CN109307517B - 交叉路口定位方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种交叉路口定位方法和装置。所述方法包括：根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态；在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点。本发明提供的技术方案，能够使车辆在电子地图上的定位点更加真实的反映车辆的实际行驶轨迹，避免出现卡顿和跳跃，实现流畅的过渡，从而能够提升用户体验。

Description

交叉路口定位方法和装置

技术领域

本发明涉及电子地图导航技术领域，尤其涉及一种交叉路口定位方法和装置。

背景技术

车辆在导航过程中，电子地图会对车辆进行道路匹配，即根据确定的车辆行驶轨迹确定出车辆所在的道路。由于计算误差等原因，确定的车辆行驶轨迹可能不完全在道路上，因此需要将车辆行驶轨迹匹配到近邻道路上。

在电子地图中，道路的形状一般用折线段表示。按照现有的地图匹配技术，车辆在交叉路口转弯时，包括在交叉路口内部转弯的情况下也是直接用折线段连接，导致电子地图显示的车标在转弯时会出现卡顿和跳跃(即由转弯前的道路跳跃到转弯后的道路)，如图1所示，若L1为当前道路，与L1末端连接的道路有L2、L3和L4，多个箭头组成的L11为车辆行驶轨迹在L1上的匹配路线，多个箭头组成的L41为车辆行驶轨迹在L4上的匹配路线，可见，车辆由L1转弯驶入L4，会出现从L1端的X定位点卡顿然后跳跃到L4端的Y定位点的情况，即不能流畅的过渡，与车辆在交叉路口转弯时的实际行驶轨迹(即连续的弧形曲线)并不相符，影响用户体验。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种交叉路口定位方法和装置，用以解决现有技术中车辆在交叉路口转弯时，电子地图显示的车标无法流畅的过渡的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种交叉路口定位方法，包括：

根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态；

在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点。

进一步的，所述根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态，包括：

根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态；

若是，根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否退出交叉路口中转弯状态。

进一步的，所述根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态，包括：

在确定当前时刻车辆行驶轨迹点距离所匹配路段的终点达到设定第一距离阈值以内，且所述匹配路段的终点连接的接续路段的数量为至少两条时，根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第一夹角；

若所述第一夹角处于设定第一角度范围内，则分别计算各条所述接续路段与所述匹配路段的第二夹角；

若存在目标接续路段与所述匹配路段的第二夹角处于设定第二角度范围内，则根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述目标接续路段的方向向量，计算二者的第三夹角；

若所述第三夹角处于第三角度范围内，则确定当前时刻车辆进入交叉路口中转弯状态。

进一步的，在确定所述第一夹角处于设定第一角度范围内之后，该方法还包括：

根据前一时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第四夹角；

若所述第一夹角与所述第四夹角的角度差值大于设定第一角度差阈值，且所述第一夹角大于所述第四夹角，则执行所述计算各条所述接续路段与所述匹配路段的第二夹角的步骤。

进一步的，所述根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否退出交叉路口中转弯状态，包括：

确定连续设定数量个行驶轨迹点的方向向量，与行驶轨迹点的匹配路段的方向向量的夹角；

确定所述连续设定数量个行驶轨迹点至其匹配路段的距离；

若确定所述夹角满足设定夹角条件，和/或所述距离满足设定距离条件，则确定车辆进入准退出转弯状态；

当车辆自所述准退出转弯状态行驶到设定第二距离阈值时，确定车辆退出交叉路口中转弯状态。

进一步的，所述若确定所述夹角满足设定夹角条件，和/或所述距离满足设定距离条件，则确定车辆处于准退出转弯状态，包括：

若确定各所述夹角的平均值小于设定夹角平均值阈值，且各所述距离的平均值小于设定距离平均值阈值，则确定车辆处于准退出转弯状态；

或，

若确定各所述夹角均小于设定夹角阈值，则确定车辆处于准退出转弯状态。

进一步的，所述在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点，包括：

在车辆开始进入交叉路口中转弯状态至行驶设定第三距离阈值之间，将第一权值与行驶轨迹点坐标的乘积，加上第二权值与行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标的乘积作为定位点的坐标；

所述第一权值与所述第二权值的和为1，且所述第一权值随车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离的增加而增加，第二权值随车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离的增加而减小；

在车辆自进入交叉路口中转弯状态后且行驶设定第三距离阈值时，至车辆开始进入所述准退出转弯状态之间，将行驶轨迹点坐标作为定位点的坐标；

在车辆开始进入所述准退出转弯状态至行驶所述设定第四距离阈值之间，将第三权值与行驶轨迹点坐标的乘积，加上第四权值与行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标的乘积作为定位点的坐标；

所述第三权值与所述第四权值的和为1，且所述第三权值随车辆进入所述准退出转弯状态后的行驶距离的增加而减少，第四权值随车辆进入所述准退出转弯状态后的行驶距离的增加而增加。

