CN109212956A - 无线紧急停止系统以及操作无线紧急停止系统的方法 - Google Patents

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Abstract

无线紧急停止系统以及操作无线紧急停止系统的方法。提供了无线紧急停止系统的示例性实施方式。在示例性实施方式中，一种无线紧急停止系统包括机器安全装置，该机器安全装置用导线连接到机器停止电路，用于在机器停止电路启动时停止机器的操作。机器安全装置包括无线通信接口。该系统还包括多个个人安全装置。各个人安全装置包括：用于与机器安全装置无线通信的无线通信接口；和紧急停止开关。紧急停止开关被构造成在启动时向机器安全装置发送紧急停止信号，以触发机器的紧急停止。机器安全装置被构造成同时维持与多个个人安全装置中的超过一个个人安全装置的无线连接。还公开了操作无线紧急停止系统的示例方法。

Description

无线紧急停止系统以及操作无线紧急停止系统的方法
技术领域
本公开总体涉及无线紧急停止系统以及操作用于机器安全接口的无线紧急停止系统的相应方法。
背景技术
本节提供了与本公开有关的背景信息，其不一定为现有技术。
硬接线紧急停止站经常针对机器和设备安全而连接使用，以允许操作员使机器或处理安全进入安全状态。然而，这些硬接线站会要求操作员为了触发紧急停止处理而移动至硬接线停止开关的位置的时间。
发明内容
本节提供本公开的总体概括，而不是其完整范围或其全部特征的综合公开。
提供了无线紧急停止系统的示例性实施方式。在示例性实施方式中，无线紧急停止系统包括机器安全装置，该机器安全装置用导线连接到机器停止电路，用于在机器停止电路启动时停止机器的操作。机器安全装置包括无线通信接口。系统还包括多个个人安全装置。各个人安全装置包括：无线通信接口，该无线通信接口用于与机器安全装置无线通信；和紧急停止开关。紧急停止开关被构造成在启动时向机器安全装置发送紧急停止信号，以触发机器的紧急停止。机器安全装置被构造成同时维持与多个个人安全装置中的超过一个个人安全装置的无线连接。
进一步的应用领域将根据这里所提供的描述变得明显。该概括中的描述和具体示例仅是用于例示的目的，并且不旨在限制本公开的范围。
附图说明
这里所描述的附图仅用于例示所选实施方式而不是所有可能的实施，并且不旨在限制本公开的范围。
图1例示了根据本公开的一个示例性实施方式的无线紧急停止系统；
图2是图1所例示的无线紧急停止系统的个人安全装置的正视图；以及
图3是图1所例示的无线紧急停止系统的机器安全装置的正视图。
具体实施方式
现在将参照附图更充分地描述示例实施方式。
硬接线紧急停止站经常针对机器和设备安全而连接使用，以允许操作员使机器或处理安全进入安全状态。然而，这些硬接线站会要求操作员为了触发紧急停止处理而移动至硬接线停止开关的位置的时间。
发明人还已经认识到：无线紧急停止开关可以将紧急停止能力直接带给用户，并且使得即使在硬接线站无法触及或在危险区域中时，用户也能够瞬间启动紧急停止开关。
这里所描述的是包括一个或更多个个人安全装置(PSD)的无线紧急停止系统的示例性实施方式，各PSD具有紧急停止开关。系统还包括连接到(例如，用导线连接在等)硬接线紧急停止电路的一个或更多个机器安全装置(MSD)。
在一些实施方式中，多个个人安全装置与单个机器安全装置一起操作。在这些情况下，个人安全装置遵循与机器安全装置的链接协议，其允许在不关闭连接到机器安全装置的机器的情况下允许个人安全装置断开链接(例如，在不再被使用时等)。
如以上所提及的，机器安全装置硬接线到机器停止电路(例如，能够关闭机器操作的安全电路等)中。机器停止电路包括能够与多个个人安全装置无线通信的无线电接口。
