CN109229231B - 一种阻挡与放行货物的机构及其方法和agv小车 - Google Patents

Abstract

一种阻挡与放行货物的机构，包括固定组件，其包括电机座底板和设置在底板的电机安装板和固定立板，电机安装板与固定立板垂直；动力组件，所其包括推杆电机和滚动组件，推杆电机安装在电机安装板上，电机推杆另一端固定连接滚动组件且带动滚动组件沿推杆轴线方向往返运动；摆动组件，其包括大摆轴，大摆轴两端固定连接固定立板，大摆轴中段设置有可绕其转动的大摆，大摆数量为2个，大摆之间通过大摆焊件连接，大摆远离推杆电机的一端设置有小摆轴，小摆轴上套设有可绕其转动的小摆，小摆轴上套设有双扭簧，双扭簧一端设置在所述大摆焊件上，另一端位于设置在小摆顶端的第二滚动件下方，所述第二滚动件位于靠近所述推杆电机的一方。

Description

一种阻挡与放行货物的机构及其方法和AGV小车

技术领域

本发明属于智能物流技术领域，尤其涉及一种阻挡与放行货物的机构及其方法、AGV小车。

背景技术

智能物流是利用集成智能化技术，使物流系统能模仿人的智能，具有思维，感知，学习，推理判断和自行解决物流中某些问题的能力。智能物流的未来发展将会体现出四个特点：智能化，一体化和层次化，柔性化与社会化。在物流作业过程中的大量运筹与决策的智能化，以物流管理为核心。

智能物流行业的发展，越来越多的AGV被应用到仓储物流行业中，而现有的仓储物流行业中货物阻挡与放行机构占用空间较大，适合大型的仓储物流设备，因此，需要适用于小型仓储物流设备的货物阻挡于放行机构。

现有的AGV小车多数体积较小，现有的阻挡气缸无法直接使用到滚筒AGV上，通过增加空气压缩机会使车体空间增加及成本增加，因此，现有的阻挡缸竖直方向占用空间大不能满足小车的要求。

发明内容

本发明提供一种阻挡与放行货物的机构及其方法、AGV小车，旨在解决智能物流行业的发展，现有的阻挡气缸无法直接使用到滚筒AGV上，通过增加空气压缩机会使车体空间增加及成本增加，现有的阻挡缸竖直方向占用空间大不能满足小车的要求的问题。

本发明是这样实现的，阻挡与放行货物的机构，包括：

固定组件，所述固定组件包括电机座底板以及设置在底板上一端的电机安装板和设置在电机座底板中部的固定立板，电机安装板与固定立板垂直 ；

动力组件，所述动力组件包括推杆电机和滚动组件，所述推杆电机安装在所述电机安装板上，所述推杆电机的输出端固定连接有电机推杆，所述电机推杆另一端固定连接滚动组件且带动滚动组件沿推杆轴线方向往返运动；所述滚动组件包括推杆转接头和第一滚动件，所述第一滚动件连接在所述推杆转接头上其可绕第一滚动件轴线转动；

摆动组件，所述摆动组件包括大摆轴，所述大摆轴两端固定连接所述固定立板，所述大摆轴中段设置有可绕其转动的大摆，所述大摆数量为2个，所述大摆之间通过大摆焊件连接，所述大摆远离所述推杆电机的一端设置有小摆轴，所述小摆轴上套设有可绕其转动的小摆，所述小摆轴上套设有双扭簧，所述双扭簧一端设置在所述大摆焊件上，其另一端位于设置在小摆顶端的第二滚动件下方，所述第二滚动件位于靠近所述推杆电机的一方。

