CN105190455A - 自动化和运动控制系统的紧急停止系统 - Google Patents

Abstract

一种自动化和运动控制系统的紧急停止系统，该紧急停止系统允许操作员在系统中的任何位置把便携、手持式的控制设备连接到自动化和运动控制系统，并向紧急停止系统提供“停止”命令。

Description

自动化和运动控制系统的紧急停止系统

技术领域

本申请涉及一种用于娱乐业的自动化和运动控制系统。本申请具体涉及一种用于自动化和运动控制系统的紧急停止系统，其允许便携、手持式设备在自动化和运动控制系统中的任何位置接入并传输紧急停止命令。

背景技术

在娱乐业中，为了提供一种真实的戏剧制作氛围，可在舞台上的场景或进行电影制作(motionpictureproductionset)期间(和之间)通过自动化和运动控制系统来移动或控制戏剧道具和组件。戏剧道具或组件的移动和控制的自动化优选要求安全、可预测性、高效且经济。紧急停止(emergencystop，e-stop)系统可配合自动化和运动控制系统使用以防止出现可能损伤人员或损坏财产的危险状况。e-stop系统可用于同步且即刻地断开并停止所有与e-stop系统连接的组件。现有技术中，e-stop系统被作为一种独立于自动化和运动控制系统的独立系统来实现。换而言之，e-stop系统有自己独立的网络、控制系统和控制设备，比如按钮，其与自动化和运动控制系统的网络相独立。为避免重复系统的需求，e-stop系统被集成到自动化和运动控制系统中，以使用相同网络来通信。但是，无论是独立存在还是与自动化和运动控制系统相集成，现有的e-stop系统都有一个缺陷，即可发出“停止”命令的控制设备的多个位置是固定的，如果人员不在控制设备附近，他需要花费额外的时间来找到控制设备的位置。

因此，自动化和运动控制系统的紧急停止系统的要求是：使操作员能够在系统中的任何位置把便携、手持式的控制设备连接到自动化和运动设备并进入系统，并为紧急停止系统提供“停止”命令。

发明内容

本申请提出一种用于控制多个戏剧道具的自动化和运动控制系统。控制系统包括多个通过实时网络相互通信的节点。多个节点中的每个节点都包括微处理器和存储设备。控制系统还包括与多个节点中的一个节点连接的安全控制器。可操作安全控制器来实现紧急停止系统。控制系统还包括控制设备。控制设备包括连接器，该连接器使控制设备能够与多个节点中的一个节点相连接。在连接到多个节点中的节点后，控制设备通过实时网络与安全控制器通信。一旦连接到多个节点中的节点，可操作控制设备来向安全控制器发送紧急停止命令。连接器被配置为允许控制设备与多个节点中的第一节点断开连接，并在与第一节点不同的位置上连接到多个节点中的第二节点。

本申请还提出一种用于自动化和运动控制系统的紧急停止控制设备。控制设备包括外壳以及外壳内部的微处理器和存储设备，外壳具有预定尺寸以允许操作员携带和握持。控制设备还包括从外壳伸出的连接器和位于外壳外表面的停止控制按钮，连接器用于与自动化和运动控制系统的一个节点连接。在连接到节点并激活停止控制按钮后，可操作停止控制按钮向自动化和运动控制系统的安全控制器发送紧急停止命令。连接器被配置为允许控制设备与节点断开，并在不同的位置接入自动化和运动控制系统的另一节点。

本申请进一步提出一种配合自动化和运动控制系统使用紧急停止控制设备的计算机实现方法。该方法包括，判断紧急停止控制设备是否与自动化和运动控制系统连接；通知自动化和运动控制系统的安全控制器，紧急停止控制设备已经连接；在已连接的紧急停止控制设备处接收安全控制器的确认。该方法还包括，判断紧急停止控制设备上的控制按钮是否已经被激活；在确定紧急停止控制设备上的控制按钮被激活后向安全控制器提供来自紧急停止控制设备的命令。