进一步的，在确定当前时刻车辆进入交叉路口中转弯状态时，该方法还包括：

根据当前时刻车辆的行驶轨迹点的方向向量及所述目标接续路段的方向向量，确定车辆的转弯方向，所述转弯方向包括左侧转向或右侧转向；

根据当前时刻车辆的行驶轨迹点的坐标，确定当前时刻车辆的行驶轨迹点与所述匹配路段的侧向关系，所述侧向关系包括行驶轨迹点位于匹配路段左侧或右侧；

所述在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点，包括：

若所述转弯方向与所述侧向关系相反，则在车辆开始进入交叉路口中转弯状态，至行驶轨迹点与匹配路段的侧向关系与所述转弯方向相同之间，将行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标作为定位点的坐标。

一种交叉路口定位装置，包括：

状态确定模块，用于根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态；

定位确定模块，用于在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点。

进一步的，所述状态确定模块根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态的过程，具体包括：

根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态；

若是，根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否退出交叉路口中转弯状态。

进一步的，所述状态确定模块根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态的过程，具体包括：

在确定当前时刻车辆行驶轨迹点距离所匹配路段的终点达到设定第一距离阈值以内，且所述匹配路段的终点连接的接续路段的数量为至少两条时，根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第一夹角；

若所述第一夹角处于设定第一角度范围内，则分别计算各条所述接续路段与所述匹配路段的第二夹角；

若存在目标接续路段与所述匹配路段的第二夹角处于设定第二角度范围内，则根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述目标接续路段的方向向量，计算二者的第三夹角；

若所述第三夹角处于第三角度范围内，则确定当前时刻车辆进入交叉路口中转弯状态。

进一步的，所述状态确定模块根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态的过程，还包括：

根据前一时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第四夹角；

若所述第一夹角与所述第四夹角的角度差值大于设定第一角度差阈值，且所述第一夹角大于所述第四夹角，则执行所述计算各条所述接续路段与所述匹配路段的第二夹角的步骤。

进一步的，所述状态确定模块根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否退出交叉路口中转弯状态的过程，具体包括：

确定连续设定数量个行驶轨迹点的方向向量，与行驶轨迹点的匹配路段的方向向量的夹角；

确定所述连续设定数量个行驶轨迹点至其匹配路段的距离；

若确定所述夹角满足设定夹角条件，和/或所述距离满足设定距离条件，则确定车辆进入准退出转弯状态；

当车辆自所述准退出转弯状态行驶到设定第二距离阈值时，确定车辆退出交叉路口中转弯状态。

进一步的，所述状态确定模块若确定所述夹角满足设定夹角条件，和/或所述距离满足设定距离条件，则确定车辆处于准退出转弯状态的过程，具体包括：

若确定各所述夹角的平均值小于设定夹角平均值阈值，且各所述距离的平均值小于设定距离平均值阈值，则确定车辆处于准退出转弯状态；

或，

若确定各所述夹角均小于设定夹角阈值，则确定车辆处于准退出转弯状态。

进一步的，所述定位确定模块在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点的过程，具体包括：

在车辆开始进入交叉路口中转弯状态至行驶设定第三距离阈值之间，将第一权值与行驶轨迹点坐标的乘积，加上第二权值与行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标的乘积作为定位点的坐标；

所述第一权值与所述第二权值的和为1，且所述第一权值随车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离的增加而增加，第二权值随车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离的增加而减小；

在车辆自进入交叉路口中转弯状态后且行驶设定第三距离阈值时，至车辆开始进入所述准退出转弯状态之间，将行驶轨迹点坐标作为定位点的坐标；

在车辆开始进入所述准退出转弯状态至行驶所述设定第四距离阈值之间，将第三权值与行驶轨迹点坐标的乘积，加上第四权值与行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标的乘积作为定位点的坐标；

所述第三权值与所述第四权值的和为1，且所述第三权值随车辆进入所述准退出转弯状态后的行驶距离的增加而减少，第四权值随车辆进入所述准退出转弯状态后的行驶距离的增加而增加。

进一步的，所述状态确定模块在确定当前时刻车辆进入交叉路口中转弯状态时，还用于：

根据当前时刻车辆的行驶轨迹点的方向向量及所述目标接续路段的方向向量，确定车辆的转弯方向，所述转弯方向包括左侧转向或右侧转向；

根据当前时刻车辆的行驶轨迹点的坐标，确定当前时刻车辆的行驶轨迹点与所述匹配路段的侧向关系，所述侧向关系包括行驶轨迹点位于匹配路段左侧或右侧；

所述定位确定模块在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点的过程，还包括：

若所述转弯方向与所述侧向关系相反，则在车辆开始进入交叉路口中转弯状态，至行驶轨迹点与匹配路段的侧向关系与所述转弯方向相同之间，将行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标作为定位点的坐标。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明提供了一种交叉路口定位方法和装置。本发明提供的技术方案，根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态，在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点，而并非直接以行驶轨迹点在道路上的匹配点作为定位点，所述定位点用于在电子地图中进行显示，从而使显示在电子地图上的车辆的定位点能够更加真实的反映车辆的实际行驶轨迹，避免出现卡顿和跳跃，实现流畅的过渡，能够提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为现有技术中车辆驶过交叉路口时电子地图上定位点的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种交叉路口定位方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的车辆驶过交叉路口时电子地图上定位点的示意图；

