CN109262658B - 一种车载工业机器人卡接系统及其卡接方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及工业机器人领域，具体而言涉及一种车载工业机器人卡接系统及其卡接方法；所述车载工业机器人卡接系统包括：主控模块、卡接装置、驱动装置，以及工业机器人卡接用限位装置；其中所述卡接装置安装在车体上；所述驱动装置根据主控模块发出的卡接指令带动卡接装置与限位装置卡接；所述主控模块根据限位装置发送的限位信号生成停止指令，以控制驱动装置停止卡接；能够高效便捷的将工业机器人与运载车固定，节省人力成本，提高工作效率。

Description

一种车载工业机器人卡接系统及其卡接方法
技术领域
本发明涉及工业机器人领域，具体而言涉及一种车载工业机器人卡接系统及其卡接方法。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它是从工厂生产然后运输到所需的地点；
当前的工业机器人运输的时候大多采用木框或者捆绑带固定，安装和拆卸都不方便，因此需要设计一种车载工业机器人卡接系统。
发明内容
本发明的目的是提供一种车载工业机器人卡接系统及其卡接方法。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车载工业机器人卡接系统，包
括：主控模块、卡接装置、驱动装置，以及工业机器人卡接用限位装置；其中所述卡接装置安装在车体上；所述驱动装置根据主控模块发出的卡接指令带动卡接装置与限位装置卡接；所述主控模块根据限位装置发送的限位信号生成停止指令，以控制驱动装置停止卡接。
进一步，所述驱动装置适于采用直线电机驱动。
进一步，所述限位装置包括安装在T型限位件上的限位传感器；所述卡接装置适于卡入T型限位件的内部；当卡接装置触发限位传感器时，限位传感器发送限位信号给主控模块。
进一步，所述T型限位件包括横管和竖管；所述横管表面开设有一开孔以固定竖管；所述限位传感器以竖管为中轴线对称分别布设在横管上；当卡接装置触发限位传感器时，限位传感器分别发送限位信号给主控模块。
进一步，所述卡接装置包括外壳组件和卡接组件；所述卡接组件位于外壳组件内；所述外壳组件适于安装在车体上；所述卡接组件包括主动单元和从动单元；所述主动单元通过连接轴连接从动单元；所述驱动装置适于连接连接件以驱动主动单元；所述从动单元设有卡接件以卡入限位装置；当驱动装置驱动主动单元运动时，从动单元带动卡接件卡入限位装置。
进一步，所述外壳组件设有主动连接部；所述驱动装置适于驱动主动单元在主动连接部内滑动；当主动单元在主动连接部内滑动时，改变从动单元两卡接件的张开角，以使卡接件卡入限位装置内部。
又一方面，本发明还提供了一种车载工业机器人用卡接方法，包括：驱动装置根据主控模块所发出的卡接指令带动卡接装置与限位装置卡接；当限位装置发送限位信号给主控模块时，主控模块生成停止指令以控制驱动装置停止卡接。
进一步，所述驱动装置根据主控模块发出的卡接指令控制卡接组件伸出和收回外壳组件；通过卡接组件伸出和收回外壳组件，进而改变从动单元两卡接件的张开角，以使卡接件卡入限位装置内部。
进一步，当卡接件触发限位传感器时，会发送限位信号给主控模块；主控模块根据限位信号控制驱动装置停止卡接。
本发明的有益效果是，本发明通过安装在车体上的卡接装置与限位装置卡接以实现与工业机器人的固定；能够高效便捷的将工业机器人与运载车固定，节省人力成本，提高工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明车载工业机器人卡接系统的结构图；
图2是本发明车载工业机器人卡接系统的卡接结构图；
图3是本发明车载工业机器人卡接系统的限位装置结构图；
图4是本发明车载工业机器人卡接系统的外壳组件结构图；
图5是本发明车载工业机器人卡接系统的卡接组件的结构图；
图中：
1为工业机器人，100为限位装置；1001为T型限位件，1002为限位传感器；
2为外壳组件，201为主动连接部，202为从动安装部；
3为卡接组件，301为主动单元；302为从动单元；3021为卡接件；303为连接轴；304为连接件；
4为驱动装置。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
实施例1
图1是本发明车载工业机器人卡接系统的结构图；
图2是本发明车载工业机器人卡接系统的卡接结构图。
如图1和图2所示，本发明提供了一种车载工业机器人卡接系统，包括：主控模块、卡接装置、驱动装置4，以及工业机器人卡接用限位装置100；其中所述卡接装置安装在车体上；所述驱动装置4根据主控模块发出的卡接指令带动卡接装置沿F1方向与限位装置100卡接；所述主控模块根据限位装置100发送的限位信号生成停止指令，以控制驱动装置4停止卡接；通过安装在车体的上的卡接装置与限位装置100卡接，以实现将工业机器人固定在车体上的技术效果。
在本实施例中，所述驱动装置4适于采用直线电机驱动；通过直线电机产线直线方向的推力驱动卡接装置。所述主控模块可以但不限于采用西门子或三菱公司的PLC模块。
图3是本发明车载工业机器人卡接系统的限位装置100结构图；在本实施例中，所述限位装置100包括安装在T型限位件1001上的限位传感器1002；所述卡接装置适于卡入T型限位件1001的内部；当卡接装置触发限位传感器1002时，限位传感器1002发送限位信号给主控模块；但卡接装置触发限位传感器1002时，卡接装置完成了与限位装置100的卡接。
在本实施例中，所述T型限位件1001包括横管和竖管；所述横管表面开设有一开孔以固定竖管；所述限位传感器1002以竖管为中轴线对称分别布设在横管上；当卡接装置触发限位传感器1002时，限位传感器1002发送分别限位信号给主控模块；所述限位传感器1002布设在横管的不同位置，通过不同位置的限位传感器1002以确定卡接装置相应的位置卡接成功。
图4是本发明车载工业机器人卡接系统的外壳组件2结构图；
图5是本发明车载工业机器人卡接系统的卡接组件3的结构图。
在本实施例中，所述卡接装置包括外壳组件2和卡接组件3；所述外壳组件2适于安装在车体上；所述卡接组件3位于外壳组件2内；所述卡接组件3包括主动单元301和从动单元302；所述主动单元301通过连接轴303连接从动单元302；所述驱动装置4适于连接连接件304以驱动主动单元301；所述从动单元302设有卡接件3021以卡入限位装置100；当驱动装置4驱动主动单元301运动时，从动单元302带动卡接件3021卡入限位装置100；通过安装在车体上的外壳组件2以实现车载卡接的技术效果；通过驱动装置4驱动连接件304以驱动主动单元301，从而带动从动单元302卡接件3021卡入限位装置100，实现了卡接装置与限位装置100卡接的技术效果。
在本实施例中，所述外壳组件2设有主动连接部201；所述驱动装置4适于驱动主动单元301在主动连接部201内滑动；外壳组件2还设有从动安装部202以安装从动单元302；当主动单元301在主动连接部201内滑动时，改变从动单元302两卡接件3021的张开角，以使卡接件3021卡入限位装置100内部；当主动单元301在主动连接部201内滑动时，从动单元302两卡接件3021的张开角随着而变化；当从动单元302两卡接件3021的张开角最大时能够卡入限位装置100内部。
综上所述，在本实施例中，通过安装在车体的上的卡接装置与限位装置100卡接，以实现将工业机器人固定在车体上的技术效果；能够高效便捷的将工业机器人安装到运载车上，节省人力成本，提高工作效率。
另一方面，本发明还提供了一种工业机器人卡接方法，包括：驱动装置4根据主控模块所发出的卡接指令带动卡接装置与限位装置100卡接；当限位装置100发送限位信号给主控模块时，主控模块生成停止指令以控制驱动装置4停止卡接；主控模块根据相应的指令控制驱动装置4，以控制卡接装置与限位装置100卡接或停止卡接。
在本实施例中，所述驱动装置4根据主控模块发出的卡接指令控制卡接组件3伸出和收回外壳组件2；通过卡接组件3伸出和收回外壳组件2，进而改变从动单元302两卡接件3021的张开角，以使卡接件3021卡入限位装置100内部；驱动装置4控制卡接组件3伸出和收回外壳组件2以改变卡接件3021的张开角，从而使卡接件3021卡入限位装置100内部。
在本实施例中，当卡接件3021触发限位传感器1002时，会发送限位信号给主控模块；主控模块根据限位信号控制驱动装置4停止卡接；通过卡接件3021触发限位传感器1002以确定卡接装置完成了与限位装置100的卡接。
综上所述，在本实施例中，主控模块根据相应的指令控制驱动装置4，以控制卡接组件3卡入限位装置100内部或者停止卡接；实现了卡接组件3卡入限位装置100内部的技术效果；能够准确高效的完成卡接组件3与限位装置100的卡接，节省人力成本。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (3)