本申请的一个优点是，它能够在自动化和运动控制系统中的任何位置设置e-stop控制设备。

结合下文对优选实施方式更详细的描述和附图，本申请的其它特性和优点得以进一步明确。附图通过示例解释了本申请的原理。

附图说明

图1示意性的显示了自动化和运动控制系统的一种例示性实施方式。

图2示意性的显示了自动化和运动控制系统的一种可选实施方式。

图3示意性的显示了含集成紧急停止系统组件的自动化和运动控制系统的一种例示性实施方式。

图4示意性的显示了紧急停止控制设备的一种例示性实施方式。

图5显示了带有紧急停止控制设备连接的节点的一种例示性实施方式。

图6显示了配合自动化和运动控制系统使用紧急停止控制设备的流程的例示性实施方式。

所有附图尽可能使用相同的参考号来引用相同或类似的部件。

具体实施方式

图1显示了本申请中的自动化和运动控制系统的一种例示性实施方式。自动化和控制系统100包括实时网络110，该实时网络110将操作员控制台115、远程站120、安全系统125、机械130、输入/输出设备135、外部系统140相互连接。在一种例示性实施方式中，安全系统125包括紧急停止(e-stop)系统；机械130包括升降机、链式起重机、绞车、电梯、圆盘传送带(carousel)、转盘、液压系统、气压系统、多轴系统、线性运动系统(比如层板轨道和线架)、音频设备、照明设备和/或视频设备；输入/输出设备135包括增量式编码器、绝对编码器、可变电压反馈设备、电阻反馈设备、转速表和/或测压元件；外部系统140包括表演控制系统、工业协议和第三方软件接口，包括0-10V(伏)系统、Modbus或ModbusTCP系统、Profibus系统、ArtNet系统、BMS(建筑物管理系统)系统、系统、DMX系统、SMPTE(电影和电视工程师协会)系统、VITC系统、MIDI(乐器数字接口)系统、MANET(MobileAdhocNETwork)系统、K-Bus系统、串行系统(包括RS485和RS232)、以太网系统、开源控制(OSC)、TCP/IP(传输控制协议/互联网协议)系统、UDP(用户数据报协议)系统、ControlNet系统、DeviceNet系统、RS232系统、RS45系统、CAN总线(控制器局域网总线)系统、Maya系统、Lightwave系统、Catalyst系统、3dsMax或3DSutdioMax系统和/或定制的设计系统。

图2显示了自动化和运动控制系统的一种可选实施方式。图2中所示的自动化和运动控制系统100可通过多个逻辑节点210的互联构成。每个节点210可与远程站120、安全系统125、机械130、输入/输出设备135和外部系统140中的特定组件或设备(或设备组)关联。操作员控制台节点215可与操作员控制台115中的特定设备关联以使操作员与控制系统100交互，例如，向控制系统100发送数据和指令，并从控制系统100接收数据和信息。操作员控制台节点215与其它节点210相似，不同之处在于操作员控制台节点215包括图形用户界面(GUI)或人机界面(HMI)以使操作员能够与控制系统100交互。在例示性实施方式中，操作员控制台节点215可为计算机。

在一种例示性实施方式中，操作员可在操作员控制台节点215处使用一台或多台输入设备对控制系统100进行输入，输入设备例如可为鼠标、键盘、按钮面板等点击设备或其它相似设备。如图2所示，节点210和操作员控制台节点215相互联接。因此，任何节点210、215可与控制系统100中的任何其它节点210、215通信，如发送和接收数据和/或指令。在一种例示性实施方式中，可在网络212中布置或配置由多个节点210构成的节点组，网络212将节点组中的节点210互联，并减少与其它节点210、215的连接数量。在另一种例示性实施方式中，节点210、215和/或节点网络212可以采用星形、菊花链、环形、网状、菊花链回路、令牌环或令牌星形布置，或这些布置的组合。在另一种例示性实施方式中，控制系统100可由比图2所示更多或更少节点210、215和/或节点网络212组成。

在一种例示性实施方式中，每个节点210、215可独立操作并获知自身状况，亦可获知至少一个其它节点210、215的状况。换言之，每个节点210、215都可以获知至少一个其它节点210、215是激活或未激活(比如在线或离线)。

