CN109239660A - 室内导航方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

室内导航方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDF

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CN109239660A CN201811008413.9A CN201811008413A CN109239660A CN 109239660 A CN109239660 A CN 109239660A CN 201811008413 A CN201811008413 A CN 201811008413A CN 109239660 A CN109239660 A CN 109239660A
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Abstract

本发明公开了一种室内导航方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该室内导航方法包括：获取移动端在预设导航地图中对应的定点坐标作为起点坐标；获取与终点关键字距离最近的终点坐标；根据起点坐标和终点坐标，采用迪杰斯特拉算法生成目标导航路线，发送目标导航路线给移动端；若移动端发送确认导航请求，则每隔预设时间获取移动端的当前定位坐标；将当前定位坐标与目标导航路线进行位置匹配，在当前定位坐标与目标导航路线上最近位置处的距离超过阈值时，给移动端发送路线修正信息。该方法可跟踪移动端的移动路线并及时给出路线修正信息，可保障移动端快速准确地找到室内目的地。

Description

室内导航方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及智能导航领域，尤其涉及一种室内导航方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
目前，移动端均具备定位功能，能够向用户提供很多基于位置的服务，为用户带来便利。移动端的定位方式主要包括全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)定位、网络定位以及基站定位等。其中，GNSS定位、网络定位以及基站定位等方式具有定位精度高等优点，但定位过程功耗大，影响移动端的续航时间。此外，GNSS定位方式需要搜索卫星信号，当移动端处于比较封闭的室内环境或者周围存在遮挡物时，可能导致卫星信号不稳定或信号强度差等，无法实现定位。对于进入室内新环境的用户来说，难以快速准确地找到室内目的地。
发明内容
本发明实施例提供一种室内导航方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决快速准确地找到室内目的地的问题。
一种室内导航方法，包括：
获取移动端的实测WIFI信号簇，基于实测WIFI信号簇，获取移动端在预设导航地图中对应的定点坐标作为起点坐标；
获取移动端发送的导航请求，导航请求包括终点关键字，基于预设导航地图，获取与终点关键字距离最近的终点坐标；
根据起点坐标和终点坐标，采用迪杰斯特拉算法生成目标导航路线，发送目标导航路线给移动端，以使移动端在预设导航地图上显示目标导航路线；
若移动端发送确认导航请求，则每隔预设时间获取移动端的当前定位坐标；
将当前定位坐标与目标导航路线进行位置匹配，在当前定位坐标与目标导航路线上最近位置处的距离超过阈值时，给移动端发送路线修正信息。
一种室内导航装置，包括：
获取实测信号簇模块，用于获取移动端的实测WIFI信号簇，基于实测WIFI信号簇，获取移动端在预设导航地图中对应的定点坐标作为起点坐标；
获取导航请求模块，用于获取移动端发送的导航请求，导航请求包括终点关键字，基于预设导航地图，获取与终点关键字距离最近的终点坐标；
显示导航路线模块，用于根据起点坐标和终点坐标，采用迪杰斯特拉算法生成目标导航路线，发送目标导航路线给移动端，以使移动端在预设导航地图上显示目标导航路线；
获取定位坐标模块，用于若移动端发送确认导航请求，则每隔预设时间获取移动端的当前定位坐标；
发送修正信息模块，用于将当前定位坐标与目标导航路线进行位置匹配，在当前定位坐标与目标导航路线上最近位置处的距离超过阈值时，给移动端发送路线修正信息。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述室内导航方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述室内导航方法的步骤。
上述室内导航方法、装置、计算机设备及存储介质，通过移动端采集的实测WIFI信号簇可以确定移动端所在的起点坐标，通过移动的发生的导航请求可以确认终点坐标，通过迪杰特斯拉算法可以获取目标导航路线并发送给移动端，同时可跟踪移动端的移动路线并及时给出路线修正信息，可保障移动端快速准确地找到室内目的地，定位和导航过程不受卫星信号强弱的影响，且功耗小。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中室内导航方法的应用环境示意图；
图2是本发明一实施例中室内导航方法的流程图；
图3是本发明一实施例中室内导航方法的另一流程图；
图4是本发明一实施例中定点坐标(0,0)分别获取三个指定无线热点的WIFI信号的示意图；
图5是本发明一实施例中室内导航方法的另一流程图；
图6是本发明一实施例中室内导航方法的另一流程图；
图7是本发明一实施例中室内导航方法的另一流程图；
