口709将信息传送到智能运输系统的通信传感器/节点SA来提供交通协调，其中所述信息包括第一交通工具的位置信息、第二交通工具的位置信息、和/或第三交通工具的位置信息。
处理器703可以通过生成警告消息和/或自动驾驶指令来操作协作交通工具CV-1而提供交通协调。
处理器703可以借助于通过V2X无线接口709将警告消息、自动驾驶指令、和/或预期轨迹信息（例如，对于协作交通工具CV-1）中的至少一个传送到协作交通工具CV-2和/或另一个协作交通工具中的至少一个来提供交通协调。处理器703可以通过V2X无线接口709将警告消息、自动驾驶指令、和/或预期轨迹信息中的至少一个直接传送到第二交通工具和/或第四交通工具中的至少一个。处理器可以通过V2X无线接口709将警告消息、自动驾驶指令、和/或预期轨迹信息中的至少一个经由智能运输系统的通信传感器/节点SA传送到协作交通工具CV-2和/或另一个协作交通工具中的至少一个。
示例实施例
实施例1. 一种操作智能运输系统的方法，所述方法包括：从第一源获得（931）第一交通信息，其中所述第一交通信息包括第一交通工具（NCV-1）的位置信息，并且其中所述第一交通信息独立于所述第一交通工具（NCV-1）而被生成；从第二源获得（933）第二交通信息，其中所述第二交通信息省略所述第一交通工具（NCV-1）的位置信息；响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第一交通工具（NCV-1）标识（935）为相对于所述智能运输系统是非协作的；以及基于所述第一交通工具（NCV-1）的位置并基于将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的，来提供（937）交通协调。
实施例2. 如实施例1所述的方法，其中所述第一交通信息包括第二交通工具（CV-2）的第一位置信息，其中所述第二交通信息包括所述第二交通工具的第二位置信息，其中所述第二源包括所述第二交通工具（CV-2），使得所述第二交通工具的所述第二位置信息基于从所述第二交通工具所传送的通信，并且其中提供交通协调基于所述第一和第二交通工具（NCV-1和CV-2）的位置。
实施例3. 如实施例1-2中任一项所述的方法，其中将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的包括：基于所述第一交通信息中的所述第一交通工具（NCV-1）的所述位置信息的包括和所述第二交通信息中的所述第一交通工具（NCV-1）的所述位置信息的省略而将所述第一交通工具（NCV-1）标识为是非协作的。
实施例4. 如实施例1-3中任一项所述的方法，其中所述第二交通信息包括基于从多个交通工具所传送的相应通信的所述多个交通工具的位置信息，而不包括所述第一交通工具的位置信息。
实施例5. 如实施例2-4中任一项所述的方法，其中从所述第二交通工具所传送的所述通信是通过无线接口从所述第二交通工具所传送的V2X通信。
实施例6. 如实施例5所述的方法，其中获得所述第二交通信息包括通过网络接口（507）和V2X通信传感器（SA）在所述智能运输系统的处理器（503）处从所述第二交通工具（CV-2）接收所述通信，其中所述网络接口与远离所述处理器（503）的所述V2X通信传感器耦合。
实施例7. 如实施例5所述的方法，其中获得所述第二交通信息包括通过与所述处理器（503）耦合的V2X无线接口（509）在所述智能运输系统的处理器（503）处接收从所述第二交通工具（CV-2）所传送的所述通信。
实施例8. 如实施例1-7中任一项所述的方法，其中独立于所述第一交通工具（NCV-1）所生成的所述第一交通信息基于视频信息。
实施例9. 如实施例8所述的方法，其中获得所述第一交通信息包括通过与远离所述处理器（503）的视频摄像机耦合的网络接口（507）在所述智能运输系统的处理器（503）处接收所述视频信息。
实施例10. 如实施例1-9中任一项所述的方法，其中独立于所述第一交通工具（NCV-1）所生成的所述第一交通信息包括基于车行道上和/或嵌入车行道中的传感器所生成的信息。
实施例11. 如实施例10所述的方法，其中在所述车行道上和/或嵌入所述车行道中的所述传感器包括压力传感器、感应传感器、和/或磁传感器中的至少一个。
实施例12. 如实施例1-11中任一项所述的方法，其中独立于所述第一交通工具（NCV-1）所生成的所述第一交通信息包括由雷达传感器和/或激光雷达传感器所生成的信息。
实施例13. 如实施例2-4和6-12中任一项所述的方法，其中独立于所述第一交通工具（NCV-1）所生成的所述第一交通信息包括在所述第二交通工具（CV-2）处生成的信息和/或在第三交通工具（CV-3）处生成的信息。
实施例14. 如实施例13所述的方法，其中使用通过无线接口从所述第二交通工具（CV-2）和/或所述第三交通工具（CV-3）所传送的V2X通信来提供在所述第二交通工具（CV-2）和/或所述第三交通工具（CV-3）处生成的所述信息。
实施例15. 如实施例13-14中任一项所述的方法，其中独立于所述第一交通工具（NCV-1）所生成的所述信息基于在所述第二交通工具（CV-2）和/或所述第三交通工具（CV-3）处生成的视频、激光雷达、和/或雷达信息中的至少一个。
实施例16. 如实施例1-15中任一项所述的方法，其中提供交通协调包括将交通协调通信传送到所述第二交通工具（CV-2）和/或传送到另一交通工具（CV-5）。
实施例17. 如实施例16所述的方法，其中所述交通协调通信包括警告消息和/或预期轨迹信息中的至少一个。
实施例18. 如实施例16-17中任一项所述的方法，其中所述交通协调通信包括驾驶员辅助指令。
实施例19. 如实施例16-18中任一项所述的方法，其中所述交通协调通信包括自驾驶交通工具指令。
