CN109310878B - 放疗设备标定方法、装置及存储介质 - Google Patents

放疗设备标定方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

一种放疗设备标定方法、图像标定工装、存储介质和程序产品。所述放疗设备标定方法采用设置在放疗设备等中心点的预设距离范围内的成像体对放疗设备进行误差标定，该方法包括：通过成像系统对该成像体进行成像，得到该成像体的实际成像(101)；确定该成像体的实际成像与理论成像之间的成像偏差，该理论成像是预先基于该成像系统的理论位置和该成像体在该机架内的空间位置确定得到(102)；基于该成像偏差，确定该成像系统的系统误差(103)。采用该方法，无需移动治疗床即可实现对成像系统的标定，避免了治疗床的移动精度对成像系统标定的准确度的影响，提高了标定的准确性。

Description

放疗设备标定方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及医疗设备领域，特别涉及一种放疗设备标定方法、图像标定工装、存储介质和程序产品。
背景技术
放疗设备是一种能够利用人工或天然射线对患有诸如肿瘤或其他功能性疾病的患者进行无创或微创治疗的设备。在实际应用中，放射治疗前通常需要对放疗对象进行精确定位，以保证放射治疗的准确性和有效性。但是放疗设备本身的系统误差会影响放疗设备的定位精度和治疗精度，因此在定位前往往还需要对放疗设备进行标定，得到放疗设备的系统误差，以便基于系统误差对放疗设备进行误差修正或者对放疗设备的定位过程进行误差补偿。
如图1A(a)和图1A(b)所示，放疗设备一般包括：机架1、治疗头2、成像系统3和设置于机架外的摆位系统4。其中，机架1可以为滚筒、C形臂或者其他结构，图1A(a)和图1A(b)仅以机架为滚筒为例，机架1上安装有治疗头2，在机架1的转动下可以带动治疗头2绕Y轴转动，以通过治疗头2发出的射线对放疗对象进行放射治疗，Y轴为与X轴、Z轴所在平面垂直的坐标轴；成像系统3包括位于机架1上的成像源31和设置在机架1上与成像源31相对位置的平板探测器32，用于通过成像源31和平板探测器32对放疗对象进行成像，以引导放射治疗；摆位系统4包括定位参照装置41和治疗床42，以定位参照装置42为基准，移动治疗床42，可以对治疗床42上的放疗对象进行摆位，也即是，将治疗床42上的放疗对象的位置移动至预定位置。
由于成像系统是图像引导放射治疗系统的核心组件，是决定治疗定位精度的关键系统，其系统误差就决定了放疗设备的放射治疗的误差，因此在对放疗设备进行标定时，对成像系统的标定是一个基础。为了实现成像系统的标定，可以在治疗床上放置代替放疗对象的模体，且在该模体上设置参照点，该参照点可以根据模体表面的多个标记点确定。其中，成像系统的标定方法具体可以为：依据定位参照装置的定位，移动放置模体的治疗床，以使模体上的参照点与摆位系统的中心点在空间上重合，基于摆位系统的中心点和放疗设备等中心点之间的已知位置关系，沿着Y轴方向移动治疗床，以将模体送入机架，放疗设备的等中心点是指治疗头随着机架的转动在不同方向上发出射线的交点，如X轴、Y轴和Z轴所在三维坐标系的坐标原点O。之后，通过成像源和平板探测器对模体进行成像，得到模体的实际成像，将模体的实际成像和模体的理论成像进行比较，得到成像偏差，模体的理论成像是事先通过对模体进行图像扫描(如CT)得到。基于成像偏差确定成像系统的系统误差。
由于上述标定方法需要通过摆放模体和移动治疗床来实现，因此成像系统标定的准确性将受到模体摆放及治疗床位置精度的影响。但是，由于治疗床与机架是分立的系统，治疗床上的放疗对象能否移动到预定位置依赖于治疗床的驱动系统的精度，如果驱动系统发生异常或精度降低，就会导致治疗床上的放疗对象实际移动到的位置与预定位置之间出现偏差，进而导致对成像系统的标定失准。在通过摆位系统对模体摆放时，也存在人为误差和摆位系统误差的问题，进而也会导致对成像系统的标定失准。
发明内容
为了解决相关技术中存在的对成像系统的标定依赖于治疗床的移动精度，导致对成像系统的标定失准的问题，本发明实施例提供了一种放疗设备标定方法、图像标定工装、存储介质和程序产品。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种放疗设备的误差标定方法，所述放疗设备包括成像系统，采用设置在所述放疗设备等中心点的预设距离范围内的成像体，对所述放疗设备进行误差标定，所述方法包括：
通过所述成像系统对所述成像体进行成像，得到所述成像体的实际成像；
确定所述成像体的实际成像与理论成像之间的成像偏差，所述理论成像是预先基于所述成像系统的理论位置和所述成像体在所述放疗设备内的空间位置确定得到；
基于所述成像偏差，确定所述成像系统的系统误差。
第二方面，在上述标定方法的基础上，提出了对摆位系统的标定方法。
第三方面，提供了一种放疗对象的定位方法，采用上述第一方面中的误差标定方法完成标定的放疗设备对放疗对象进行摆位，所述方法包括：
获取位于所述治疗床上的所述放疗对象的扫描图像，所述放疗对象上设置有参照点；
通过所述摆位系统，对所述治疗床上的所述放疗对象进行摆位，使得所述放疗对象的参照点与所述摆位系统的中心点重合；
基于所述摆位系统的中心点和所述放疗设备等中心点之间的位置关系，移动所述治疗床，以将所述放疗对象送入所述放疗设备；
通过所述成像系统对所述放疗对象进行成像，得到所述放疗对象的实际成像；
基于所述放疗对象的实际成像和所述放疗对象的扫描图像，将所述放疗对象移动至预定位置。
第四方面，提供了一种图像标定工装，包括支架和与所述支架一端连接的至少一个成像体，通过将所述图像标定工装连接至放疗设备，使所述至少一个成像体位于所述放疗设备等中心点的预设距离范围内，对所述放疗设备进行误差标定。
第五方面，提供了一种放疗设备的误差标定装置，所述放疗设备包括成像系统，采用设置在所述放疗设备等中心点的预设距离范围内的成像体，对所述放疗设备进行标定，所述装置包括：
第一成像模块，用于通过所述成像系统对所述成像体进行成像，得到所述成像体的实际成像；
第一确定模块，用于确定所述成像体的实际成像与理论成像之间的成像偏差，所述理论成像是预先基于所述成像系统的理论位置和所述成像体在所述放疗设备内的空间位置确定得到；