图8是本发明一实施例中室内导航方法的另一流程图；
图9是本发明一实施例中室内导航装置的示意图；
图10是本发明一实施例中计算机设备的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供的室内导航方法，可应用在如图1的应用环境中，该室内导航方法应用在室内导航系统中，该室内导航系统包括客户端和服务器，其中，客户端通过网络与服务器进行通信。其中，客户端又称为用户端，是指与服务器相对应，为客户提供本地服务的程序。该客户端可安装在但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备等计算机设备上。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一实施例中，如图2所示，提供一种室内导航方法，以该方法应用在图1中的服务器为例进行说明，包括如下步骤：
S10.获取移动端的实测WIFI信号簇，基于实测WIFI信号簇，获取移动端在预设导航地图中对应的定点坐标作为起点坐标。
其中，实测WIFI信号簇是移动端在当前位置对应室内的每一无线热点都存在一个信号强度，服务器将移动端在当前位置获得的所有信号强度进行记录，即可获得移动端在当前位置的实测WIFI信号簇。
预设导航地图是预置于服务器的，给室内地面建立的带有坐标系和预设定点(也即网格交点)的网格地图。其中，每个预设定点(也即网格交点)在坐标系中对应一个定点坐标。
具体地，服务器测试移动端相对每一无线热点之间测量WIFI信号强度时，可多次测量后计算所有测量的WIFI信号强度的样本均值进行记录，以更加精确地记录信号强度。其中，移动端在当前位置与每一无线热点的信号强度的样本均值可通过如下公式实现：
1/n*∑x(i)
其中，x(i)是移动端对指定的无线热点按指定的采集次数测量信号强度时每次测量得到的信号强度值，n是指定的采集次数。移动端在当前位置与至少三个无线热点的信号强度的样本均值，形成移动端在当前位置对应的实测WIFI信号簇。
步骤S10中，服务器通过按预设采集次数获取信号采集端在每一定点坐标的实测WIFI信号簇，基于该实测WIFI信号簇对比预设随机森林中每颗树记录的“位置指纹”，计算实测WIFI信号簇与每一“位置指纹”之间的欧式距离，将欧式距离最小的定点坐标设置为移动端的起点坐标。上述定位的方式无需安装额外的定位装置，服务器通过移动端和每一指定无线热点之间的信号强度即可获取起点坐标，节省定位成本，且定位方式稳定可靠。
S20.获取移动端发送的导航请求，导航请求包括终点关键字，基于预设导航地图，获取与终点关键字距离最近的终点坐标。
其中，导航请求是移动端向服务器发起的获得当前位置到目的地的目标导航路线的请求。
终点关键字是移动端本次行程需要到达的终点的名称，比如工位001、1号打印机等。因用户不能确认终点所在预设导航地图上的确切坐标，用户只需通过移动端提供需要到达的终点关键字即可。
步骤S20中，服务器可基于预设导航地图，获取距离室内每一场所入口处最近的定点坐标，将每一场所入口处最近的定点坐标和每一场所的名词对应形成预设地点列表，以便服务器基于该预设地点列表查找各个场所在预设导航地图上的坐标位置。可以理解地，服务器可基于移动端发送的终点关键字，在预设地点列表中匹配出对应的定点坐标作为终点坐标。本实施例中通过终点关键字在预设地点列表中匹配出终点坐标，方便快捷，利于服务器基于终点坐标生成目标导航路线。
S30.根据起点坐标和终点坐标，采用迪杰斯特拉算法生成目标导航路线，发送目标导航路线给移动端，以使移动端在预设导航地图上显示目标导航路线。
其中，迪杰斯特拉算法用于对有权连通图进行搜索，找出在预设导航地图中，从起点坐标到终点坐标之间的最短距离，其中，有权连通图指每两个相邻的预设定点之间的距离(也称权值)是非负的连通图。迪杰斯特拉算法使用的是贪心策略：每次都找出剩余预设定点中与起点坐标最近的一个预设定点。该算法不是直接求起点坐标到其余各预设定点之间的最短路径，而是一步步求出它们之间到起点坐标的最短路径，过程中都是基于已经求出的最短路径的基础上，求得更远预设定点的最短路径，最终得到目标导航路线。
步骤S30中采用迪杰斯特拉算法生成目标导航路线的实现过程如下：
1.设G＝(V,E)是预设导航地图，其中，V是图G中预设定点的集合，E是图G中边的集合；
把预设定点集合V分成两组：
(1)S：已求出的预设定点的集合(初始时只含有起点坐标V0)；
(2)V-S＝T：尚未确定的预设定点集合；
其中，每个预设定点对应一个距离值:
S中预设定点：从起点坐标V0到此预设定点的长度；
T中预设定点：从V0到此预设定点的只包括S中预设定点作中间预设定点的最短路径长度；
2.按最短路径长度的递增次序依次把T组的预设定点加入S组中，保证：
在加入的过程中，总保持从V0到S中各预设定点的最短路径长度不大于从起点坐标V0到T中任何预设定点的最短路径长度，直到S中包含终点坐标Vk为止，形成从V0到Vk的目标导航路线。
步骤S30中，服务器基于迪杰特斯拉算法可获取移动端从当前所在的起点坐标到终点坐标之间的最短路径，便于用户处于陌生的室内环境中快速到达目的地。
S40.若移动端发送确认导航请求，则每隔预设时间获取移动端的当前定位坐标。
其中，确认导航请求是用户接受到目标导航路线后，确认服务器可基于该目标导航路线开始指引移动端进行实时导航的请求。预设时间是检测移动端实时所在的位置的时间间隔。于本实施例，服务器可将预设时间设置为30秒，利于及时检测移动端的实时位置，避免因时间过久未检测，用户偏离目标导航路线过远的情况。
当前定位坐标是检测到移动端实时所在位置对应预设导航地图上的定点坐标。
步骤S40中，服务器每个预设时间检测移动端的当前定位坐标，利于服务器实时判定用户是否偏移目标导航路线，有效保障移动端持续沿目标导航路线移动到终点坐标。
