CN109261529A - 一种双层交叉带分拣机及其空车检测的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双层交叉带分拣机及其空车检测的方法和装置，其下层相机安装在上层轨道与下层轨道之间的龙门架上，并在下层相机的对面安装一反射镜，下层相机的镜头水平朝向反射镜，反射镜的镜面倾斜设置，用于将下层轨道的影像反射至下层相机的镜头中，以及在下层轨道中安装有用于感应有分拣小车过来时触发下层相机进行拍照的下层来车传感器；由于下层相机采用了对设置在其对面的反射镜内的分拣小车影像进行拍照的技术手段，解除了下层交叉带在垂直方向上的空间限制，降低了双层交叉带分拣机对安装高度的空间要求，也减少了上层交叉带所产生的灰尘对下层相机造成的污染，提升了双层交叉带运行的稳定性的同时，也降低了维护和保养的难度。

Description

一种双层交叉带分拣机及其空车检测的方法和装置

技术领域

本发明涉电商物流和快递行业的双层交叉带分拣机设备领域，尤其涉及的是一种双层交叉带分拣机及其空车检测的方法和装置。

背景技术

电子商务的飞速发展带动了物流企业业务量的快速增长，在电商物流和快递行业，都存在有分拣环节，所谓的分拣指的是将供入的混杂在一起的包裹按照物流配送地址进行分开，分拣所用的自动设备采用的是分拣机，分拣机的分拣系统和定位系统自动将包裹输送到对应的格口。

交叉带分拣机，作为一款针对快件分拣的设备，因其高效稳定的性能，使得分拣更加快速、高效、准确，得到了广大物流企业的青睐。随着技术的发展，双层交叉带分拣机的出现，作为对单层交叉带分拣机的改良，在第一层交叉带的小车轨道上方再增加一层交叉带，以充分利用垂直空间，能极大的节省占地面积，同时也使得分拣效率翻倍，更是吸引着越来越多的物流公司与设备商。

双层交叉带，作为新近使用的技术，现阶段在实际中使用的还不多，在由单层向双层改变，线体的纵向高度提升，不仅对加工工艺尤其是钢平台及支架的搭建有着较大的影响，同时受其影响的还有架设于小车轨道之上的空车检测装置。

空车检测装置主要构成部件有龙门架以及用于拍照检测的相机，对于单层交叉带来说，相机的布置位置一般架设于龙门架上端中央的支架上，相机的镜头垂直向下，当有小车经过该位置正下方时，触发相机进行拍照。

而对于双层交叉带来说，其空车检测装置必须在上层交叉带和下层交叉带各设置一个用于拍照检测的相机，上层交叉带的相机可以同单层交叉带的相机一样，安装于龙门架的上方。

但是，下层交叉带的相机如果安装于其轨道上方，由于相机自身景深以及上层轨道的限制，势必要保证上层轨道和下层轨道之间的净空间有足够大，才能满足相机拍照时其拍照范围能够刚好覆盖整个小车面的需要。

另外，由于下层交叉带的相机上方的小车及轨道的运行，也使得下层交叉带的相机的镜头极易沾灰，进而影响拍照性能；这样一来，要安装下层交叉带的相机于其轨道上方，整个上层交叉带，包括轨道、小车、导入台、钢平台、上件滑槽、格口等等装置的高度都需要跟着调高，由此造成的影响包括整个项目费用的提升、系统运行稳定性的降低，同时也增加了维护的困难程度。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种双层交叉带分拣机的空车检测装置，可降低双层交叉带分拣机对安装高度的空间要求，并减少上层交叉带所产生的灰尘对下层相机造成的污染。

同时，本发明还提供一种双层交叉带分拣机，空间高度低，维护保养容易。

同时，本发明还提供一种双层交叉带分拣机的空车检测方法，可提升双层交叉带运行的稳定性。

本发明的技术方案如下：一种双层交叉带分拣机的空车检测装置，包括龙门架、上层相机、上层来车传感器、下层相机和下层来车传感器；所述龙门架用于架设在上层轨道和下层轨道之上，所述上层轨道和下层轨道从龙门架中穿过；所述上层相机安装在龙门架的顶端，所述上层相机的镜头垂直朝下并正对上层轨道；所述上层来车传感器安装在上层轨道中，用于在感应到上层轨道有分拣小车过来时触发上层相机进行拍照；其中：所述下层相机安装在上层轨道与下层轨道之间的龙门架上，并在所述下层相机的对面安装一反射镜，所述下层相机的镜头水平朝向反射镜，所述反射镜的镜面倾斜设置，用于将下层轨道的影像反射至下层相机的镜头中；所述下层来车传感器安装在下层轨道中，用于在感应到下层轨道有分拣小车过来时触发下层相机进行拍照。

