CN109227593A - 一种坩埚及坩埚架转移装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种坩埚及坩埚架转移装置，连接座固定安装在机械手上，通过机械手带动移动位置；连接座上安装直线开合装置，直线开合装置上安装两组夹爪，直线开合装置能够带动两组夹爪沿直线相对靠拢和分离；两组夹爪分离的最远间距大于坩埚的直径，夹爪相互靠近能够夹取坩埚，通过机械手运动到靠近坩埚的位置，夹爪相互靠拢夹紧坩埚，并通过机械手将坩埚移动到所需位置，夹爪相互分离并放置坩埚，完成坩埚的转移；两组夹爪的上表面水平高度齐平，且夹爪上表面与坩埚架的底面相匹配，通过机械手带动可伸入到坩埚架的底部，用于从底部承托坩埚架，实现坩埚架的转移；仅通过一套装置可实现坩埚及坩埚架的转移，结构简单，有利于降低成本。

Description

一种坩埚及坩埚架转移装置

技术领域

本发明涉及煤质分析技术领域，更进一步涉及一种坩埚及坩埚架转移装置。

背景技术

在煤质分析行业中，使用自动测试设备测试煤中灰分和挥发分的含量，需要高温设备在(815±10)℃温度下灼烧测灰，在(900±10)℃温度下灼烧测挥发分。

试验开始时，先将坩埚夹取到坩埚架上，坩埚架上放置多个待测的坩埚，再将坩埚架转移到到高温设备内；高温灼烧完成后，坩埚架需移出高温设备的炉膛，再将坩埚逐一从坩埚架上取下，放入恒温炉中并称重计算结果。

传统的夹取机构由两部分组成，夹取坩埚单独采用一种机构，夹取坩埚架采用另一种机构，两个机构相互配合完成试验，传统的转移机构结构复杂，故障率高，不利于降低成本。

发明内容

本发明提供一种坩埚及坩埚架转移装置，通过一套装置转移坩埚和坩埚架，结构简单，有效地降低成本，具体方案如下：

一种坩埚及坩埚架转移装置，包括用于固定于机械手的连接座，所述连接座上安装直线开合装置，所述直线开合装置上安装两组夹爪，所述直线开合装置能够带动两组所述夹爪沿直线相对靠拢和分离；两组所述夹爪分离的最远间距大于坩埚的直径，所述夹爪相互靠近能够夹取坩埚；

两组所述夹爪的上表面水平高度齐平，且所述夹爪上表面与坩埚架的底面相匹配，用于伸入坩埚架的底部承托坩埚架。

可选地，所述夹爪上呈竖向开设定位孔，所述定位孔与坩埚架底部凸出设置的定位柱相互匹配插接。

可选地，所述定位孔的上端尺寸由上向下渐缩。

可选地，一组所述夹爪上沿长度方向开设两个所述定位孔。

可选地，两组所述夹爪相互平行设置，两组所述夹爪的运动方向与所述夹爪的长度方向相互垂直。

可选地，还包括检测装置，所述检测装置对正所述夹爪设置，用于检测所述夹爪方向是否有坩埚或坩埚架。

可选地，所述检测装置通过固定架安装在所述直线开合装置的外壳的上方。

可选地，所述检测装置通过红外测距传感器或视觉传感器检测。

可选地，所述直线开合装置为平行气爪。

本发明提供了一种坩埚及坩埚架转移装置，连接座固定安装在机械手上，通过机械手带动移动位置；连接座上安装直线开合装置，直线开合装置上安装两组夹爪，直线开合装置能够带动两组夹爪沿直线相对靠拢和分离；两组夹爪分离的最远间距大于坩埚的直径，夹爪相互靠近能够夹取坩埚，通过机械手运动到靠近坩埚的位置，夹爪相互靠拢夹紧坩埚，并通过机械手将坩埚移动到所需位置，夹爪相互分离并放置坩埚，完成坩埚的转移；两组夹爪的上表面水平高度齐平，且夹爪上表面与坩埚架的底面相匹配，通过机械手带动可伸入到坩埚架的底部，用于从底部承托坩埚架，实现坩埚架的转移；本发明仅通过一套装置可实现坩埚及坩埚架的转移，结构简单，有利于降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明坩埚及坩埚架转移装置的结构图；