S50.将当前定位坐标与目标导航路线进行位置匹配，在当前定位坐标与目标导航路线上最近位置处的距离超过阈值时，给移动端发送路线修正信息。
其中，阈值是在当前定位坐标与目标导航路线上最近的位置处可接受的最远偏离距离。当前定位坐标与目标导航路线上最近位置处的垂线距离超过阈值时，说明移动端已经超出可接受的最远偏离距离，存在移动端未按照目标导航路线移动到终点坐标的情况，为了及时修正移动端的移动路线，此时服务器应给移动端发送路线修正信息，以及时提醒移动端沿正确的目标导航路线移动。
步骤S50中，服务器在当前定位坐标与目标导航路线上最近位置处的距离超过阈值时，判定移动端已经超出可接受的最远偏离距离，存在移动端未按照目标导航路线移动到终点坐标的情况，为了及时修正移动端的移动路线，服务器可给移动端发送路线修正的提醒信息，提高室内导航方法的灵活性和可适应性。
步骤S10至S50提供的室内导航方法中，服务器通过移动端采集的实测WIFI信号簇可以确定移动端所在的起点坐标，通过移动的发生的导航请求可以确认终点坐标，通过迪杰特斯拉算法可以获取目标导航路线并发送给移动端，同时可跟踪移动端的移动路线并及时给出路线修正信息，可保障移动端快速准确地找到室内目的地，定位和导航过程不受卫星信号强弱的影响，且功耗小。
在一实施例中，如图3所示，步骤S10中，即获取移动端的实测WIFI信号簇，基于实测WIFI信号簇，获取移动端在预设导航地图中对应的定点坐标作为起点坐标，包括：
S11.获取移动端在当前位置与至少三个指定无线热点之间的WIFI信号强度。
其中，无线热点(WirelessAccessPoint,以下简称AP)，是指在公共场所提供无线局域网(WLAN)接入因特网服务的终端。移动端是本身携带有无线热点的移动端，该移动端可与周围环境中设置的无线热点之间收发无线信息。
本实施例采用WIFI信号强度进行位置定位的思想就是根据移动端在室内的不同位置，跟室内不用的无线热点之间存在不同的信号强度，根据不同无线热点所采集到的信号强度和无线热点在室内的布局，确定移动端在室内的位置。可以理解地，室内部署的无线热点越多，服务器通过移动端获得的WIFI信号强度记录越多，则服务器对移动端所在位置的定位也越精确。经测试证明，室内部署五六个无线热点可对移动端的定位较为准确。一般通过WIFI信号强度进行位置定位的室内环境需要每3米设置一个AP，而室内至少有三个AP。以室内有三个指定AP为例，移动端在当前位置就有三组WIFI信号，这三组WIFI信号构成当前位置的实测WIFI信号簇。为了便于说明，本实施例可在室内部署三个无线热点，用以服务器对移动端所在的位置进行定位。
每个AP在出厂时都携带有厂商灌注的唯一的设备出厂号，也即MAC(MediumAccess Control)地址，用以区分不同的AP。于本实施例，可将每一AP的MAC地址作为指定无线热点的区分标识。
WIFI信号强度(也称无线接收信号强度，Received Signal Strength Indicator，以下简称RSSI)在CDMA网络中，RSSI的范围在-110dbm至-20dbm之间。一般来说，如果RSSI<-95dbm，说明当前网络信号覆盖很差，几乎没信号；-95dmb<RSSI<-90dbm，说明当前网络信号覆盖很弱；RSSI〉-90dbm，说明当前网络信号覆盖较好。所以，一般都是以-90dbm为临界点，来初略判断当前网络覆盖水平。
具体地，本实施例采用“位置指纹”方式把室内的每一预设定点所在的定点坐标和“位置指纹”RSSI进行关联，每个定点坐标对应一个独特的指纹。这个指纹可以是单维(一个AP的RSSI)或多维(多个AP的RSSI)的。本实施例在室内至少部署两个AP，因此每个定点坐标对应的“指纹”是多维的。
步骤S11中，服务器将移动端与室内至少三个指定无线热点分别对应的WIFI信号强度进行记录，利于后续服务器基于上述WIFI信号强度对比“位置指纹”确认移动端所在的定点坐标。
S12.基于WIFI信号强度，获取移动端在当前位置的实测WIFI信号簇。
具体地，服务器测试移动端相对每一无线热点之间测量WIFI信号强度时，可多次测量后计算所有测量的WIFI信号强度的样本均值进行记录，以更加精确地记录信号强度。其中，每一无线热点的信号强度的样本均值可通过如下公式实现：
1/n*∑x(i)
其中，x(i)是移动端对指定的无线热点按指定的采集次数测量信号强度时每次测量得到的信号强度值，n是指定的采集次数。
举例说明实测WIFI信号簇的实现过程如下，如图4所示：
1.信号采集端依次在预设定点对应的定点坐标(0,0)，按预设采集次数(可设置为10次)获取与每一指定无线热点MAC1、MAC2和MAC3之间的标准信号强度并记录：
采集得到的定点坐标(0,0)与MAC1之间的实测信号强度依次为：
X1、X2、X3、X4、......X9和X10，将X1至X10带入公式1/n*∑x(i)，其中x(i)＝{X1、X2、X3、X4、......X10}，n＝10,获得定点坐标(0,0)与MAC1之间的实测信号强度的样本均值为X。
同理可得定点坐标(0,0)与MAC2之间的实测信号强度的样本均值为Y，定点坐标(0,0)与MAC3之间的实测信号强度的样本均值为Z。
2.组合定点坐标(0,0)与每一指定无线热点之间的实测信号强度的样本均值，形成定点坐标(0,0)在当前位置对应的实测WIFI信号簇为(X,Y,Z)。
本实施例中，服务器通过按预设采集次数获取信号采集端在每一定点坐标的实测WIFI信号簇，用以后续与训练WIFI信号簇进行对比获取所在的室内位置准备技术基础。