实施例20. 如实施例2-19中任一项所述的方法，其中提供交通协调包括生成包括标识所述第一交通工具（NCV-1）和所述第二交通工具（CV-2）的行进方向、位置和/或速度的信息的动态地图。
实施例21. 如实施例2-20中任一项所述的方法，其中提供交通协调包括确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比。
实施例22. 如实施例21所述的方法，其中提供交通协调包括响应于所述数量和/或百分比超过阈值而生成警告。
实施例23. 如实施例22所述的方法，其中提供交通协调包括将所述警告作为警告通信传送到所述第二交通工具（CV-2）和/或第三交通工具（CV-3）。
实施例24. 如实施例22-23中任一项所述的方法，其中提供交通协调包括控制显示器/信号以将所述警告提供为视觉警告。
实施例25. 一种智能运输系统的运输系统控制器（TSC），所述运输系统控制器（TSC）包括：网络接口（507），所述网络接口（507）被配置为与车行道通信节点（SA）和交通工具检测传感器（SB）进行通信；以及处理器（503），所述处理器（503）被耦合到所述网络接口（507），其中所述处理器（503）被配置为执行根据实施例1-24中任一项的操作。
实施例26. 一种智能运输系统的运输系统控制器（TSC），其中所述运输系统控制器（TSC）被适配于根据实施例1-24中任一项来执行。
实施例27. 一种智能运输系统的运输系统控制器（TSC），所述运输系统控制器（TSC）包括：第一获得模块（961），所述第一获得模块（961）被配置为从第一源获得第一交通信息，其中所述第一交通信息包括第一交通工具（NCV-1）的位置信息，并且其中所述第一交通信息独立于所述第一交通工具（NCV-1）而被生成；第二获得模块（963），所述第二获得模块（963）被配置为从第二源获得第二交通信息，其中所述第二交通信息省略所述第一交通工具（NCV-1）的位置信息；标识模块（965），所述标识模块（965）被配置为响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的；以及提供模块（967），所述提供模块（967）被配置为基于所述第一交通工具（NCV-1）的位置并基于将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的，来提供交通协调。
实施例28. 如实施例27所述的运输系统控制器，其中所述第一获得模块、所述第二获得模块、所述标识模块和/或所述提供模块还被配置为根据实施例2-24中的任一项。
实施例29. 一种计算机程序产品，包括存储指令的非暂态计算机可读存储介质（505），所述指令当在处理器（503）上运行时促使包括所述处理器（503）的运输系统控制器（TSC）执行实施例1-24中任一项的步骤。
实施例30. 一种操作智能运输系统中的第一交通工具（CV-1）的方法，所述方法包括：基于从第二交通工具（CV-2）所传送的通信而获得（1031）包括所述第二交通工具（CV-2）的位置信息的第一交通信息；获得（1033）包括所述第二交通工具（CV-2）和第三交通工具（NCV-1）的位置信息的第二交通信息，其中所述第二交通信息独立于所述第三交通工具（NCV-1）而被生成；响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第三交通工具（NCV-1）标识（1035）为相对于所述智能运输系统是非协作的；以及基于所述第一交通工具（CV-1）、所述第二交通工具（CV-2）、和所述第三交通工具（NCV-1）的位置并基于将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的来提供（1037）交通协调。
实施例31. 如实施例30所述的方法，其中获得所述第一交通信息包括经由与所述第二交通工具（CV-2）分离的车行道通信节点来接收所述第一交通信息。
实施例32. 如实施例30所述的方法，其中获得所述第一交通信息包括直接从所述第二交通工具接收从所述第二交通工具（CV-2）所传送的所述通信。
实施例33. 如实施例30-32中任一项所述的方法，其中获得所述第二交通信息包括经由与所述第二交通工具（CV-2）分离的车行道通信节点来接收所述第二交通信息，并且其中所述第二交通信息基于与所述第二交通工具分离的传感器。
实施例34. 如实施例33所述的方法，其中所述传感器包括压力传感器、感应传感器、磁传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、和/或视频摄像机中的至少一个。
实施例35. 如实施例30-32中任一项所述的方法，其中获得所述第二交通信息包括基于交通工具上的传感器而生成所述第二交通信息。
实施例36. 如实施例35所述的方法，其中所述传感器包括视频摄像机、雷达传感器、和/或激光雷达传感器中的至少一个。
实施例37. 如实施例30-36中任一项所述的方法，其中提供交通协调包括向所述第二交通工具和/或第四交通工具中的至少一个传送包括所述第一交通工具的位置信息、所述第二交通工具的位置信息、和/或所述第三交通工具的位置信息中的至少一个的信息。
实施例38. 如实施例30-37中任一项所述的方法，其中提供交通协调包括向所述智能运输系统的通信节点传送包括所述第一交通工具的位置信息、所述第二交通工具的位置信息、和/或所述第三交通工具的位置信息中的至少一个的信息。
实施例39. 如实施例30-38中任一项所述的方法，其中提供交通协调包括生成警告消息和/或自动驾驶指令以操作所述第一交通工具。
实施例40. 如实施例30-39中任一项所述的方法，其中提供交通协调包括向所述第二交通工具和/或第四交通工具中的至少一个传送警告消息、自动驾驶指令、和/或预期轨迹信息中的至少一个。