图2为本发明坩埚及坩埚架转移装置转移坩埚的结构图；

图3为本发明坩埚及坩埚架转移装置转移坩埚架的结构图。

图中包括：

连接座1、直线开合装置2、夹爪3、定位孔31、让位缺口32、检测装置4、固定架41。

具体实施方式

本发明的核心在于提供一种坩埚及坩埚架转移装置，通过一套装置转移坩埚和坩埚架，结构简单，有效地降低成本。

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图及具体的实施方式，对本发明的坩埚及坩埚架转移装置进行详细的介绍说明。

如图1所示，为本发明坩埚及坩埚架转移装置的结构图；图2为本发明坩埚及坩埚架转移装置转移坩埚的结构图；图3为本发明坩埚及坩埚架转移装置转移坩埚架的结构图；图中A表示坩埚，B表示坩埚架。

该装置包括用于固定于机械手的连接座1，连接座1为转接和支撑结构，其上用于安装其他的部件，其他部件随着连接座1同步运动，连接座1由机械手带动移动，可采用六轴机械手。

连接座1上安装直线开合装置2，直线开合装置2上安装两组夹爪3，直线开合装置2能够带动两组夹爪3沿直线相对靠拢和分离，以实现夹紧和放松；两组夹爪3分离的最远间距大于坩埚的直径，夹爪3相互靠近能够夹取坩埚；夹取坩埚时，两组夹爪3分离到最大间距处，间距大于坩埚直径，由机械手带动将夹爪3移动到坩埚的两侧，启动直线开合装置2，使两组夹爪3相互靠拢，夹紧坩埚；并通过机械手移动到待放置位置，分离两组夹爪3，放下坩埚，完成坩埚的转移。

两组夹爪3的上表面水平高度齐平，且夹爪3上表面与坩埚架的底面相匹配，用于伸入坩埚架的底部承托坩埚架。通过机械手带动可使夹爪3伸入到坩埚架的底部，向上移动托起坩埚架，通过机械手将坩埚架移动到合适位置后放置，机械手使夹爪3向下移动，然后横向移动退出坩埚架，实现坩埚架的转移；本发明仅通过一套装置可实现坩埚及坩埚架的转移，结构简单，有利于降低成本。

在上述方案的基础上，本发明在夹爪3上呈竖向开设定位孔31，定位孔31与坩埚架底部凸出设置的定位柱相互匹配插接；定位孔31可为通孔，也可为盲孔，只要能够完全容纳坩埚架底部的定位柱即可。定位柱插入定位孔31后，可防止在转移过程中坩埚架横向移动，防止意外掉落。

优选地，本发明中定位孔31的上端尺寸由上向下渐缩，可采用圆锥面等形状；定位柱对准插入依靠机械手带动，上端的口径大，可方便定位柱对准插入。

一组夹爪3上沿长度方向开设两个定位孔31，两组夹爪3设置四个定位孔31，可进一步提升稳定性；当然，设置更多数量的定位孔31也是可以的。

优选地，本发明中两组夹爪3相互平行设置，并且两组夹爪3的运动方向与夹爪3的长度方向相互垂直；若两组夹爪3呈一定的夹角也是可以的，这些具体的设置形式均应受到本发明的保护。

在上述任一技术方案的基础上，本发明的坩埚及坩埚架转移装置还包括检测装置4，检测装置4对正夹爪3设置，用于检测夹爪3方向是否有坩埚或坩埚架，可以检测两个夹爪3之间是否夹取了坩埚或坩埚架，也可检测待放置位置是否有坩埚或坩埚架。