图4为本发明实施例提供的确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态的方法流程图；

图5为本发明实施例提供的确定车辆在电子地图上的定位点的方法流程图；

图6为本发明实施例提供的车辆驶过交叉路口时电子地图上定位点的另一示意图；

图7为本发明实施例提供的一种交叉路口定位装置的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例

请参阅图2，图2为本发明实施例提供的一种交叉路口定位方法的流程图。如图2所示，该方法包括：

步骤S10，根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态；

具体的，车辆的行驶轨迹点可以是从DR轨迹信息(Dead Reckoning，航位推测信息)中确定的，该行驶轨迹点可以是汽车端根据GPS定位信息以及汽车行驶信息综合确定的车辆的行驶轨迹，包括车辆行驶轨迹点的位置信息和方向向量，能够比较准确的反映车辆的真实行驶轨迹。

具体的，在本发明实施例中，交叉路口是指当前道路末端连接的至少两条道路与当前道路的交叉位置。请参阅图3，图3为本发明实施例提供的车辆驶过交叉路口时电子地图上定位点的示意图。如图3所示，若L1为当前道路，与L1末端连接的道路有L2、L3和L4，L1与L2、L3和L4的交叉位置，便是交叉路口。现实生活中，在交叉路口内部，车辆可以直行、左转或者右转。现有技术中，并不专门确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态，都是按照地图匹配技术将车辆行驶轨迹匹配到近邻道路上，因此会出现车辆在交叉路口转弯时，电子地图显示的车标在转弯前的道路卡顿然后突然跳跃到转弯后的道路的情况。

本发明需要确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态，其中，交叉路口中转弯状态是指包括车辆开始转弯、转弯和完成转弯的全部状态。

步骤S20，在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点；

具体的，在确定车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，综合分析来确定车辆在电子地图上的定位点，能够使车辆在电子地图上的定位点更加真实的反映车辆的实际行驶轨迹，避免出现卡顿和跳跃，实现流畅的过渡，从而能够提升用户体验。

可选的，请参阅图4，图4为本发明实施例提供的确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态的方法流程图。如图4所示，本发明另一实施例中，所述步骤S10包括：

步骤S101，根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态；

具体的，电子地图中路段信息是指，车辆的当前匹配路段以及车辆的当前匹配路段的接续路段的路段信息。

步骤S102，若是，根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否退出交叉路口中转弯状态。

可选的，所述根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态，即所述步骤S101可以通过以下步骤来分析和确定：

S1011在确定当前时刻车辆行驶轨迹点距离所匹配路段的终点达到设定第一距离阈值以内，且所述匹配路段的终点连接的接续路段的数量为至少两条时，根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第一夹角；

具体的，如图3所示，多个箭头组成的L5为车辆的行驶轨迹点P_DR形成的路线，以当前时刻车辆的行驶轨迹点P_DR所匹配路段为L1为例，O点表示L1道路的终点，需确定P_DR点与O点之间的距离是否小于或等于设定第一距离阈值，若是，则说明当前时刻车辆行驶轨迹点距离所匹配路段的终点达到设定第一距离阈值以内。其中，所述设定第一距离阈值与交叉路口的大小有关，一般情况下，交叉路口越大，对应的所述设定第一距离阈值也随之增大，而交叉路口的大小与交叉道路的数量一般成正比例关系。可选的，所述设定第一距离阈值为30米。仍以图3为例，根据当前时刻车辆行驶轨迹点P_DR的方向向量及所述匹配路段L1的方向向量，计算二者的第一夹角。

S1012，若所述第一夹角处于设定第一角度范围内，则分别计算各条所述接续路段与所述匹配路段的第二夹角；

可选的，所述设定第一角度范围为大于10°，且小于85°。如图3所示，L1的接续路段为L2、L3和L4，分别计算L2、L3和L4与L1的第二夹角。

S1013，若存在目标接续路段与所述匹配路段的第二夹角处于设定第二角度范围内，则根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述目标接续路段的方向向量，计算二者的第三夹角；

可选的，所述设定第二角度范围为(60°，120°)的区间，如图3所示，假设L3和L4都与L1垂直，则二者与L1的所述第二夹角都为90°，都符合所述设定第二角度范围，因此，L3和L4便都属于所述目标接续路段。此时，需要根据当前时刻P_DR点的方向向量及所述目标接续路段的方向向量，进一步计算二者的第三夹角，以确定车辆的转弯方向，即转向。