实施例41. 如实施例40所述的方法，其中传送包括将所述警告消息、所述自动驾驶指令、和/或所述预期轨迹信息中的至少一个直接传送到所述第二交通工具和/或第四交通工具中的至少一个。
实施例42. 如实施例40所述的方法，其中传送包括经由所述智能运输系统的通信节点将所述警告消息、所述自动驾驶指令、和/或所述预期轨迹信息中的至少一个传送到所述第二交通工具和/或第四交通工具中的至少一个。
实施例43. 一种协作交通工具的终端装置，被配置为在智能运输系统中运行，所述终端装置包括：无线接口（709），其被配置为与车行道通信节点（SA）进行通信；以及处理器（703），其被耦合到所述无线接口（709），其中所述处理器（703）被配置为执行根据实施例30-42中任一项的操作。
实施例44. 一种协作交通工具的终端装置，被配置为在智能运输系统中操作，其中所述终端装置被适配于根据实施例30-42中任一项来执行。
实施例45. 一种协作交通工具的终端装置，被配置为在智能运输系统中操作，所述终端装置包括：第一获得模块（1061），所述第一获得模块（1061）被配置为基于从第二交通工具（CV-2）所传送的通信而获得包括所述第二交通工具（CV-2）的位置信息的第一交通信息；第二获得模块（1063），所述第二获得模块（1063）被配置为获得包括所述第二交通工具（CV-2）和第三交通工具（NCV-1）的位置信息的第二交通信息，其中所述第二交通信息独立于所述第三交通工具（NCV-1）而被生成；标识模块（1065），所述标识模块（1065）被配置为响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第三交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的；以及提供模块（1067），所述提供模块（1067）被配置为基于所述第一交通工具（CV-1）、所述第二交通工具（CV-2）、和所述第三交通工具（NCV-1）的位置并基于将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的来提供交通协调。
实施例46. 如实施例45所述的终端装置，其中所述第一获得模块、所述第二获得模块、所述标识模块和/或所述提供模块还被配置为根据实施例31-42中任一项来执行。
实施例47. 一种计算机程序产品，包括存储指令的非暂态计算机可读存储介质（705），所述指令当在处理器（703）上运行时促使包括所述处理器（503）的协作交通工具的终端装置执行实施例30-42中任一项的步骤。
缩写：
缩写 解释
CV 协作交通工具
NCV 非协作交通工具
ITS 智能运输系统
TSC 运输系统控制器
VRU 易受伤害的道路用户
V2X 交通工具到“任何事物”通信
V2P 交通工具到行人
V2V 交通工具到交通工具
V2I 交通工具到基础设施
在本发明概念的各种实施例的以上描述中，要理解，本文使用的术语学仅出于描述特定实施例的目的，并不旨在限制本发明概念。除非另有定义，否则本文使用的所有术语（包括技术和科学术语）具有与由本发明概念所属领域的普通技术人员所通常理解的含义相同的含义。将进一步理解的是，诸如在常用字典中定义的那些术语应被解译为具有与其在本说明书和相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且将不在理想化或过度正式的意义上被解译，除非在本文明确那样定义。
当元件被称为被“连接”、“耦合”、“响应”（或其变体）到另一个元件时，它可被直接连接、耦合或响应到另一个元件，或者可以存在中间元件。相反，当元件被称为被“直接连接”、“直接耦合”、“直接响应”（或其变体）到另一元件时，不存在中间元件。相同数号始终表示相同元件。此外，本文使用的“耦合”、“连接”、“响应”或其变体可以包括无线耦合、连接或响应。如本文所使用的，单数形式“一（a、an）”和“所述”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确指示。为了简洁性和/或清楚性，可能未详细描述众所周知的功能或构造。术语“和/或”包括一个或多个相关联的所列项目的任何和所有组合。
应当理解，尽管本文可以使用术语第一、第二、第三等来描述各种元件/操作，但是这些元件/操作不应受这些术语所限制。这些术语仅被用于将一个元素/操作与另一个元素/操作进行区分。因此，在不脱离本发明概念的教导的情况下，一些实施例中的第一元件/操作可以在其它实施例中被称为第二元件/操作。贯穿说明书，相同附图标号或相同附图标识符表示相同或相似元件。
如本文所使用的，术语“包含（comprise、comprising、comprises）”、“包括（include、including、includes）”、“具有（have、has、having）”（或其变体）是开放式的，并且包括一个或多个所述特征、整数、元素、步骤、组件或功能，但不排除一个或多个其它特征、整数、元素、步骤、组件、功能或其群组的存在或添加。此外，如本文所使用的，源自拉丁语短语“例如”的通用缩写“e.g.（例如）”可被用于引入或指定先前提及的项目的一个或多个一般示例，并且不旨在限制此类项目。源自拉丁短语“id est”的通用缩写“i.e.(即)”可被用于从更一般的叙述中指定特定项目。
本文参考计算机实现的方法、设备（系统和/或装置）和/或计算机程序产品的框图和/或流程图图示来描述示例实施例。理解的是，框图和/或流程图图示的框以及框图和/或流程图图示中的框的组合可以通过由一个或多个计算机电路所执行的计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以被提供给通用计算机电路、专用计算机电路、和/或其它可编程数据处理电路的处理器电路以生产机器，使得经由计算机的处理器和/或其它可编程数据处理设备而执行的指令变换和控制晶体管、存储在存储器位置中的值、以及此类电路内的其它硬件组件，以实现在框图和/或流程图的一个或多个框中指定的功能/动作，并且从而创建用于实现框图和/或流程图的（一个或多个）框中指定的功能/动作的部件（功能性）和/或结构。