在没有个人安全装置连接到机器安全装置且未检测到机器安全装置的内部故障时，机器安全装置通过维持其安全继电器闭合(例如，使得允许已连接机器正常操作等)来实施高安全等级。如果一个或更多个个人安全装置与机器安全装置连接(例如，链接等)，则在与所有已连接个人安全装置的无线(例如，射频(RF)等)通信良好(例如，具有足够的阈值连接质量等)且已连接的个人安全装置没有启动紧急停止开关时，机器安全装置将维持其安全继电器闭合。在一些情况下，机器安全装置可以仅在上述条件为真时维持其安全继电器闭合。
机器安全装置可以在以下条件中的任一个发生时断开其安全继电器(例如，停止所连接机器的操作等)：检测到机器安全装置的内部故障；已连接个人安全装置丢失与机器安全装置的无线通信；已连接个人安全装置启动其紧急停止开关；检测到已连接个人安全装置的故障等。
如以上所提及的，各个人安全装置遵循用于在不引起连接到机器安全装置的机器的停止的情况下链接到机器安全装置以及从其断开链接的协议。该协议可以包括将个人安全装置链接或断开链接的来自操作员的一个或更多个直接动作，这些动作与无线通信的丢失或个人安全装置的紧急停止开关的启动显著不同。
如这里所描述的无线紧急停止系统的示例与使用多个机器安全装置等相比可以提供一种用于连接多个无线紧急停止装置与单个机器安全装置的较简单方法，提高了效率并降低了成本。
图1例示了具有机器安全装置102(例如，机器控制单元(MCU))和机器停止电路104的无线紧急停止系统100的示例性实施方式。机器安全装置102用导线连接到机器停止电路104，用于在机器停止电路104启动时停止机器(未示出)的操作。
机器安全装置102包括无线通信接口106。例如，机器安全装置102的无线通信接口106可以包括被构造成无线通信(例如，射频(RF)无线通信等)的任意合适天线。
系统100还包括多个个人安全装置108(例如，操作员控制单元(OCU)等)。各个人安全装置108包括无线通信接口，该无线通信接口用于(例如，经由机器安全装置102的无线通信接口106)与机器安全装置102无线通信。
各个人安全装置108包括紧急停止按钮110。紧急停止按钮110被构造成在(例如，由携带个人安全装置108的操作员等)启动时向机器安全装置102发送紧急停止信号来(例如，经由机器停止电路104)触发机器的紧急停止。因此，携带个人安全装置108的操作员可以在不必移动至机器安全装置102的位置的情况下使用紧急停止按钮110来快速触发机器的紧急停止。在一些实施方式中，紧急停止按钮110的启动可以在少于大约500毫秒等内触发机器的紧急停止。
机器安全装置102被构造成同时维持与个人安全装置108中的超过一个个人安全装置的无线连接。这为多个操作员提供经由他们对应的个人安全装置108触发机器的紧急停止的能力。例如，机器安全装置102可以同时维持与三个个人安全装置108的无线通信、同时维持与五个个人安全装置108的无线通信、同时维持与十个个人安全装置108的无线通信等。
如以下进一步说明的，机器安全装置102包括用于确定何时启动机器停止电路104来停止机器的操作的若干协议，并且各个人安全装置108遵循链接和断开链接协议来在不触发紧急停止的情况下无线连接到机器安全装置102以及从其断开。这允许多个操作员根据期望连接个人安全装置108(例如，在与连接到机器停止电路104的机器一起工作时等)，同时还允许操作员在他们完成与机器的一起工作时、在个人安全装置108需要充电时等断开个人安全装置108。
在一些实施方式中，机器安全装置102可以包括一个或更多个安全继电器。例如，机器安全装置102可以包括用于响应于紧急停止按钮启动而启动的一个或更多个安全继电器和用于响应于无线通信的丢失而启动的一个或更多个安全继电器。一个或更多个安全继电器中的每个安全继电器可以连接到机器停止电路104。在一些实施方式中，继电器可以包括多个开关(例如，单个接触开关、二级启用开关等)。继电器可以为冗余的(例如，冗余紧急停止继电器和通信丢失继电器等)。例如，两个安全继电器可以通过导线与允许机器运行的外部硬接线紧急停止电路串联。
在由多个个人安全装置108中的一个触发紧急停止时，机器安全装置102可以断开继电器来停止机器的操作。机器安全装置102可以在不触发紧急停止的同时将继电器维持在接通状态来允许机器操作。