本发明还提供优选的，所述第一滚动件为滑动轴承或环形轮，所述滑动轴承或环形轮通过销轴连接所述推杆转接头。

本发明还提供优选的，所述大摆上方位于大摆轴远离所述电机安装板的一侧设有限位轴，所述限位轴两端固定在所述固定板上。

本发明还提供优选的，所述大摆上设有缺口，可容纳所述限位轴

本发明还提供优选的，所述第二滚动件为滑动轴承或环形轮，所述滑动轴承或环形轮的轴穿过所述小摆顶端设置的通孔将所述滑动轴承或环形轮固定在所述小摆顶端可绕轴转动。

本发明还提供优选的，所述第二滚动件为滑动轴承或环形轮，所述滑动轴承或环形轮的轴穿过所述小摆顶端设置的通孔将所述滑动轴承或环形轮固定在所述小摆顶端可绕轴转动。

本发明还提供优选的，所述机构还包括开关组件，所述开关组件包括限位开关固定板，所述限位开关固定板与所述电机座底板固定连接，所述限位开关固定板与所述固定立板平行，且位于所述电机座底板一端；

所述限位开关固定板固定连接有限位开关，且位于所述限位开关固定板顶部，所述固定立板与所述限位开关固定板对应位置设置有长通孔，所述长通孔的轴线与所述电机推杆平行，所述第一滚动件的轴线位置设置有延长轴，所述延长轴随着所述电机推杆的伸缩运动而在所述长通孔中运动限定所述电机推杆的端部位置；所述电机推杆的控制运动只需要控制所述电机推杆的端部位置位于所述长通孔的两端；所述限位开关对应设置在所述长通孔的两端，通过所述延长轴触碰所述限位开关确定所述电机推杆是否伸缩到所述长通孔两端位置，即伸展到伸展位置和收缩到收缩位置。

本发明还提供一种阻挡与放行货物的方法，具体包括上述的机构，还包括：

所述动力组件和所述摆动组件固定安装在所述固定组件上；

所述摆动组件的摆动运动实现货物的进入与阻挡，且所述动力组件配合所述摆动组件实现货物的放行；

或者，所述动力组件配合所述摆动组件的摆动运动实现货物的进入、阻挡与放行。

本发明还提供优选的，

所述开关组件固定安装在所述固定组件上；

所述摆动组件的摆动运动实现货物的进入与阻挡，且所述开关组件与所述动力组件一起配合所述摆动组件实现货物的放行；

或者，所述开关组件、所述动力组件配合所述摆动组件的摆动运动实现货物的进入与阻挡，且所述开关组件与所述动力组件一起配合所述摆动组件实现货物的放行。

本发明还提供优选的，自然状态下，当货物向右进入时，货物下压所述小摆和第二滚动件，所述小摆被下压使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，同时，所述第二滚动件跟随货物的向右运动而转动，货物进入右侧位置；

当货物完全进入右侧位置时，货物不再下压所述小摆和所述第二滚动件，所述双扭簧两端相对距离增加使得所述小摆逆时针旋转回复到自然状态，货物被阻挡；

当货物需要从右向左退出时，所述电机推杆收缩，所述大摆向下且逆时针转动，所述小摆位置高度降低，且货物向左运动下压所述小摆，使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，所述第二滚动件跟随货物的向左运动而转动，货物从右向左退出；

或者，

自然状态下，当货物进入时，所述电机推杆收缩，所述大摆向下且逆时针转动，所述小摆位置高度降低，同时货物下压所述小摆和第二滚动件使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，所述第二滚动件跟随货物的向右运动而转动，货物进入右侧位置；

当货物完全进入右侧位置时，所述电机推杆伸展，所述大摆向上顺时针运动，所述小摆位置高度升高，货物不再下压所述小摆和所述第二滚动件，且所述双扭簧两端相对距离增加使得所述小摆逆时针旋转回复到自然状态，货物被阻挡；

当货物需要从右向左退出时，所述电机推杆收缩，所述大摆向下且逆时针转动，所述小摆位置高度降低，且货物向左运动下压所述小摆，使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，所述第二滚动件跟随货物的向左运动而转动，货物从右向左退出。

本发明还提供优选的，

自然状态下，当货物向右进入时，货物下压所述小摆和第二滚动件，所述小摆被下压使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，同时，所述第二滚动件跟随货物的向右运动而转动，货物进入右侧位置；