S1014，若所述第三夹角处于第三角度范围内，则确定当前时刻车辆进入交叉路口中转弯状态。

可选的，第三角度范围为，小于85°。如图3所示，假设当前时刻P_DR点的方向向量与L4方向向量在第三角度范围内，比如小于85°，则可以确定车辆在右转弯。

需要说明的是，L4的方向向量是对应于P_DR点的方向向量来确定的，如图3所示，P_DR点的方向向量表示接近O点的方向，那么L4的方向向量为远离O点的方向。

可选的，为了进一步提升确定转弯状态的准确度，本发明另一实施例中，所述步骤S101还包括：

S1015，在确定所述第一夹角处于设定第一角度范围内之后，根据前一时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第四夹角；

S1016，若所述第一夹角与所述第四夹角的角度差值大于设定第一角度差阈值，且所述第一夹角大于所述第四夹角，则执行所述计算各条所述接续路段与所述匹配路段的第二夹角的步骤，即S1012。

可选的，所述设定第一角度差阈值为10°。具体的，若车辆刚开始进入交叉路口中转弯状态，则在初始阶段，车辆行驶轨迹点的方向向量与所述匹配路段的方向向量的夹角会逐渐增大，因此，需要所述第一夹角大于所述第四夹角，同时为了避免车辆行驶轨迹点的方向向量偶尔出现小范围波动，设置一个设定第一角度差阈值来作为判断的依据，以避免出现误判。

可选的，本发明另一实施例中，所述根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否退出交叉路口中转弯状态，即所述步骤S102包括：

S1021，确定连续设定数量个行驶轨迹点的方向向量，与行驶轨迹点的匹配路段的方向向量的夹角；

具体的，所述设定数量可以预先设置，可选的，为5。

S1022，确定所述连续设定数量个行驶轨迹点至其匹配路段的距离；

S1023，若确定所述夹角满足设定夹角条件，和/或所述距离满足设定距离条件，则确定车辆进入准退出转弯状态；

可选的，该步骤，即S1023可以通过两种方式中任意一种来实现，其中，第一种实现方式为：

若确定各所述夹角的平均值小于设定夹角平均值阈值，且各所述距离的平均值小于设定距离平均值阈值，则确定车辆处于准退出转弯状态。

可选的，所述设定夹角平均值阈值为5°，所述设定距离平均值阈值为所匹配道路(行驶轨迹点在道路上的匹配点所在的道路)的宽度。

第二种实现方式为：

若确定各所述夹角均小于设定夹角阈值，则确定车辆处于准退出转弯状态。

可选的，所述设定夹角阈值为5°。

S1024，当车辆自所述准退出转弯状态行驶到设定第二距离阈值时，确定车辆退出交叉路口中转弯状态。

可选的，所述设定第二距离阈值为30米。

可选的，请参阅图5，图5为本发明实施例提供的确定车辆在电子地图上的定位点的方法流程图。该部分内容可以结合图3来阅读，如图3所示，P_DR表示车辆的行驶轨迹点的坐标，多个行驶轨迹点构成了行驶轨迹点的路线L5；P_MM表示行驶轨迹点在道路上的匹配点的坐标，多个行驶轨迹点在道路上的匹配点构成了行驶轨迹点在道路上的匹配点的路线L6和L7；P点表示应用本发明实施例技术方案后车辆在电子地图上的定位点坐标，多个定位点构成了定位路线L8。如图5所示，本发明另一实施例中，所述步骤S20包括：

步骤S201，在车辆开始进入交叉路口中转弯状态至行驶设定第三距离阈值之间，将第一权值与行驶轨迹点坐标的乘积，加上第二权值与行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标的乘积作为定位点的坐标；

可选的，所述设定第三距离阈值为30米。

具体的，所述第一权值与所述第二权值的和为1，且所述第一权值随车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离的增加而增加，第二权值随车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离的增加而减小。

可选的，在车辆开始进入交叉路口中转弯状态至行驶设定第三距离阈值之间，定位点的坐标的计算公式为：

P＝(s/30)*P_DR+(1-s/30)*P_MM (1)

其中，P表示定位点的坐标，s表示车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离，P_DR表示行驶轨迹点的坐标，P_MM表示行驶轨迹点在道路上的匹配点的坐标。

具体的，在车辆开始进入交叉路口中转弯状态至行驶设定第三距离阈值之间，由于车辆越来越偏离所匹配的道路，因此车辆的行驶轨迹点的坐标P_DR的权重应当逐渐增大，随之行驶轨迹点在道路上的匹配点的坐标P_MM权重应当逐渐减小，(1)式中，(s/30)作为P_DR的权重因子，随着S的增大而逐渐增大，随之，(1-s/30)作为P_MM的权重因子，随着S的增大而逐渐减小，能够很好的符合车辆越来越偏离所匹配的道路情况下P_DR的权重和P_MM权重的变化趋势。

如图3所示，假设确定车辆进入交叉路口中转弯状态时的定位点为A点，车辆开始进入交叉路口中转弯状态后行驶设定第三距离阈值时的定位点为B点，即AB之间的路线长度为设定第三距离阈值，则车辆在A点和B点之间，其定位点的坐标依照上述(1)式来确定。