所述的双层交叉带分拣机的空车检测装置，其中：所述反射镜通过第一调节支架安装在所述龙门架的后侧，所述反射镜的尺寸和第一调节支架的安装高度，与运行在下层轨道中的分拣小车上放置的体积最大的包裹能够在所述反射镜中成像完整相适配；所述下层相机通过第二调节支架安装在所述龙门架的前侧，所述第二调节支架的安装高度与第一调节支架的安装高度等高。

所述的双层交叉带分拣机的空车检测装置，其中：所述反射镜为平面镜，且该平面镜的镜面倾斜角度为45°±5°。

所述的双层交叉带分拣机的空车检测装置，其中：所述上层来车传感器位于龙门架的一侧，并与来车反方向设置，且该上层来车传感器与上层相机之间沿上层轨道方向上的水平投影距离1.5个分拣小车的节距；所述下层来车传感器与上层来车传感器位于龙门架的同一侧，且下层来车传感器与下层相机之间沿下层轨道方向上的水平投影距离1.5个分拣小车的节距。

一种双层交叉带分拣机，包括上层轨道、下层轨道、分拣小车和导入台，所述分拣小车用于在上层轨道和下层轨道中运送导入台的包裹，其中：在所述上层轨道和下层轨道之上设置有上述中任一项所述的双层交叉带分拣机的空车检测装置。

一种双层交叉带分拣机的空车检测方法，使用所述中任一项所述的双层交叉带分拣机的空车检测装置，其中：该双层交叉带分拣机的空车检测方法包括上层轨道空车检测方法和下层轨道空车检测方法，其中，所述下层轨道空车检测方法通过下层相机对反射镜内的分拣小车影像进行拍照。

所述的双层交叉带分拣机的空车检测方法，其中，所述上层轨道空车检测方法具体包括以下步骤：

步骤S310、上层来车传感器检测到分拣小车到达；

步骤S320、触发后台系统发送拍照信号给上层相机；

步骤S330、待分拣小车进入龙门架区域时，上层相机对当前分拣小车进行拍照；

步骤S340、上层相机将拍照的相片和相关信息回传后台系统；

步骤S350、后台系统对上层相机传回的相片进行灰度检查和分析；

步骤S360、判断相片中的分拣小车是否装载有包裹，有则进入步骤S370，否则进入步骤S380；

步骤S370、等待下一辆分拣小车的到达，并返回步骤S310；

步骤S380、由后台系统发送允许上件的信息给导入台，允许将导入台上的包裹导入当前分拣小车；之后转入步骤S370。

所述的双层交叉带分拣机的空车检测方法，其中，所述下层轨道空车检测方法具体包括以下步骤：

步骤S410、下层来车传感器检测到分拣小车到达；

步骤S420、触发后台系统发送拍照信号给下层相机；

步骤S430、待分拣小车进入龙门架区域时，反射镜将下层轨道中的分拣小车影像反射至下层相机的镜头；

步骤S440、下层相机对反射镜中的当前分拣小车影像进行拍照；

步骤S450、下层相机将拍照的相片和相关信息回传后台系统；

步骤S460、后台系统对下层相机传回的相片进行灰度检查和分析；

步骤S470、判断相片中的分拣小车是否装载有包裹，有则进入步骤S480，否则进入步骤S490；

步骤S480、等待下一辆分拣小车的到达，并返回步骤S410；

步骤S490、由后台系统发送允许上件的信息给导入台，允许将导入台上的包裹导入当前分拣小车；之后转入步骤S480。

所述的双层交叉带分拣机的空车检测方法，其中，进行灰度检查和分析的具体步骤包括：

步骤S510、上层相机或下层相机对没有装载包裹的分拣小车或反射镜中的分拣小车影像进行拍照，并将拍照的相片回传后台系统；

步骤S520、后台系统对空载的分拣小车或反射镜中的分拣小车影像的相片进行固定区域的边缘选择和二进制图像过滤，将该固定区域的相片转化成不同灰度的像素点进行保存；

步骤S530、后台系统对上层相机或下层相机回传的当前分拣小车或反射镜中的当前分拣小车影像进行相同固定区域的边缘选择；

步骤S540、后台系统将该相同固定区域的当前分拣小车或反射镜中的当前分拣小车影像相片进行二进制图像过滤，转化成不同灰度的像素点；

步骤S550、后台系统将经过二进制图像过滤后的当前分拣小车或反射镜中的当前分拣小车影像，与经过二进制图像过滤后的空载分拣小车或反射镜中的分拣小车影像进行像素点的灰度比对；