当货物完全进入右侧位置时，货物不再下压所述小摆和所述第二滚动件，所述双扭簧两端相对距离增加使得所述小摆逆时针旋转回复到自然状态，货物被阻挡；

当货物需要从右向左退出时，所述电机推杆收缩至所述开关组件限定的收缩位置，所述大摆向下且逆时针转动，所述小摆位置高度降低，且货物向左运动下压所述小摆，使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，所述第二滚动件跟随货物的向左运动而转动，货物从右向左退出；

或者，

自然状态下，当货物进入时，所述电机推杆收缩至所述开关组件限定的收缩位置，所述大摆向下且逆时针转动，所述小摆位置高度降低，同时货物下压所述小摆和第二滚动件使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，所述第二滚动件跟随货物的向右运动而转动，货物进入右侧位置；

当货物完全进入右侧位置时，所述电机推杆伸展至所述开关组件限定的伸展位置，所述大摆向上顺时针运动，所述小摆位置高度升高，货物不再下压所述小摆和所述第二滚动件，且所述双扭簧两端相对距离增加使得所述小摆逆时针旋转回复到自然状态，货物被阻挡；

当货物需要从右向左退出时，所述电机推杆收缩至所述开关组件限定的收缩位置，所述大摆向下且逆时针转动，所述小摆位置高度降低，且货物向左运动下压所述小摆，使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，所述第二滚动件跟随货物的向左运动而转动，货物从右向左退出。

本发明还提供一种AGV小车，所述AGV小车包括前述的放行和阻挡货物的机构和/或使用了上述放行和阻挡货物的方法。本发明还提供优选的，所述阻挡与放行货物的机构均采用防腐蚀不锈钢材质制造。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过将所述动力组件和所述摆动组件固定安装在所述固定组件上；通过所述摆动组件的摆动运动实现货物的进入与阻挡，或者所述动力组件配合所述摆动组件实现货物的进入与阻挡；通过所述摆动组件的摆动运动实现货物的进入与阻挡，或者所述动力组件带动所述摆动组件的摆动运动实现货物的放行，通过此机构保证竖直方向的空间情况下，在水平方向增加机构解决现有的阻挡气缸无法直接使用到滚筒AGV上，通过增加空气压缩机会使车体空间增加及成本增加，现有的阻挡缸竖直方向占用空间大不能满足小车的要求的问题。

附图说明

图1为本发明的低矮移动式阻挡结构拆解结构示意图；

图2为本发明低矮移动式阻挡结构正视结构示意图；

图3为本发明大摆焊件与小摆结构示意图；

图中：1-固定组件、11-电机座底板、12-电机安装板、13-限位开关固定板、14-固定立板、15-限位开关、2-动力组件、21-推杆电机、22-电机推杆、23-推杆转接头、24-滑动轴承、25-销轴、3-摆动组件、31-大摆轴、32-大摆、33-小摆轴、34-小摆、35-阻挡轴承、36-限位轴、37-双扭簧、38-大摆焊件。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

第一实施例

请参阅图1-3，本实施例提供一种放行与阻挡货物机构，包括：固定组件1，固定组件1包括电机座底板11以及设置在电机座底板11上一端的电机安装板12和设置在电机座底板11中部的固定立板14，电机安装板12与固定立板14互相垂直；

动力组件2，动力组件2包括推杆电机21和滚动组件，推杆电机21安装在电机安装板12上，推杆电机21的输出端固定连接有电机推杆22，电机推杆22另一端固定连接滚动组件且带动滚动组件沿推杆轴线方向往返运动；

摆动组件3，摆动组件3包括大摆轴31，大摆轴31两端固定连接固定立板14，大摆轴31中段设置有可绕其转动的大摆32，大摆32数量为2个，大摆32之间通过大摆轴32连接，大摆32另一端设置有小摆轴33，小摆34套设在小摆轴33上可绕其转动，小摆轴33上套设有双扭簧37，双扭簧37一端设置在大摆焊件38上，其另一端位于设置在小摆34顶端的第二滚动件下方。

所述滚动组件包括推杆转接头23和第一滚动件，第一滚动件连接在推杆转接头23上其可绕第一滚动件轴线转动；本实施例中，所述第一滚动件为滑动轴承24或环形轮，滑动轴承24或环形轮通过销轴25连接推杆转接头23。