这些计算机程序指令还可以被存储在有形计算机可读介质中，其可以指引计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式起作用，使得存储在计算机可读介质中的指令产生包括实现框图和/或流程图的一个或多个框中指定的功能/动作的指令的制品。因此，本发明概念的实施例可采用在诸如数字信号处理器的处理器上运行的软件（包括固件、常驻软件、微代码等）和/或硬件来实施，其可被统称为“电路”、“模块”或其变体。
还应注意，在一些备选实现中，框中所注的功能/动作可以不按流程图中所注的顺序发生。例如，连续示出的两个框实际上可以大体上被同时执行，或者框有时可以以相反顺序而被执行，这取决于所涉及的功能性/动作。此外，流程图和/或框图的给定框的功能性可被分成多个框、和/或流程图和/或框图的两个或更多框的功能性可以至少部分地被集成。最后，在不脱离发明概念的范畴的情况下，可以在所示出的框之间添加/插入其它框、和/或可以省略框/操作。此外，尽管一些简图包括通信路径上的箭头以示出通信的主要方向，但是要理解，通信可以在与所描绘的箭头相反的方向上发生。
在大体上不脱离本发明概念的原理的情况下，可以对实施例做出许多变化和修改。所有此类变化和修改旨在在本文被包括在本发明概念的范畴内。因此，以上公开的主题要被认为是说明性的而非约束性的，并且实施例的示例旨在覆盖落入本发明概念的精神和范畴内的所有此类修改、增强和其它实施例。因此，在法律所允许的最大程度上，本发明概念的范畴将由本公开（包括实施例的示例及其等同物）的最广泛可准许的解译来确定，并且不应受前述详细描述所约束或限制。

Claims (61)

1.一种操作智能运输系统的方法，所述方法包括：
从第一源获得（931）第一交通信息，其中所述第一交通信息包括第一交通工具（NCV-1）的位置信息，并且其中所述第一交通信息独立于所述第一交通工具（NCV-1）而被生成；
从第二源获得（933）第二交通信息，其中所述第二交通信息省略所述第一交通工具（NCV-1）的位置信息；
响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第一交通工具（NCV-1）标识（935）为相对于所述智能运输系统是非协作的；以及
基于所述第一交通工具（NCV-1）的位置并基于将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的，来提供（937）交通协调。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述第一交通信息包括第二交通工具（CV-2）的第一位置信息，其中所述第二交通信息包括所述第二交通工具的第二位置信息，其中所述第二源包括所述第二交通工具（CV-2），使得所述第二交通工具的所述第二位置信息基于从所述第二交通工具所传送的通信，并且其中提供交通协调基于所述第一和第二交通工具（NCV-1和CV-2）的位置。
3.如权利要求1-2中任一项所述的方法，其中将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的包括：基于所述第一交通信息中的所述第一交通工具（NCV-1）的所述位置信息的包括和所述第二交通信息中的所述第一交通工具（NCV-1）的所述位置信息的省略而将所述第一交通工具（NCV-1）标识为是非协作的。
4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其中所述第二交通信息包括基于从多个交通工具所传送的相应通信的所述多个交通工具的位置信息，而不包括所述第一交通工具的位置信息。
5.如权利要求2-4中任一项所述的方法，其中从所述第二交通工具所传送的所述通信是通过无线接口从所述第二交通工具所传送的V2X通信。
6.如权利要求5所述的方法，其中获得所述第二交通信息包括通过网络接口（507）和V2X通信传感器（SA）在所述智能运输系统的处理器（503）处从所述第二交通工具（CV-2）接收所述通信，其中所述网络接口与远离所述处理器（503）的所述V2X通信传感器耦合。
7.如权利要求5所述的方法，其中获得所述第二交通信息包括通过与所述处理器（503）耦合的V2X无线接口（509）在所述智能运输系统的处理器（503）处接收从所述第二交通工具（CV-2）所传送的所述通信。
8.如权利要求1-7中任一项所述的方法，其中独立于所述第一交通工具（NCV-1）所生成的所述第一交通信息基于视频信息。
9.如权利要求1-8中任一项所述的方法，其中独立于所述第一交通工具（NCV-1）所生成的所述第一交通信息包括基于车行道上和/或嵌入车行道中的传感器所生成的信息。
10.如权利要求2-4和6-9中任一项所述的方法，其中独立于所述第一交通工具（NCV-1）所生成的所述第一交通信息包括在所述第二交通工具（CV-2）处生成的信息和/或在第三交通工具（CV-3）处生成的信息。
11.如权利要求10所述的方法，其中使用通过无线接口从所述第二交通工具（CV-2）和/或所述第三交通工具（CV-3）所传送的V2X通信来提供在所述第二交通工具（CV-2）和/或所述第三交通工具（CV-3）处生成的所述信息。
12.如权利要求2-11中任一项所述的方法，其中提供交通协调包括将交通协调通信传送到所述第二交通工具（CV-2）和/或传送到另一交通工具（CV-5）。
13.如权利要求2-12中任一项所述的方法，其中提供交通协调包括以下项中的至少一项：