步骤S202，在车辆自进入交叉路口中转弯状态后且行驶设定第三距离阈值时，至车辆开始进入所述准退出转弯状态之间，将行驶轨迹点坐标作为定位点的坐标；

具体的，在车辆自进入交叉路口中转弯状态后且行驶设定第三距离阈值时，至车辆开始进入所述准退出转弯状态之间，由于车辆行驶在交叉路口的中心区域，或者距离交叉路口的中心区域较近，此时，行驶轨迹点在道路上的匹配点无法真实的反映车辆的真实位置，可信度较低，因此，该阶段直接以行驶轨迹点作为定位点。

如图3所示，假设确定车辆进入开始进入所述准退出转弯状态时的定位点为C点，则车辆在B点和C点之间，将行驶轨迹点坐标作为定位点的坐标。

步骤S203，在车辆开始进入所述准退出转弯状态至行驶所述设定第四距离阈值之间，将第三权值与行驶轨迹点坐标的乘积，加上第四权值与行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标的乘积作为定位点的坐标；

可选的，所述设定第四距离阈值为30米。

具体的，所述第三权值与所述第四权值的和为1，且所述第三权值随车辆进入所述准退出转弯状态后的行驶距离的增加而减少，第四权值随车辆进入所述准退出转弯状态后的行驶距离的增加而增加。

可选的，在车辆开始进入所述准退出转弯状态至行驶所述设定第四距离阈值之间，定位点的坐标的计算公式为：

P＝(1-s/30)*P_DR+(s/30)*P_MM (2)

其中，P表示定位点的坐标，s表示车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离，P_DR表示行驶轨迹点的坐标，P_MM表示行驶轨迹点在道路上的匹配点的坐标。

具体的，在车辆开始进入所述准退出转弯状态至行驶所述设定第四距离阈值之间，车辆越来越接近所匹配的道路，因此，因此车辆的行驶轨迹点的坐标P_DR的权重应当逐渐减小，随之行驶轨迹点在道路上的匹配点的坐标P_MM权重应当逐渐增大，(2)式中，(1-s/30)作为P_DR的权重因子，随着S的增大而逐渐减小，随之，(s/30)作为P_MM的权重因子，随着S的增大而逐渐增大，能够很好的符合车辆越来越接近所匹配的道路情况下P_DR的权重和P_MM权重的变化趋势。

如图3所示，假设确定车辆进入所述准退出转弯状态(C点进入)后行驶所述设定第四距离时的定位点为D点，即CD之间的路线长度为所述设定第四距离阈值，则车辆在C点和D点之间，其定位点的坐标依照上述(2)式来确定。

本发明实施例提供的技术方案，在车辆开始进入交叉路口中转弯状态直至车辆完全驶出交叉路口完成转弯的过程中，按照时间顺序，将定位点坐标的确定方式分为三个阶段，第一阶段融合车辆的行驶轨迹点以及行驶轨迹点在道路上的匹配点来计算定位点，此阶段由于车辆越来越偏离所匹配的道路，因此车辆的行驶轨迹点的权重逐渐增大，第二阶段由于车辆驶入交叉路口的中心区域，或者距离交叉路口的中心区域较近，此时，行驶轨迹点在道路上的匹配点无法真实的反映车辆的真实位置，可信度较低，因此，该阶段直接以行驶轨迹点作为定位点，第三阶段也融合车辆的行驶轨迹点以及行驶轨迹点在道路上的匹配点来计算定位点，但与第一阶段相反，此阶段由于车辆越来越接近所匹配的道路，因此车辆的行驶轨迹点的权重逐渐增大。经过上述三个阶段的处理，如图3所示，应用本发明实施例提供的技术方案得到的定位路线L8，能够较为真实地确定车辆的实际位置，从而使电子地图上的定位点连续平滑地显示车辆的行驶状态，不再出现卡顿和闪烁，能够有效提升用户体验。

可选的，在确定当前时刻车辆进入交叉路口中转弯状态时，即所述步骤S101，还包括：

S1017，根据当前时刻车辆的行驶轨迹点的方向向量及所述目标接续路段的方向向量，确定车辆的转弯方向，所述转弯方向包括左侧转向或右侧转向；

具体的，请参阅图6，图6为本发明实施例提供的另外一种车辆的定位点的轨迹图。如图6所示，若P_DR的匹配路段为L1，且驶向交叉路口，所述目标接续路段为L4，那么车辆的转弯方向为右侧转向。

S1018，根据当前时刻车辆的行驶轨迹点的坐标，确定当前时刻车辆的行驶轨迹点与所述匹配路段的侧向关系；

具体的，所述侧向关系包括行驶轨迹点位于匹配路段左侧或右侧。

则，所述在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点，即所述步骤S20包括：

S204，若所述转弯方向与所述侧向关系相反，则在车辆开始进入交叉路口中转弯状态，至行驶轨迹点与匹配路段的侧向关系与所述转弯方向相同之间，将行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标作为定位点的坐标。