S13.计算实测WIFI信号簇与预设随机森林中每一决策树的欧式距离，获取欧式距离最短的目标决策树，获取目标决策树在预设导航地图中对应的定点坐标作为移动端的起点坐标。
其中，决策树是构成预设随机森林的每一类簇，每一决策树都对应一个定点坐标和与定点坐标对应的训练WIFI信号簇。
具体地，服务器可基于移动端在当前位置获得的实测WIFI信号簇对比预设随机森林中每颗树记录的“位置指纹”，计算实测WIFI信号簇与每一“位置指纹”之间的欧式距离，将欧式距离差值最小的目标决策树对应的定点坐标设置为移动端的起点坐标。其中，欧式距离源自N维欧氏空间中两点x1,x2之间的距离公式：
上述公式中，i为无线热点的数量，X1i为移动拍摄端在当前位置与第i台无线热点的实测WIFI信号强度，X2i为移动拍摄端在当前位置与第i台无线热点的训练WIFI信号强度。
举例说明计算实测WIFI信号簇与预设随机森林中每一决策树的欧式距离的实现过程：
移动拍摄端在当前位置的实测WIFI信号簇为(X11,X12,X13),将该实测WIFI信号簇与每一决策树的训练WIFI信号簇进行对比，其中定点坐标(0,0)对应的训练WIFI信号簇为(X21,X22,X23)。
将实测WIFI信号簇(X11,X12,X13)和训练WIFI信号簇(X21,X22,X23)带入公式可获取欧式距离d1。
同理可获取该实测WIFI信号簇与其它每一决策树的欧式距离d2...dx。其中d1为所有欧式距离中最小的数值，也即可判定，d1对应的训练WIFI信号簇(X21,X22,X23)为目标决策树。
步骤S13提供的对起点坐标进行定位的方式无需安装额外的定位装置，服务器通过移动端和每一指定无线热点之间的信号强度即可获取起点坐标，节省定位成本，且定位方式稳定可靠。
步骤S11至S13中，服务器将移动端与室内至少三个指定无线热点分别对应的WIFI信号强度进行记录，利于后续服务器基于上述WIFI信号强度对比“位置指纹”确认移动端所在的定点坐标。服务器通过移动端和每一指定无线热点之间的信号强度即可获取起点坐标，节省定位成本，且定位方式稳定可靠。
在一实施例中，预设导航地图包括至少三个预设定点，每一预设定点对应一定点坐标。如图5所示，在步骤S10之前，即在获取实测WIFI信号簇的步骤之前，该室内导航方法还包括：
S101.在每一预设定点，按预设采集次数获取信号采集端与每一指定无线热点之间的WIFI信号强度形成的训练WIFI信号簇，并获取预设定点对应的定点坐标。
其中，训练WIFI信号簇是获取标准信号强度的训练阶段时，移动端在每一定点坐标经测试得到的与每一指定无线热点之间的WIFI信号强度形成的多维标准信号簇。
具体地，移动端和每一无线热点之间测量标准信号强度时，可多次测量后计算所有测量的信号强度的样本均值进行记录，以更加精确地记录标准信号强度。其中，每一无线热点的标准信号强度的样本均值可通过如下公式实现：
1/n*∑x(i)
其中，x(i)是移动端对指定的无线热点按指定的采集次数测量标准信号强度时每次测量得到的标准信号强度值，n是指定的采集次数。
举例说明训练WIFI信号簇的实现过程如下，如图4所示：
1.信号采集端依次在预设定点对应的定点坐标(0,0)，按预设采集次数(可设置为10次)获取与每一指定无线热点MAC1、MAC2和MAC3之间的标准信号强度并记录：
采集得到的定点坐标(0,0)与MAC1之间的标准信号强度依次为：
A1、A2、A3、A4、......A9和A10，将A1至A10带入公式1/n*∑x(i)，其中x(i)＝{A1、A2、A3、A4、......A10}，n＝10,获得定点坐标(0,0)与MAC1之间的标准信号强度的样本均值为A。
同理可得定点坐标(0,0)与MAC2之间的标准信号强度的样本均值为B，定点坐标(0,0)与MAC3之间的标准信号强度的样本均值为C。
2.组合定点坐标(0,0)与每一指定无线热点之间的标准信号强度的样本均值，形成定点坐标(0,0)在当前位置对应的训练WIFI信号簇为(A,B,C)。
本实施例中，服务器通过按预设采集次数获取信号采集端在每一定点坐标的训练WIFI信号簇，为后续客户端在不同定点坐标发送实测WIFI信号簇与训练WIFI信号簇进行对比准备技术基础。
S102.关联存储定点坐标和训练WIFI信号簇，以形成该定点坐标对应的决策树。
步骤S102中，服务器将每一定点坐标和与定点坐标对应的训练WIFI信号簇进行关联存储，形成该定点坐标的决策树，利于后续服务器基于训练WIFI信号即可对客户端进行位置定位，简单快捷。
步骤S101至S102中，服务器通过按预设采集次数获取信号采集端在每一定点坐标的训练WIFI信号簇，为后续客户端在不同定点坐标发送实测WIFI信号簇与训练WIFI信号簇进行对比准备技术基础。服务器将每一定点坐标和与定点坐标对应的训练WIFI信号簇进行关联存储，形成该定点坐标的决策树，利于后续服务器基于决策树即可对客户端进行位置定位，简单快捷。
在一实施例中，在步骤S10之前，即在获取移动端的实测WIFI信号簇的步骤之前，室内导航方法还包括：预先存储终端维护信息表。终端维护信息表包括无线热点ID、与无线热点ID相对应的检修终端ID。如图6所示，在获取实测WIFI信号簇的步骤之后，该室内导航方法还包括：
S103.若实测WIFI信号簇不在正常信号范围内，则提示移动端输入起点关键字。
其中，无线热点ID就是无线热点出厂时，厂家给每一无线热点分配的唯一的MAC地址。检修终端ID是用于唯一识别检修人员对应的终端的标识，包括但不限于检修人员的手机号或邮箱等，可及时通知检修人员检修相关设备。
具体地，每一WIFI信号的强度(也称无线接收信号强度，Received SignalStrength Indicator，以下简称RSSI)正常信号范围在-110dbm至-20dbm之间。一般来说，-110dmb<RSSI<-90dbm，说明当前网络信号覆盖很弱；-90dmb<RSSI<-20dbm，说明当前网络信号覆盖较好。所以，一般都是以-90dbm为临界点，来初略判断当前网络覆盖水平。