第二确定模块，用于基于所述成像偏差，确定所述成像系统的系统误差。
第六方面，提供了一种放疗对象的定位装置，采用上述第四方面所述的误差标定装置完成标定的放疗设备对所述放疗对象进行摆位，所述装置包括：
第三获取模块，用于获取位于所述治疗床上的所述放疗对象的扫描图像，所述放疗对象上设置有参照点；
第三摆位模块，用于通过所述摆位系统，对所述治疗床上的所述放疗对象进行摆位，使得所述放疗对象的参照点与所述摆位系统的中心点重合；
第三移动模块，用于基于所述摆位系统的中心点和所述放疗设备等中心点之间的位置关系，移动所述治疗床，以将所述放疗对象送入所述放疗设备；
第五成像模块，用于通过所述成像系统对所述放疗对象进行成像，得到所述放疗对象的实际成像；
第四移动模块，用于基于所述放疗对象的实际成像和所述放疗对象的扫描图像，将所述放疗对象移动至预定位置。
第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的任一种放疗设备的误差标定方法或者上述第二方面所述的任一种放疗对象的定位方法。
第八方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的任一种放疗设备的误差标定方法或者上述第二方面所述的任一种放疗对象的定位方法。
本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本发明实施例中，可以采用设置在放疗设备等中心点的预设距离范围内的成像体对放疗设备进行误差标定，标定时可以直接通过成像系统对成像体进行成像，然后基于成像体的实际成像和理论成像之间的成像偏差，即可确定成像系统的系统误差。本申请采用了图像引导的方式对成像系统进行标定，在标定过程中无需摆放模体和移动治疗床，避免了摆位系统误差和治疗床的位置精度对成像系统标定的准确度的影响，提高了标定的准确性和标定效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1A(a)是相关技术中提供的一种放疗设备的正视图；
图1A(b)是相关技术中提供的一种放疗设备的侧视图；
图1B(a)是本发明实施例提供的一种放疗设备的正视图；
图1B(b)是本发明实施例提供的一种放疗设备的侧视图；
图1C是本发明实施例提供的一种支架51一端的放大图；
图1D是本发明实施例提供的一种摆位系统的摆位示意图；
图1E是本发明实施例提供的一种放疗设备的误差标定方法流程图；
图2A是本发明实施例提供的另一种放疗设备的误差标定方法流程图；
图2B是本发明实施例提供的一种模体的实际成像和扫描图像的示意图；
图3是本发明实施例提供的一种放疗对象的定位方法流程图；
图4是本发明实施例提供的一种放疗设备的误差标定装置的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种放疗对象的误差定位装置的结构示意图；
附图标记：
1：机架；
2：治疗头；
3：成像系统；31：成像源；32：平板探测器；
4：摆位系统；41：定位参照装置；42：治疗床；
5：图像标定工装；51：支架；52：成像体。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例实施方式作进一步地详细描述。
为了便于理解，在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例涉及的名词、应用场景和实施环境进行介绍。
首先，对本发明实施例涉及的名词进行解释。
放疗设备等中心点
放疗设备等中心点是指治疗头随着机架的转动在不同方向上发出的多条放射线的交点。实际应用中，放疗设备等中心点通常位于机架的中心点。
成像系统的成像中心点
成像系统的成像中心点是指成像源随着机架的转动在不同方向上发出的多个放射线的交点。实际应用中，成像系统的成像中心点通常也位于机架的中心点，也即是，成像系统的成像中心点通常与放疗设备等中心点重合。
治疗靶点
治疗靶点是指需要进行放射治疗的病变部位。进行放射治疗时，放射线可以从不同方位照射，汇集治疗靶点。
其次，对本发明实施例应用场景进行介绍。
本发明实施例应用于使用放疗设备对放疗对象进行放射治疗、测量放射剂量以及QA(Quality Assurance，质量保证)的测量标定验证等场景中。QA的测量标定是指通过测量放疗设备的某个质量参数得到实际测量值，然后确定该实际测量值与理论测量值或者历史测量值之间的误差，根据误差确定放疗设备的精度范围。在治疗和测量之前，为了保证治疗和测量的准确性，通常需要先对放疗设备进行标定，也即是，确定放疗设备的系统误差，并基于系统误差对放疗设备进行误差修正。
最后，对本发明实施例的实施环境予以介绍。
本发明实施例应用于带有成像系统的放疗设备中。为了便于理解，接下来将结合附图对该放疗设备进行详细介绍。
如图1B(a)和图1B(b)所示，该放疗设备包括治疗头2和成像系统3，为了准确标定成像系统3，本发明借助一图像标定工装5对成像系统3进行标定。
其中，图像标定工装5包括设置在放疗设备等中心点的预设距离范围内的成像体52。具体地，图像标定工装5包括支架51和与支架51一端连接的至少一个成像体52。图像标定工装5可以安装在治疗头2上，也可以安装在机架其他位置，只要使得该至少一个成像体52位于放疗设备等中心点的预设距离范围内即可，放疗设备等中心点的预设距离范围是指位于放疗设备等中心点或其附近。
其中，成像体52可以为球体、正方体或其他形状。以球体为例，球体可以为金属球或者其他材质，且球体可以为实心球体，也可以为中空球体，本发明实施例对此不做限定。
其中，支架51可以为柱体或者其他连接结构。支架51的一端与治疗头2连接，另一端与至少一个成像体52连接。在一种实现方式中，支架51与成像体52连接的一端可以包括一个非金属连接件，该至少一个成像体52与该非金属连接件连接。
其中，该至少一个成像体52可以随机排列，也可以按照特定顺序排列。示例的，该至少一个成像体52可以排列为一个成像体矩阵。如图1C所示，当该至少一个成像体52的数目为9时，这9个成像体52可以排列为三行三列形式的矩阵，即每行每列均排列3个成像体52。