具体的，若当前时刻车辆的行驶轨迹点与所述匹配路段的侧向关系为，行驶轨迹点位于匹配路段左侧，如图6所示，P_DR1位于其匹配路段L1左侧而所述转弯方向为右侧转向，则行驶轨迹点与匹配路段的侧向关系与所述转弯方向相反；反之，若当前时刻车辆的行驶轨迹点与所述匹配路段的侧向关系为，行驶轨迹点位于匹配路段右侧或者位于所述匹配路段内部，如图6所示，P_DR2位于其匹配路段L1右侧，而所述转弯方向为右侧转向，则行驶轨迹点与匹配路段的侧向关系与所述转弯方向相同。

需要说明的是，本实施例提供的技术方案，是在确定当前时刻车辆开始进入交叉路口中转弯状态的前提下开始实施的，是对上文其他实施例的进一步优化。

具体的，本实施例提供的技术方案，若所述转弯方向与所述侧向关系相反，则在车辆开始进入交叉路口中转弯状态，至行驶轨迹点与匹配路段的侧向关系与所述转弯方向相同之间，将行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标作为定位点的坐标，能够避免因行驶轨迹点的不稳定造成的，(行驶轨迹点在道路上的匹配点与行驶轨迹点融合计算后，)定位点与实际车辆定位点基于所匹配的道路分叉的异常情况，如电子地图本该显示右转，却显示右转的异常情况，从而进一步提高车辆在驶入交叉路口时定位的准确度。

为了更加全面地阐述本发明提供的技术方案，对应于本发明实施例提供的交叉路口定位方法，本发明公开一种交叉路口定位装置。

请参阅图7，图7为本发明实施例提供的一种交叉路口定位装置的结构图。如图7所示，该装置包括：

状态确定模块10，用于根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态；

定位确定模块20，用于在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点。

本发明实施例提供的交叉路口定位装置，状态确定模块根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态，定位确定模块在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点，而并非直接以行驶轨迹点在道路上的匹配点作为定位点，所述定位点用于在电子地图中进行显示，从而使显示在电子地图上的车辆的定位点能够更加真实的反映车辆的实际行驶轨迹，避免出现卡顿和跳跃，实现流畅的过渡，能够提升用户体验。

可选的，本发明另一实施例中，所述状态确定模块10根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态的过程，具体包括：

根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态；

若是，根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否退出交叉路口中转弯状态。

可选的，本发明另一实施例中，所述状态确定模块10根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态的过程，具体包括：

在确定当前时刻车辆行驶轨迹点距离所匹配路段的终点达到设定第一距离阈值以内，且所述匹配路段的终点连接的接续路段的数量为至少两条时，根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第一夹角；

若所述第一夹角处于设定第一角度范围内，则分别计算各条所述接续路段与所述匹配路段的第二夹角；

若存在目标接续路段与所述匹配路段的第二夹角处于设定第二角度范围内，则根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述目标接续路段的方向向量，计算二者的第三夹角；

若所述第三夹角处于第三角度范围内，则确定当前时刻车辆进入交叉路口中转弯状态。

可选的，本发明另一实施例中，所述状态确定模块10根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态的过程，还包括：

根据前一时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第四夹角；

若所述第一夹角与所述第四夹角的角度差值大于设定第一角度差阈值，且所述第一夹角大于所述第四夹角，则执行所述计算各条所述接续路段与所述匹配路段的第二夹角的步骤。

可选的，本发明另一实施例中，所述状态确定模块10根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否退出交叉路口中转弯状态的过程，具体包括：

确定连续设定数量个行驶轨迹点的方向向量，与行驶轨迹点的匹配路段的方向向量的夹角；

确定所述连续设定数量个行驶轨迹点至其匹配路段的距离；

若确定所述夹角满足设定夹角条件，和/或所述距离满足设定距离条件，则确定车辆进入准退出转弯状态；

当车辆自所述准退出转弯状态行驶到设定第二距离阈值时，确定车辆退出交叉路口中转弯状态。

可选的，本发明另一实施例中，所述状态确定模块10若确定所述夹角满足设定夹角条件，和/或所述距离满足设定距离条件，则确定车辆处于准退出转弯状态的过程，具体包括：

若确定各所述夹角的平均值小于设定夹角平均值阈值，且各所述距离的平均值小于设定距离平均值阈值，则确定车辆处于准退出转弯状态；

或，

若确定各所述夹角均小于设定夹角阈值，则确定车辆处于准退出转弯状态。

可选的，本发明另一实施例中，所述定位确定模块20在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点的过程，具体包括：

在车辆开始进入交叉路口中转弯状态至行驶设定第三距离阈值之间，将第一权值与行驶轨迹点坐标的乘积，加上第二权值与行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标的乘积作为定位点的坐标；

所述第一权值与所述第二权值的和为1，且所述第一权值随车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离的增加而增加，第二权值随车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离的增加而减小；