因无线信号dbm都是负数，最大是0。因此测量出来的dbm值肯定都是负数。dbm值只在一种情况下为0，就是在理想状态下经过实验测量的结果，一般认为dbm为0是其最大值，意味着无线热点把移动端发射的所有无线信号都接收到了，即移动端的无线网卡发射多少功率，接收的无线热点就获得多少功率。当然这是在理想状态下测量的，在实际中即使将无线网卡挨着无线路由器的发射天线也不会达到dbm为0的效果。所以说测量出来的dbm值都是负数。
举例说明实测WIFI信号簇不在正常信号范围内的情形，在当前位置对应的定点坐标(0,0)处获取与指定的三个无线热点获取的实测WIFI信号簇为(0dbm，-88dbm，-37dbm)，其中，当前位置与第一台无线热点之间的RSSI为0dbm，0dbm不属于正常信号范围-110dbm至-20dbm之间，说明当前位置对应的实测WIFI信号簇不在正常信号范围，可能出现第一台无线热点不处于正常工作状态的情况。
此时，服务器不能基于实测WIFI信号簇获取移动端的当前位置，应由用户在当前位置主动输入起点关键字，利于服务器基于该起点关键字生成目标导航路线。
步骤S103中，服务器判定实测WIFI信号簇不在正常信号范围内，可接受移动端输入的起点关键字，增强服务器生成目标导航路线的灵活性，避免因硬件问题影响生成目标导航路线。
S104.获取移动端发送的起点关键字，基于预设导航地图，获取与起点关键字距离最近的起点坐标。
步骤S104中，服务器可基于起点关键字获取移动端所在位置距离最近的起点坐标，本步骤的实现方法与步骤S20中服务器基于移动端发送终点关键字，获取对应的终点坐标相同，为了避免重复，此次不再赘述。
本实施例中通过起点关键字在预设地点列表中即可匹配出起点坐标，方便快捷，利于服务器基于起点坐标生成目标导航路线。
S105.基于起点坐标查询终端维护信息表，获取采集区域与起点坐标相匹配的无线热点ID作为目标热点ID，将目标热点ID对应的检修终端ID作为待检修终端ID。
其中，终端维护信息表包括至少一组无线热点ID，和与无线热点ID对应的检修终端ID。
步骤S105中，服务器在起点坐标对应的实测WIFI信号簇中信号不在正常信号范围内的信号强度时，定位出不在正常工作状态的无线热点。将该无线热点对应无线热点ID作为目标热点ID，可基于目标热点ID查询终端维护信息表，可匹配出该目标热点ID对应的检修终端ID，以及时通知检修终端ID对应的检修人员到达现场检查与该目标热点ID对应的无线热点，保障室内无线热点处于正常工作状态，有效维持系统的稳定性和可靠性。
S106.给待检修终端ID对应的检修终端发送检修信息，检修信息包括目标热点ID。
步骤S106中，服务器可基于预设的检修信息模板，将对应的设备信息(如无线热点ID和该无线热点所在的定点坐标等)添加到检修信息模板中，生成信息完备的检修信息，并将该检修信息发送给目标热点ID，便于维修人员通过该检修信息可直接定位到出错的无线热点，对该出错的无线热点进行现场检修，省时省力，避免维修人员到达现场后还得依次检测设备从而查找出错的无线热点。
步骤S103至S106中，服务器判定实测WIFI信号簇不在正常信号范围内，可接受移动端输入的起点关键字，增强服务器生成目标导航路线的灵活性，避免因硬件问题影响生成目标导航路线。服务器通过起点关键字在预设地点列表中即可匹配出起点坐标，方便快捷，利于服务器基于起点坐标生成目标导航路线。服务器可基于起点坐标对应的实测WIFI信号簇中信号不在正常信号范围内的信号强度，定位出不在正常工作状态的无线热点。将该无线热点对应无线热点ID作为目标热点ID查询终端维护信息表，可匹配出该目标热点ID对应的检修终端ID，以及时通知检修终端ID对应的检修人员到达现场检查对应的无线热点，保障室内无线热点处于正常工作状态，有效维持系统的稳定性和可靠性。服务器可基于预设的检修信息模板，将对应的设备信息(如无线热点ID和该无线热点所在的定点坐标等)添加到检修信息模板中，生成信息完备的检修信息，并将该检修信息发送给目标热点ID，便于维修人员通过该检修信息可直接到达出错的无线热点并进行现场检修，省时省力，避免维修人员到达现场后还得依次检测设备查找出错的无线热点。
在一实施例中，如图7所示，步骤S20中，即基于预设导航地图，获取与终点关键字距离最近的终点坐标，包括：
S21.基于预设导航地图，获取预设地点列表，预设地点列表包括至少一个位置关键字和与位置关键字对应的定点坐标。
其中，预设地点列表是将预设导航地图上每一定点坐标和距离该定点坐标最近的室内各个场所入口进行关联的列表，利于服务器基于该列表查找室内每一场所入口对应的定点坐标，以基于该定点坐标给移动端进行目标导航路线的规划。
步骤S21中，服务器基于预设导航地图可获取预设地点列表，为后续基于该预设地点列表生成目标导航路线准备技术基础。
S22.在预设地点列表中获取与终点关键字匹配的位置关键字作为目标关键字，将目标关键字对应的定点坐标作为终点坐标。
具体地，服务器可基于移动端发送的终点关键字，在预设地点列表中匹配出对应的目标关键字，将该目标关键字对应的定点坐标作为终点坐标。可以理解地，该目标关键字与其对应的定点坐标的对应关系是该定点坐标是在预设导航地图中距离该目标关键字入口处最近的定点坐标。
步骤S22中，服务器可基于移动端发送的终点关键字，在步骤S21获取的预设地点列表中匹配出对应的定点坐标作为终点坐标。
本实施例中通过终点关键字在预设地点列表中即可匹配出终点坐标，方便快捷，利于服务器基于终点坐标生成目标导航路线。