机器安全装置102可以使用任意合适的协议来确定何时允许机器的正常操作(例如，通过使机器安全装置102的继电器处于接通状态等)。例如，在没有个人安全装置108与机器安全装置102连接(例如，链接)时，机器安全装置可以在未检测到机器安全装置102的内部故障时维持正常操作。
在一个或更多个个人安全装置108与机器安全装置102连接时，机器安全装置可以被构造成在所有已连接个人安全装置108具有超过信号质量阈值(例如，指示足够RF信号强度的阈值，诸如RSSI阈值等)且已连接个人安全装置108均不具有已启动紧急停止开关110时维持机器的正常操作。在一些实施方式中，指定数量的个人安全装置108(例如，一个个人安全装置108、两个个人安全装置108、三个个人安全装置108等)与机器安全装置102连接来维持正常操作。
机器安全装置102可以在以下多个事件中的任一个发生时(例如，通过断开机器安全装置102的继电器等)停止机器的操作：检测到机器安全装置102的内部故障；当前与机器安全装置102连接的个人安全装置108中的一个丢失与机器安全装置102的无线通信；当前与机器安全装置102连接的个人安全装置108中的一个具有启动的紧急停止开关110；当前与机器安全装置连接的多个个人安全装置108中的一个或更多个具有已检测故障等。
这些不同条件可以在不安全条件期间禁止机器操作。例如，除了在启动紧急停止开关110时的机器的停止操作之外，在丢失RF通信或个人安全装置108的故障发生时的机器的停止操作提供阻止以下情况的预防：操作员尝试启动紧急停止按钮110，但个人安全装置108不能向机器安全装置102合适地发送紧急停止信号。这可以帮助解决在使用个人安全装置108依赖无线通信来触发紧急停止事件的情况下在无线紧急停止系统100可能出现的情况。
任意合适的RF协议可以用于个人安全装置108与机器安全装置102之间的通信。例如，可以选择特定RF频带，使得个人安全装置108和机器安全装置102在同一信道上操作。在一些实施方式中，可以以频率差异模式使用两个RF信道，以提高对RF干扰的免疫力。各RF频带可以包括已定义数量的可用RF信道。
各个个人安全装置108可以被构造成根据不触发机器紧急停止的链接协议无线连接到机器安全装置102以及从机器安全装置断开。例如，链接协议可以涉及个人安全装置108接收来自操作员的动作(例如，启动特定按钮等)，该动作和与机器安全装置102的无线通信的丢失不同，并且和个人安全装置108的紧急停止开关110的启动不同。
该链接协议允许个人安全装置108根据期望连接到机器安全装置102以及从其断开，在每次个人安全装置108与机器安全装置102断开链接时不触发机器的紧急停止。
例如，在处于机器安全装置102的范围内时用户可以将个人安全装置108的链接按钮压下一段时间(例如，至少半秒等)。链接按钮与紧急停止按钮分开。如果建立了链接，则个人安全装置108可以经由个人安全装置108上的指示器来指示成功连接。
在在个人安全装置108与机器安全装置102之间建立了链接时，装置之间的传输可以继续，以将安全继电器维持在接通状态。如果机器安全装置102在一个时间段之后未从所链接的个人安全装置108接收有效报文、数据包、消息等，则可以断开安全继电器。各消息可以包括专属于使用中的机器的指示符并且可以包括系统地址，在地址组合不匹配时阻止机器安全装置对于未指派的个人安全装置起作用。例如，系统地址可以与PSD的子地址、MSD的子地址等匹配。
用户可以使用与触发紧急停止分开的链接和解除链接协议来将个人安全装置108与机器安全装置102解除链接。例如，用户可以将解除链接按钮按压指定量的时间(例如，至少大约三秒等)来解除个人安全装置108的链接。解除链接按钮可以与以上所提及的链接按钮相同或与其分开，但不应与个人安全装置108的紧急停止按钮相同。个人安全装置108的指示器可以指示解除链接处理何时完成。
