CN109222779A - 一种可用于三维空间灵活操作的机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可用于三维空间灵活操作的机器人系统,包括支撑架,设于支撑架上的控制器、用于供电的电源、无线收发器、m组旋翼、用于分别带动各组旋翼旋转的m个第一电机、m个起落架和n个清洁作业工具;各个第一电机的转轴分别与各个旋翼连接,各个起落架均与支撑架下表面连接;支撑架上设有n个压力传感器和测距传感装置,控制器分别与各个第一电机、无线收发器、各个压力传感器和测距传感装置电连接,m>n>1;无线收发器与遥控器无线连接;本发明具有安全性好,清洁效果好,清洁效率高的特点。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域,尤其是涉及一种安全性好,清洁效率高的可用于三维空间灵活操作的机器人系统。
背景技术
现在大楼幕墙基本都是“蜘蛛人”清洗,非常危险;
目前有关幕墙的清洁装置,需要缆绳牵引,使用前需要提前在楼顶布局缆绳及安装相关固定装置;
目前有关幕墙的清洁装置,自主性差,安全性差,工作效率低,工作成本高。
发明内容
本发明的发明目的是为了克服现有技术中的大楼幕墙需要人工清洁,安全性差的不足,提供了一种安全性好,清洁效率高的可用于三维空间灵活操作的机器人系统。
为了实现上述目的,本发明采用以下技术方案:
一种可用于三维空间灵活操作的机器人系统,包括支撑架,设于支撑架上的控制器、用于供电的电源、无线收发器、m组旋翼、用于分别带动各组旋翼旋转的m个第一电机、m个起落架和n个清洁作业工具;各个第一电机的转轴分别与各个旋翼连接,各个起落架均与支撑架下表面连接;支撑架上设有n个压力传感器和测距传感装置,控制器分别与各个第一电机、无线收发器、各个压力传感器和测距传感装置电连接,m>n>1;无线收发器与遥控器无线连接。
使用者对无人机工作路径进行规划,利用遥控器控制控制器工作,控制器控制各个第一电机分别带动旋翼旋转,控制旋翼的转速,各个压力传感器分别用于检测清洁作业工具是否已经与作业面贴紧,测距传感装置用于检测无人机与作业面的距离,从而有效控制无人机上下运动及平移运动,本发明自主性好,可智能清洁幕墙。
作为优选,所述支撑架包括矩形框架,分别设有矩形框架的2组相对角上的2条连接杆;2条连接杆中部相交,控制器和电源均位于2条连接杆的相交部位,m为偶数,m/2组旋翼分别位于2条连接杆的左部,另外m/2组旋翼分别位于2条连接杆的右部,各个清洁作业工具均位于矩形框架上。
作为优选,所述清洁作业工具包括工具安装架,清洁作业工具还包括清洁布工具、玻璃刮板工具或毛刷工具;工具安装架与矩形框架连接。
作为优选,所述工具安装架包括固定板,设于固定板上的2个工具安装块,安装板,设于固定板和安装板之间的2个弹簧;固定板和安装板相对的表面上均设有连接件,2个连接件通过转轴连接,2个工具安装块与矩形框架连接可拆卸连接。
作为优选,支撑架和各个起落架均采用碳纤维材料制成。
作为优选,所述清洁布工具包括U形架、设于U形架上的第一活动螺套、设于U形架上的支撑轴,设于支撑轴上滚筒和设于滚筒上的清洁布;第一活动螺套与矩形框架连接。
作为优选,玻璃刮板工具包括第二活动螺套和与第二活动螺套连接的玻璃刮板。
作为优选,毛刷工具包括第三活动螺套和与第三活动螺套连接的毛刷。
作为优选,清洁作业工具中设有盛有高压气体的盒体,盒体分别通过导气管与两个气囊连接,两个气囊分别位于清洁作业工具两端,清洁作业工具两端均设有L形架,2个L形架上均设有凹槽,每个气囊均通过若干个滑块与对应的凹槽连接,每个气囊一端均设有触摸传感器;两个导气管上均设有电磁阀,控制器分别与2个电磁阀和2个触摸传感器电连接。
当压力传感器检测到压力信号后,控制器控制2个电磁阀打开,给两个气囊充气,两个气囊膨胀后伸长,2个触摸传感器会与作业面接触,2个触摸传感器检测到触摸信号,在无人机作业的过程中要保持2个触摸传感器均能检测到触摸信号,从而使作业工具稳定的与作业面接触,清洁效率更高,清洁效率更好。
作为优选,测距传感装置包括红外传感器和超声波传感器,红外传感器和超声波传感器均位于平台上,支撑架上还设有第二电机,第二电机的转轴与平台连接,第二电机、红外传感器和超声波传感器均与控制器电连接。