步骤S21至S22中，服务器基于预设导航地图可获取与该预设导航地图相对应的预设地点列表，为后续基于该预设地点列表生成目标导航路线准备技术基础。服务器通过终点关键字在预设地点列表中匹配出终点坐标，方便快捷，利于服务器基于终点坐标生成目标导航路线。
在一实施例中，如图8所示，步骤S30中，即根据起点坐标和终点坐标，采用迪杰斯特拉算法生成目标导航路线，包括：
S31.若起点坐标和终点坐标位于同一楼层，则采用迪杰斯特拉算法生成目标导航路线。
具体地，本实施例还可给每一起点坐标和终点坐标标注楼层信息，标注方式包括但不限于如下方式：
(1)以特殊符号表示楼层，比如数字直接标识或用字母标识等：
A(0,0)，表示A层的起点坐标(0,0)
B(0,0)，表示B层的终点坐标(0,0)
(2)以多维形式标识楼层，比如三维坐标：
(a,0,0)，表示a层的起点坐标
(b,0,0)，表示b层的终点坐标
服务器可基于起点坐标和终点坐标判定起点坐标和终点坐标是否位于同一层，即判断(1)中A和B是否相同，或者判断(2)中a和b是否相同，若相同，则表示起点坐标和终点坐标位于同一楼层，反之，若不相同，则表示起点坐标和终点坐标不位于同一楼层。然后，根据判定结果来给用户生成目标导航路线，增强系统的可适用性和灵活性。当起点坐标和终点坐标位于同一楼层时，服务器给起点坐标和终点坐标生成目标导航路线的实现方法与步骤S30相同，为了避免重复，此处不再赘述。
步骤S31中，服务器基于迪杰特斯拉算法可获取移动端从当前所在的起点坐标到同一层的终点坐标之间的最短路径，便于用户处于陌生的室内环境中快速到达目的地。
S32.若起点坐标和终点坐标不位于同一楼层，则采用迪杰斯特拉算法，获取起点坐标到最近的起点楼层电梯的第一最短路线。
步骤S32中，服务器可获取距离起点坐标最近的楼层电梯对应的定点坐标，再基于迪杰特斯拉算法获取起点坐标到本层距离起点坐标最近的楼层电梯对应的定点坐标之间的第一最短路线。获取第一最短路线的实现方法与步骤S30相同，为了避免重复，此处不再赘述。
本实施例中，服务器可获取起点坐标到最近的起点楼层电梯的第一最短路线，给起点坐标和终点坐标位于不同楼层的用户生成目标导航路线准备技术基础。
S33.采用迪杰斯特拉算法，获取终点坐标到与起点楼层电梯对应的终点楼层电梯的第二最短路线。
具体地，室内建筑可能存在多个电梯，为了保持目标导航路线规划时用户行程的一致性，应获取步骤S32中起点楼层电梯对应的电梯ID，基于该电梯ID获取终点楼层电梯对应的定点坐标。可以理解地，俯视室内建筑，相对一层地面来说，若定点坐标为三维坐标，起点楼层电梯相对的定点坐标和终点楼层电梯对应的定点坐标只有楼层数不同，比如，起点坐标位于一层，终点坐标位于三层，一层起点楼层电梯相对的定点坐标为(1,89，22)，则与起点楼层电梯对应的终点楼层电梯的定点坐标为(3,89，22)。
步骤S33中，服务器可获取距离终点坐标最近的终点楼层电梯对应的定点坐标，再基于迪杰特斯拉算法获取终点坐标到本层距离终点坐标最近的楼层电梯对应的定点坐标之间的第二最短路线。获取第二最短路线的实现方法与步骤S30相同，为了避免重复，此处不再赘述。
本实施例中，服务器可获取终点坐标到最近的终点楼层电梯的第二最短路线，给起点坐标和终点坐标位于不同楼层的用户生成目标导航路线准备技术基础。
S34.组合第一最短路线和第二最短路线形成目标导航路线。
步骤S34中，服务器组合步骤S32生成的第一最短路线和步骤S33生成的第二最短路线，可生成从起点坐标到终点坐标之间的目标导航路边。
步骤S31至S34中，服务器通过判定起点坐标和终点坐标是否位于同一楼层采用不用的计算方法获取目标导航路线，增强生成目标导航路线的灵活性和可适应性。
本实施例提供的室内导航方法，服务器通过移动端采集的实测WIFI信号簇可以确定移动端所在的起点坐标，通过移动的发生的导航请求可以确认终点坐标，通过迪杰特斯拉算法可以获取目标导航路线并发送给移动端，同时可跟踪移动端的移动路线并及时给出路线修正信息，可保障移动端快速准确地找到室内目的地，定位和导航过程不受卫星信号强弱的影响，且功耗小。
进一步地，服务器将移动端与室内至少三个指定无线热点分别对应的WIFI信号强度进行记录，利于后续服务器基于上述WIFI信号强度对比“位置指纹”确认移动端所在的定点坐标。服务器通过移动端和每一指定无线热点之间的信号强度即可获取起点坐标，节省定位成本，且定位方式稳定可靠。服务器通过按预设采集次数获取信号采集端在每一定点坐标的训练WIFI信号簇，为后续客户端在不同定点坐标发送实测WIFI信号簇与训练WIFI信号簇进行对比准备技术基础。服务器将每一定点坐标和与定点坐标对应的训练WIFI信号簇进行关联存储，形成该定点坐标的决策树，利于后续服务器基于决策树即可对客户端进行位置定位，简单快捷。
进一步地，服务器判定实测WIFI信号簇不在正常信号范围内，可接受移动端输入的起点关键字，增强服务器生成目标导航路线的灵活性，避免因硬件问题影响生成目标导航路线。服务器通过起点关键字在预设地点列表中即可匹配出起点坐标，方便快捷，利于服务器基于起点坐标生成目标导航路线。服务器可基于起点坐标对应的实测WIFI信号簇中信号不在正常信号范围内的信号强度，定位出不在正常工作状态的无线热点。将该无线热点对应无线热点ID作为目标热点ID查询终端维护信息表，可匹配出该目标热点ID对应的检修终端ID，以及时通知检修终端ID对应的检修人员到达现场检查对应的无线热点，保障室内无线热点处于正常工作状态，有效维持系统的稳定性和可靠性。