在一些实施方式中，在个人安全装置108启动紧急停止时，可以将紧急停止事件通知给与机器安全装置连接的其他个人安全装置108，而且可以将哪个个人安全装置108触发了该紧急停止通知给其他个人安全装置。
各个人安全装置108可以被构造成作为机器访问控制，其中，例如，机器安全装置102被构造成仅在指定最小数量的个人安全装置108在线(例如，与机器安全装置连接等)时才允许机器运行。例如，机器安全装置102可以在机器安全装置闭合安全继电器之前、在安全总线发布执行条件命令之前等需要连接至少一个个人安全装置102、连接至少两个个人安全装置102等。因此，如果一个或更多个用户尝试控制机器，则在允许机器的操作之前机器安全装置102可以首先检查是否连接了相应的个人安全装置108。
各个人安全装置可以包括用于识别用户的安全协议，诸如射频识别(RFID)卡、生物识别标识符等。用户可以具有本地和/或远程存储的预定义授权权限。如果用户具有适当的授权权限，则可以允许个人安全装置108连接到机器安全装置102。在正确数量的个人安全装置108连接到机器安全装置102时，机器安全装置102可以闭合其继电器并允许机器操作。
机器安全装置102和个人安全装置108可以包括可以被构造成使用软件和/或硬件的任意合适组合执行这里所描述的操作的任意合适装置(例如，计算装置等)。例如，机器安全装置102和个人安全装置可以包括可操作为使得机器安全装置102和个人安全装置108执行这里所描述的动作(例如，触发紧急停止等)的任意合适电路、逻辑门、微处理器、在存储器中存储的计算机可执行指令等。
图2例示了图1所示的无线紧急停止系统100的个人安全装置108中的一个。如
图2例示，个人安全装置108包括紧急停止开关110。如上所述，紧急停止开关110被构造成在启动时向机器安全装置102发送紧急停止信号来触发机器的紧急停止。紧急停止按钮110可以为扭转释放开关、拉动释放开关等。
个人安全装置108可以包括指示器112。指示器112被构造成向携带个人安全装置108的操作员提供状态信息。如图2所示，指示器112可以包括显示器(例如，液晶显示器等)、一个或更多个发光二极管(LED)等。
如图2例示，个人安全装置108包括操作输入部114。例如，操作输入部114可以包括一个或更多个按钮，该一个或更多个按钮允许操作员访问个人安全装置108的另外功能，诸如使个人安全装置108与机器安全装置102链接和断开链接。例如，可以对于具有地址、子地址、信道等的机器安全装置102预构造各个人安全装置108。例如，机器安全装置102可以被构造成定址任意合适数量的个人安全装置108(例如，大约15个个人安全装置108等)。个人安全装置108和/或机器安全装置102可以被构造成以任意合适的预配置频率(例如，在ISM带中、以大约433MHz、以具有26个信道的大约450MHz、以大约869MHz、以大约915MHz、以大约2.4GHz等)来操作。
在一些实施方式中，个人安全装置108可以主要起无线紧急停止装置的作用，使得个人安全装置108不包括用于机器的任何控制功能。然而，在这种情况下，个人安全装置108可以仍然包括操作输入部114，这些操作输入部用于启用和停用个人安全装置108，打开和关闭个人安全装置108，使个人安全装置108与机器安全装置102链接和断开链接等。
个人安全装置108可以包括力传感器和/或倾斜传感器。力传感器和/或倾斜传感器可以检测操作员的跌倒事件等，并且向机器安全装置102发送事件。在这种情况下，机器安全装置102可以触发机器的紧急停止(例如，因为跌倒的操作员可能无法正确监督机器，可能被机器伤害等)。
在操作员未使用个人安全装置10(例如，在充电等)时，个人安全装置108可以被定位为使得紧急停止按钮110不可见。例如，紧急停止按钮110可以背对着用户，可以被收容在用于电池充电和存储的第二外壳内等。如果期望，则可以锁上第二外壳。个人安全装置108可以包括用于抗冲击性的橡胶缓冲器，可以针对耐水性包括IP67级壳体等。