步骤S560、判断两者的灰度比对的结果是否相同，是则进入步骤S570，否则步骤S580；

步骤S570、确定上层轨道或下层轨道中的当前分拣小车为空车；

步骤S580、确定上层轨道下层轨道中的当前分拣小车上装载有包裹。

本发明所提供的一种双层交叉带分拣机及其空车检测的方法和装置，由于下层相机采用了对设置在其对面的反射镜内的分拣小车影像进行拍照的技术手段，解除了下层交叉带在垂直方向上的空间限制，降低了双层交叉带分拣机对安装高度的空间要求，也减少了上层交叉带所产生的灰尘对下层相机造成的污染，提升了双层交叉带运行的稳定性的同时，也降低了维护和保养的难度。

附图说明

图1是本发明双层交叉带分拣机的空车检测装置的结构示意图；

图2是本发明双层交叉带分拣机的空车检测装置所用下层相机的成像原理图；

图3是本发明双层交叉带分拣机的空车检测方法所用上层轨道空车检测流程图；

图4是本发明双层交叉带分拣机的空车检测方法所用下层轨道空车检测流程图；

图5是本发明双层交叉带分拣机的空车检测方法所用灰度检查和分析流程图。

图中涉及的标号：龙门架110、上层相机120、上层来车传感器130、下层相机140、第二调节支架141、下层来车传感器150、反射镜160、第一调节支架161、上层轨道210、(上层轨道210的)分拣小车211、下层轨道220、(下层轨道220的)分拣小车221。

具体实施方式

以下将结合附图，对本发明的具体实施方式和实施例加以详细说明，所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并非用于限定本发明的具体实施方式。

如图1所示，图1是本发明双层交叉带分拣机的空车检测装置的结构示意图，该双层交叉带分拣机的空车检测装置包括龙门架110、上层相机120、上层来车传感器130、下层相机140、下层来车传感器150和反射镜160；其中，所述龙门架110用于架设在上层轨道210和下层轨道220之上，所述上层轨道210和下层轨道220从龙门架110中穿过；所述上层相机120安装在龙门架110的顶端，所述上层相机120的镜头垂直朝下并正对上层轨道210；所述上层来车传感器130安装在上层轨道210中，用于在感应到上层轨道210有分拣小车211过来时触发上层相机120进行拍照；所述下层相机140和反射镜160均安装在上层轨道210与下层轨道220之间的龙门架110上，且所述下层相机140与反射镜160面对面设置在下层轨道220的两侧，所述下层相机140的镜头水平朝向反射镜160，所述反射镜160的镜面倾斜设置，用于将下层轨道220的影像反射至下层相机140的镜头中；所述下层来车传感器150安装在下层轨道220中，用于在感应到下层轨道220有分拣小车221过来时触发下层相机140进行拍照。

较好的是，所述反射镜160通过第一调节支架161安装在所述龙门架110的后侧，所述反射镜160的尺寸和第一调节支架161的安装高度，与运行在下层轨道220中的分拣小车221上放置的体积最大的包裹能够在所述反射镜160中成像完整相适配，以满足不同场地的包裹规格；所述下层相机140通过第二调节支架141安装在所述龙门架110的前侧，所述第二调节支架141的安装高度与第一调节支架161的安装高度相同或等高。

在本发明双层交叉带分拣机的空车检测装置的优选实施方式中，所述反射镜160优选采用平面镜，且该平面镜的镜面倾斜角度优选45°±5°。平面镜成像时不会扭曲或变形，能够清晰、规则地镜像物体，进而有利于简化下层轨道220空车检测的算法；此外，任何表面具有规则反射性能的器具或制品均在本发明空车检测装置所用反射镜160的保护范围内。