在车辆自进入交叉路口中转弯状态后且行驶设定第三距离阈值时，至车辆开始进入所述准退出转弯状态之间，将行驶轨迹点坐标作为定位点的坐标；

在车辆开始进入所述准退出转弯状态至行驶所述设定第四距离阈值之间，将第三权值与行驶轨迹点坐标的乘积，加上第四权值与行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标的乘积作为定位点的坐标；

所述第三权值与所述第四权值的和为1，且所述第三权值随车辆进入所述准退出转弯状态后的行驶距离的增加而减少，第四权值随车辆进入所述准退出转弯状态后的行驶距离的增加而增加。

可选的，本发明另一实施例中，所述状态确定模块10在确定当前时刻车辆进入交叉路口中转弯状态时，还用于：

根据当前时刻车辆的行驶轨迹点的方向向量及所述目标接续路段的方向向量，确定车辆的转弯方向，所述转弯方向包括左侧转向或右侧转向；

根据当前时刻车辆的行驶轨迹点的坐标，确定当前时刻车辆的行驶轨迹点与所述匹配路段的侧向关系，所述侧向关系包括行驶轨迹点位于匹配路段左侧或右侧；

所述定位确定模块20在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点的过程，还包括：

若所述转弯方向与所述侧向关系相反，则在车辆开始进入交叉路口中转弯状态，至行驶轨迹点与匹配路段的侧向关系与所述转弯方向相同之间，将行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标作为定位点的坐标。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明提供了一种交叉路口定位方法和装置。本发明提供的技术方案，根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态，在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点，而并非直接以行驶轨迹点在道路上的匹配点作为定位点，所述定位点用于在电子地图中进行显示，从而使显示在电子地图上的车辆的定位点能够更加真实的反映车辆的实际行驶轨迹，避免出现卡顿和跳跃，实现流畅的过渡，能够提升用户体验。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种交叉路口定位方法，其特征在于，包括：

根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态；

在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点；

其中，所述根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态，包括：

根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态；

若是，根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否退出交叉路口中转弯状态；

其中，所述根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否退出交叉路口中转弯状态，包括：

确定连续设定数量个行驶轨迹点的方向向量，与行驶轨迹点的匹配路段的方向向量的夹角；

确定所述连续设定数量个行驶轨迹点至其匹配路段的距离；

若确定所述夹角满足设定夹角条件，和/或所述距离满足设定距离条件，则确定车辆进入准退出转弯状态；

当车辆自所述准退出转弯状态行驶到设定第二距离阈值时，确定车辆退出交叉路口中转弯状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态，包括：

在确定当前时刻车辆行驶轨迹点距离所匹配路段的终点达到设定第一距离阈值以内，且所述匹配路段的终点连接的接续路段的数量为至少两条时，根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第一夹角；

若所述第一夹角处于设定第一角度范围内，则分别计算各条所述接续路段与所述匹配路段的第二夹角；

若存在目标接续路段与所述匹配路段的第二夹角处于设定第二角度范围内，则根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述目标接续路段的方向向量，计算二者的第三夹角；

若所述第三夹角处于第三角度范围内，则确定当前时刻车辆进入交叉路口中转弯状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述第一夹角处于设定第一角度范围内之后，该方法还包括：

根据前一时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第四夹角；

若所述第一夹角与所述第四夹角的角度差值大于设定第一角度差阈值，且所述第一夹角大于所述第四夹角，则执行所述计算各条所述接续路段与所述匹配路段的第二夹角的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述夹角满足设定夹角条件，和/或所述距离满足设定距离条件，则确定车辆处于准退出转弯状态，包括：

若确定各所述夹角的平均值小于设定夹角平均值阈值，且各所述距离的平均值小于设定距离平均值阈值，则确定车辆处于准退出转弯状态；

或，

若确定各所述夹角均小于设定夹角阈值，则确定车辆处于准退出转弯状态。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点，包括：

在车辆开始进入交叉路口中转弯状态至行驶设定第三距离阈值之间，将第一权值与行驶轨迹点坐标的乘积，加上第二权值与行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标的乘积作为定位点的坐标；

所述第一权值与所述第二权值的和为1，且所述第一权值随车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离的增加而增加，第二权值随车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离的增加而减小；

在车辆自进入交叉路口中转弯状态后且行驶设定第三距离阈值时，至车辆开始进入所述准退出转弯状态之间，将行驶轨迹点坐标作为定位点的坐标；

在车辆开始进入所述准退出转弯状态至行驶设定第四距离阈值之间，将第三权值与行驶轨迹点坐标的乘积，加上第四权值与行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标的乘积作为定位点的坐标；

所述第三权值与所述第四权值的和为1，且所述第三权值随车辆进入所述准退出转弯状态后的行驶距离的增加而减少，第四权值随车辆进入所述准退出转弯状态后的行驶距离的增加而增加。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定当前时刻车辆进入交叉路口中转弯状态时，该方法还包括：