1.一种工业机器人卡接方法，其特征在于，包括：
主控模块、卡接装置、驱动装置(4)，以及工业机器人卡接用限位装置(100)；其中
所述卡接装置安装在车体上；
所述驱动装置(4)根据主控模块发出的卡接指令带动卡接装置与限位装置(100)卡接；
所述主控模块根据限位装置(100)发送的限位信号生成停止指令，以控制驱动装置(4)停止卡接；
所述驱动装置(4)适于采用直线电机驱动；
所述限位装置(100)包括安装在T型限位件(1001)上的限位传感器(1002)；
所述卡接装置适于卡入T型限位件(1001)的内部；
当卡接装置触发限位传感器(1002)时，限位传感器(1002)发送限位信号给主控模块；
所述T型限位件(1001)包括横管和竖管；
所述横管表面开设有一开孔以固定竖管；
所述限位传感器(1002)以竖管为中轴线对称分别布设在横管上；
当卡接装置触发限位传感器(1002)时，限位传感器(1002)分别发送限位信号给主控模块；
所述卡接装置包括外壳组件(2)和卡接组件(3)；
所述外壳组件(2)适于安装在车体上；
所述卡接组件(3)位于外壳组件(2)内；
所述卡接组件(3)包括主动单元(301)和从动单元(302)；
所述主动单元(301)通过连接轴(303)连接从动单元(302)；
所述驱动装置(4)适于连接连接件(304)以驱动主动单元(301)；
所述从动单元(302)设有卡接件(3021)以卡入限位装置(100)；
当驱动装置(4)驱动主动单元(301)运动时，从动单元(302)带动卡接件(3021)卡入限位装置(100)；
所述外壳组件(2)设有主动连接部(201)；
所述驱动装置(4)适于驱动主动单元(301)在主动连接部(201)内滑动；
当主动单元(301)在主动连接部(201)内滑动时，改变从动单元(302)两卡接件(3021)的张开角，以使卡接件(3021)卡入限位装置(100)内部。
2.根据权利要求1所述的工业机器人卡接方法，其特征在于，
所述驱动装置根据主控模块发出的卡接指令控制卡接组件(3)伸出和收回外壳组件(2)；
通过卡接组件(3)伸出和收回外壳组件(2)，进而改变从动单元(302)两卡接件(3021)的张开角，以使卡接件(3021)卡入限位装置(100)内部。
3.根据权利要求2所述的工业机器人卡接方法，其特征在于，
当卡接件(3021)触发限位传感器(1002)时，会发送限位信号给主控模块；
主控模块根据限位信号控制驱动装置(4)停止卡接。
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