在另一种例示性实施方式中，每个节点210、215使用分散式处理独立操作藉此以允许控制系统100在一个节点210、215可能出现故障时依旧运行，因为其它运行的节点210、215仍然能够访问故障节点210、215的运行数据。每个节点210、215可以是控制系统100中的当前连接，并可在网络110中具有多个插座连接，二种连接方式均通过相应的节点210、215在控制系统100中提供节点通信。因此，在每个单独的节点210、215进入“离线”后，剩余的节点210、215可以继续运行并加载共享。在另一种例示性实施方式中，控制系统100可随时向任一个其它节点210、215提供供给每个节点210、215的运行数据，无论每个节210、215点是否与其它每个节点210、215相关联。

节点210、215之间的通信可使用预先选择的通信协议以使节点210、215理解并共享节点210、215之间的信息、数据和控制指令。节点210、215之间可使用的通信协议的一些例子包括TCP/IP、UDP、Modbus、ModbusTCP、CAN、ArtNet、OSC和DMX。为实现节点210、215及其对应的连接设备或组件之间的通信，自动化和运动控制系统100可按要求在每个节点210、215处使用通用转换器，把与组件或设备关联的信息、数据和指令转换或解译成节点210、215与自动化和运动控制系统100使用的预先选择通信协议。通用转换器实现了节点210、215和组件或设备之间的双向通信，而不用考虑组件或设备使用的通信协议。

图3显示了配备e-stop系统部件的自动化和运动控制系统的另一种实施方式。如图3所示，控制系统100包括由网络110连接在一起的多个节点210。节点210与组件302、303、安全控制器304和e-stop控制站306相关联。组件302、303可以是任意适当类型的设备，比如绞车、升降机、电梯、圆盘传送带、转盘、液压系统、气压系统、多轴系统、线性运动系统(比如，层板轨道和线架)、音频设备、照明设备、视频设备、输入/输出设备或链式起重机。安全控制器304可以是可实现e-stop系统的任意合适的控制设备(比如，可编程逻辑控制器(PLC)、控制系统和/或控制算法及任何其它适当的安全系统。E-stop控制站306可以是任何适当的控制设备，包括按钮站(壁装和手持均可)和手持控制器(可配置或不配置可编程按钮)。E-stop系统还包括便携、手持紧急停止控制设备310，其能与控制系统100中的任意节点210连接(断开连接)。除能够被操作员携带外，紧急停止控制设备310的操作方式与e-stop控制站306相似。在操作员需要e-stop功能时，操作员可找到一个节点210，并把紧急停止控制设备310与该节点210连接，以获得紧急停止控制设备310中的即时e-stop功能。在操作员需要移动到不同位置时，操作员可断开紧急停止控制设备310与节点210的连接，并移动到不同的节点210，把紧急停止控制设备310重新连接到新的节点210，以重新获得紧急停止控制设备310中的e-stop功能。

安全控制器304可从e-stop控制站306或已连接的紧急停止控制设备310处接收e-stop命令，然后发出“停止”命令来同步且即时地断开并停止所有系统组件。在另一种实施方式中，来自e-stop控制站306或已连接的紧急停止控制设备310发出的“停止”命令可配置成仅向系统组件中预选的组件发送(比如，断开吊景系统中的所有绞车，但保持照明系统的运行)。

在一种实施方式中，可使用预先选择的、集成到每个节点210和/或安全控制器304中的e-stop输入终端和/或输出终端(或看门狗)把e-stop系统组件连接到控制系统100。在一种例示性实施方式中，控制系统100的e-stop系统可包括一个Twin逻辑终端EL6900、一个Twin输入终端EL1904和一个Twin输出终端EL2904。它们均由德国倍福自动化有限公司(BeckhoffAutomationGmbH)制造。在另一种实施方式中，可使用任何标准连接技术，包括以太网连接、通用串行总线(USB)连接或电线接头，把e-stop系统组件连接到控制系统100。