所述大摆32上方位于大摆轴31远离电机安装板12的一侧设有限位轴36，限位轴36两端固定在固定立板14上；所述大摆32设有缺口，可容纳所述限位轴36。

所述第二滚动件35为滑动轴承或环形轮，所述滑动轴承或环形轮的轴穿过小摆34顶端设置的通孔将滑动轴承或环形轮固定在小摆34顶端可绕轴转动。

通过设置电机座地板11，所述机构其他部件可设置在所述电机座底板11上；设置小摆轴33，使小摆34可绕其转动，小摆34顶端设置第二滑动轴承或环形轮，可随着货物进出的方向旋转；大摆轴31，使大摆32可依靠重力做旋转运动，设置大摆焊件38，将两个所述大摆32固定连接且同步运动；通过设置所述电机安装板12固定所述推杆电机21，所述推杆电机21控制所述电机推杆22的伸缩运动，通过所述电机推杆22的伸缩运动可以带动所述第一滚动件靠近和远离所述大摆32控制所述大摆32的上下运动或者旋转运动；通过设置所述双扭簧37，实现所述大摆32和所述小摆34的相对运动；此机构保证竖直方向的空间情况下，在水平方向增加机构解决以上问题。

所述机构还包括开关组件，所述开关组件包括限位开关固定板13，限位开关固定板13与固定立板14或电机座底板11固定连接，限位开关固定板13与固定立板14平行，且位于电机座底板11一端；所述限位开关固定板固定13连接有限位开关15，且位于所述限位开关固定板13顶部。所述开关组件可以确定所述电机推杆22的端部的伸缩位置。

在本实施例中，所述固定立板与所述限位开关固定板13对应位置设置有长通孔，所述长通孔的轴线与所述电机推杆22平行，所述第一滚动件的轴线位置设置有延长轴，所述延长轴随着所述电机推杆22的伸缩运动而在所述长通孔中运动限定所述电机推杆22的端部位置，优选的，所述电机推杆22的控制运动只需要控制所述电机推杆22的端部位置位于长通孔的两端；所述限位开关15对应设置在所述长通孔的两端，通过所述延长轴触碰限位开关15确定所述电机推杆22是否伸缩到所述长通孔两端位置，即伸展到伸展位置和收缩到收缩位置。

在其他实施例中，也可以采用其他开关，比如感应开关。

第二实施例

本实施例提供一种阻挡与放行货物的方法，包括第一实施例所述机构，还包括：

所述动力组件2和所述摆动组件3固定安装在所述固定组件1上；所述摆动组件3的摆动运动实现货物的进入与阻挡，且所述动力组件配合所述摆动组件实现货物的放行。

具体地，自然状态下（指图1与图2所示状态），当货物向右进入时，货物下压所述小摆34和第二滚动件，所述小摆34被下压使得小摆34绕小摆轴33顺时针运动且所述双扭簧37两端相对距离逐渐靠近，同时，所述第二滚动件跟随货物的向右运动而转动，货物进入右侧位置；

当货物完全进入右侧位置时，货物不再下压所述小摆34和所述第二滚动件，所述双扭簧37两端相对距离增加使得所述小摆34逆时针旋转回复到自然状态，货物被阻挡和积放；

当货物需要从右向左退出时，所述电机推杆22收缩带动所述第一滚动件向右运动，所述大摆32无所述第一滚动件支撑向下且逆时针转动，所述小摆34位置高度降低，且货物向左运动下压所述小摆34和第二滚动件，所述小摆34被下压使得小摆34绕小摆轴33顺时针运动且所述双扭簧37两端相对距离逐渐靠近，同时，所述第二滚动件跟随货物的向左运动而转动，货物从右向左退出。

第三实施例

本实施例提供一种阻挡与放行货物的方法，包括第一实施例所述机构，与第二实施例不同的是，所述方法包括：所述动力组件2配合和所述摆动组件3的摆动运动实现货物的进入、阻挡与积放、放行。具体到，自然状态下，当货物向右进入时，所述电机推杆22收缩，带动所述第一滚动件向右运动，所述大摆32向下且逆时针转动，所述小摆34位置高度降底，所述货物向右运动下压所述小摆34和第二滚动件，所述小摆34被下压使得小摆34绕小摆轴34顺时针运动且所述双扭簧37两端相对距离逐渐靠近，同时，所述第二滚动件跟随货物的向右运动而转动，货物顺利进入右侧；

