CN109230588B - 一种港口车辆自动调度方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种港口车辆自动调度方法，通过龙门吊上的摄像头来识别港口车辆上的集装箱特征代码并发送给电控平台，电控平台测量并计算港口车辆与龙门吊之间的距离并发送给港口车辆，车辆通过自身搭载的GPS卫星定位系统进行路径规划并运动至与龙门吊相匹配的位置。龙门吊、电控平台及港口车辆之间进行相应信号反馈，使龙门吊与港口车辆之间位置的精确匹配，实现港口车辆自动快速且灵活准确地调度。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种港口车辆自动调度方法。
背景技术
目前在港口车辆的运输过程中，车辆通常都是通过人为手动操作驾驶实现的，现场调度人员通过对讲等方式沟通车辆的位置将车辆调度到指定的货物集散区域内的指定龙门吊位置。这种调度方式占用大量的人力物力，且耗时较长。此外，随着自动驾驶技术的发展，现有的人为操纵调度方式已无法满足港口车辆高效率，高准确率的调度需求。
现有的港口中包含有众多的货物集散区域，每个集散区域内有包含有多个龙门吊，港口车辆在各集散区内的各龙门吊之间的运行路况较为复杂，此外，由于每个龙门吊在其所在的集散区域内可小范围内移动，但是龙门吊本身无定位功能，无法实现龙门吊与港口车辆之间位置的精确匹配，自动调度困难较大。
发明内容
针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明提供了一种港口车辆自动调度方法，通过采用反馈式的调度方案，使龙门吊与港口车辆之间的位置定位准确，实现港口车辆自动快速且灵活准确地调度。结合说明书附图，本发明的技术方案如下：
一种港口车辆自动调度方法，电控平台提前规划好港口车辆所承载的集装箱所要前往的集散区中的龙门吊，具体过程如下：
步骤一：电控平台将指定集散区的位置信号发送给装载着指定集装箱的港口车辆，且电控平台将指定集装箱特征代码的特征信号发送给指定集散区内的指定龙门吊；
步骤二：装载着指定集装箱的港口车辆通过车载GPS卫星定位系统进行路径规划，使装载着指定集装箱的港口车辆行驶至指定集散区内后等待；
步骤三：装载着指定集装箱的港口车辆将抵达指定集散区信号反馈给电控平台；
步骤四：指定龙门吊通过自身安装的摄像头，在指定集散区范围内寻找指定集装箱；
步骤五：指定龙门吊的摄像头识别到带有特征代码的指定集装箱后，将指定集装箱与指定龙门吊之间的位置图像信号反馈给电控平台，电控平台测量指定龙门吊与指定集装箱之间的距离；
步骤六：电控平台将指定龙门吊与指定集装箱之间的距离信号转化为控制指令信号并发送给装载着指定集装箱的港口车辆，装载着指定集装箱的港口车辆通过车载GPS卫星定位系统进行路径规划，使装载着指定集装箱的港口车辆向指定龙门吊位置行驶；
步骤七：装载着指定集装箱的港口车辆行驶至指定龙门吊下方指定位置后停止。
所述特征代码涂装在集装箱的外表面，供摄像头识别。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
本发明所述港口车辆自动调度方法通过龙门吊上的摄像头来识别港口车辆上的集装箱特征代码并发送给电控平台，电控平台测量并计算港口车辆与龙门吊之间的距离并发送给港口车辆，车辆通过自身搭载的GPS卫星定位系统进行路径规划并运动至与龙门吊相匹配的位置。龙门吊、电控平台及港口车辆之间进行相应信号反馈，使龙门吊与港口车辆之间位置的精确匹配，实现港口车辆自动快速且灵活准确地调度。
附图说明
图1为本发明所述调度方法的流程框图；
具体实施方式
为进一步阐述本发明的技术方案，结合说明书附图，本发明的具体实施方式如下：