进一步地，为了便于对成像系统进行标定，该至少一个成像体52中的一个成像体可以位于放疗设备等中心点，本实施例以放疗设备等中心点为坐标原点O为例。
另外，该放疗设备还包括机架1(图1B(a)和图1B(b)以机架1为滚筒为例)，治疗头2和成像系统3安装在机架1上，在机架1的转动下可以带动治疗头2和成像系统3绕Y轴转动。随着机架1的转动，成像系统3在各个旋转角度对成像体52的成像理论上应该都相同。如果不同，则说明成像系统存在系统误差，因此后续还可以根据成像体52在各个旋转角度的成像是否相同来确定成像系统的系统误差。
其中，图像标定工装5与治疗头2之间可以固定连接，也可以活动连接。实际应用中，为了便于安装，可以将图像标定工装5与治疗头2设置为活动连接。也即是，在需要对成像系统3进行标定时，可以将图像标定工装5安装在治疗头2上，在利用图像标定工装5完成对成像系统3的标定之后，还可以将图像标定工装5从治疗头2上取下，从而不影响治疗头2后续的放射治疗过程。
具体地，图像标定工装5与治疗头2之间可以通过活动连接件连接。该活动连接件可以是一个吸附装置，图像标定工装5可以通过该吸附装置吸附在治疗头2上。或者，该活动连接件可以为螺丝螺母，图像标定工装5可以通过螺丝螺母安装在治疗头2上。当然，该活动连接件也可以为其他类型的活动连接件，本发明实施例对此不做限定。
进一步地，为了提高标定的准确性，图像标定工装5安装在治疗头2的基准面上，治疗头的基准面是指与机架1的中心水平面平行的下表面。
其中，成像系统3包括位于机架1上的成像源31和设置在机架1上与成像源31相对位置的平板探测器32，用于通过成像源31和平板探测器32对放疗对象进行成像。在对放疗对象进行成像时，成像源31可以发出x射线照射放疗对象，平板探测器可以对穿过放疗对象的x射线进行检测，并将检测信号发送至放疗设备的图像系统，图像系统根据接收到的检测信号即可生成放疗对象的成像。
另外，该放疗设备还可以包括摆位系统4，摆位系统4包括定位参照装置41和治疗床42，用于以定位参照装置41为基准移动治疗床42，以对治疗床42上的放疗对象进行摆位。
其中，定位参照装置41用于确定摆位系统4的中心点的位置，以便根据摆位系统4的中心点的位置移动治疗床，使得治疗床上放置的模体或放疗对象上的参照点与摆位系统4的中心点重合。治疗床42用于放置模体或治疗对象，并可以在六维空间上移动，也即是，可以沿着X轴、Y轴和Z轴这三个坐标轴移动，并可以分别绕这三个坐标轴转动。
实际应用中，定位参照装置41可以为激光定位系统或者体表成像系统等。以激光定位系统为例，激光定位系统可以包括多个激光源，该多个激光源发出的光束的交点即为摆位系统的中心点。在对模体或者放疗对象进行摆位时，可以利用该多个激光源发出的光束，来定位模体或者放疗对象的参照点。
如图1D所示，激光定位系统包括3个激光源A，针对模体或放疗对象的参照点D，可以在模体或放疗对象的表面设置3个标记点S，经过这3个标记点S的直线的交点即为参照点D。对模体或者放疗对象进行摆位时，可以移动治疗床，以使这3个激光源A发出的3条光束分别对准模体表面或放疗对象体表的3个标记点S，使3条光束分别穿过3个标记点S，此时，这三条光束的交点即为参照点D，也即是，参照点D将与摆位系统的中心点重合。
进一步地，该放疗设备还可以包括一个控制系统(图1B(a)和图1B(b)未示出)，该控制系统为放疗设备的控制中心，用于控制该放疗设备的其他各个部分协同工作，实现对放疗设备的标定和对放疗对象的放射治疗。其中，该控制系统还包括图像系统，用于进行图像处理。
在对本发明实施例涉及的名词、应用场景和实施环境进行简单介绍之后，接下来将结合图1E对本发明实施例提供的放疗设备的标定方法进行详细介绍。
图1E是本发明实施例提供的一种放疗设备的误差标定方法流程图，该方法可以借助上文所述的图像标定工装对放疗设备进行标定，如图1E所示，该方法包括：
步骤101：通过成像系统对图像标定工装中的成像体进行成像，得到成像体的实际成像。
在对放疗设备进行标定时，对成像系统的标定是一个基础。本发明实施例可以利用图1B(a)和图1B(b)所示的图像标定工装，对成像系统进行标定。为了实现标定，可以先通过成像系统对图像标定工装中的成像体进行成像。
如图1B(a)和图1B(b)所示，成像系统3包括成像源31和与成像源位置相对的平板探测器32。成像系统3启动之后，成像源31可以发出x射线，发出的x射线将照射到图像标定工装5中的成像体，并穿过成像体透射到平板探测器32上。平板探测器32可以对穿过成像体的x射线进行检测，并将检测信号发送至放疗设备的图像系统。图像系统根据接收到的检测信号即可生成该成像体的实际成像。
进一步地，在对放疗设备进行标定的过程中，还可以通过机架带动成像系统绕放疗设备等中心点旋转，在机架带动成像系统绕放疗设备等中心点旋转的过程中，通过成像系统在不同旋转角度对成像体进行成像，得到不同旋转角度成像体的实际成像，然后分别确定不同旋转角度成像体的实际成像与理论成像之间的成像偏差，基于不同旋转角度的成像偏差，分别确定成像系统在不同旋转角度的系统误差。
如果成像体在不同旋转角度得到的实际成像出现偏差，则说明成像系统在旋转过程中存在相对位置误差，也即是，治疗头、图像标定工装或者平板探测器相对于机架有移动，造成这些移动的原因可能是治疗头、图像标定工装或者平板探测器的固定件松动。因此，可以先根据测得的成像系统在不同旋转角度的系统误差，对治疗头、图像标定工装或者平板探测器的位置进行调整，并紧固固定件，以进行初步的误差修正。
需要说明的是，本发明实施例中，可以对图像标定工装中的一个成像体进行成像，也可以对图像标定工装中的多个成像体进行成像，以完成成像系统的标定。实际应用中，为了提高标定精度，可以对多个成像体进行成像，得到该多个成像体的实际成像，然后根据该多个成像体的实际成像进行下述操作。通过对多个成像体进行成像，不仅可以得到成像系统的位置误差，还可以得到成像系统的角度误差，从而能够更为精确地标定出成像系统的系统误差。
步骤102：确定成像体的实际成像与理论成像之间的成像偏差，该理论成像是预先基于成像系统的理论位置和成像体在放疗设备内的空间位置确定得到。