在一些实施方式中，个人安全装置108可以包括用于条件(诸如电池电量低、低RF信号等)的视觉和触觉(例如，振动)报警系统。进一步地，已连接的个人安全装置朝向其操作范围的边缘(例如，离机器安全装置102大约100米等)移动，个人安全装置108可以警告用户返回到具有较强信号的位置。
图3例示了图1所示的紧急停止系统100的机器安全装置102。如上所述，机器安全装置102包括用于与个人安全装置108无线通信的无线通信接口106。图3所例示的无线通信接口106是用于无线天线的连接器等。
机器安全装置102还包括用于连接到机器停止电路的机器停止电路连接116(例如，硬接线紧急停止输出、安全总线连接等)。机器停止电路连接116可以连接到机器的主电源电路、机器的主电源复位、机器的硬接线紧急停止按钮、安全可编程逻辑控制器(PLC)等。例如，机器安全装置102可以改变安全总线的状态来停止机器的操作等。
如图3所示，机器安全装置102包括指示器118。指示器118提供与机器安全装置102、与机器安全装置102无线通信的个人安全装置108等有关的状态信息。如图3所示，指示器118可以包括显示器(例如，液晶显示器等)、一个或更多个发光二极管(LED)等。例如，指示器118可以指示操作状态、误差、欠压情况、继电器状态、以太网状态、与和个人安全装置108无线通信对应的所接收信号强度指示(RSSI)等。
机器安全装置102可以包括可编程逻辑控制器(PLC)装置，并且可以收容在外壳内。机器安全装置102可以可安装到DIN轨，可以包括以太网IP连接器、电源连接器、多个安全继电器(例如，至少四个安全继电器)等。
根据本公开的另一个示例实施方式，公开了一种操作紧急停止系统的方法。该系统包括通过导线连接到机器停止电路的机器安全装置和各包括紧急停止开关和无线通信接口的多个个人安全装置。机器安全装置也包括无线通信接口。
示例性方法包括以下步骤：通过建立机器安全装置的无线通信接口与多个个人安全装置中的超过一个个人安全装置之间的无线通信，同时链接机器安全装置与多个个人安全装置中的超过一个个人安全装置；以及在多个个人安全装置中的一个个人安全装置处接收个人安全装置的紧急停止电路的启动。
方法还包括以下步骤：响应于接收紧急停止开关的启动，向机器安全装置发送紧急停止信号，以触发机器的紧急停止。进一步地，方法包括以下步骤：响应于在机器安全装置处接收紧急停止信号，经由机器停止电路停止机器的操作。
方法可以包括以下步骤：停止机器的操作包括通过断开机器安全装置的一个或更多个继电器，经由机器停止电路停止机器的操作。
在一些实施方式中，方法可以包括以下步骤：在以下事件中的任一个或更多个发生时停止机器的操作：检测到机器安全装置的内部故障；至少一个个人安全装置丢失与机器安全装置的无线通信；至少一个个人安全装置与机器安全装置无线连接且具有启动的紧急停止开关；以及在个人安全装置与机器安全装置连接的同时在至少一个个人安全装置处检测到故障。
方法可以包括以下步骤：在至少一个个人安全装置与机器安全装置无线连接且未检测到机器安全装置的内部故障时维持机器的正常操作。另外或另选地，方法可以包括以下步骤：在以下内容时维持机器的正常操作：至少一个个人安全装置与机器安全装置连接；至少一个个人安全装置与机器安全装置具有超过信号质量阈值的无线通信；以及启动至少一个个人安全装置的紧急停止开关。
这里所描述的示例实施方式可以允许独立或一组操作员在没有通常与移动至硬接线紧急停止站关联的延迟的情况下对紧急情况响应。在一些情况下，最近的机器安装的紧急停止器可能处于与由紧急情况产生的同一危险区域中。冲向下一可用紧急停止器就其本身而言可能是危险，而且这样做花费关键秒。使紧急停止器伸手可及在危机期间可以节省宝贵的数秒时间，潜在地可以保护宝贵的设备甚至生命。凭借这里所描述的冗余安全继电器，团队可以不间断地工作，因为知道他们是安全的且可以聚焦于手头上的任务。