根据当前时刻车辆的行驶轨迹点的方向向量及目标接续路段的方向向量，确定车辆的转弯方向，所述转弯方向包括左侧转向或右侧转向；

根据当前时刻车辆的行驶轨迹点的坐标，确定当前时刻车辆的行驶轨迹点与所述匹配路段的侧向关系，所述侧向关系包括行驶轨迹点位于匹配路段左侧或右侧；

所述在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点，包括：

若所述转弯方向与所述侧向关系相反，则在车辆开始进入交叉路口中转弯状态，至行驶轨迹点与匹配路段的侧向关系与所述转弯方向相同之间，将行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标作为定位点的坐标。

7.一种交叉路口定位装置，其特征在于，包括：

状态确定模块，用于根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态；

定位确定模块，用于在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点；

其中，所述状态确定模块根据车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否处于交叉路口中转弯状态的过程，具体包括：

根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态；

若是，根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否退出交叉路口中转弯状态；

其中，所述状态确定模块根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定车辆是否退出交叉路口中转弯状态的过程，具体包括：

确定连续设定数量个行驶轨迹点的方向向量，与行驶轨迹点的匹配路段的方向向量的夹角；

确定所述连续设定数量个行驶轨迹点至其匹配路段的距离；

若确定所述夹角满足设定夹角条件，和/或所述距离满足设定距离条件，则确定车辆进入准退出转弯状态；

当车辆自所述准退出转弯状态行驶到设定第二距离阈值时，确定车辆退出交叉路口中转弯状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述状态确定模块根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态的过程，具体包括：

在确定当前时刻车辆行驶轨迹点距离所匹配路段的终点达到设定第一距离阈值以内，且所述匹配路段的终点连接的接续路段的数量为至少两条时，根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第一夹角；

若所述第一夹角处于设定第一角度范围内，则分别计算各条所述接续路段与所述匹配路段的第二夹角；

若存在目标接续路段与所述匹配路段的第二夹角处于设定第二角度范围内，则根据当前时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述目标接续路段的方向向量，计算二者的第三夹角；

若所述第三夹角处于第三角度范围内，则确定当前时刻车辆进入交叉路口中转弯状态。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述状态确定模块根据车辆实时的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定当前时刻车辆是否进入交叉路口中转弯状态的过程，还包括：

根据前一时刻车辆行驶轨迹点的方向向量及所述匹配路段的方向向量，计算二者的第四夹角；

若所述第一夹角与所述第四夹角的角度差值大于设定第一角度差阈值，且所述第一夹角大于所述第四夹角，则执行所述计算各条所述接续路段与所述匹配路段的第二夹角的步骤。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述状态确定模块若确定所述夹角满足设定夹角条件，和/或所述距离满足设定距离条件，则确定车辆处于准退出转弯状态的过程，具体包括：

若确定各所述夹角的平均值小于设定夹角平均值阈值，且各所述距离的平均值小于设定距离平均值阈值，则确定车辆处于准退出转弯状态；

或，

若确定各所述夹角均小于设定夹角阈值，则确定车辆处于准退出转弯状态。

11.根据权利要求7或10所述的装置，其特征在于，所述定位确定模块在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点的过程，具体包括：

在车辆开始进入交叉路口中转弯状态至行驶设定第三距离阈值之间，将第一权值与行驶轨迹点坐标的乘积，加上第二权值与行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标的乘积作为定位点的坐标；

所述第一权值与所述第二权值的和为1，且所述第一权值随车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离的增加而增加，第二权值随车辆进入交叉路口中转弯状态后的行驶距离的增加而减小；

在车辆自进入交叉路口中转弯状态后且行驶设定第三距离阈值时，至车辆开始进入所述准退出转弯状态之间，将行驶轨迹点坐标作为定位点的坐标；

在车辆开始进入所述准退出转弯状态至行驶设定第四距离阈值之间，将第三权值与行驶轨迹点坐标的乘积，加上第四权值与行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标的乘积作为定位点的坐标；

所述第三权值与所述第四权值的和为1，且所述第三权值随车辆进入所述准退出转弯状态后的行驶距离的增加而减少，第四权值随车辆进入所述准退出转弯状态后的行驶距离的增加而增加。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述状态确定模块在确定当前时刻车辆进入交叉路口中转弯状态时，还用于：

根据当前时刻车辆的行驶轨迹点的方向向量及所述目标接续路段的方向向量，确定车辆的转弯方向，所述转弯方向包括左侧转向或右侧转向；

根据当前时刻车辆的行驶轨迹点的坐标，确定当前时刻车辆的行驶轨迹点与所述匹配路段的侧向关系，所述侧向关系包括行驶轨迹点位于匹配路段左侧或右侧；

所述定位确定模块在车辆处于交叉路口中转弯状态时，根据车辆的行驶轨迹点及行驶轨迹点在道路上的匹配点，确定所述电子地图中用于显示所述车辆位置的定位点的过程，还包括：

若所述转弯方向与所述侧向关系相反，则在车辆开始进入交叉路口中转弯状态，至行驶轨迹点与匹配路段的侧向关系与所述转弯方向相同之间，将行驶轨迹点在道路上的匹配点坐标作为定位点的坐标。

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