当货物完全进入右侧位置后，所述电机推杆22伸展，所述第一滚动件跟随所述电机推杆22的伸展而运动支撑所述大摆32，所述大摆32向上且顺时针转动，所述大摆32回复自然状态，同时所述双扭簧37两端相对距离增加使得所述小摆34逆时针旋转回复到自然状态，货物被阻挡与积放；

当货物需要从右向左退出时，所述电机推杆32收缩，带动所述第一滚动件向右运动，所述大摆32向下且逆时针转动，所述小摆34位置高度降低，货物下压所述小摆34和第二滚动件，所述小摆34被下压使得小摆34绕小摆轴33顺时针运动且所述双扭簧37两端相对距离逐渐靠近，货物从右向左退出。

第四实施例

本实施例提供一种阻挡与放行货物的方法，与第二和第三实施例不同的地方是：在上述动力组件2运动过程中，所述开关组件检测所述电机推杆22的伸缩位置。

所述方法包括：

所述开关组件固定安装在所述固定组件1上；所述摆动组件3的摆动运动实现货物的进入与阻挡，或者，所述开关组件与所述动力组件2一起配合所述摆动组件3实现货物的进入与阻挡；所述摆动组件3的摆动运动实现货物的放行，或者，所述开关组件与所述动力组件2一起配合所述摆动组件3实现货物的放行。

货物的进入、阻挡与放行中是否需要动力组件2的配合取决于机构的尺寸设置和货物的重量等种种因素，但本领域技术人员应该明白本方案技术原理，在此不再赘述。

具体地，本发明安装好过后，接通外部电源，打开限位开关固定板13上限位开关15，检测电机安装板12上推杆电机21的电机推杆22伸缩是否到位，大摆轴32安装在固定立板14上，此时为本实施例中的自然状态。

自然状态下，当货物向右进入时，货物下压所述小摆34和第二滚动件，所述小摆34被下压使得小摆34绕小摆轴34顺时针运动且所述双扭簧37两端相对距离逐渐靠近，同时，所述第二滚动件跟随货物的向右运动而转动货物进入；

当货物完全进入右侧位置时，货物不再下压所述小摆34和所述第二滚动件，所述双扭簧37两端相对距离增加使得所述小摆34逆时针旋转回复到自然状态，货物被阻挡与积放；

当货物需要从右向左退出时，所述电机推杆22收缩至所述开关组件限定的收缩位置，所述大摆32向下且逆时针转动，所述小摆34位置高度降低，且货物向左运动下压所述小摆34，使得小摆34绕小摆轴33顺时针运动且所述双扭簧37两端相对距离逐渐靠近，所述第二滚动件跟随货物的向左运动而转动，货物从右向左退出；

或者，

自然状态下，当货物进入时，所述电机推杆22收缩至所述开关组件限定的收缩位置，所述大摆32向下且逆时针转动，所述小摆34位置高度降低，同时货物下压所述小摆34和第二滚动件使得小摆34绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧37两端相对距离逐渐靠近，所述第二滚动件跟随货物的向右运动而转动，货物进入右侧位置；

当货物完全进入右侧位置时，所述电机推杆22伸展至所述开关组件限定的伸展位置，所述大摆32向上顺时针运动，所述小摆34位置高度升高，货物不再下压所述小摆34和所述第二滚动件，且所述双扭簧37两端相对距离增加使得所述小摆34逆时针旋转回复到自然状态，货物被阻挡与积放；

当货物需要从右向左退出时，所述电机推杆22收缩至所述开关组件限定的收缩位置，所述大摆32向下且逆时针转动，所述小摆34位置高度降低，且货物向左运动下压所述小摆34，使得小摆34绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧37两端相对距离逐渐靠近，所述第二滚动件跟随货物的向左运动而转动，货物从右向左退出。