在标定之前，可以先基于成像系统的理论位置和图像标定工装中的成像体在机架内的空间位置，确定成像体的理论成像。得到成像体的实际成像之后，即可将成像体的实际成像与存储的成像体的理论成像进行比较，得到两者之间的成像偏差。该成像偏差包括成像位置偏差和成像形状偏差等。
具体地，可以基于成像体与放疗设备等中心点之间的位置关系，确定成像体的理论成像。如此，可以将成像系统的定位精度建立在以放疗设备等中心点为参考点的基础上，直接将成像系统的定位精度和放疗设备的等中心精度联系在一起，不需要用治疗床来做中间的传递环节，去掉了治疗床对成像系统的定位精度的影响。
实际应用中，步骤102可以利用控制系统包括的图像系统实现。也即是，可以预先利用图像系统生成成像体的理论成像，并在图像系统中存储该理论成像。然后再在图像系统中将成像体的实际成像与存储的成像体的理论成像进行比较，得到该成像偏差。
步骤103：基于该成像偏差，确定成像系统的系统误差。
本发明实施例中，可以预先基于成像偏差和成像系统的各种系统误差的对应关系，建立一个误差计算模型，然后基于成像偏差和误差计算模型确定成像系统的系统误差。
其中，成像系统的系统误差可以包括成像源的位置误差、平板探测器的位置误差、成像源的旋转角度误差和平板探测器的倾斜角度误差等。
确定出成像系统的系统误差，即完成了对成像系统的标定。进一步地，在标定出成像系统的系统误差之后，还可以根据成像系统的系统误差对成像系统进行调整，以进行误差修正，或者在成像系统成像的过程中对图像进行误差补偿。通过误差修正和误差补偿，即可提高成像系统的成像精度。
本发明实施例中，可以采用设置在放疗设备等中心点的预设距离范围内的成像体对放疗设备进行误差标定，标定时可以直接通过成像系统对成像体进行成像，然后基于成像体的实际成像和理论成像之间的成像偏差，即可确定成像系统的系统误差。本申请采用了图像引导的方式对成像系统进行标定，在标定过程中无需摆放模体和移动治疗床，避免了摆位系统误差和治疗床的位置精度对成像系统标定的准确度的影响，提高了标定的准确性和标定效率。
在另一实施例中，还可以利用成像系统对摆位系统进行标定，但是由于未标定的成像系统中可能存在成像误差，导致对摆位系统的标定不准确，因此为了提高准确性，可以先利用图像标定工装对成像系统进行标定，然后再利用标定后的成像系统对摆位系统进行标定。接下来将以利用标定后的成像系统对摆位系统进行标定为例，结合图2A对摆位系统的标定方法进行详细介绍。
图2A是本发明实施例提供的另一种放疗设备的误差标定方法流程图，如图2A所示，该方法包括：
步骤201：通过成像系统对图像标定工装中的成像体进行成像，得到成像体的实际成像。
步骤202：确定成像体的实际成像与理论成像之间的成像偏差，该理论成像是预先基于成像系统的理论位置和成像体在放疗设备内的空间位置确定得到。
步骤203：基于该成像偏差，确定成像系统的系统误差。
其中，步骤201-203的具体实现方式可以参考上述步骤101-103的相关描述，本发明实施例对此不再赘述。
步骤204：获取在治疗床上放置的模体的扫描图像，该模体上设置有参照点。
本发明实施例中，可以借助模体完成对摆位系统的标定。其中，该模体上设置有参照点，该参照点为摆位系统需要定位的点。
实际应用中，一般可以预先根据确定的参照点的位置在模体表面设置多个标记点，或者在模体表面设置多个标记点并在模体内放置诸如金标的成像标志物，则后续在摆位或者成像过程中，即可根据模体表面的多个标记点，或者根据模体表面的多个标记点和模体内的成像标志物确定参照点的位置。
其中，该模体的扫描图像可以从放疗设备之外的扫描装置获取。也即是，在对摆位系统进行标定之前，可以先利用扫描装置对治疗床上放置的模体进行扫描，得到该模体的扫描图像。
其中，该扫描装置可以为CT(Computed Tomography，电子计算机断层扫描)扫描仪、MR(Magnetic Resonance，核磁共振)扫描仪、PET(正电子发射计算机断层显像)扫描仪或超声波扫描装置等。相应地，得到的扫描图像可以为CT扫描图像、MR扫描图像、PET扫描图像或超声波扫描图像等。例如，可以通过CT扫描仪对治疗床上放置的模体进行扫描，得到该模体的CT扫描图像。
以模体表面设置有多个标记点为例，得到模体的扫描图像之后，该扫描装置还可以通过图像处理系统或者TPS(Transaction processing systems，治疗计划系统)，基于扫描图像中模体表面的多个标记点确定模体的参照点，并得到该参照点的坐标。之后，该扫描装置可以将该模体的扫描图像和该参照点的坐标传送给放疗设备的控制系统，以便放疗设备基于该模体的扫描图像和该参照点的坐标对摆位系统进行标定。
步骤205：通过定位参照装置和治疗床，对治疗床上的模体进行摆位，使得该模体上的参照点与摆位系统的中心点重合。
定位参照装置可以根据模体表面的多个标记点，对该模体的参照点进行定位，并移动治疗床，使得模体上的参照点与摆位系统的中心点重合。
步骤206：基于摆位系统的中心点与放疗设备等中心点之间的已知位置关系，移动治疗床，以将该模体送入放疗设备。
基于已知的摆位系统的中心点与放疗设备等中心点之间的位置关系移动治疗床，可以使摆位系统的中心点与放疗设备等中心点在空间上重合。实际应用中，摆位系统的中心点与放疗设备等中心点通常都在图1B(b)所示的Y轴位置上，且相距一定的距离，因此，摆位系统根据已知的摆位系统的中心点与放疗设备等中心点之间的距离，将治疗床在Y轴负方向上移动该距离，即可使得摆位系统的中心点与放疗设备等中心点重合，进而使得模体的参照点与放疗设备等中心点重合。
步骤207：通过成像系统对送入放疗设备内的该模体进行成像，得到该模体的实际成像。
其中，该模体的实际成像中包括参照点的位置。通过成像系统对送入放疗设备内的该模体进行成像，得到该模体的实际成像包括以下两种实现方式：
第一种实现方式：基于该成像系统的系统误差，调整该成像系统，以进行误差修正；通过误差修正后的成像系统对送入该放疗设备内的该模体进行成像，得到该模体的实际成像。
其中，调整该成像系统包括根据成像系统的系统误差调整成像源的位置、平板探测器的位置、成像源的旋转角度和平板探测器的倾斜角度等。
也即是，在第一种实现方式中，标定出成像系统的系统误差之后，可以直接根据系统误差调整成像系统中成像源和/或平板探测器的位置和/或角度，对成像系统的硬件系统进行误差修正，以在硬件上尽量减少或消除成像系统存在的系统误差，保证成像系统的成像精度。