图4显示了可配合e-stop系统使用的便携、手持控制设备的一种例示性实施方式。紧急停止控制设备310包括方便操作员握持和携带的外壳或设备401。外壳401包括停止控制输入器、接口或控制按钮402、重置控制输入器、接口或控制按钮404和一或多个可编程控制输入设备、接口或控制按钮406。紧急停止控制设备310包括微处理器和为紧急停止控制设备310储存控制算法的一或多个存储设备。控制算法可与e-stop系统相关联，或用于实现可编程控制输入设备406并执行其相应的命令。停止控制输入设备402用来向安全控制器发出“停止”命令，以关闭一个或多个系统组件。重置控制输入设备404用来“重置”所有关闭组件到其初始操作状态。可对可编程控制输入设备406进行编程，以提供相关的e-stop功能，比如“启动”或“运行”，或提供与控制系统100相关的其它功能。可使用任何适当的机械装置或技术，包括按钮、选择器开关或触屏控件或按钮，把停止控制输入设备420、重置控制输入设备404和可编程控制输入设备406整合到紧急停止控制设备310中。在其它实施方式中，紧急停止控制设备310可以只包括停止控制输入设备402和重置控制输入设备404，或只包括停止控制输入设备402。

紧急停止控制设备310可使用从外壳401伸出的连接器或插头410接入节点210。连接器或插头410可整合为任何适当的有源连接配置，例如在同一连接中提供电力和控制或通信，包括有源以太网(PoE)或USB来接入节点210。可使用有源连接来直接为紧急停止控制设备310供电，或为紧急停止控制设备310中的蓄电池充电，再由蓄电池为紧急停止控制设备310供电。在另一种实施方式中，紧急停止控制设备310可由蓄电池供电，并使用任何适当的通信连接比如以太网连接与节点210连接。

在图5中，外壳502可同时包括节点210和由该节点210控制的组件或设备303。组件或设备303可以是能够装配或部分装配在外壳502中的任何合适类型的设备，比如绞车、升降机、电梯、圆盘传送带、转盘、液压系统、气压系统、多轴系统、线性运动系统(比如，层板轨道和线架)、音频设备、照明设备、视频设备、输入/输出设备或链式起重机。在外壳502中可包括电源控制设备504。电源控制设备504可通过接口连接坐(interfaceconnection)508从电线506接收电力，并向设备303、节点210和外壳502中有电力需求的任何其它组件供电。在一种实施方式中，电源控制设备504可包括一或多个变压器(未显示)。节点210可包括穿过外壳502的接口连接坐508和穿过外壳502的接口连接坐510，接口连接坐508用于提供与网络110和其它节点210的输入和/或输出连接，接口连接坐510可为紧急停止控制设备310提供有源连接(比如，POE连接或USB连接)。在另一种实施方式中，如果紧急停止控制设备310有自配电源，比如蓄电池，则紧急停止控制设备可使用与接入网络110和其它节点210相同的接口连接坐508来连接。

节点210包括控制/处理板或设备512。控制/处理板512可为节点210提供主要的控制功能，并执行一或多个控制程序或进程来控制组件303的运行，和/或与其它节点和/或外部设备共享信息、数据和控制指令。控制/处理板512可包括一或多个微处理器和一或多个存储设备。在一种实施方式中，控制/处理板512可与接入网络110的其它节点210和/或任何已连接的外部设备交换(如发送和接收)数据、信号、指令和/或信息。

在一种例示性实施方式中，控制/处理板512的微处理器可执行存储在与组件303相关存储设备中的一或多个控制程序或算法。由控制/处理板512执行的控制程序或算法可提供必要的控制指令来控制组件303的运转。比如，控制/处理板512可提供指令或命令来控制组件303的运转，启动输出、发送模拟信号、监控输入信号或输入和/或触发音频命令。此外，控制/处理板512还可从控制系统100和/或其它节点210、215接收信号、指令和/或信息，然后基于收到的输入信号为组件303生成适当的响应指令或命令。在获得其它节点210、215的运转信息后，控制/处理板512可为组件303生成适当的指令或命令，以平稳的运行系统。

在一种例示性实施方式中，控制板512中存储的控制算法可在接收到控制系统100的特定命令或信号时执行。来自控制系统100的命令或信号会触发控制板512中的控制算法被执行，致使组件303执行几个独立动作。比如，组件303响应来自控制系统100的信号作出的一系列的动作将会在一段预定的时间后与其它节点210、215协调。

在一种例示性实施方式中，组件303可包括一或多个用于测量组件303的运行条件或参数的传感器。可被测量的运行条件或参数的部分示例包括温度、电流、负荷或重量(测压元件)、角度、重力或加速度(加速计)、运动方向或运动速度。然后，传感器可把测得的运行数据传输到控制/处理板512。然后，控制/处理板512在控制程序和算法的执行中使用部分、所有或不使用任何这些信息来判断和/或生成适当的命令。在一种实施方式中，控制/处理板512还可把传感器数据传输到其它节点210、215和/或控制系统100，供其它节点210、215和/或控制系统100的控制程序或算法使用。