示例实施方式被提供为使得本公开将彻底，并且将向本领域技术人员完全传达范围。阐述大量具体细节，诸如具体部件、装置以及方法的示例，以提供本公开的实施方式的彻底理解。将对本领域技术人员显而易见的是，不需要采用具体细节，示例实施方式可以以许多不同的形式来具体实施，并且没有内容应被解释为限制本公开的范围。在一些示例实施方式中，未详细描述公知过程、公知装置结构以及公知技术。
这里所用的术语仅是为了描述特定示例实施方式的目的且不旨在限制。如这里所用的，单数形式“一”和“一个”可以旨在也包括复数形式，除非上下文另外清楚指示。术语“包括”和“具有”是包括的，因此指定所叙述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其组的存在或增加。这里所述的方法步骤、过程以及操作不被解释为必须需要以所讨论或例示的特定顺序进行它们的执行，除非被特别识别为执行顺序。还要理解，可以采用另外或另选步骤。
当元件或层被称为在另一个元件或层“上”、“啮合到”、“连接到”或“耦合到”另一个元件或层时，元件或层可以直接在另一个元件或层上、直接啮合、连接或耦合到另一个元件或层，或者介入元件或层可以存在。相反，当元件被称为“直接在”另一个元件或层上、“直接啮合到”、“直接连接到”或“直接耦合到”另一个元件或层时，可以没有介入元件或层存在。用于描述元件之间的关系的其他词应以同样的样式来解释(例如，“在……之间”对“直接在……之间”、“相邻”对“直接相邻”等)。如这里所用的，术语“和/或”包括关联所列项中的一个或更多个的任意和全部组合。
术语“大约”在应用于值时指示计算或测量允许值些微不精确(在值上接近准确；近似或合理地接近值；差不多)。如果出于某一原因，由“大约”提供的不精确在领域中未另外以该普通意义理解，那么如这里所用的“大约”指示可能由普通测量方法或使用这种参数而引起的至少变化。例如，术语“大体”、“大约”以及“大致”在这里可以用于意指在制造容差内。
虽然术语第一、第二、第三等在这里可以用于描述各种元件、部件、区域、层和/或部分，但这些元件、部件、区域、层和/或部分不应受这些术语限制。这些术语仅可以用于区分一个元件、部件、区域、层或部分与另一个区域、层或部分。诸如“第一”、“第二”以及其他数字术语的术语在用于这里时不暗示顺序，除非上下文清楚指示。由此，下面讨论的第一元件、部件、区域、层或部分可以在不偏离示例实施方式的示教的情况下被称为第二元件、部件、区域、层或部分。
空间上相对的术语(诸如“内”、“外”、“之下”、“下方”、“下”、“上方”、“上”等)在这里为了描述方便可以用于如附图例示的描述一个元件或特征到另一个元件或特征的关系。空间上相对的术语可以旨在除了包含附图中描绘的方位之外还包含使用或操作中装置的不同方位。例如，如果翻转附图中的装置，那么被描述为在其他元件或特征“下方”或“之下”的元件将被定向为在其他元件或特征“上方”。由此，示例术语“下方”可以包含上方和下方方位这两者。装置可以以其他方式来定向(旋转90度或处于其他方位)，因此解释这里所用的空间上相对的描述符。
已经为了例示和描述的目的而提供了实施方式的前面描述。不旨在穷尽或限制本公开。特定实施方式的独立元件、预期或所叙述用途或特征通常不限于该特定实施方式，反而在适当的情况下可互换，并且可以用于所选实施方式(即使未具体示出或描述该实施方式)。同样的内容还可以以许多方式来改变。这种变化不被认为是本公开的偏离，并且所有这种修改旨在被包括在本公开的范围内。

Claims (20)

1.一种无线紧急停止系统，该无线紧急停止系统包括：
机器安全装置，该机器安全装置用导线连接到机器停止电路，用于在所述机器停止电路启动时停止机器的操作，所述机器安全装置包括无线通信接口；和
多个个人安全装置，所述多个个人安全装置中的每个个人安全装置包括：
无线通信接口，该无线通信接口用于与所述机器安全装置无线通信；和
紧急停止开关，该紧急停止开关被构造成在启动时向所述机器安全装置发送紧急停止信号来触发所述机器的紧急停止；
