CN109222779B - 一种可用于三维空间灵活操作的机器人系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可用于三维空间灵活操作的机器人系统，包括支撑架，设于支撑架上的控制器、用于供电的电源、无线收发器、m组旋翼、用于分别带动各组旋翼旋转的m个第一电机、m个起落架和n个清洁作业工具；各个第一电机的转轴分别与各个旋翼连接，各个起落架均与支撑架下表面连接；支撑架上设有n个压力传感器和测距传感装置，控制器分别与各个第一电机、无线收发器、各个压力传感器和测距传感装置电连接，m＞n＞1；无线收发器与遥控器无线连接；本发明具有安全性好，清洁效果好，清洁效率高的特点。

Description

一种可用于三维空间灵活操作的机器人系统
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种安全性好，清洁效率高的可用于三维空间灵活操作的机器人系统。
背景技术
现在大楼幕墙基本都是“蜘蛛人”清洗，非常危险；
目前有关幕墙的清洁装置，需要缆绳牵引，使用前需要提前在楼顶布局缆绳及安装相关固定装置；
目前有关幕墙的清洁装置，自主性差，安全性差，工作效率低，工作成本高。
发明内容
本发明的发明目的是为了克服现有技术中的大楼幕墙需要人工清洁，安全性差的不足，提供了一种安全性好，清洁效率高的可用于三维空间灵活操作的机器人系统。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种可用于三维空间灵活操作的机器人系统，包括支撑架，设于支撑架上的控制器、用于供电的电源、无线收发器、m组旋翼、用于分别带动各组旋翼旋转的m个第一电机、m个起落架和n个清洁作业工具；各个第一电机的转轴分别与各个旋翼连接，各个起落架均与支撑架下表面连接；支撑架上设有n个压力传感器和测距传感装置，控制器分别与各个第一电机、无线收发器、各个压力传感器和测距传感装置电连接，m＞n＞1；无线收发器与遥控器无线连接。
使用者对无人机工作路径进行规划，利用遥控器控制控制器工作，控制器控制各个第一电机分别带动旋翼旋转，控制旋翼的转速，各个压力传感器分别用于检测清洁作业工具是否已经与作业面贴紧，测距传感装置用于检测无人机与作业面的距离，从而有效控制无人机上下运动及平移运动，本发明自主性好，可智能清洁幕墙。
作为优选，所述支撑架包括矩形框架，分别设有矩形框架的2组相对角上的2条连接杆；2条连接杆中部相交，控制器和电源均位于2条连接杆的相交部位，m为偶数，m/2组旋翼分别位于2条连接杆的左部，另外m/2组旋翼分别位于2条连接杆的右部，各个清洁作业工具均位于矩形框架上。
作为优选，所述清洁作业工具包括工具安装架，清洁作业工具还包括清洁布工具、玻璃刮板工具或毛刷工具；工具安装架与矩形框架连接。
作为优选，所述工具安装架包括固定板，设于固定板上的2个工具安装块，安装板，设于固定板和安装板之间的2个弹簧；固定板和安装板相对的表面上均设有连接件，2个连接件通过转轴连接，2个工具安装块与矩形框架连接可拆卸连接。
作为优选，支撑架和各个起落架均采用碳纤维材料制成。
作为优选，所述清洁布工具包括U形架、设于U形架上的第一活动螺套、设于U形架上的支撑轴，设于支撑轴上滚筒和设于滚筒上的清洁布；第一活动螺套与矩形框架连接。
作为优选，玻璃刮板工具包括第二活动螺套和与第二活动螺套连接的玻璃刮板。
作为优选，毛刷工具包括第三活动螺套和与第三活动螺套连接的毛刷。
作为优选，清洁作业工具中设有盛有高压气体的盒体，盒体分别通过导气管与两个气囊连接，两个气囊分别位于清洁作业工具两端，清洁作业工具两端均设有L形架，2个L形架上均设有凹槽，每个气囊均通过若干个滑块与对应的凹槽连接，每个气囊一端均设有触摸传感器；两个导气管上均设有电磁阀，控制器分别与2个电磁阀和2个触摸传感器电连接。
当压力传感器检测到压力信号后，控制器控制2个电磁阀打开，给两个气囊充气，两个气囊膨胀后伸长，2个触摸传感器会与作业面接触，2个触摸传感器检测到触摸信号，在无人机作业的过程中要保持2个触摸传感器均能检测到触摸信号，从而使作业工具稳定的与作业面接触，清洁效率更高，清洁效率更好。
作为优选，测距传感装置包括红外传感器和超声波传感器，红外传感器和超声波传感器均位于平台上，支撑架上还设有第二电机，第二电机的转轴与平台连接，第二电机、红外传感器和超声波传感器均与控制器电连接。