图6显示了配合自动化和运动控制系统使用紧急停止控制设备的过程例示性实施方式。该过程始于判断或检测紧急停止控制设备310是否与节点210(步骤602)连接。前述之紧急停止控制设备310是否与节点210连接的检测可采用任何适当的技术来进行。如果紧急停止控制设备310没有连接，该过程重头开始并继续检测节点210与紧急停止控制设备310的连接。如果紧急停止控制设备310已连接，节点210或紧急停止控制设备310(通过节点210)向安全控制器304发送消息，通知安全控制器304紧急停止控制设备310已经连接(步骤604)。在安全控制器304收到紧急停止控制设备310已连接的消息后，安全控制器304向节点210和/或紧急停止控制设备310(步骤606)返回一个确认，表明安全控制器304已经知道紧急停止控制设备310已经连接，并且安全控制器304将接受来自紧急停止控制设备310的输入，比如警告、警示、命令、指令等。

一旦安全控制器304对紧急停止控制设备310进行确认，该过程将继续判断或检测紧急停止控制设备310上的输入设备或控制按钮是否被激活或按下(步骤608)。如果紧急停止控制设备310上的输入设备或控制按钮被激活，将向安全控制器304发送信息或消息通知安全控制器，紧急停止控制设备310上的输入设备已经被激活(步骤612)，并向安全控制器304提供与激活的输入设备对应的输入，比如数据、信息、命令、指令或警示。安全控制器304对来自紧急停止控制设备310的输入进行处理，并根据来自紧急停止控制设备310的输入采取适当的动作。适当的动作可包括断电、停止或关闭所有(或部分)系统组件，或重置任何断电或停止组件的运行状态。如果紧急停止控制设备310上的输入设备未被激活，则判断或检测紧急停止控制设备310是否已经与节点210断开连接(步骤610)。如果紧急停止控制设备310断开连接，该过程重头开始并检测与节点210连接的紧急停止控制设备310。如果紧急停止控制设备310未断开连接，该过程返回到步骤608，以判断紧急停止控制设备310上的输入设备是否被激活。

在一种例示性实施方式中，紧急停止控制设备310可以是任何适当的便携、手持设备，可通过编程或配置与紧急停止系统协同工作。便携、手持设备的某些示例包括工业控制设备或工作站、智能手机、平板电脑或笔记本电脑。

在一种例示性实施方式中，每个节点可包括计算设备，如进程控制器、简化客户端(thinclient)、掌上电脑、单板计算机(SBC)、可编程逻辑控制器(PLC)、现场可编程门阵列(FPGA)设备或微处理器，或者，节点也可以是类似“播放器”或“虚拟机”的软件设备，该软件设备不是可手握持的有形机械器件，但是可以替代被控制系统视为设备的软件架构。软件设备可提供命令并接收反馈状态，但不以物理设备的形式存在。在一种例示性实施方式中，作为计算设备或软件设备的每个节点都可以执行QNX实时操作系统。

在一种例示性实施方式中，所有节点或设备的数据，包括与节点或设备的流程相关的数据，可随时提供给网络上的每个其它节点或设备，以使每个节点或设备获知其它节点或设备的存在。在数据传输方面，不存在处理器分界，数据无需停留在特定处理器。如果一个节点或设备被控制以监视另一个节点或设备是否运行过快，相应的数据会被另一个节点或设备知晓，因为所有节点或设备一直通过含有一或多个数据向量的信息包(比如IP协议包)来交换信息。在一种实施方式中，数据可以被存储并通过标记语言的形式(比如eXtensibleMarkupLanguage-XML，可扩展标记语言)使所有节点可用。

在另一种例示性实施方式中，节点可使用冗余、均分负载、实时的网络与所有其它节点共享数据以绕开受损的部分更改数据通信的路径，并警示操作员出现的网络问题。每个节点能够存储该节点执行其功能所需的所有信息。节点可相互交流它们的当前状态(位置、移动状态、方向、速度、节点良态、使用时长(服务时长)、用量)。如果一个节点出现问题，其它节点可以立即知道问题，并针对如何应对问题/故障进行程式化。