其中，所述机器安全装置被构造成同时维持与所述多个个人安全装置中的超过一个个人安全装置的无线连接。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述机器安全装置包括一个或更多个安全继电器，所述一个或更多个安全继电器中的每个安全继电器连接到所述机器停止电路。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述机器安全装置被构造成在紧急停止由所述多个个人安全装置中的一个个人安全装置触发时断开所述安全继电器中的一个或更多个安全继电器来停止所述机器的操作。
4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述机器安全装置被构造成在紧急停止未由所述多个个人安全装置中的任一个个人安全装置触发时将所述一个或更多个安全继电器维持在接通状态来允许所述机器的操作。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述机器安全装置被构造成在以下事件中的任一个或更多个事件发生时停止所述机器的操作：
检测到所述机器安全装置的内部故障；
当前与所述机器安全装置连接的所述多个个人安全装置中的一个或更多个个人安全装置丢失与所述机器安全装置的无线通信；
当前与所述机器安全装置连接的所述多个个人安全装置中的一个或更多个个人安全装置具有启动的紧急停止开关；以及
在当前与所述机器安全装置连接的所述多个个人安全装置中的一个或更多个个人安全装置处检测到故障。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述机器安全装置被构造成在所述多个个人安全装置均不与所述机器安全装置连接且未检测到所述机器安全装置的内部故障时维持所述机器的正常操作。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述机器安全装置被构造成在以下情况下维持所述机器的正常操作：
所述多个个人安全装置中的一个或更多个个人安全装置与所述机器安全装置连接；
所连接的一个或更多个个人安全装置的全部具有超过信号质量阈值的无线通信；并且
所连接的一个或更多个个人安全装置均不具有启动的紧急停止开关。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中，所述多个个人安全装置中的每个个人安全装置被构造成根据不触发所述机器的紧急停止的链接协议无线连接到所述机器安全装置以及从所述机器安全装置断开。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述链接协议包括所述个人安全装置接收来自操作员的动作，该动作和所述个人安全装置与所述机器安全装置之间的无线通信的丢失不同，并且和所述个人安全装置的所述紧急停止开关的启动不同。
10.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中，各个人安全装置被构造成：经由识别协议来识别用户；并且
仅在经由所述识别协议识别了经授权用户时允许所述个人安全装置连接到所述机器安全装置。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，
所述识别协议包括RFID卡和生物识别标识符中的至少一种；和/或
授权权限与所述经授权用户关联，所述授权权限在所述个人安全装置内本地存储和/或远离所述个人安全装置存储。
12.一种无线紧急停止系统，该无线紧急停止系统包括：
机器安全装置，该机器安全装置用导线连接到机器停止电路，用于在所述机器停止电路启动时停止机器的操作，所述机器安全装置包括无线通信接口；和
至少一个个人安全装置，该至少一个个人安全装置包括：
无线通信接口，该无线通信接口用于与所述机器安全装置无线通信；和
紧急停止开关，该紧急停止开关被构造成在启动时向所述机器安全装置发送紧急停止信号来触发所述机器的紧急停止；