第二种实现方式：通过该成像系统对该放疗设备内的该模体进行成像，得到该模体的初始成像；基于该成像系统的系统误差，对该模体的初始成像进行误差补偿；将完成误差补偿后的初始成像确定为该模体的实际成像。
由于未进行硬件系统误差修正的成像系统中可能存在系统误差，因此通过该成像系统得到的初始成像将存在偏差。为了消除模体的初始成像中存在的偏差，可以基于上述步骤203中标定出的成像系统的系统误差对该模体的初始成像进行误差补偿，即根据成像系统的系统误差对模体的初始成像进行调整，以通过图像处理的方式来消除偏差。
也即是，在第二种实现方式中，标定出成像系统的系统误差之后，也可以不对成像系统的硬件系统进行误差修正，而是在成像系统成像的过程中根据标定出的系统误差对模体初始成像进行误差补偿，通过图像处理消除成像误差。
步骤208：基于该模体的实际成像和该模体的扫描图像，对摆位系统进行标定，得到摆位系统的系统误差。
其中，基于该模体的实际成像和该模体的扫描图像，对该摆位系统进行标定可以包括以下步骤1)-3)：
1)移动该模体的实际成像或者扫描图像，直至该模体的实际成像中的第一区域和该模体的扫描图像中的第二区域重合。
其中，该第一区域和该第二区域为内容相同的区域，也即是，具有相同图像特征的区域。且该第一区域和第二区域可以为模体的整体区域，也可以为模体的部分区域，本发明实施例对此不做限定。
本发明实施例中，可以移动该模体的实际成像或者扫描图像，进行以图像特征为基础的图像配准，使两幅图像中具有相同图像特征的区域重合。
如图2B所示，图2B中包括模体的扫描图像10和模体的实际图像20。其中，模体的扫描图像10包括模体的参照点D和第一区域11，模体的实际图像20包括模体的参照点D’和第二区域21。由于模体的扫描图像10和模体的实际图像20的位置有偏移，因此可以移动模体的扫描图像10或者模体的实际图像20，使第一区域11与第二区域21重合。
2)确定第一移动位移和第一旋转角度，该第一移动位移和该第一旋转角度是指该第一区域和该第二区域重合时该模体的实际成像或者扫描图像被移动的位移和被旋转的角度。
当该第一区域和该第二区域重合时，可以分别确定模体的实际成像或者扫描图像被移动的位移和被旋转的角度，并将被移动的位移确定为第一移动位移，将被旋转的角度确定为第一旋转角度。
其中，该第一移动位移可以包括三个方向上的移动位移，即三维坐标系中三个坐标轴上的移动位移，该第一旋转角度可以包括三个方向上的旋转角度，即分别绕上述三个坐标轴转动的旋转角度。
3)基于该第一移动位移和该第一旋转角度，确定该摆位系统的系统误差。
由于该第一移动位移和该第一旋转角度就是由摆位系统的系统误差导致的，因此可以将该第一移动位移和该第一旋转角度确定为摆位系统的系统误差。标定出摆位系统的系统误差之后，即可根据系统误差对摆位系统硬件进行误差修正，或者在摆位的过程中进行误差补偿。
相关技术中，在对摆位系统进行标定时，通过使用加载有胶片的模体对等中心点成像来实现，该方法费时费力，且标定精度低。而本发明实施例中，则可以采用图像引导方式，通过标定后的成像系统对摆位系统进行标定，采用图像的方法进行误差标定，方便快捷，标定准确性高。
完成放疗设备系统标定后，可以利用标定后的成像系统和/或标定后的摆位系统对放疗对象实施定位。接下来将以利用标定后的成像系统和标定后的摆位系统对放疗对象进行定位为例，结合图3对放疗对象的定位方法进行详细介绍。
图3是本发明实施例提供的一种放疗对象的标定方法流程图，如图3所示，该方法包括：
步骤301：获取位于治疗床上的放疗对象的扫描图像，该放疗对象上设置有参照点。
其中，放疗对象的参照点为预先确定的定位点。实际应用中，可以根据预先确定的参照点的位置在放疗对象的体表设置多个标记点，或者在放疗对象的体表设置多个标记点并在放疗对象体内放置成像标志物，以便后续在摆位或者成像过程中，根据放疗对象体表的多个标记点，或者根据放疗对象体表的多个标记点和体内的成像标志物确定放疗对象的参照点的位置。
其中，该放疗对象的扫描图像可以从放疗设备之外的扫描装置获取。也即是，在对放疗对象进行治疗之前，可以先利用扫描装置对治疗床上放置的放疗对象进行扫描，得到放疗对象的扫描图像。
以放疗对象体表设置有多个标记点为例，得到放疗对象的扫描图像之后，该扫描装置还可以基于扫描图像中放疗对象表面的多个标记点，确定放疗对象的参照点，并得到该参照点的坐标。之后，该扫描装置可以将该放疗对象的扫描图像和该参照点的坐标传送给放疗设备的控制系统。
步骤302：通过摆位系统，对该治疗床上的该放疗对象进行摆位，使得该放疗对象的参照点与该摆位系统的中心点重合。
其中，通过摆位系统和摆位系统的系统误差，对该治疗床上的该放疗对象进行摆位包括以下两种实现方式：
第一种实现方式：通过摆位系统的系统误差，调整摆位系统，以进行误差修正，并通过误差修正后的摆位系统对治疗床上的该放疗对象进行摆位，使得放疗对象的参照点与摆位系统中心点重合。
其中，摆位系统的系统误差包括位置误差和角度误差，而导致摆位系统存在系统误差的因素包括定位参照装置的位置偏差和角度偏差，以及治疗床的位移偏差。因此在对摆位系统进行调整时，可以根据摆位系统的系统误差对摆位系统的摆位参照装置的位置和角度进行调整，或者对治疗床的位置进行调整，以在硬件上消除摆位系统存在的误差。例如，当摆位参照装置为激光定位系统时，可以根据摆位系统的系统误差对激光灯的位置和角度进行调整。
通过误差修正后的摆位系统对治疗床上的该放疗对象进行摆位时，即可实现精确摆位，使得放疗对象的参照点与该摆位系统的中心点准确重合。
第二种实现方式：通过摆位系统对治疗床上的放疗对象进行摆位，并在进行摆位的过程中，基于摆位系统的系统误差对摆位过程进行误差补偿。
也即是，在第二种实现方式中，得到摆位系统的系统误差之后，也可以不对摆位系统的硬件系统进行误差修正，而是在软件上实现误差补偿。实际应用中，可以根据摆位系统的系统误差修正治疗床的坐标或者修正体表成像系统的位置参数，来对摆位系统的摆位过程进行误差补偿。
其中，摆位系统的系统误差为采用上述图2A实施例所述的标定方法对摆位系统进行标定得到。
步骤303：基于摆位系统的中心点和放疗设备等中心点之间的位置关系，移动该治疗床，以将该放疗对象送入该放疗设备。