当超声波传感器检测到作业面后，控制器利用红外传感器检测的信号判断作业面处否有障碍物，如果没障碍物之后，控制器控制无人机升降及左右移动进行正常清洁作业。
因此，本发明具有如下有益效果：安全性好，清洁效果好，清洁效率高，可实现自动控制，为玻璃幕墙的清洁带来划时代的机械革命。
附图说明
图1是本发明的一种结构示意图；
图2是本发明的一种侧视图；
图3是本发明的一种俯视图；
图4是本发明的清洁作业工具的一种侧视图；
图5是本发明的清洁作业工具的一种结构示意图；
图6是本发明的玻璃刮板工具的一种结构示意图；
图7是本发明的盒体、导气管、气囊、L形架、滑块、触摸传感器和电磁阀的一种结构示意图。
图中：支撑架1、控制器2、旋翼3、第一电机4、起落架5、清洁作业工具6、矩形框架11、连接杆12、工具安装架61、清洁布工具62、玻璃刮板工具63、固定板611、工具安装块6111、安装板612、弹簧613、连接件614、转轴615、U形架622、第一活动螺套621、支撑轴623、滚筒624、清洁布625、第二活动螺套631、玻璃刮板632、盒体641、导气管642、气囊643、L形架644、滑块645、电磁阀646。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的描述。
如图1、图2、图3所示的实施例是一种可用于三维空间灵活操作的机器人系统，包括支撑架1，设于支撑架上的控制器2、用于供电的电源、无线收发器、4组旋翼3、用于分别带动各组旋翼旋转的4个第一电机4、4个起落架5和3个清洁作业工具6；各个第一电机的转轴分别与各个旋翼连接，各个起落架均与支撑架下表面连接；支撑架上设有n个压力传感器和测距传感装置，控制器分别与各个第一电机、无线收发器、各个压力传感器和测距传感装置电连接；无线收发器与遥控器无线连接。
支撑架包括矩形框架11，分别设有矩形框架的2组相对角上的2条连接杆12；2条连接杆中部相交，控制器和电源均位于2条连接杆的相交部位，2组旋翼分别位于2条连接杆的左部，另外2组旋翼分别位于2条连接杆的右部，各个清洁作业工具均位于矩形框架上。
如图4所示的清洁作业工具包括工具安装架61，清洁布工具62和玻璃刮板工具63；工具安装架与矩形框架连接。
工具安装架包括固定板611，设于固定板上的2个工具安装块6111，安装板612，设于固定板和安装板之间的2个弹簧613；固定板和安装板相对的表面上均设有连接件614，2个连接件通过转轴615连接，2个工具安装块与矩形框架连接可拆卸连接。
支撑架和各个起落架均采用碳纤维材料制成。
如图5所示，清洁布工具包括U形架622、设于U形架上的第一活动螺套621、设于U形架上的支撑轴623，设于支撑轴上滚筒624和设于滚筒上的清洁布625；第一活动螺套与矩形框架连接。
如图6所示，玻璃刮板工具包括第二活动螺套631和与第二活动螺套连接的玻璃刮板632。毛刷工具包括第三活动螺套和与第三活动螺套连接的毛刷。
如图7所示，清洁作业工具中设有盛有高压气体的盒体641，盒体分别通过导气管642与两个气囊643连接，两个气囊分别位于清洁作业工具两端，清洁作业工具两端均设有L形架644，2个L形架上均设有凹槽，每个气囊均通过12个滑块645与对应的凹槽连接，每个气囊一端均设有触摸传感器；两个导气管上均设有电磁阀646，控制器分别与2个电磁阀和2个触摸传感器电连接。
测距传感装置包括红外传感器和超声波传感器，红外传感器和超声波传感器均位于平台上，支撑架上还设有第二电机，第二电机的转轴与平台连接，第二电机、红外传感器和超声波传感器均与控制器电连接。
本发明的工作过程如下：
将无人机布置在开阔地带，安装无人机上的清洁作业工具；
使用者对无人机工作路径进行规划，利用遥控器控制控制器工作，控制器控制各个第一电机分别带动旋翼旋转，控制旋翼的转速，
当超声波传感器检测到作业面后，控制器利用红外传感器检测的信号判断作业面处是否有障碍物；
各个压力传感器分别检测清洁作业工具是否已经与作业面贴紧，当压力传感器检测到压力信号后，控制器控制2个电磁阀打开，给两个气囊充气，2个触摸传感器检测触摸信号，在无人机作业的过程中要保持2个触摸传感器均能检测到触摸信号，从而使作业工具稳定的与作业面接触；
作业的过程中，控制器控制无人机不断移动，进行清洁；
无人机完成阶段目标任务后，返回地面，工作人员更换电源、清洁工具，等待下一个作业指令。