在本发明双层交叉带分拣机的空车检测装置的优选实施方式中，具体的，所述上层相机120的镜头到运行在上层轨道210中的分拣小车211之间的垂直距离在1100±50mm，以满足所述上层相机120的景深要求。

而对于下层相机来说，结合图2所示，图2是本发明双层交叉带分拣机的空车检测装置所用下层相机的成像原理图，尽管龙门架110前柱与后柱之间的距离不足以满足所述下层相机140的景深要求，但是在经过反射镜160反射成像之后，无形中增加了所述下层相机140的镜头与运行在下层轨道中的分拣小车221之间的距离，由此满足了该下层相机140的景深要求；可见，上层轨道210底面至下层轨道220顶面之间的距离不再受到下层相机140的景深距离要求约束，而只需满足运行在下层轨道220中的分拣小车221所运送包裹的最大高度要求即可，可以预见的是，这个距离会明显小于上层相机120的镜头到运行在上层轨道210中的分拣小车211之间的垂直距离。

同时，本发明双层交叉带分拣机的空车检测装置不仅仅适用于双层交叉带，对于任何纵向空间不足的场地，都可以采用反射镜加相机成像的组合，利用平面镜的反射原理，将传统的垂直布置的相机进行水平或近似水平布置，进而克服了部分场地在垂直方向上的空间限制，降低了设备材料及安装费用，节约了成本。

返回图1所示，在本发明双层交叉带分拣机的空车检测装置的优选实施方式中，具体的，所述上层来车传感器130位于龙门架110的一侧，并与来车反方向设置，且该上层来车传感器130与上层相机120之间沿上层轨道210方向上的水平投影距离1.5个分拣小车211的节距；所述下层来车传感器150与上层来车传感器130位于龙门架110的同一侧，且该下层来车传感器150与下层相机140之间沿下层轨道220方向上的水平投影距离1.5个分拣小车221的节距。

基于上述双层交叉带分拣机的空车检测装置，本发明提出了一种双层交叉带分拣机，包括上层轨道210、下层轨道220、分拣小车(211和221)和导入台，所述分拣小车(211和221)用于在上层轨道210和下层轨道220中运送导入台的包裹，在所述上层轨道210和下层轨道220之上设置有上述任一项实施例中所述的双层交叉带分拣机的空车检测装置，

基于上述双层交叉带分拣机及其空车检测装置，本发明还提出了一种双层交叉带分拣机的空车检测方法，包括上层轨道空车检测方法和下层轨道空车检测方法，其中，所述下层轨道空车检测方法所用下层相机140利用设置在其对面的反射镜160对运行在下层轨道220内的分拣小车221进行拍照，即通过下层相机140对设置在其对面的反射镜160内的分拣小车221影像进行拍照。

具体的，结合图3所示，图3是本发明双层交叉带分拣机的空车检测方法所用上层轨道空车检测流程图，所述上层轨道空车检测方法具体包括以下步骤：

步骤S310、上层轨道210中的分拣小车211运动至上层来车传感器130的位置时，分拣小车211的铝板遮挡住上层来车传感器130的检测光眼，上层来车传感器130检测到分拣小车211到达；

步骤S320、上层来车传感器130触发后台系统发送拍照信号给上层相机120；

步骤S330、待分拣小车211进入龙门架110区域时，上层相机120对当前分拣小车211进行拍照；

步骤S340、上层相机120将拍照的相片和相关信息回传后台系统；

步骤S350、后台系统对上层相机120传回的相片进行灰度检查和分析；

步骤S360、判断相片中的分拣小车211是否装载有包裹，有则进入步骤S370，否则进入步骤S380；

步骤S370、等待下一辆分拣小车的到达，并返回步骤S310；

步骤S380、由后台系统发送允许上件的信息给导入台，允许将导入台上的包裹导入当前分拣小车211；之后转入步骤S370。

具体的，结合图4所示，图4是本发明双层交叉带分拣机的空车检测方法所用下层轨道空车检测流程图，所述下层轨道空车检测方法具体包括以下步骤：

步骤S410、下层轨道220中的分拣小车221运动至下层来车传感器150的位置时，分拣小车221的铝板遮挡住下层来车传感器150的检测光眼，下层来车传感器150检测到分拣小车221到达；