本申请对用于完成其操作的任何可由机器读取介质的方法、系统和程序产品进行了构思。本申请的实施方式可使用现有计算机处理器或通过针对相关系统的专用计算机处理器或通过一套硬接线系统来实现。

本申请范围内的实施方式包括程序产品，该程序产品包括机器可读介质(machine-readablemedia)，该机器可读介质用于承载或存储可由机器执行的指令或数据结构。机器可读介质可以是任何可用的非瞬时介质(non-transitorymedia)，其能够被通用或专用计算机、或其它含处理器的机器访问。比如说，机器可读介质可包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储设备，或任何其它可用于承载或存储所需可由机器执行的指令或数据结构形式、能够被通用或专用计算机或其它含处理器机器访问的程序代码的介质。在通过网络或另一条通信连接(硬接线、无线或硬接线和无线组合)向一台机器传输或提供信息时，机器正确的把连接认作可由机器读取的介质。上述方式的组合同样包括在可由机器读取的介质范围内。比如，可由机器执行的指令包括促使一台通用计算机、专用计算机或专用处理机器执行一定的功能或一组功能的指令和数据。可通过标准编程技术并使用基于规则的逻辑和其它逻辑来完成软件实现，以完成各种连接步骤、处理步骤、比较步骤和决策步骤。

在图表中说明并在本文中描述的例示性实施方式为当前的首选方式。但应理解，这些实施方式仅提供作为示例。可对例示性实施方式的设计、操作条件和布置进行其它替换、修改、变更或省略而不偏离本申请的范围。相应地，本申请不受限于具体的实施方式，能够在所附权利要求范围内做不同的修改。还应理解的是，本文采用的用语和术语仅用于描述目的，不应被视为具有限制性。

重要的是应注意到，不同的例示性实施方式展示的本申请构造和布置仅用于说明。申请中仅展示和描述了发明的部分特性和实施方式，可由精通技术的人员(比如大小、尺寸、结构、开关和各种元件的形状和比例、参数值(比如温度、压力等)、安装形式、材料的使用、方位等)进行大量的修改和变化，而不实质偏离权利申请中列举的主题新观点和优势。比如，被表示为整体成形的元件可能由多个部件或元件构成，元件的位置可被颠倒或做其它变动，可修改或改变离散元件的属性或数量或位置。可按照其它实施方式改变或重新排列任何流程或方法步骤的顺序或次序。因此需要了解的是附加权利预期覆盖所有属于真正发明精神的该等修改与变动。另外，为简化例示性实施方式的说明，可能不描述实际实施方式的部分特性(即，与执行发明的当前构想最佳模式无关的项目，或与使所宣称发明得以实现无关的项目)。应了解到，在任何此类实际实施方式的开发中，比如在任何工程或设计项目中，可能做出大量与具体实施有关的决定。这种开发活动可能是复杂和耗时的。但是对从本公开内容中获益、具有一般技术的人员来说，可能只是例常的设计、制作和制造任务，无需过多的试验。

Claims (20)

1.一种自动化和运动控制系统，用于控制多个戏剧道具，其特征在于，所述控制系统包括：

多个节点，通过实时网络相互通信，所述多个节点中的每个节点包括微处理器和存储设备；

安全控制器，与所述多个节点中的一个节点连接，可操作所述安全控制器来实现紧急停止系统；

控制设备，所述控制设备包含有连接器，所述连接器使所述控制设备能够接入所述多个节点中的一个节点，在接入所述多个节点中的一个节点后，所述控制设备通过实时网络与所述安全控制器通信，所述控制设备一旦接入所述多个节点中的一个节点即用于操作以向所述安全控制器发出紧急停止命令；及