基于摆位系统的中心点与放疗设备等中心点之间的位置关系，移动治疗床，是为了使摆位系统的中心点与放疗设备等中心点重合，进而使放疗对象的参照点与放疗设备等中心点重合，以便放疗设备对该参照点进行放射治疗。
需要说明的是，本发明实施例仅是以该放疗对象的参照点与放疗对象的治疗靶点处于相同位置为例，而实际应用中，该放疗对象的参照点与放疗对象的治疗靶点也可能处于不同位置，当处于不同位置时，在通过步骤303使放疗对象的参照点与放疗设备等中心点重合之后，还可以基于放疗对象的参照点与治疗靶点之间的位置关系，继续移动治疗床，使该治疗靶点与该放疗设备等中心点重合。
考虑到摆位系统在使用过程中，摆位精度发生变化或人体内部器官的移动与变形，例如，由于治疗床可能存在移动误差，因此在通过移动治疗床，将放疗对象的参照点或者治疗靶点移动至放疗设备等中心点的过程中，放疗对象可能并没有被准确地移动至该预定位置，也即是，放疗对象并没有被准确定位。本发明实施例中，为了保证放疗对象的定位精度，可以在治疗前对放疗对象进行一次图像引导的摆位。即在上述301～303步骤的基础上，增加以下步骤：
步骤304：通过成像系统和成像系统的系统误差对该放疗对象进行成像，得到该放疗对象的实际成像。
其中，通过成像系统和成像系统的系统误差对该放疗对象进行成像的成像原理，与上述步骤207的原理相同，也可以包括如下两种实现方式：
第一种实现方式：基于成像系统的系统误差，调整成像系统，以进行误差修正，并通过误差修正后的成像系统对该放疗对象进行成像，得到该放疗对象的实际成像。
第二种实现方式：通过成像系统对该放疗对象进行成像，得到该放疗对象的初始成像；基于该成像系统的系统误差，对该放疗对象的初始成像进行误差补偿；将完成误差补偿后的初始成像确定为该放疗对象的实际成像。
其中，成像系统的系统误差为采用上述图1E实施例所述的标定方法对成像系统进行标定得到。
步骤305：基于该放疗对象的实际成像和该放疗对象的扫描图像，将该放疗对象移动至预定位置。
其中，该预定位置是放疗对象的参照点或者治疗靶点与放疗设备等中心点重合时，该放疗对象所处的位置。
其中，基于该放疗对象的实际成像和该放疗对象的扫描图像，将该放疗对象移动至预定位置可以包括以下步骤1)-3)：
1)移动该放疗对象的实际成像或者扫描图像，直至该放疗对象的实际成像中的第三区域和该放疗对象的扫描图像中的第四区域重合，该第三区域和该第四区域为包括相同内容的区域。
其中，该第三区域和该第四区域为内容相同的区域，也即是，具有相同图像特征的区域。且该第三区域和第四区域可以为放疗对象的整体区域，也可以为放疗对象的部分区域，本发明实施例对此不做限定。实际应用中，该第三区域和第四区域可以为包括治疗靶点的区域。
本发明实施例中，可以移动该放疗对象的实际成像或者扫描图像，进行以图像特征为基础的图像配准，使得两幅图像中具有相同图像特征的区域重合。
2)确定第二移动位移和第二旋转角度，该第二移动位移和该第二旋转角度是指该第三区域和该第四区域重合时该放疗对象的实际成像或者扫描图像被移动的位移和被旋转的角度。
当该第三区域和该第四区域重合时，可以分别确定放疗对象的实际成像或者扫描图像被移动的位移和被旋转的角度，并将被移动的位移确定为第二移动位移，将被旋转的角度确定为第二旋转角度。
其中，该第二移动位移可以包括三个方向上的移动位移，即三维坐标系中三个坐标轴上的移动位移，该第二旋转角度可以包括三个方向上的旋转角度，即分别绕上述三个坐标轴转动的旋转角度。
3)基于该第二移动位移移动该治疗床，并基于该第二旋转角度旋转该治疗床，以将该放疗对象移动至该预定位置。
具体地，若在步骤1)中移动的是放疗对象的实际成像，则在步骤3)中按照该第二移动位移正方向移动该治疗床，并按照该第二旋转角度正方向旋转该治疗床；若在步骤1)中以移动的是放疗对象的扫描图像，则在步骤3)中按照该第二移动位移反方向移动该治疗床，并按照该第二旋转角度反方向旋转该治疗床。
基于该第二移动位移移动该治疗床，并基于该第二旋转角度旋转该治疗床之后，即可实现对放疗对象的精确定位，也即是，能够保证放疗对象的参照点或者治疗靶点位于放疗设备等中心点。
本发明实施例中，通过利用标定后的成像系统和标定后的摆位系统对放疗对象进行定位，消除了定位过程中治疗床的移动误差，提高了定位的准确性，且降低了对治疗床移动精度的要求，从而降低了治疗床的制造成本。
需要说明的是，本发明实施例仅是以利用图1E所述方法标定后的成像系统和利用图2A所述方法标定后的摆位系统对放疗对象进行定位为例进行说明，而实际应用中，也可以利用图1E所述方法标定后的成像系统和未标定的摆位系统对放疗对象进行定位，或者利用通过图1E所述方法标定后的成像系统和通过其他方式标定的摆位系统对放疗对象进行定位，本发明实施例对此不做限定。
在对本发明实施例提供的成像系统的标定方法、摆位系统的标定方法和放疗对象的定位方法进行详细介绍之后，接下来将结合附图对本发明实施例提供的放疗设备的标定装置和放疗对象的定位装置进行详细介绍。
图4是本发明实施例提供的一种放疗设备的误差标定装置的结构示意图，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。参见图4，该装置可以包括：
第一成像模块401，用于执行上述图1E所述实施例中步骤101和上述图2A所述实施例中步骤201执行的操作；
第一确定模块402，用于执行上述图1E所述实施例中步骤102和上述图2A所述实施例中步骤202执行的操作；
第二确定模块403，用于执行上述图1E所述实施例中步骤103和上述图2A所述实施例中步骤203执行的操作。
图5是本发明实施例提供的一种放疗对象的定位装置的结构示意图，该装置采用上述图4所述的标定装置完成标定的放疗设备对放疗对象进行摆位，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。参见图5，该装置可以包括：
第三获取模块501，用于执行上述图3所述实施例中步骤301执行的操作；
第三摆位模块502，用于执行上述图3所述实施例中步骤302执行的操作；
第三移动模块503，用于执行上述图3所述实施例中步骤303执行的操作；
第五成像模块504，用于执行上述图3所述实施例中步骤304执行的操作；