步骤S420、下层来车传感器150触发后台系统发送拍照信号给下层相机140；

步骤S430、待分拣小车221进入龙门架120区域时，反射镜160将下层轨道220中的分拣小车221影像反射至下层相机140的镜头；

步骤S440、下层相机140对反射镜160中的当前分拣小车221影像进行拍照；

步骤S450、下层相机140将拍照的相片和相关信息回传后台系统；

步骤S460、后台系统对下层相机140传回的相片进行灰度检查和分析；

步骤S470、判断相片中的分拣小车221是否装载有包裹，有则进入步骤S480，否则进入步骤S490；

步骤S480、等待下一辆分拣小车的到达，并返回步骤S410；

步骤S490、由后台系统发送允许上件的信息给导入台，允许将导入台上的包裹导入当前分拣小车221；之后转入步骤S480。

在本发明双层交叉带分拣机空车检测方法的具体实施方式中，结合图5所示，图5是本发明双层交叉带分拣机的空车检测方法所用灰度检查和分析流程图，所述步骤S350(或步骤S460)中系统对上层相机(或下层相机)传回的相片进行灰度检查和分析的具体步骤包括：

步骤S510、上层相机120(或下层相机140)对没有装载包裹(即空载)的分拣小车211(或反射镜中的分拣小车221影像)进行拍照，并将拍照的相片回传后台系统；

步骤S520、后台系统对空载的分拣小车211(或反射镜160中的分拣小车221影像)的相片进行固定区域的边缘选择和二进制图像过滤，将该固定区域的相片转化成不同灰度的像素点进行保存；

步骤S530、后台系统对上层相机120(或下层相机140)回传的当前分拣小车211(或反射镜160中的当前分拣小车221影像)进行相同固定区域的边缘选择；

步骤S540、后台系统将该相同固定区域的当前分拣小车211(或反射镜160中的当前分拣小车221影像)相片进行二进制图像过滤，转化成不同灰度的像素点；

步骤S550、后台系统将经过二进制图像过滤后的当前分拣小车211(或反射镜中的当前分拣小车221影像)，与经过二进制图像过滤后的空载分拣小车(或反射镜中的分拣小车影像)进行像素点的灰度比对；

步骤S560、判断两者的灰度比对的结果是否相同(或几乎相同)，是则进入步骤S570，否则步骤S580；

步骤S570、确定上层轨道210(或下层轨道220)中的当前分拣小车211(或221)为空车；

步骤S580、确定上层轨道210(或下层轨道220)中的当前分拣小车221(或221)上装载有包裹。

应当理解的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不足以限制本发明的技术方案，对本领域普通技术人员来说，在本发明的精神和原则之内，可以根据上述说明加以增减、替换、变换或改进，而所有这些增减、替换、变换或改进后的技术方案，都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种双层交叉带分拣机的空车检测装置，包括龙门架、上层相机、上层来车传感器、下层相机和下层来车传感器；所述龙门架用于架设在上层轨道和下层轨道之上，所述上层轨道和下层轨道从龙门架中穿过；所述上层相机安装在龙门架的顶端，所述上层相机的镜头垂直朝下并正对上层轨道；所述上层来车传感器安装在上层轨道中，用于在感应到上层轨道有分拣小车过来时触发上层相机进行拍照；其特征在于：所述下层相机安装在上层轨道与下层轨道之间的龙门架上，并在所述下层相机的对面安装一反射镜，所述下层相机的镜头水平朝向反射镜，所述反射镜的镜面倾斜设置，用于将下层轨道的影像反射至下层相机的镜头中；所述下层来车传感器安装在下层轨道中，用于在感应到下层轨道有分拣小车过来时触发下层相机进行拍照。

2.根据权利要求1所述的双层交叉带分拣机的空车检测装置，其特征在于：所述反射镜通过第一调节支架安装在所述龙门架的后侧，所述反射镜的尺寸和第一调节支架的安装高度，与运行在下层轨道中的分拣小车上放置的体积最大的包裹能够在所述反射镜中成像完整相适配；所述下层相机通过第二调节支架安装在所述龙门架的前侧，所述第二调节支架的安装高度与第一调节支架的安装高度等高。