生成包括标识所述第一交通工具（NCV-1）和所述第二交通工具（CV-2）的行进方向、位置和/或速度的信息的动态地图；
确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比；
确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比，并响应于所述数量和/或百分比超过阈值而生成警告；
确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比，响应于所述数量和/或百分比超过阈值而生成警告，并将所述警告作为警告通信传送到所述第二交通工具（CV-2）和/或第三交通工具（CV-3）；和/或
确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比，响应于所述数量和/或百分比超过阈值而生成警告并控制显示器/信号以将所述警告提供为视觉警告。
14.一种操作智能运输系统中的第一交通工具（CV-1）的方法，所述方法包括：
基于从第二交通工具（CV-2）所传送的通信而获得（1031）包括所述第二交通工具（CV-2）的位置信息的第一交通信息；
获得（1033）包括所述第二交通工具（CV-2）和第三交通工具（NCV-1）的位置信息的第二交通信息，其中所述第二交通信息独立于所述第三交通工具（NCV-1）而被生成；
响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第三交通工具（NCV-1）标识（1035）为相对于所述智能运输系统是非协作的；以及
基于所述第一交通工具（CV-1）、所述第二交通工具（CV-2）、和所述第三交通工具（NCV-1）的位置并基于将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的来提供（1037）交通协调。
15.如权利要求14所述的方法，其中获得所述第一交通信息包括经由与所述第二交通工具（CV-2）分离的车行道通信节点来接收所述第一交通信息。
16.如权利要求14所述的方法，其中获得所述第一交通信息包括直接从所述第二交通工具接收从所述第二交通工具（CV-2）所传送的所述通信。
17.如权利要求14-16中任一项所述的方法，其中获得所述第二交通信息包括经由与所述第二交通工具（CV-2）分离的车行道通信节点来接收所述第二交通信息，并且其中所述第二交通信息基于与所述第二交通工具分离的传感器。
18.如权利要求14-16中任一项所述的方法，其中获得所述第二交通信息包括基于交通工具上的传感器而生成所述第二交通信息。
19.如权利要求14-18中任一项所述的方法，其中提供交通协调包括以下项中的至少一项：
向所述第二交通工具和/或第四交通工具中的至少一个传送包括所述第一交通工具的位置信息、所述第二交通工具的位置信息、和/或所述第三交通工具的位置信息中的至少一个的信息；
向所述智能运输系统的通信节点传送包括所述第一交通工具的位置信息、所述第二交通工具的位置信息、和/或所述第三交通工具的位置信息中的至少一个的信息；
生成警告消息和/或自动驾驶指令以操作所述第一交通工具；和/或
向所述第二交通工具和/或第四交通工具中的至少一个传送警告消息、自动驾驶指令、和/或预期轨迹信息中的至少一个。
20. 一种智能运输系统的运输系统控制器（TSC），所述运输系统控制器（TSC）包括：
网络接口（507），所述网络接口（507）被配置为与车行道通信节点（SA）和交通工具检测传感器（SB）进行通信；以及
处理器（503），所述处理器（503）被耦合到所述网络接口（507），其中所述处理器（503）被配置为，
从第一源获得第一交通信息，其中所述第一交通信息包括第一交通工具（NCV-1）的位置信息，并且其中所述第一交通信息独立于所述第一交通工具（NCV-1）而被生成；
从第二源获得第二交通信息，其中所述第二交通信息省略所述第一交通工具（NCV-1）的位置信息；
响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的；以及
基于所述第一交通工具（NCV-1）的位置并基于将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的，来提供交通协调。
21.如权利要求20所述的运输系统控制器（TSC），其中所述第一交通信息包括第二交通工具（CV-2）的第一位置信息，其中所述第二交通信息包括所述第二交通工具的第二位置信息，其中所述第二源包括所述第二交通工具（CV-2），使得所述第二交通工具的所述第二位置信息基于从所述第二交通工具所传送的通信，并且其中提供交通协调基于所述第一和第二交通工具（NCV-1和CV-2）的位置。
22.如权利要求20-21中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的包括：基于所述第一交通信息中的所述第一交通工具（NCV-1）的所述位置信息的包括和所述第二交通信息中的所述第一交通工具（NCV-1）的所述位置信息的省略而将所述第一交通工具（NCV-1）标识为是非协作的。
23.如权利要求20-22中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中所述第二交通信息包括基于从多个交通工具所传送的相应通信的所述多个交通工具的位置信息，而不包括所述第一交通工具的位置信息。
24.如权利要求20-23中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中从所述第二交通工具所传送的所述通信是通过无线接口从所述第二交通工具所传送的V2X通信。