通常情况下，港口包含有多个货物集散区，而每个货物集散区的面积都较大，每个货物集散区中都包含有多个龙门吊，每个龙门吊都可以在自身一定范围内移动，本发明所要解决的是龙门吊与载有集装箱的港口车辆之间的精准定位并高效调度的问题，本发明所述技术方案中，电控平台作为整个调度过程的信号处理系统，电控平台将提前规划好港口车辆所承载的集装箱所要前往的集散区中对应的龙门吊。我们假设待调度的港口车辆上装载的集装箱的特征代码为S，与之对应的龙门吊为第M号集散区内的第N号龙门吊，具体地讲，即如何使装载有特征代码为S的集装箱的港口车辆自动准确且高效地行驶至第M号集散区内的第N号龙门吊对应的抓吊位置，参阅附图1，具体调度方法如下：
步骤一：电控平台将第M号集散区的位置信号发送至装载有特征代码为S的集装箱的港口车辆的电控单元，与此同时，电控平台将待调度的集装箱的特征代码S的特征信号发送至第M号集散区内的第N号龙门吊的电控单元；
所有港口车辆上均安装有GPS卫星定位系统，集装箱的特征代码均涂装在集装箱的外表面上，以便于识别；
步骤二：装载有特征代码为S的集装箱的港口车辆通过GPS卫星定位系统对从当前位置到第M号集散区的位置的行驶路径进行规划，并将规划好的行驶路径信号发送给港口车辆的电控单元，由港口车辆的电控单元控制高口车辆行驶至第M号集散区内，并停靠在第M号集散区内的等待区内等待；
步骤三：装载有特征代码为S的集装箱的港口车辆到达第M号集散区后，通过港口车辆的电控单元将已到达的状态信号反馈给电控平台；
步骤四：所述集散区内的龙门吊上均安装有摄像头，电控平台向第M号集散区内的第N号龙门吊的电控单元发送控制信号，第M号集散区内的第N号龙门吊的电控单元控制第M号集散区内的第N号龙门吊的摄像头识别第M号集散区域内的集装箱外表面的特征代码，寻找与步骤一中电控平台所发送的待调度的集装箱特征代码S相匹配的集装箱，即控制第M号集散区内的第N号龙门吊寻找特征代码为S的集装箱；
步骤五：第M号集散区内的第N号龙门吊的摄像头识别到特征代码为S的集装箱后，将采集到的图像信号发送至第M号集散区内的第N号龙门吊的电控单元，通过第M号集散区内的第N号龙门吊的电控单元将第M号集散区内的第N号龙门吊与特征代码为S的集装箱之间的位置信息反馈至电控平台，电控平台测量第M号集散区内的第N号龙门吊与特征代码为S的集装箱之间的距离；
步骤六：电控平台将测量得到的第M号集散区内的第N号龙门吊与特征代码为S的集装箱之间的距离信号，转化成为控制指令信号，并输送至装载有特征代码为S的集装箱的港口车辆的发送至GPS卫星定位系统，通过GPS卫星定位系统规划从当前位置至第M号集散区内的第N号龙门吊位置的行驶路径，并将规划好的行驶路径信号发送给港口车辆的电控单元，由港口车辆的电控单元控制装载有特征代码为S的集装箱的港口车辆按规划路径行驶；
步骤七：装载有特征代码为S的集装箱的港口车辆沿规划路径行驶至第M号集散区内的第N号龙门吊下方指定位置，等待龙门吊下一步抓取。
Claims (2)
1.一种港口车辆自动调度方法，电控平台提前规划好港口车辆所承载的集装箱所要前往的集散区中的龙门吊，其特征在于：所述调度方法具体如下：
步骤一：电控平台将指定集散区的位置信号发送给装载着指定集装箱的港口车辆，且电控平台将指定集装箱特征代码的特征信号发送给指定集散区内的指定龙门吊；
步骤二：装载着指定集装箱的港口车辆通过车载GPS卫星定位系统进行路径规划，使装载着指定集装箱的港口车辆行驶至指定集散区内后等待；
步骤三：装载着指定集装箱的港口车辆将抵达指定集散区信号反馈给电控平台；
步骤四：指定龙门吊通过自身安装的摄像头，在指定集散区范围内寻找指定集装箱；
步骤五：指定龙门吊的摄像头识别到带有特征代码的指定集装箱后，将指定集装箱与指定龙门吊之间的位置图像信号反馈给电控平台，电控平台测量指定龙门吊与指定集装箱之间的距离；
步骤六：电控平台将指定龙门吊与指定集装箱之间的距离信号转化为控制指令信号并发送给装载着指定集装箱的港口车辆，装载着指定集装箱的港口车辆通过车载GPS卫星定位系统进行路径规划，使装载着指定集装箱的港口车辆向指定龙门吊位置行驶；
步骤七：装载着指定集装箱的港口车辆行驶至指定龙门吊下方指定位置后停止。
2.如权利要求1所述一种港口车辆自动调度方法，其特征在于：
所述特征代码涂装在集装箱的外表面，供摄像头识别。
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