第五实施例

本发明还提供一种AGV小车，包括上述的机构或方法。

所述AGV小车的货物承载板设置在所述机构的上方，所述承载板上设置有开口用于容纳所述小摆34和所述第二滚动件，自然状态下，所述下摆34和所述第二滚动件位于所述承载板平面上方。

推杆电机21与AGV小车上的电源电性连接。

在本实施方式中，利用推杆电机21直接使用AGV小车上的电源，保证竖直方向的空间情况下，在水平方向增加机构，降低阻挡气缸空间占用率，减少成本。

在本实施方式中，使用防腐蚀不锈钢材质制造，可以延长部件使用寿命。

上述实施例中的技术特征并不限于单个实施例中适用，可以组合适用。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种阻挡与放行货物的机构，其特征在于，包括：

固定组件，所述固定组件包括电机座底板以及设置在底板上一端的电机安装板和设置在电机座底板中部的固定立板，电机安装板与固定立板垂直；

动力组件，所述动力组件包括推杆电机和滚动组件，所述推杆电机安装在所述电机安装板上，所述推杆电机的输出端固定连接有电机推杆，所述电机推杆另一端固定连接滚动组件且带动滚动组件沿推杆轴线方向往返运动；所述滚动组件包括推杆转接头和第一滚动件，所述第一滚动件连接在所述推杆转接头上其可绕第一滚动件轴线转动；

摆动组件，所述摆动组件包括大摆轴，所述大摆轴两端固定连接所述固定立板，所述大摆轴中段设置有可绕其转动的大摆，所述大摆数量为2个，所述大摆之间通过大摆焊件连接，所述大摆远离所述推杆电机的一端设置有小摆轴，所述小摆轴上套设有可绕其转动的小摆，所述小摆轴上套设有双扭簧，所述双扭簧一端设置在所述大摆焊件上，其另一端位于设置在小摆顶端的第二滚动件下方，所述第二滚动件位于靠近所述推杆电机的一方；

所述机构还包括开关组件，所述开关组件包括限位开关固定板，所述限位开关固定板与所述固定立板或电机座底板固定连接，所述限位开关固定板与所述固定立板平行，且位于所述电机座底板一端；

所述限位开关固定板固定连接有限位开关，且位于所述限位开关固定板顶部，所述固定立板与所述限位开关固定板对应位置设置有长通孔，所述长通孔的轴线与所述电机推杆平行，所述第一滚动件的轴线位置设置有延长轴，所述延长轴随着所述电机推杆的伸缩运动而在所述长通孔中运动限定所述电机推杆的端部位置；所述电机推杆的控制运动只需要控制所述电机推杆的端部位置位于所述长通孔的两端；所述限位开关对应设置在所述长通孔的两端，通过所述延长轴触碰所述限位开关确定所述电机推杆是否伸缩到所述长通孔两端位置，即伸展到伸展位置和收缩到收缩位置。

2.如权利要求1所述的一种阻挡与放行货物的机构，其特征在于，所述第一滚动件为滑动轴承或环形轮，所述滑动轴承或环形轮通过销轴连接所述推杆转接头。

3.如权利要求1所述的一种阻挡与放行货物的机构，其特征在于，所述大摆上方位于大摆轴远离所述电机安装板的一侧设有限位轴，所述限位轴两端固定在所述固定立板上，所述大摆上设有缺口，可容纳所述限位轴。

4.如权利要求1所述的一种阻挡与放行货物的机构，其特征在于，所述第二滚动件为滑动轴承或环形轮，所述滑动轴承或环形轮的轴穿过所述小摆顶端设置的通孔将所述滑动轴承或环形轮固定在所述小摆顶端可绕轴转动。