连接器，被配置为允许所述控制设备与所述多个节点中的第一节点断开连接并在与所述第一节点不同的位置与所述多个节点中的第二节点连接。

2.根据权利要求1所述的自动化和运动控制系统，其特征在于，所述连接器通过接口与所述节点连接，所述接口为同时向所述控制设备提供电源和通信的接口。

3.根据权利要求2所述的自动化和运动控制系统，其特征在于，所述连接器和所述接口被配置为有源以太网连接或通用串行总线连接中的一种。

4.根据权利要求1所述的自动化和运动控制系统，其特征在于，所述控制设备包含至少一输入设备供所述控制设备的操作员使用。

5.根据权利要求4所述的自动化和运动控制系统，其特征在于，所述至少一输入设备包含一停止控制输入器。

6.根据权利要求5所述的自动化和运动控制系统，其特征在于，所述至少一输入设备还包括一或多个重置控制输入器或可编程控制输入器。

7.根据权利要求6所述的自动化和运动控制系统，其特征在于，所述至少一输入设备包括按钮或触屏按钮中的至少一种。

8.根据权利要求5所述的自动化和运动控制系统，其特征在于，所述停止控制输入器为按钮。

9.根据权利要求1所述的自动化和运动控制系统，其特征在于，与所述控制设备连接的所述多个节点中的节点进一步控制所述自动化和运动控制系统的组件。

10.根据权利要求1所述的自动化和运动控制系统，其特征在于，所述控制设备由蓄电池供电。

11.一种自动化和运动控制系统的紧急停止控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：

外壳，所述外壳有预先确定的尺寸以允许操作员携带和手持所述外壳；

微处理器和存储设备，置于所述外壳内；

连接器，从所述外壳伸出以与所述自动化和运动控制系统的节点连接；

停止控制按钮，位于所述外壳的外表面，在接入所述节点且所述停止控制按钮被激活后，可操作所述停止控制按钮以向所述自动化和运动控制系统的安全控制器发出紧急停止命令；及

所述连接器被配置为允许所述控制设备与所述节点断开连接，并在不同的位置与所述自动化和运动控制系统的另一节点连接。

12.根据权利要求11所述的紧急停止控制设备，其特征在于，所述连接器通过接口与每个节点连接，所述接口为同时向所述控制设备提供电源和通信的接口。

13.根据权利要求12所述的紧急停止控制设备，其特征在于，所述连接器和所述接口被配置为有源以太网连接或通用串行总线连接中的一种。

14.根据权利要求11所述的紧急停止控制设备，其特征在于，所述停止控制按钮包括按钮或触屏按钮中的一种。

15.根据权利要求11所述的紧急停止控制设备，其特征在于，还包括一个或多个重置控制按钮或可编程控制按钮，在接入所述节点且所述重置按钮被激活后，可操作所述重置控制按钮以向所述自动化和运动控制系统的安全控制器发送重置命令；在接入所述节点且所述可编程控制按钮被激活后，可操作所述可编程控制按钮以向所述自动化和运动控制系统发出由操作员设定的命令。

16.一种配合自动化和运动控制系统使用紧急停止控制设备的计算机实施方法，其特征在于，所述方法包括：

判断紧急停止控制设备是否已经与自动化和运动控制系统连接；

通知所述自动化和运动控制系统的安全控制器，所述紧急停止控制设备已经连接；

在已连接的紧急停止控制设备处接收所述安全控制器的确认；

判断所述紧急停止控制设备上的控制按钮是否被激活；以及

在确定所述紧急停止控制设备上的控制按钮被激活后，向所述安全控制器提供来自所述紧急停止控制设备的命令。

17.根据权利要求16所述的计算机实现的方法，其特征在于，还包括，在确定所述紧急停止控制设备上的控制按钮未被激活后，判断所述紧急停止控制设备是否仍然与所述自动化和运动控制系统连接。

18.根据权利要求17所述中由计算机实现的方法，其特征在于，还包括，在确定所述紧急停止控制按钮仍然连接时返回所述判断紧急停止控制设备上的控制按钮是否被激活。

19.根据权利要求16所述中由计算机实现的方法，其特征在于，所述紧急停止控制设备使用有源以太网连接或通用串行总线连接与所述自动化和运动控制系统连接。

20.根据权利要求16中由计算机实现的方法，其特征在于，还包括，重复所述判断紧急停止控制设备是否已经连接；重复所述通知所述安全控制器，所述紧急停止控制设备已经连接；重复所述接收所述安全控制器的确认；所述在所述紧急停止控制设备在新位置上接入所述自动化和运动控制系统后重复判断所述紧急停止控制设备上的控制按钮是否被激活。