当超声波传感器检测到作业面后,控制器利用红外传感器检测的信号判断作业面处否有障碍物,如果没障碍物之后,控制器控制无人机升降及左右移动进行正常清洁作业。
因此,本发明具有如下有益效果:安全性好,清洁效果好,清洁效率高,可实现自动控制,为玻璃幕墙的清洁带来划时代的机械革命。
附图说明
图1是本发明的一种结构示意图;
图2是本发明的一种侧视图;
图3是本发明的一种俯视图;
图4是本发明的清洁作业工具的一种侧视图;
图5是本发明的清洁作业工具的一种结构示意图;
图6是本发明的玻璃刮板工具的一种结构示意图;
图7是本发明的盒体、导气管、气囊、L形架、滑块、触摸传感器和电磁阀的一种结构示意图。
图中:支撑架1、控制器2、旋翼3、第一电机4、起落架5、清洁作业工具6、矩形框架11、连接杆12、工具安装架61、清洁布工具62、玻璃刮板工具63、固定板611、工具安装块6111、安装板612、弹簧613、连接件614、转轴615、U形架622、第一活动螺套621、支撑轴623、滚筒624、清洁布625、第二活动螺套631、玻璃刮板632、盒体641、导气管642、气囊643、L形架644、滑块645、电磁阀646。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的描述。
如图1、图2、图3所示的实施例是一种可用于三维空间灵活操作的机器人系统,包括支撑架1,设于支撑架上的控制器2、用于供电的电源、无线收发器、4组旋翼3、用于分别带动各组旋翼旋转的4个第一电机4、4个起落架5和3个清洁作业工具6;各个第一电机的转轴分别与各个旋翼连接,各个起落架均与支撑架下表面连接;支撑架上设有n个压力传感器和测距传感装置,控制器分别与各个第一电机、无线收发器、各个压力传感器和测距传感装置电连接;无线收发器与遥控器无线连接。
支撑架包括矩形框架11,分别设有矩形框架的2组相对角上的2条连接杆12;2条连接杆中部相交,控制器和电源均位于2条连接杆的相交部位,2组旋翼分别位于2条连接杆的左部,另外2组旋翼分别位于2条连接杆的右部,各个清洁作业工具均位于矩形框架上。
如图4所示的清洁作业工具包括工具安装架61,清洁布工具62和玻璃刮板工具63;工具安装架与矩形框架连接。
工具安装架包括固定板611,设于固定板上的2个工具安装块6111,安装板612,设于固定板和安装板之间的2个弹簧613;固定板和安装板相对的表面上均设有连接件614,2个连接件通过转轴615连接,2个工具安装块与矩形框架连接可拆卸连接。
支撑架和各个起落架均采用碳纤维材料制成。
如图5所示,清洁布工具包括U形架622、设于U形架上的第一活动螺套621、设于U形架上的支撑轴623,设于支撑轴上滚筒624和设于滚筒上的清洁布625;第一活动螺套与矩形框架连接。
如图6所示,玻璃刮板工具包括第二活动螺套631和与第二活动螺套连接的玻璃刮板632。毛刷工具包括第三活动螺套和与第三活动螺套连接的毛刷。
如图7所示,清洁作业工具中设有盛有高压气体的盒体641,盒体分别通过导气管642与两个气囊643连接,两个气囊分别位于清洁作业工具两端,清洁作业工具两端均设有L形架644,2个L形架上均设有凹槽,每个气囊均通过12个滑块645与对应的凹槽连接,每个气囊一端均设有触摸传感器;两个导气管上均设有电磁阀646,控制器分别与2个电磁阀和2个触摸传感器电连接。
测距传感装置包括红外传感器和超声波传感器,红外传感器和超声波传感器均位于平台上,支撑架上还设有第二电机,第二电机的转轴与平台连接,第二电机、红外传感器和超声波传感器均与控制器电连接。
本发明的工作过程如下:
将无人机布置在开阔地带,安装无人机上的清洁作业工具;
使用者对无人机工作路径进行规划,利用遥控器控制控制器工作,控制器控制各个第一电机分别带动旋翼旋转,控制旋翼的转速,
当超声波传感器检测到作业面后,控制器利用红外传感器检测的信号判断作业面处是否有障碍物;
各个压力传感器分别检测清洁作业工具是否已经与作业面贴紧,当压力传感器检测到压力信号后,控制器控制2个电磁阀打开,给两个气囊充气,2个触摸传感器检测触摸信号,在无人机作业的过程中要保持2个触摸传感器均能检测到触摸信号,从而使作业工具稳定的与作业面接触;
作业的过程中,控制器控制无人机不断移动,进行清洁;
无人机完成阶段目标任务后,返回地面,工作人员更换电源、清洁工具,等待下一个作业指令。