5.一种阻挡与放行货物的方法，包括权利要求4中所述的阻挡与放行货物的机构，其特征在于，

所述动力组件和所述摆动组件固定安装在所述固定组件上；

所述摆动组件的摆动运动实现货物的进入与阻挡，且所述动力组件配合所述摆动组件实现货物的放行；

或者，所述动力组件配合所述摆动组件的摆动运动实现货物的进入、阻挡与放行。

6.如权利要求5所述的阻挡与放行货物的方法，其特征在于，

所述开关组件固定安装在所述固定组件上；

所述摆动组件的摆动运动实现货物的进入与阻挡，且所述开关组件与所述动力组件一起配合所述摆动组件实现货物的放行；

或者，所述开关组件、所述动力组件配合所述摆动组件的摆动运动实现货物的进入与阻挡，且所述开关组件与所述动力组件一起配合所述摆动组件实现货物的放行。

7.如权利要求6所述的阻挡与放行货物的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1:自然状态下，当货物向右进入时，货物下压所述小摆和第二滚动件，所述小摆被下压使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，同时，所述第二滚动件跟随货物的向右运动而转动，货物进入右侧位置；

S2:当货物完全进入右侧位置时，货物不再下压所述小摆和所述第二滚动件，所述双扭簧两端相对距离增加使得所述小摆逆时针旋转回复到自然状态，货物被阻挡；

S3:当货物需要从右向左退出时，所述电机推杆收缩，所述大摆向下且逆时针转动，所述小摆位置高度降低，且货物向左运动下压所述小摆，使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，所述第二滚动件跟随货物的向左运动而转动，货物从右向左退出；

或者，

S1:自然状态下，当货物进入时，所述电机推杆收缩，所述大摆向下且逆时针转动，所述小摆位置高度降低，同时货物下压所述小摆和第二滚动件使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，所述第二滚动件跟随货物的向右运动而转动，货物进入右侧位置；

S2:当货物完全进入右侧位置时，所述电机推杆伸展，所述大摆向上顺时针运动，所述小摆位置高度升高，货物不再下压所述小摆和所述第二滚动件，且所述双扭簧两端相对距离增加使得所述小摆逆时针旋转回复到自然状态，货物被阻挡；

S3:当货物需要从右向左退出时，所述电机推杆收缩，所述大摆向下且逆时针转动，所述小摆位置高度降低，且货物向左运动下压所述小摆，使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，所述第二滚动件跟随货物的向左运动而转动，货物从右向左退出。

8.如权利要求7所述的阻挡与放行货物的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1:自然状态下，当货物向右进入时，货物下压所述小摆和第二滚动件，所述小摆被下压使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，同时，所述第二滚动件跟随货物的向右运动而转动，货物进入右侧位置；

S2:当货物完全进入右侧位置时，货物不再下压所述小摆和所述第二滚动件，所述双扭簧两端相对距离增加使得所述小摆逆时针旋转回复到自然状态，货物被阻挡；

S3:当货物需要从右向左退出时，所述电机推杆收缩至所述开关组件限定的收缩位置，所述大摆向下且逆时针转动，所述小摆位置高度降低，且货物向左运动下压所述小摆，使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，所述第二滚动件跟随货物的向左运动而转动，货物从右向左退出；

或者，

S1:自然状态下，当货物进入时，所述电机推杆收缩至所述开关组件限定的收缩位置，所述大摆向下且逆时针转动，所述小摆位置高度降低，同时货物下压所述小摆和第二滚动件使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，所述第二滚动件跟随货物的向右运动而转动，货物进入右侧位置；

S2:当货物完全进入右侧位置时，所述电机推杆伸展至所述开关组件限定的伸展位置，所述大摆向上顺时针运动，所述小摆位置高度升高，货物不再下压所述小摆和所述第二滚动件，且所述双扭簧两端相对距离增加使得所述小摆逆时针旋转回复到自然状态，货物被阻挡；

S3:当货物需要从右向左退出时，所述电机推杆收缩至所述开关组件限定的收缩位置，所述大摆向下且逆时针转动，所述小摆位置高度降低，且货物向左运动下压所述小摆，使得小摆绕小摆轴顺时针运动且所述双扭簧两端相对距离逐渐靠近，所述第二滚动件跟随货物的向左运动而转动，货物从右向左退出。

9.一种agv小车，其特征在于，包括权利要求1-4任一项所述的阻挡与放行货物的机构或包括权利要求5-8任一项所述的阻挡与放行货物的方法。

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