第四移动模块505，用于执行上述图3所述实施例中步骤305执行的操作。
需要说明的是：上述实施例提供的放疗设备的标定装置和放疗对象的定位装置在实现放疗设备的标定和放疗对象的定位时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的放疗设备的标定装置与放疗设备的标定方法实施例属于同一构思，上述实施例提供的放疗对象的定位装置与放疗对象的定位方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如：同轴电缆、光纤、数据用户线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如：红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如：软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如：数字通用光盘(Digital Versatile Disc，DVD))、或者半导体介质(例如：固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。
也即是，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质和包含指令的计算程序产品。
其中，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述图1E、图2A和图3实施例中任一实施例所述的方法。
其中，当所述包含指令的计算程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如上述图1E、图2A和图3实施例中任一实施例所述的方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种放疗设备的误差标定方法，其特征在于，所述放疗设备包括成像系统和摆位系统，所述摆位系统包括定位参照装置和治疗床，采用设置在所述放疗设备等中心点的预设距离范围内的成像体，对所述放疗设备进行误差标定，所述方法包括：
通过所述成像系统对所述成像体进行成像，得到所述成像体的实际成像；
确定所述成像体的实际成像与理论成像之间的成像偏差，所述理论成像是预先基于所述成像系统的成像中心点的理论位置和所述成像体在所述放疗设备内的空间位置确定得到；
基于所述成像偏差，确定所述成像系统的系统误差；
获取在所述治疗床上放置的模体的扫描图像，所述模体上设置有参照点；
通过所述定位参照装置和所述治疗床，对所述治疗床上的所述模体进行摆位，使得所述模体上的所述参照点与所述摆位系统的中心点重合；
基于所述摆位系统的中心点与所述放疗设备等中心点之间的位置关系，移动所述治疗床，以将所述模体送入所述放疗设备；
基于所述成像系统的系统误差，通过成像系统对送入所述放疗设备内的所述模体进行成像，得到所述模体的实际成像；
基于所述模体的实际成像和所述模体的扫描图像，对所述摆位系统进行标定，得到所述摆位系统的系统误差。
2.如权利要求1所述的误差标定方法，特征在于，所述基于所述成像偏差，确定所述成像系统的系统误差之后，还包括：
基于所述成像系统的系统误差，调整所述成像系统，以进行误差修正；
所述基于所述成像系统的系统误差，通过成像系统对送入所述放疗设备内的所述模体进行成像，得到所述模体的实际成像，包括：
通过误差修正后的成像系统对送入所述放疗设备内的所述模体进行成像，得到所述模体的实际成像。
3.如权利要求1所述的误差标定方法，其特征在于，所述基于所述成像系统的系统误差，通过成像系统对送入所述放疗设备内的所述模体进行成像，得到所述模体的实际成像，包括：
通过所述成像系统对所述放疗设备内的所述模体进行成像，得到所述模体的初始成像；
基于所述成像系统的系统误差，对所述模体的初始成像进行误差补偿；
将完成误差补偿后的初始成像确定为所述模体的实际成像。
4.如权利要求1-3任一所述的误差标定方法，其特征在于，所述基于所述模体的实际成像和所述模体的扫描图像，对所述摆位系统进行标定，包括：
移动所述模体的实际成像或者扫描图像，直至所述模体的实际成像中的第一区域和所述模体的扫描图像中的第二区域重合，所述第一区域和所述第二区域为内容相同的区域；
确定第一移动位移和第一旋转角度，所述第一移动位移和所述第一旋转角度是指所述第一区域和所述第二区域重合时所述模体的实际成像或者扫描图像被移动的位移和被旋转的角度；
基于所述第一移动位移和所述第一旋转角度，确定所述摆位系统的系统误差。
5.如权利要求1-3任一所述的误差标定方法，其特征在于，所述放疗设备还包括机架，所述成像系统设置在所述机架上，所述机架能够带动所述成像系统绕所述放疗设备等中心点旋转，所述方法还包括：
通过所述机架带动所述成像系统绕所述放疗设备等中心点旋转；
在所述机架带动所述成像系统绕所述放疗设备等中心点旋转的过程中，通过所述成像系统在不同旋转角度对所述成像体进行成像，得到不同旋转角度所述成像体的实际成像；
分别确定不同旋转角度所述成像体的实际成像与理论成像之间的成像偏差；
基于不同旋转角度的成像偏差，分别确定所述成像系统在不同旋转角度的系统误差。
6.一种放疗对象的定位方法，特征在于，采用如权利要求1至5任一所述的误差标定方法完成标定的放疗设备对所述放疗对象进行定位，所述方法包括：
获取位于所述治疗床上的所述放疗对象的扫描图像，所述放疗对象上设置有参照点；
通过所述摆位系统，对所述治疗床上的所述放疗对象进行摆位，使得所述放疗对象的参照点与所述摆位系统的中心点重合；
基于所述摆位系统的中心点和所述放疗设备等中心点之间的位置关系，移动所述治疗床，以将所述放疗对象送入所述放疗设备；
通过所述成像系统对所述放疗对象进行成像，得到所述放疗对象的实际成像；
基于所述放疗对象的实际成像和所述放疗对象的扫描图像，将所述放疗对象移动至预定位置。
7.如权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述通过所述摆位系统，对所述治疗床上的所述放疗对象进行摆位，包括：
通过所述摆位系统的系统误差，调整所述摆位系统，以进行误差修正，并通过误差修正后的摆位系统对所述治疗床上的所述放疗对象进行摆位；或者；