25.如权利要求24所述的运输系统控制器（TSC），其中获得所述第二交通信息包括通过网络接口（507）和V2X通信传感器（SA）在所述智能运输系统的处理器（503）处从所述第二交通工具（CV-2）接收所述通信，其中所述网络接口与远离所述处理器（503）的所述V2X通信传感器耦合。
26.如权利要求24所述的运输系统控制器（TSC），其中获得所述第二交通信息包括通过与所述处理器（503）耦合的V2X无线接口（509）在所述智能运输系统的处理器（503）处接收从所述第二交通工具（CV-2）所传送的所述通信。
27.如权利要求20-26中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中独立于所述第一交通工具（NCV-1）所生成的所述第一交通信息基于视频信息。
28.如权利要求20-27中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中独立于所述第一交通工具（NCV-1）所生成的所述第一交通信息包括基于车行道上和/或嵌入车行道中的传感器所生成的信息。
29.如权利要求21-23和25-28中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中独立于所述第一交通工具（NCV-1）所生成的所述第一交通信息包括在所述第二交通工具（CV-2）处生成的信息和/或在第三交通工具（CV-3）处生成的信息。
30.如权利要求29所述的运输系统控制器（TSC），其中使用通过无线接口从所述第二交通工具（CV-2）和/或所述第三交通工具（CV-3）所传送的V2X通信来提供在所述第二交通工具（CV-2）和/或所述第三交通工具（CV-3）处生成的所述信息。
31.如权利要求21-30中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中提供交通协调包括将交通协调通信传送到所述第二交通工具（CV-2）和/或传送到另一交通工具（CV-5）。
32.如权利要求21-31中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中提供交通协调包括以下项中的至少一项：
生成包括标识所述第一交通工具（NCV-1）和所述第二交通工具（CV-2）的行进方向、位置和/或速度的信息的动态地图；
确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比；
确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比，并响应于所述数量和/或百分比超过阈值而生成警告；
确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比，响应于所述数量和/或百分比超过阈值而生成警告，并将所述警告作为警告通信传送到所述第二交通工具（CV-2）和/或第三交通工具（CV-3）；和/或
确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比，响应于所述数量和/或百分比超过阈值而生成警告并控制显示器/信号以将所述警告提供为视觉警告。
33.一种智能运输系统的运输系统控制器（TSC），其中所述运输系统控制器（TSC）被适配于：
从第一源获得第一交通信息，其中所述第一交通信息包括第一交通工具（NCV-1）的位置信息，并且其中所述第一交通信息独立于所述第一交通工具（NCV-1）而被生成；
从第二源获得第二交通信息，其中所述第二交通信息省略所述第一交通工具（NCV-1）的位置信息；
响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的；以及
基于所述第一交通工具（NCV-1）的位置并基于将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的，来提供交通协调。
34.如权利要求33所述的运输系统控制器（TSC），其中所述第一交通信息包括第二交通工具（CV-2）的第一位置信息，其中所述第二交通信息包括所述第二交通工具的第二位置信息，其中所述第二源包括所述第二交通工具（CV-2），使得所述第二交通工具的所述第二位置信息基于从所述第二交通工具所传送的通信，并且其中提供交通协调基于所述第一和第二交通工具（NCV-1和CV-2）的位置。
35.如权利要求33-34中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的包括：基于所述第一交通信息中的所述第一交通工具（NCV-1）的所述位置信息的包括和所述第二交通信息中的所述第一交通工具（NCV-1）的所述位置信息的省略而将所述第一交通工具（NCV-1）标识为是非协作的。
36.如权利要求33-35中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中所述第二交通信息包括基于从多个交通工具所传送的相应通信的所述多个交通工具的位置信息，而不包括所述第一交通工具的位置信息。
37.如权利要求33-36中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中从所述第二交通工具所传送的所述通信是通过无线接口从所述第二交通工具所传送的V2X通信。
38.如权利要求37所述的运输系统控制器（TSC），其中获得所述第二交通信息包括通过网络接口（507）和V2X通信传感器（SA）在所述智能运输系统的处理器（503）处从所述第二交通工具（CV-2）接收所述通信，其中所述网络接口与远离所述处理器（503）的所述V2X通信传感器耦合。
39.如权利要求37所述的运输系统控制器（TSC），其中获得所述第二交通信息包括通过与所述处理器（503）耦合的V2X无线接口（509）在所述智能运输系统的处理器（503）处接收从所述第二交通工具（CV-2）所传送的所述通信。