爪取坩埚时，检测装置4首先检测抓取位置上有无坩埚，如果有，夹爪3在直线开合装置2的带动下完全打开，夹爪3移动到坩埚的周围；如果无，会自动报警，提示人工干预。

夹爪3在直线开合装置2的带动下闭合，夹住坩埚的两侧，可图3所示采用竖向夹取的方式，也可采用横向夹取的方式，把坩埚夹起；移动到待放置位置，检测装置4自动检测待放置位置有无坩埚：如果有，不再继续放置，并自动报警，提示人工干预；如果无，直接放置在上面，夹爪3打开，移动坩埚完成。

移动坩埚架时，检测装置4会自动检测位置上有无坩埚架，如果有，夹爪3在直线开合装置2的带动下完全打开，移动到坩埚架的下方，夹爪在机械手驱动下往上移动，坩埚架上的两个定位柱落入夹爪的定位孔31里，跟随夹爪3运动；如果无，会自动报警，提示人工干预。

移动到待放置位置，检测装置4自动检测待放置位置有无坩埚架，如果有，不再继续放置，并自动报警，提示人工干预；如果无，直接放置在上面，夹爪3垂直向下移动，坩埚架上的定位柱脱离夹爪上的定位孔31，夹爪移出，移动坩埚架完成。

具体地，检测装置4通过固定架41安装在直线开合装置2的外壳的上方，也可安装在连接座1上，只要能够检测前方是否有坩埚或坩埚架的位置均可。

本发明中检测装置4通过红外测距传感器或视觉传感器检测，可利用红外线测距的原理判断前方是否有物体，也可使用视觉传感器成像计算判断；或使用激光测距等原理均可。

优选地，夹爪3的前端内侧相对设置向外侧凹陷的让位缺口32，内侧即两个夹爪3相互靠近的一侧，外侧即两个夹爪3相互远离的一侧，通过让位缺口32避让坩埚上的凸出结构，并起到承托作用，使夹取更加稳定。

优选地，本发明中直线开合装置2为平行气爪，两个夹爪3各自安装在平行气爪的手指上。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理，可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种坩埚及坩埚架转移装置，其特征在于，包括用于固定于机械手的连接座(1)，所述连接座(1)上安装直线开合装置(2)，所述直线开合装置(2)上安装两组夹爪(3)，所述直线开合装置(2)能够带动两组所述夹爪(3)沿直线相对靠拢和分离；两组所述夹爪(3)分离的最远间距大于坩埚的直径，所述夹爪(3)相互靠近能够夹取坩埚；

两组所述夹爪(3)的上表面水平高度齐平，且所述夹爪(3)上表面与坩埚架的底面相匹配，用于伸入坩埚架的底部承托坩埚架。

2.根据权利要求1所述的坩埚及坩埚架转移装置，其特征在于，所述夹爪(3)上呈竖向开设定位孔(31)，所述定位孔(31)与坩埚架底部凸出设置的定位柱相互匹配插接。

3.根据权利要求2所述的坩埚及坩埚架转移装置，其特征在于，所述定位孔(31)的上端尺寸由上向下渐缩。

4.根据权利要求2所述的坩埚及坩埚架转移装置，其特征在于，一组所述夹爪(3)上沿长度方向开设两个所述定位孔(31)。

5.根据权利要求1所述的坩埚及坩埚架转移装置，其特征在于，两组所述夹爪(3)相互平行设置，两组所述夹爪(3)的运动方向与所述夹爪(3)的长度方向相互垂直。

6.根据权利要求1至5任一项所述的坩埚及坩埚架转移装置，其特征在于，还包括检测装置(4)，所述检测装置(4)对正所述夹爪(3)设置，用于检测所述夹爪(3)方向是否有坩埚或坩埚架。

7.根据权利要求6所述的坩埚及坩埚架转移装置，其特征在于，所述检测装置(4)通过固定架(41)安装在所述直线开合装置(2)的外壳的上方。

8.根据权利要求6所述的坩埚及坩埚架转移装置，其特征在于，所述检测装置(4)通过红外测距传感器或视觉传感器检测。

9.根据权利要求6所述的坩埚及坩埚架转移装置，其特征在于，所述直线开合装置(2)为平行气爪。