CN109231077A - 一种搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种搬运机器人，该搬运机器人包括：机器人车体，所述机器人车体上设置有控制箱；设置于所述机器人车体上的升降机，所述升降机包括用于承载盘具的载台，所述升降机由所述控制箱控制，所述升降机用于升降所述载台。本发明实施例提供的搬运机器人，通过在机器人车体上设置包括有载台的升降机，通过控制箱控制升降机，对盘具进行装卸操作，并通过载台承载盘具，由机器人进行盘具的运输，解决了现有盘具需人工搬运、耗时耗力的问题，实现了盘具的自动化装卸和搬运，增加了盘具的使用效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种搬运机器人。
背景技术
随着科技发展，尤其在光纤等高新行业，由于光线、电缆需要成盘包装、运输，通常采用的是铁制盘具或木制盘具，通常通过缠绕盘具进行运输。
缠绕有光纤的盘具的运输一般为人工搬运和装卸，并通过推车等进行推送运输，显然对于具有较大重量的盘具，尤其是装有线缆的盘具，不便于长距离手工推送，且人工搬运装卸的方式非常复杂，这无疑耗费了大量的人力和物力，影响生产厂商的生产效率，造成工时浪费。
发明内容
本发明提供一种搬运机器人，以实现盘具的自动化装卸和搬运，增加盘具的使用效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种搬运机器人，包括：
机器人车体，所述机器人车体上设置有控制箱；
设置于所述机器人车体上的升降机，所述升降机包括用于承载盘具的载台，所述升降机由所述控制箱控制，所述升降机用于升降所述载台。
可选地，所述机器人车体上设置有低位托槽，所述低位托槽位于所述载台下方，用于承载从所述载台上卸下的盘具。
可选地，所述低位托槽上还设置有滚动支架，用于滚动支撑所述低位托槽上的所述盘具。
可选地，搬运机器人还包括，滚动电机，所述滚动电机与所述滚动支架相连，所述滚动电机由所述控制箱控制，用于通过所述滚动支架带动所述盘具转动。
可选地，所述载台还包括限位块，用于限定所述载台上所述盘具的位置。
可选地，所述载台还包括检测模块，用于检测所述载台上是否存在盘具。
可选地，所述控制箱上还设置有显示面板，用于显示所述机器人的状态信息。
可选地，所述控制箱上还设置有通讯装置。
可选地，所述机器人车体的前后端分别设置有激光雷达，所述激光雷达与所述控制箱连接，用于进行定位导航。
可选地，所述机器人车体上还设置有安全触边结构，所述安全触边结构与所述控制箱连接，用于反馈撞击信号。
本发明实施例提供的搬运机器人，通过在机器人车体上设置包括有载台的升降机，通过控制箱控制升降机，对盘具进行装卸操作，并通过载台承载盘具，由机器人进行盘具的运输。本发明实施例提供的搬运机器人，解决了现有盘具需人工搬运、耗时耗力的问题，实现了盘具的自动化装卸和搬运，增加了盘具的使用效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；
图2是图1所示的搬运机器人承载盘具的状态示意图；
图3是图2所示的搬运机器人的右视图；
图4是本发明实施例提供的搬运机器人的部分结构的俯视图；
图5是图2所示盘具机器人的正视图；
图6是本发明实施例提供的又一种搬运机器人的部分结构的俯视图；
图7是图1所示搬运机器人的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为本发明实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图，图2是图1所示的搬运机器人承载盘具的状态示意图，参考图1和图2，该搬运机器人包括：机器人车体3，机器人车体3上设置有控制箱300；设置于机器人车体3上的升降机2，升降机2包括用于承载盘具1的载台200，升降机2由控制箱300控制，升降机2用于升降载台200。
其中，载台200与升降机2的升降轨道连接，可进行升降操作，承载在载台200的盘具1通过载台200实现升降，由此，搬运机器人利用载台200的升降功能，可以对盘具1进行装卸操作。控制箱300中设置有控制模块，可以控制升降机2，并且可以驱动搬运机器人的移动和行进。
本发明实施例提供的搬运机器人，通过在机器人车体上设置包括有载台的升降机，通过控制箱控制升降机，对盘具进行装卸操作，并通过载台承载盘具，由机器人进行盘具的运输。本发明实施例提供的搬运机器人，解决了现有盘具需人工搬运、耗时耗力的问题，实现了盘具的自动化装卸和搬运，增加了盘具的使用效率。
需要说明的是，图1示例性地给出了载台200的结构为框型托架，该框型托架结构有助于盘具1的位置固定，使盘具1在承载的过程中不会发生滚动和移动的现象。本领域技术人员可根据实际情况进行结构的设计，以用于承载盘具1。另外，升降机2本身需要高度设置，如图1所示，本发明实施例提供的搬运机器人中在控制箱300的侧壁上设置了升降机2的升降轨道，以满足升降机2的升降需求，同时与控制箱300集成，有效利用了搬运机器人车体结构，也使重量较大的盘具在载台上升降时更加稳定。
在盘具的实际使用场景中，通常盘具的使用设备位置较低，而搬运机器人通常又需要悬架和机器人车体来驱动车轮进行移动，悬架和机器人车体本身占据了一定的高度，当盘具承载于机器人车体上时，盘具高度会比较高，影响了与盘具使用设备的直接对接。图3是图2所示的搬运机器人的右视图，参考图3，机器人车体3上设置有低位托槽310，低位托槽310位于载台200下方，用于承载从载台上卸下的盘具1。通过设置低位托槽310，可有效降低盘具1的最低位置高度，使盘具1能够直接对接到使用设备上。