40.如权利要求33-39中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中独立于所述第一交通工具（NCV-1）所生成的所述第一交通信息基于视频信息。
41.如权利要求33-40中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中独立于所述第一交通工具（NCV-1）所生成的所述第一交通信息包括基于车行道上和/或嵌入车行道中的传感器所生成的信息。
42.如权利要求34-36和38-41中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中独立于所述第一交通工具（NCV-1）所生成的所述第一交通信息包括在所述第二交通工具（CV-2）处生成的信息和/或在第三交通工具（CV-3）处生成的信息。
43.如权利要求42所述的运输系统控制器（TSC），其中使用通过无线接口从所述第二交通工具（CV-2）和/或所述第三交通工具（CV-3）所传送的V2X通信来提供在所述第二交通工具（CV-2）和/或所述第三交通工具（CV-3）处生成的所述信息。
44.如权利要求34-43中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中提供交通协调包括将交通协调通信传送到所述第二交通工具（CV-2）和/或传送到另一交通工具（CV-5）。
45.如权利要求34-44中任一项所述的运输系统控制器（TSC），其中提供交通协调包括以下项中的至少一项：
生成包括标识所述第一交通工具（NCV-1）和所述第二交通工具（CV-2）的行进方向、位置和/或速度的信息的动态地图；
确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比；
确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比，并响应于所述数量和/或百分比超过阈值而生成警告；
确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比，响应于所述数量和/或百分比超过阈值而生成警告，并将所述警告作为警告通信传送到所述第二交通工具（CV-2）和/或第三交通工具（CV-3）；和/或
确定相对于所述智能运输系统是非协作的交通工具的数量和/或百分比，响应于所述数量和/或百分比超过阈值而生成警告并控制显示器/信号以将所述警告提供为视觉警告。
46.一种智能运输系统的运输系统控制器（TSC），所述运输系统控制器（TSC）包括：
第一获得模块（961），所述第一获得模块（961）被配置为从第一源获得第一交通信息，其中所述第一交通信息包括第一交通工具（NCV-1）的位置信息，并且其中所述第一交通信息独立于所述第一交通工具（NCV-1）而被生成；
第二获得模块（963），所述第二获得模块（963）被配置为从第二源获得第二交通信息，其中所述第二交通信息省略所述第一交通工具（NCV-1）的位置信息；
标识模块（965），所述标识模块（965）被配置为响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的；以及
提供模块（967），所述提供模块（967）被配置为基于所述第一交通工具（NCV-1）的位置并基于将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的，来提供交通协调。
47.一种计算机程序产品，包括存储指令的非暂态计算机可读存储介质（505），所述指令当在处理器（503）上运行时促使包括所述处理器（503）的运输系统控制器（TSC）：
从第一源获得第一交通信息，其中所述第一交通信息包括第一交通工具（NCV-1）的位置信息，并且其中所述第一交通信息独立于所述第一交通工具（NCV-1）而被生成；
从第二源获得第二交通信息，其中所述第二交通信息省略所述第一交通工具（NCV-1）的位置信息；
响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的；以及
基于所述第一交通工具（NCV-1）的位置并基于将所述第一交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的，来提供交通协调。
48. 一种协作第一交通工具的终端装置，被配置为在智能运输系统中操作，所述终端装置包括：
无线接口（709），所述无线接口（709）被配置为与车行道通信节点（SA）进行通信；以及
处理器（703），所述处理器（703）被耦合到所述无线接口（709），其中所述处理器（703）被配置为，
基于从第二交通工具（CV-2）所传送的通信而获得包括所述第二交通工具（CV-2）的位置信息的第一交通信息；
获得包括所述第二交通工具（CV-2）和第三交通工具（NCV-1）的位置信息的第二交通信息，其中所述第二交通信息独立于所述第三交通工具（NCV-1）而被生成；
响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第三交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的；以及
基于所述第一交通工具（CV-1）、所述第二交通工具（CV-2）、和所述第三交通工具（NCV-1）的位置并基于将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的来提供交通协调。
49.如权利要求48所述的终端装置，其中获得所述第一交通信息包括经由与所述第二交通工具（CV-2）分离的车行道通信节点来接收所述第一交通信息。