应理解，本实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (8)

1.一种可用于三维空间灵活操作的机器人系统，其特征是，包括支撑架（1），设于支撑架上的控制器（2）、用于供电的电源、无线收发器、m组旋翼（3）、用于分别带动各组旋翼旋转的m个第一电机（4）、m个起落架（5）和n个清洁作业工具（6）；各个第一电机的转轴分别与各个旋翼连接，各个起落架均与支撑架下表面连接；支撑架上设有n个压力传感器和测距传感装置，控制器分别与各个第一电机、无线收发器、各个压力传感器和测距传感装置电连接，m＞n＞1；无线收发器与遥控器无线连接；清洁作业工具中设有盛有高压气体的盒体（641），盒体分别通过导气管（642）与两个气囊（643）连接，两个气囊分别位于清洁作业工具两端，清洁作业工具两端均设有L形架（644），2个L形架上均设有凹槽，每个气囊均通过若干个滑块（645）与对应的凹槽连接，每个气囊一端均设有触摸传感器；两个导气管上均设有电磁阀（646），控制器分别与2个电磁阀和2个触摸传感器电连接；支撑架包括矩形框架（11），分别设有矩形框架的2组相对角上的2条连接杆（12）；所述清洁作业工具包括工具安装架（61），清洁作业工具还包括清洁布工具（62）、玻璃刮板工具（63）或毛刷工具；工具安装架与矩形框架连接；
使用者对无人机工作路径进行规划，利用遥控器控制控制器工作，控制器控制各个第一电机分别带动旋翼旋转，控制旋翼的转速，各个压力传感器分别用于检测清洁作业工具是否已经与作业面贴紧，当压力传感器检测到压力信号后，控制器控制2个电磁阀打开，给两个气囊充气，两个气囊膨胀后伸长，2个触摸传感器会与作业面接触，2个触摸传感器检测到触摸信号，在无人机作业的过程中要保持2个触摸传感器均能检测到触摸信号，从而使作业工具稳定的与作业面接触；测距传感装置用于检测无人机与作业面的距离，从而有效控制无人机上下运动及平移运动。
2.根据权利要求1所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统，其特征是，所述2条连接杆中部相交，控制器和电源均位于2条连接杆的相交部位，m为偶数，m/2组旋翼分别位于2条连接杆的左部，另外m/2组旋翼分别位于2条连接杆的右部，各个清洁作业工具均位于矩形框架上。
3.根据权利要求1所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统，其特征是，所述工具安装架包括固定板（611），设于固定板上的2个工具安装块（6111），安装板（612），设于固定板和安装板之间的2个弹簧（613）；固定板和安装板相对的表面上均设有连接件（614），2个连接件通过转轴（615）连接，2个工具安装块与矩形框架连接可拆卸连接。
4.根据权利要求1所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统，其特征是，支撑架和各个起落架均采用碳纤维材料制成。
5.根据权利要求3所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统，其特征是，所述清洁布工具包括U形架（622）、设于U形架上的第一活动螺套（621）、设于U形架上的支撑轴（623），设于支撑轴上滚筒（624）和设于滚筒上的清洁布（625）；第一活动螺套与矩形框架连接。
6.根据权利要求1所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统，其特征是，玻璃刮板工具包括第二活动螺套（631）和与第二活动螺套连接的玻璃刮板（632）。
7.根据权利要求1所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统，其特征是，毛刷工具包括第三活动螺套和与第三活动螺套连接的毛刷。
8.根据权利要求1或2或3或4或5或6或7所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统，其特征是，测距传感装置包括红外传感器和超声波传感器，红外传感器和超声波传感器均位于平台上，支撑架上还设有第二电机，第二电机的转轴与平台连接，第二电机、红外传感器和超声波传感器均与控制器电连接。
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