应理解,本实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解,在阅读了本发明讲授的内容之后,本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改,这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
Claims (10)
1.一种可用于三维空间灵活操作的机器人系统,其特征是,包括支撑架(1),设于支撑架上的控制器(2)、用于供电的电源、无线收发器、m组旋翼(3)、用于分别带动各组旋翼旋转的m个第一电机(4)、m个起落架(5)和n个清洁作业工具(6);各个第一电机的转轴分别与各个旋翼连接,各个起落架均与支撑架下表面连接;支撑架上设有n个压力传感器和测距传感装置,控制器分别与各个第一电机、无线收发器、各个压力传感器和测距传感装置电连接,m>n>1;无线收发器与遥控器无线连接。
2.根据权利要求1所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统,其特征是,所述支撑架包括矩形框架(11),分别设有矩形框架的2组相对角上的2条连接杆(12);2条连接杆中部相交,控制器和电源均位于2条连接杆的相交部位,m为偶数,m/2组旋翼分别位于2条连接杆的左部,另外m/2组旋翼分别位于2条连接杆的右部,各个清洁作业工具均位于矩形框架上。
3.根据权利要求2所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统,其特征是,所述清洁作业工具包括工具安装架(61),清洁作业工具还包括清洁布工具(62)、玻璃刮板工具(63)或毛刷工具;工具安装架与矩形框架连接。
4.根据权利要求3所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统,其特征是,所述工具安装架包括固定板(611),设于固定板上的2个工具安装块(6111),安装板(612),设于固定板和安装板之间的2个弹簧(613);固定板和安装板相对的表面上均设有连接件(614),2个连接件通过转轴(615)连接,2个工具安装块与矩形框架连接可拆卸连接。
5.根据权利要求1所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统,其特征是,支撑架和各个起落架均采用碳纤维材料制成。
6.根据权利要求4所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统,其特征是,所述清洁布工具包括U形架(622)、设于U形架上的第一活动螺套(621)、设于U形架上的支撑轴(623),设于支撑轴上滚筒(624)和设于滚筒上的清洁布(625);第一活动螺套与矩形框架连接。
7.根据权利要求3所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统,其特征是,玻璃刮板工具包括第二活动螺套(631)和与第二活动螺套连接的玻璃刮板(632)。
8.根据权利要求3所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统,其特征是,毛刷工具包括第三活动螺套和与第三活动螺套连接的毛刷。
9.根据权利要求1所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统,其特征是,清洁作业工具中设有盛有高压气体的盒体(641),盒体分别通过导气管(642)与两个气囊(643)连接,两个气囊分别位于清洁作业工具两端,清洁作业工具两端均设有L形架(644),2个L形架上均设有凹槽,每个气囊均通过若干个滑块(645)与对应的凹槽连接,每个气囊一端均设有触摸传感器;两个导气管上均设有电磁阀(646),控制器分别与2个电磁阀和2个触摸传感器电连接。
10.根据权利要求1或2或3或4或5或6或7或8或9所述的可用于三维空间灵活操作的机器人系统,其特征是,测距传感装置包括红外传感器和超声波传感器,红外传感器和超声波传感器均位于平台上,支撑架上还设有第二电机,第二电机的转轴与平台连接,第二电机、红外传感器和超声波传感器均与控制器电连接。
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