3.根据权利要求1所述的双层交叉带分拣机的空车检测装置，其特征在于：所述反射镜为平面镜，且该平面镜的镜面倾斜角度为45°±5°。

4.根据权利要求1所述的双层交叉带分拣机的空车检测装置，其特征在于：所述上层来车传感器位于龙门架的一侧，并与来车反方向设置，且该上层来车传感器与上层相机之间沿上层轨道方向上的水平投影距离1.5个分拣小车的节距；所述下层来车传感器与上层来车传感器位于龙门架的同一侧，且下层来车传感器与下层相机之间沿下层轨道方向上的水平投影距离1.5个分拣小车的节距。

5.一种双层交叉带分拣机，包括上层轨道、下层轨道、分拣小车和导入台，所述分拣小车用于在上层轨道和下层轨道中运送导入台的包裹，其特征在于：在所述上层轨道和下层轨道之上设置有权利要求1至4中任一项所述的双层交叉带分拣机的空车检测装置。

6.一种双层交叉带分拣机的空车检测方法，使用权利要求1至4中任一项所述的双层交叉带分拣机的空车检测装置，其特征在于：该双层交叉带分拣机的空车检测方法包括上层轨道空车检测方法和下层轨道空车检测方法，其中，所述下层轨道空车检测方法通过下层相机对反射镜内的分拣小车影像进行拍照。

7.根据权利要求6所述的双层交叉带分拣机的空车检测方法，其特征在于，所述上层轨道空车检测方法具体包括以下步骤：

步骤S310、上层来车传感器检测到分拣小车到达；

步骤S320、触发后台系统发送拍照信号给上层相机；

步骤S330、待分拣小车进入龙门架区域时，上层相机对当前分拣小车进行拍照；

步骤S340、上层相机将拍照的相片和相关信息回传后台系统；

步骤S350、后台系统对上层相机传回的相片进行灰度检查和分析；

步骤S360、判断相片中的分拣小车是否装载有包裹，有则进入步骤S370，否则进入步骤S380；

步骤S370、等待下一辆分拣小车的到达，并返回步骤S310；

步骤S380、由后台系统发送允许上件的信息给导入台，允许将导入台上的包裹导入当前分拣小车；之后转入步骤S370。

8.根据权利要求6所述的双层交叉带分拣机的空车检测方法，其特征在于，所述下层轨道空车检测方法具体包括以下步骤：

步骤S410、下层来车传感器检测到分拣小车到达；

步骤S420、触发后台系统发送拍照信号给下层相机；

步骤S430、待分拣小车进入龙门架区域时，反射镜将下层轨道中的分拣小车影像反射至下层相机的镜头；

步骤S440、下层相机对反射镜中的当前分拣小车影像进行拍照；

步骤S450、下层相机将拍照的相片和相关信息回传后台系统；

步骤S460、后台系统对下层相机传回的相片进行灰度检查和分析；

步骤S470、判断相片中的分拣小车是否装载有包裹，有则进入步骤S480，否则进入步骤S490；

步骤S480、等待下一辆分拣小车的到达，并返回步骤S410；

步骤S490、由后台系统发送允许上件的信息给导入台，允许将导入台上的包裹导入当前分拣小车；之后转入步骤S480。

9.根据权利要求7或8所述的双层交叉带分拣机的空车检测方法，其特征在于，进行灰度检查和分析的具体步骤包括：

步骤S510、上层相机或下层相机对没有装载包裹的分拣小车或反射镜中的分拣小车影像进行拍照，并将拍照的相片回传后台系统；

步骤S520、后台系统对空载的分拣小车或反射镜中的分拣小车影像的相片进行固定区域的边缘选择和二进制图像过滤，将该固定区域的相片转化成不同灰度的像素点进行保存；

步骤S530、后台系统对上层相机或下层相机回传的当前分拣小车或反射镜中的当前分拣小车影像进行相同固定区域的边缘选择；

步骤S540、后台系统将该相同固定区域的当前分拣小车或反射镜中的当前分拣小车影像相片进行二进制图像过滤，转化成不同灰度的像素点；

步骤S550、后台系统将经过二进制图像过滤后的当前分拣小车或反射镜中的当前分拣小车影像，与经过二进制图像过滤后的空载分拣小车或反射镜中的分拣小车影像进行像素点的灰度比对；

步骤S560、判断两者的灰度比对的结果是否相同，是则进入步骤S570，否则步骤S580；

步骤S570、确定上层轨道或下层轨道中的当前分拣小车为空车；

步骤S580、确定上层轨道下层轨道中的当前分拣小车上装载有包裹。