进一步地，服务器可基于预设的检修信息模板，将对应的设备信息如无线热点ID和该无线热点所在的定点坐标等添加到检修信息模板中，生成信息完备的检修信息，并将该检修信息发送给待检修终端ID对应的检修终端，便于维修人员通过该检修信息可直接到达无线热点的出错现场并定位到出错的无线热点设备，省时省力，避免维修人员到达现场后还得依次检测设备查找出错设备。服务器基于预设导航地图可生成预设地点列表，为后续基于该预设地点列表生成目标导航路线准备技术基础。服务器通过终点关键字在预设地点列表中即可匹配出终点坐标，方便快捷，利于服务器基于终点坐标生成目标导航路线。服务器通过判定起点坐标和终点坐标是否位于同一楼层采用不用的计算方法获取目标导航路线，增强生成目标导航路线的灵活性和可适应性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种室内导航装置，该室内导航装置与上述实施例中室内导航方法一一对应。如图9所示，该室内导航装置包括获取实测信号簇模块10、获取导航请求模块20、显示导航路线模块30、获取定位坐标模块40和发送修正信息模块50。各功能模块详细说明如下：
获取实测信号簇模块10，用于获取移动端的实测WIFI信号簇，基于实测WIFI信号簇，获取移动端在预设导航地图中对应的定点坐标作为起点坐标。
获取导航请求模块20，用于获取移动端发送的导航请求，导航请求包括终点关键字，基于预设导航地图，获取与终点关键字距离最近的终点坐标。
显示导航路线模块30，用于根据起点坐标和终点坐标，采用迪杰斯特拉算法生成目标导航路线，发送目标导航路线给移动端，以使移动端在预设导航地图上显示目标导航路线。
获取定位坐标模块40，用于若移动端发送确认导航请求，则每隔预设时间获取移动端的当前定位坐标。
发送修正信息模块50，用于将当前定位坐标与目标导航路线进行位置匹配，在当前定位坐标与目标导航路线上最近位置处的距离超过阈值时，给移动端发送路线修正信息。
优选地，获取实测信号簇模块包括获取信号强度单元、获取实测信号簇单元和获取起点坐标单元。
获取信号强度单元，用于获取移动端在当前位置与至少三个指定无线热点之间的WIFI信号强度。
获取实测信号簇单元，用于基于WIFI信号强度，获取移动端在当前位置的实测WIFI信号簇。
获取起点坐标单元，用于计算实测WIFI信号簇与预设随机森林中每一决策树的欧式距离，获取欧式距离最短的目标决策树，获取目标决策树在预设导航地图中对应的定点坐标作为移动端的起点坐标。
优选地，该室内导航装置还包括获取训练信号簇模块和形成决策树模块102。
获取训练信号簇模块，用于在每一预设定点，按预设采集次数获取信号采集端与每一指定无线热点之间的WIFI信号强度形成的训练WIFI信号簇，并获取预设定点对应的定点坐标。
形成决策树模块，用于关联存储定点坐标和训练WIFI信号簇，以形成该定点坐标对应的决策树。
优选地，该室内导航装置还包括提示输入关键字模块、获取起点坐标模块、获取目标终端模块和发送检修信息模块。
提示输入关键字模块，用于若实测WIFI信号簇不在正常信号范围内，则提示移动端输入起点关键字。
获取起点坐标模块，用于获取移动端发送的起点关键字，基于预设导航地图，获取与起点关键字距离最近的起点坐标。
获取目标终端模块，用于基于起点坐标查询终端维护信息表，获取采集区域与起点坐标相匹配的无线热点ID作为目标热点ID，将目标热点ID对应的检修终端ID作为待检修终端ID。
发送检修信息模块，用于给待检修终端ID对应的检修终端发送检修信息，检修信息包括目标热点ID。
优选地，获取导航请求模块包括获取地点列表单元和获取终点坐标单元。
获取地点列表单元，用于基于预设导航地图，获取预设地点列表，预设地点列表包括至少一个位置关键字和与位置关键字对应的定点坐标。
获取终点坐标单元，用于在预设地点列表中获取与终点关键字匹配的位置关键字作为目标关键字，将目标关键字对应的定点坐标作为终点坐标。
优选地，显示导航路线模块包括生成目标路线单元、生成第一路线单元、生成第二路线单元和生成导航路线单元。
生成目标路线单元，用于若起点坐标和终点坐标位于同一楼层，则采用迪杰斯特拉算法生成目标导航路线。
生成第一路线单元，用于若起点坐标和终点坐标不位于同一楼层，则采用迪杰斯特拉算法，获取起点坐标到最近的起点楼层电梯的第一最短路线。
生成第二路线单元，用于采用迪杰斯特拉算法，获取终点坐标到与起点楼层电梯对应的终点楼层电梯的第二最短路线。
生成导航路线单元，用于组合第一最短路线和第二最短路线形成目标导航路线。
关于室内导航装置的具体限定可以参见上文中对于室内导航方法的限定，在此不再赘述。上述室内导航装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一实施例中，提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储与室内导航方法相关的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种室内导航方法。
在一实施例中，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例室内导航方法的步骤，例如图2所示的步骤S10至步骤S50。或者，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中室内导航装置的各模块/单元的功能，例如图9所示模块10至模块50的功能。为避免重复，此处不再赘述。
在一实施例中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例室内导航方法，例如图2所示的步骤S10至步骤S50。或者，该计算机程序被处理器执行时实现上述装置实施例中室内导航装置中各模块/单元的功能，例如图9所示模块10至模块50的功能。为避免重复，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种室内导航方法，其特征在于，包括：