通过所述摆位系统对所述治疗床上的所述放疗对象进行摆位，并在进行摆位的过程中，基于所述摆位系统的系统误差对摆位过程进行误差补偿。
8.如权利要求6或7所述的定位方法，其特征在于，所述通过所述成像系统对所述放疗对象进行成像，得到所述放疗对象的实际成像，包括：
基于所述成像系统的系统误差，调整所述成像系统，以进行误差修正，并通过误差修正后的成像系统对所述放疗对象进行成像，得到所述放疗对象的实际成像；或者，
通过所述成像系统对所述放疗对象进行成像，得到所述放疗对象的初始成像；基于所述成像系统的系统误差，对所述放疗对象的初始成像进行误差补偿；将完成误差补偿后的初始成像确定为所述放疗对象的实际成像。
9.如权利要求6或7所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述放疗对象的实际成像和所述放疗对象的扫描图像，将所述放疗对象移动至预定位置，包括：
移动所述放疗对象的实际成像或者扫描图像，直至所述放疗对象的实际成像中的第三区域和所述放疗对象的扫描图像中的第四区域重合，所述第三区域和所述第四区域为包括相同内容的区域；
确定第二移动位移和第二旋转角度，所述第二移动位移和所述第二旋转角度是指所述第三区域和所述第四区域重合时所述放疗对象的实际成像或者扫描图像被移动的位移和被旋转的角度；
基于所述第二移动位移移动所述治疗床，并基于所述第二旋转角度旋转所述治疗床，以将所述放疗对象移动至所述预定位置。
10.一种放疗设备的误差标定装置，其特征在于，所述放疗设备包括成像系统和摆位系统，所述摆位系统包括定位参照装置和治疗床，采用设置在所述放疗设备等中心点的预设距离范围内的成像体，对所述放疗设备进行标定，所述装置包括：
第一成像模块，用于通过所述成像系统对所述成像体进行成像，得到所述成像体的实际成像；
第一确定模块，用于确定所述成像体的实际成像与理论成像之间的成像偏差，所述理论成像是预先基于所述成像系统的成像中心点的理论位置和所述成像体在所述放疗设备内的空间位置确定得到；
第二确定模块，用于基于所述成像偏差，确定所述成像系统的系统误差；
第一获取模块，用于获取在所述治疗床上放置的模体的扫描图像，所述模体上设置有参照点；
第一摆位模块，用于通过所述定位参照装置和所述治疗床，对所述治疗床上的所述模体进行摆位，使得所述模体上的所述参照点与所述摆位系统的中心点重合；
第一移动模块，用于基于所述摆位系统的中心点与所述放疗设备等中心点之间的位置关系，移动所述治疗床，以将所述模体送入所述放疗设备；
用于基于所述成像系统的系统误差，通过成像系统对送入所述放疗设备内的所述模体进行成像，得到所述模体的实际成像的模块；
标定模块，用于基于所述模体的实际成像和所述模体的扫描图像，对所述摆位系统进行标定，得到所述摆位系统的系统误差。
11.如权利要求10所述的误差标定装置，其特征在于，所述装置还包括：
调整模块，用于基于所述成像系统的系统误差，调整所述成像系统，以进行误差修正；
所述用于基于所述成像系统的系统误差，通过成像系统对送入所述放疗设备内的所述模体进行成像，得到所述模体的实际成像的模块，包括：
第二成像模块，用于通过误差修正后的成像系统对送入所述放疗设备内的所述模体进行成像，得到所述模体的实际成像。
12.如权利要求10所述的误差标定装置，其特征在于，所述用于基于所述成像系统的系统误差，通过成像系统对送入所述放疗设备内的所述模体进行成像，得到所述模体的实际成像的模块，包括：
第三成像模块，用于通过所述成像系统对所述放疗设备内的所述模体进行成像，得到所述模体的初始成像；
误差补偿模块，用于基于所述成像系统的系统误差，对所述模体的初始成像进行误差补偿；
第三确定模块，用于将完成误差补偿后的初始成像确定为所述模体的实际成像。
13.如权利要求10-12任一所述的误差标定装置，其特征在于，所述标定模块包括：
第一移动单元，用于移动所述模体的实际成像或者扫描图像，直至所述模体的实际成像中的第一区域和所述模体的扫描图像中的第二区域重合，所述第一区域和所述第二区域为内容相同的区域；
第一确定单元，用于确定第一移动位移和第一旋转角度，所述第一移动位移和所述第一旋转角度是指所述第一区域和所述第二区域重合时所述模体的实际成像或者扫描图像被移动的位移和被旋转的角度；
第二确定单元，用于基于所述第一移动位移和所述第一旋转角度，确定所述摆位系统的系统误差。
14.如权利要求10-12任一所述的误差标定装置，其特征在于，所述放疗设备还包括机架，所述成像系统设置在所述机架上，所述机架能够带动所述成像系统绕所述放疗设备等中心点旋转，所述装置还包括：
旋转模块，用于通过所述机架带动所述成像系统绕所述放疗设备等中心点旋转；
第四成像模块，用于在所述机架带动所述成像系统绕所述放疗设备等中心点旋转的过程中，通过所述成像系统在不同旋转角度对所述成像体进行成像，得到不同旋转角度所述成像体的实际成像；
第四确定模块，用于分别确定不同旋转角度所述成像体的实际成像与理论成像之间的成像偏差；
第五确定模块，用于基于不同旋转角度的成像偏差，分别确定所述成像系统在不同旋转角度的系统误差。
15.一种放疗对象的定位装置，其特征在于，采用如权利要求10-14任一所述的标定装置完成标定的放疗设备对所述放疗对象进行摆位，所述装置包括：
第三获取模块，用于获取位于所述治疗床上的所述放疗对象的扫描图像，所述放疗对象上设置有参照点；
第三摆位模块，用于通过所述摆位系统，对所述治疗床上的所述放疗对象进行摆位，使得所述放疗对象的参照点与所述摆位系统的中心点重合；
第三移动模块，用于基于所述摆位系统的中心点和所述放疗设备等中心点之间的位置关系，移动所述治疗床，以将所述放疗对象送入所述放疗设备；
第五成像模块，用于通过所述成像系统对所述放疗对象进行成像，得到所述放疗对象的实际成像；
第四移动模块，用于基于所述放疗对象的实际成像和所述放疗对象的扫描图像，将所述放疗对象移动至预定位置。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-9任意一项所述的方法。
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