盘具在对接到使用设备前，通常需要进行质量检测步骤，以保证盘具上线缆或光缆的质量，进一步地，本发明实施例中的搬运机器人在低位托槽上还设置了滚动支架，用于滚动支撑低位托槽上的盘具。
图4是本发明实施例提供的搬运机器人的部分结构的俯视图，图5是图2所示盘具机器人的正视图，示例性地，参考图3-5，其中，由于低位托槽310的设置，盘具1可降至较低的位置，而此时低位托槽310的两个槽边上均设置有滚动支架320，且每一槽边上均设置有两个滚动支架320，该四个滚动支架320分别对应盘具1的盘边，滚动支架320包括固定座、固设于固定座上的销轴，套设于销轴且可以绕轴向转动的旋转柱，从而可以随盘具进行轴向转动，在进行盘具检测的过程中，工人可操作盘具进行转动，继而进行线缆或光缆的检查。除图2所示滚动支架的位置及结构外，滚动支架还可以是并行的多个滚柱，用以滚动支撑下降后的盘具。
图6是本发明实施例提供的又一种搬运机器人的部分结构的俯视图，参考图6，可选地，该搬运机器人上还设置有滚动电机303，滚动电机303与滚动支架320相连，滚动电机303由控制箱控制，用于通过滚动支架320带动盘具转动，即通过设置滚动电机303，可由搬运机器人主动驱动盘具进行滚动实现盘具的检测，避免了人工滚动盘具的费时费力的问题。本领域技术人员可以根据上述的方案，对滚动支架320和滚动电机303的配合位置进行设计，此处不做限定。
可选地，继续参考图5，载台200还包括限位块202，用于限定载台上盘具的位置，通过限位块202，可以对盘具1进行卡位，防止盘具在载台200上的位置移动，甚至导致盘具1掉落的危险。
可选地，继续参考图5，载台200还包括检测模块201，用于检测载台上是否存在盘具。具体地，检测模块201可与控制箱300中的控制模块电连接，可以实时地检测载台200上是否存在盘具1，当遇到较差路况时可能导致盘具掉落的意外情况发生时，检测模块201可以检测到盘具1的掉落，进而反馈给控制箱300，由控制箱300对机器人进行停止行进等应急操作。
图7是图1所示搬运机器人的俯视图，参考图7，可选地，控制箱300上还设置有显示面板305，用于显示机器人的状态信息。从而可以方便工人读取搬运机器人的实时状态，对机器人进行充电、维修等操作，保证机器人的正常工作。
进一步地，为了实现搬运机器人的系统化，对多个搬运机器人进行远程控制，可以在搬运机器人的控制箱上还设置通讯装置，实现与其他搬运机器人或远程控制端的通讯，该通讯装置例如可以是红外通信装置或者无线射频装置，具体可包括远距离射频卡以及如图7所示的通信天线307。
可选地，机器人车体的前后端分别设置有激光雷达，激光雷达与控制箱连接，用于进行定位导航，参考图5，具体可包括前激光雷达301和后激光雷达302。激光雷达通过发射激光短脉冲来精确扫描搬运机器人周边环境，频率大约数百万次/秒，并可以确定与障碍物之间的距离，最终将周边状况传输给控制箱，由控制箱对搬运机器人的位置进行判断，并进一步地驱动搬运机器人按预设轨迹行进，即实现导航功能。
激光雷达除了可以进行定位导航的作用外，还可以通过检测障碍物，设置避障操作，以躲避即将碰撞的障碍物，更进一步地，为了防止突然而来的障碍物的碰撞，保护搬运机器人，参考图5和图7，本发明实施例提供的搬运机器人还在机器人车体上设置了安全触边结构304，安全触边结构304与控制箱300连接，用于反馈撞击信号。控制箱接收到撞击信号后可以进行紧急停止操作。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
机器人车体，所述机器人车体上设置有控制箱；
设置于所述机器人车体上的升降机，所述升降机包括用于承载盘具的载台，所述升降机由所述控制箱控制，所述升降机用于升降所述载台。
2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述机器人车体上设置有低位托槽，所述低位托槽位于所述载台下方，用于承载从所述载台上卸下的盘具。
3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述低位托槽上还设置有滚动支架，用于滚动支撑所述低位托槽上的所述盘具。
4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，还包括，滚动电机，所述滚动电机与所述滚动支架相连，所述滚动电机由所述控制箱控制，用于通过所述滚动支架带动所述盘具转动。
5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述载台还包括限位块，用于限定所述载台上所述盘具的位置。
6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述载台还包括检测模块，用于检测所述载台上是否存在盘具。
7.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述控制箱上还设置有显示面板，用于显示所述机器人的状态信息。
8.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述控制箱上还设置有通讯装置。
9.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述机器人车体的前后端分别设置有激光雷达，所述激光雷达与所述控制箱连接，用于进行定位导航。
10.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述机器人车体上还设置有安全触边结构，所述安全触边结构与所述控制箱连接，用于反馈撞击信号。
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