50.如权利要求48所述的终端装置，其中获得所述第一交通信息包括直接从所述第二交通工具接收从所述第二交通工具（CV-2）所传送的所述通信。
51.如权利要求48-50中任一项所述的终端装置，其中获得所述第二交通信息包括经由与所述第二交通工具（CV-2）分离的车行道通信节点来接收所述第二交通信息，并且其中所述第二交通信息基于与所述第二交通工具分离的传感器。
52.如权利要求48-50中任一项所述的终端装置，其中获得所述第二交通信息包括基于交通工具上的传感器而生成所述第二交通信息。
53.如权利要求48-52中任一项所述的终端装置，其中提供交通协调包括以下项中的至少一项：
向所述第二交通工具和/或第四交通工具中的至少一个传送包括所述第一交通工具的位置信息、所述第二交通工具的位置信息、和/或所述第三交通工具的位置信息中的至少一个的信息；
向所述智能运输系统的通信节点传送包括所述第一交通工具的位置信息、所述第二交通工具的位置信息、和/或所述第三交通工具的位置信息中的至少一个的信息；
生成警告消息和/或自动驾驶指令以操作所述第一交通工具；和/或
向所述第二交通工具和/或第四交通工具中的至少一个传送警告消息、自动驾驶指令、和/或预期轨迹信息中的至少一个。
54.一种第一交通工具（CV-1）的终端装置，被配置为在智能运输系统中操作，其中所述终端装置被适配于：
基于从第二交通工具（CV-2）所传送的通信而获得包括所述第二交通工具（CV-2）的位置信息的第一交通信息；
获得包括所述第二交通工具（CV-2）和第三交通工具（NCV-1）的位置信息的第二交通信息，其中所述第二交通信息独立于所述第三交通工具（NCV-1）而被生成；
响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第三交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的；以及
基于所述第一交通工具（CV-1）、所述第二交通工具（CV-2）、和所述第三交通工具（NCV-1）的位置并基于将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的来提供交通协调。
55.如权利要求54所述的终端装置，其中获得所述第一交通信息包括经由与所述第二交通工具（CV-2）分离的车行道通信节点来接收所述第一交通信息。
56.如权利要求54所述的终端装置，其中获得所述第一交通信息包括直接从所述第二交通工具接收从所述第二交通工具（CV-2）所传送的所述通信。
57.如权利要求54-56中任一项所述的终端装置，其中获得所述第二交通信息包括经由与所述第二交通工具（CV-2）分离的车行道通信节点来接收所述第二交通信息，并且其中所述第二交通信息基于与所述第二交通工具分离的传感器。
58.如权利要求54-56中任一项所述的终端装置，其中获得所述第二交通信息包括基于交通工具上的传感器而生成所述第二交通信息。
59.如权利要求54-58中任一项所述的终端装置，其中提供交通协调包括以下项中的至少一项：
向所述第二交通工具和/或第四交通工具中的至少一个传送包括所述第一交通工具的位置信息、所述第二交通工具的位置信息、和/或所述第三交通工具的位置信息中的至少一个的信息；
向所述智能运输系统的通信节点传送包括所述第一交通工具的位置信息、所述第二交通工具的位置信息、和/或所述第三交通工具的位置信息中的至少一个的信息；
生成警告消息和/或自动驾驶指令以操作所述第一交通工具；和/或
向所述第二交通工具和/或第四交通工具中的至少一个传送警告消息、自动驾驶指令、和/或预期轨迹信息中的至少一个。
60.一种协作第一交通工具的终端装置，被配置为在智能运输系统中操作，所述终端装置包括：
第一获得模块（1061），所述第一获得模块（1061）被配置为基于从第二交通工具（CV-2）所传送的通信而获得包括所述第二交通工具（CV-2）的位置信息的第一交通信息；
第二获得模块（1063），所述第二获得模块（1063）被配置为获得包括所述第二交通工具（CV-2）和第三交通工具（NCV-1）的位置信息的第二交通信息，其中所述第二交通信息独立于所述第三交通工具（NCV-1）而被生成；
标识模块（1065），所述标识模块（1065）被配置为响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第三交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的；以及
提供模块（1067），所述提供模块（1067）被配置为基于所述第一交通工具（CV-1）、所述第二交通工具（CV-2）、和所述第三交通工具（NCV-1）的位置并基于将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的来提供交通协调。
61.一种计算机程序产品，包括存储指令的非暂态计算机可读存储介质（705），所述指令当在处理器（703）上运行时促使包括所述处理器（503）的第一交通工具（CV-1）的终端装置：
基于从第二交通工具（CV-2）所传送的通信而获得包括所述第二交通工具（CV-2）的位置信息的第一交通信息；
获得包括所述第二交通工具（CV-2）和第三交通工具（NCV-1）的位置信息的第二交通信息，其中所述第二交通信息独立于所述第三交通工具（NCV-1）而被生成；
响应于比较所述第一交通信息和所述第二交通信息，将所述第三交通工具（NCV-1）标识为相对于所述智能运输系统是非协作的；以及
基于所述第一交通工具（CV-1）、所述第二交通工具（CV-2）、和所述第三交通工具（NCV-1）的位置并基于将所述第三交通工具标识为相对于所述智能运输系统是非协作的来提供交通协调。
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