其中，所述至少一个个人安全装置被构造成根据不触发所述机器的紧急停止的链接协议无线连接到所述机器安全装置以及从所述机器安全装置断开。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述链接协议包括所述至少一个个人安全装置接收来自操作员的动作，该动作和所述至少一个个人安全装置与所述机器安全装置之间的无线通信的丢失不同，并且和所述至少一个个人安全装置的所述紧急停止开关的启动不同。
14.根据权利要求12或13所述的系统，其中，
所述机器安全装置包括一个或更多个安全继电器，所述一个或更多个安全继电器中的每个安全继电器连接到机器停止电路；
所述机器安全装置被构造成在紧急停止由所述至少一个个人安全装置触发时断开所述安全继电器中的一个或更多个安全继电器来停止所述机器的操作；以及
所述机器安全装置被构造成在紧急停止未由所述至少一个个人安全装置触发时将所述一个或更多个继电器维持在接通状态来允许所述机器的操作。
15.根据权利要求12或13所述的系统，其中，所述机器安全装置被构造成在以下事件中的任一个或更多个发生时停止所述机器的操作：
检测到所述机器安全装置的内部故障；
所述至少一个个人安全装置丢失与所述机器安全装置的无线通信；
所述至少一个个人安全装置与所述机器安全装置无线连接，并且具有启动的紧急停止开关；以及
在所述至少一个个人安全装置与所述机器安全装置连接的同时，在所述至少一个个人安全装置处检测到故障。
16.根据权利要求12或13所述的系统，其中，
所述至少一个个人安全装置包括多个个人安全装置；并且
所述机器安全装置被构造成仅在所述多个个人安全装置中的指定最小数量的个人安全装置与所述机器安全装置连接时维持所述机器的正常操作。
17.一种操作无线紧急停止系统的方法，该无线紧急停止系统包括：机器安全装置，该机器安全装置用导线连接到机器停止电路；和多个个人安全装置，所述机器安全装置包括无线通信接口，并且所述多个个人安全装置中的每个个人安全装置包括紧急停止开关和无线通信接口，所述方法包括以下步骤：
通过建立所述机器安全装置的所述无线通信接口与所述多个个人安全装置中的超过一个个人安全装置之间的无线通信，同时链接所述机器安全装置与所述多个个人安全装置中的所述超过一个个人安全装置；
在所述多个个人安全装置中的一个个人安全装置处接收所述个人安全装置的所述紧急停止开关的启动；
响应于接收所述紧急停止开关的所述启动，向所述机器安全装置发送紧急停止信号，以触发所述机器的紧急停止；以及
响应于在所述机器安全装置处接收所述紧急停止信号，经由所述机器停止电路停止所述机器的操作。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，
所述机器安全装置包括一个或更多个安全继电器和/或连接到机器停止电路和/或安全PLC的安全总线；并且
停止所述机器的操作包括通过断开所述一个或更多个安全继电器或改变所述安全总线上的状态经由所述机器停止电路停止所述机器的操作。
19.根据权利要求17或18所述的方法，所述方法还包括以下步骤：在以下事件中的任意一个或更多个发生时停止所述机器的操作：
检测到所述机器安全装置的内部故障；
与所述机器安全装置连接的所述个人安全装置中的至少一个个人安全装置丢失与所述机器安全装置的无线通信；
与所述机器安全装置连接的所述个人安全装置中的至少一个个人安全装置具有启动的紧急停止开关；以及
在与所述机器安全装置连接的所述个人安全装置中的至少一个个人安全装置处检测到故障。
20.根据权利要求19所述的方法，所述方法还包括以下步骤：在由所述个人安全装置中的一个个人安全装置触发紧急停止时，将紧急停止事件通知给与所述机器安全装置连接的其他个人安全装置，和/或将所述个人安全装置中的哪一个个人安全装置触发了所述紧急停止通知给与所述机器安全装置连接的其他个人安全装置。
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