获取移动端的实测WIFI信号簇，基于所述实测WIFI信号簇，获取移动端在预设导航地图中对应的定点坐标作为起点坐标；
获取移动端发送的导航请求，所述导航请求包括终点关键字，基于预设导航地图，获取与所述终点关键字距离最近的终点坐标；
根据所述起点坐标和所述终点坐标，采用迪杰斯特拉算法生成目标导航路线，发送所述目标导航路线给移动端，以使移动端在预设导航地图上显示所述目标导航路线；
若移动端发送确认导航请求，则每隔预设时间获取移动端的当前定位坐标；
将所述当前定位坐标与所述目标导航路线进行位置匹配，在当前定位坐标与所述目标导航路线上最近位置处的距离超过阈值时，给所述移动端发送路线修正信息。
2.如权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述获取移动端的实测WIFI信号簇，基于所述实测WIFI信号簇，获取移动端在预设导航地图中对应的定点坐标作为起点坐标，包括：
获取移动端在当前位置与至少三个指定无线热点之间的WIFI信号强度；
基于所述WIFI信号强度，获取移动端在当前位置的实测WIFI信号簇；
计算所述实测WIFI信号簇与预设随机森林中每一决策树的欧式距离，获取欧式距离最短的目标决策树，获取所述目标决策树在所述预设导航地图中对应的定点坐标作为所述移动端的起点坐标。
3.如权利要求2所述的室内导航方法，其特征在于，所述预设导航地图包括至少三个预设定点，每一预设定点对应一定点坐标；
在所述获取实测WIFI信号簇的步骤之前，所述室内导航方法还包括：
在每一所述预设定点，按预设采集次数获取信号采集端与每一所述指定无线热点之间的WIFI信号强度形成的训练WIFI信号簇，并获取所述预设定点对应的定点坐标；
关联存储所述定点坐标和所述训练WIFI信号簇，以形成该定点坐标对应的决策树。
4.如权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，在所述获取移动端的实测WIFI信号簇的步骤之前，所述室内导航方法还包括：预先存储终端维护信息表，所述终端维护信息表包括无线热点ID、与所述无线热点ID相对应的检修终端ID；
在所述获取移动端的实测WIFI信号簇的步骤之后，所述室内导航方法还包括：
若所述实测WIFI信号簇不在正常信号范围内，则提示移动端输入起点关键字；
获取移动端发送的起点关键字，基于预设导航地图，获取与所述起点关键字距离最近的起点坐标；
基于所述起点坐标查询所述终端维护信息表，获取所述采集区域与所述起点坐标相匹配的无线热点ID作为目标热点ID，将所述目标热点ID对应的检修终端ID作为待检修终端ID；
给所述待检修终端ID对应的检修终端发送检修信息，所述检修信息包括所述目标热点ID。
5.如权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述基于预设导航地图，获取与所述终点关键字距离最近的终点坐标，包括：
基于预设导航地图，获取预设地点列表，所述预设地点列表包括至少一个位置关键字和与所述位置关键字对应的定点坐标；
在所述预设地点列表中获取与所述终点关键字匹配的位置关键字作为目标关键字，将所述目标关键字对应的定点坐标作为终点坐标。
6.如权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述根据所述起点坐标和所述终点坐标，采用迪杰斯特拉算法生成目标导航路线，包括：
若所述起点坐标和所述终点坐标位于同一楼层，则采用迪杰斯特拉算法生成目标导航路线；
若所述起点坐标和所述终点坐标不位于同一楼层，则采用迪杰斯特拉算法，获取所述起点坐标到最近的起点楼层电梯的第一最短路线；
采用迪杰斯特拉算法，获取所述终点坐标到与所述起点楼层电梯对应的终点楼层电梯的第二最短路线；
组合所述第一最短路线和所述第二最短路线形成目标导航路线。
7.一种室内导航装置，其特征在于，包括：
获取实测信号簇模块，用于获取移动端的实测WIFI信号簇，基于所述实测WIFI信号簇，获取移动端在预设导航地图中对应的定点坐标作为起点坐标；
获取导航请求模块，用于获取移动端发送的导航请求，所述导航请求包括终点关键字，基于预设导航地图，获取与所述终点关键字距离最近的终点坐标；
显示导航路线模块，用于根据所述起点坐标和所述终点坐标，采用迪杰斯特拉算法生成目标导航路线，发送所述目标导航路线给移动端，以使移动端在预设导航地图上显示所述目标导航路线；
获取定位坐标模块，用于若移动端发送确认导航请求，则每隔预设时间获取移动端的当前定位坐标；
发送修正信息模块，用于将所述当前定位坐标与所述目标导航路线进行位置匹配，在当前定位坐标与所述目标导航路线上最近位置处的距离超过阈值时，给所述移动端发送路线修正信息。
8.如权利要求7所述的室内导航装置，其特征在于，所述获取实测信号簇模块包括：
获取信号强度单元，用于获取移动端在当前位置与至少三个指定无线热点之间的WIFI信号强度；
获取实测信号簇单元，用于基于所述WIFI信号强度，获取移动端在当前位置的实测WIFI信号簇；
获取起点坐标单元，用于计算所述实测WIFI信号簇与预设随机森林中每一决策树的欧式距离，获取欧式距离最短的目标决策树，获取所述目标决策树在所述预设导航地图中对应的定点坐标作为所述移动端的起点坐标。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述室内导航方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述室内导航方法的步骤。
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