CN109211197A - 在实施到树木中的切削顺序时用于协助的方法以及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种在实施到树木中的切削顺序的情况中用于协助的方法和在实施到树木中的切削顺序的情况中用于协助的系统。

Description

在实施到树木中的切削顺序时用于协助的方法以及系统
技术领域
本发明涉及一种在实施到树木的切削顺序情况中用于协助的方法和在实施到树木的切削顺序情况中用于协助的系统。
发明内容
本发明所基于的目的在于提供在实施到树木的切削顺序情况中用于协助的方法以及在实施到树木的切削顺序情况中用于协助的系统，其分别在实施切削顺序情况中改善安全性并且/或者简化对尤其树木的非期望的损坏的避免。
本发明通过提供带有权利要求1的特征的方法来实现该目的。此外，本发明所基于的目的通过带有权利要求9的特征的系统来实现。在从属权利要求中说明了本发明的有利的改进方案和/或设计方案。
在实施到树木中的切削顺序的情况中用于协助或辅助的根据本发明的、尤其自动的方法(其中，在所述切削顺序中，跟随到所述树木中的第一切削之后是到树木中的第二切削，其中，第二切削的理想伸延的至少一个部分取决于第一切削的伸延的至少一个部分)包括如下步骤：a)尤其在实施第一切削期间和/或之后检测、尤其自动地检测第一切削的伸延的该至少一部分。b)基于第一切削的伸延的所检测的部分预计算、尤其自动地预计算到树木中的第二切削的理想伸延的该至少一部分。c)基于第二切削的理想伸延的预计算的部分输出、尤其自动地输出用于实施第二切削的切割信息。
该方法实现了在实施切削顺序的情况下、尤其对于实施该切削顺序的森林工人而言应改善的安全性。附加地或备选地，该方法实现了简化尤其对树木的非期望的损坏的避免。由此可利用树木获得最大的经济收益。
尤其可实现到树木的树干和/或树木的一个或多个分支中的切削顺序。切削顺序尤其可导致树木、尤其其树干和/或其分支的切断。树干可以是站立的、尤其活着地，或者倒下地、尤其平放的。一个或多个分支可布置在树干处。
在实施第二切削的情况中与第二切削的理想伸延的至少一个部分的偏差可导致，树木、尤其地其树干和/或其分支可行为表现地与可期望的不同。偏差可尤其由此来造成，即，理想伸延的至少一部分相对可能难以获知或者甚至可以是未知的。例如，树木于是可非期望地倒在和/或卡入在某些事物上。此外树木的应力可被卸荷并且树木可偏斜，且在此尤其使森林工人受伤。此外，树木、尤其地其树干可裂开和/或分裂。这可减少可利用树木获得的经济收益。通过输出切割信息可减小或甚至避免出现这些缺点的风险。
第二切削的理想伸延的至少一个部分可由此来取决于第一切削的伸延的至少一部分，即，使得第二切削应至少部分具有与第一切削或其部分的相对位置和/或相对取向。第二切削的理想的、尤其整个伸延可尤其取决于第一切削的尤其整个伸延。
伸延的一部分可尤其是伸延的起始或终止、尤其终止线。
第二切削或其伸延可与第一切削或其伸延不同。
步骤b)可与步骤a)同时实施，并且/或者时间上在步骤a)之后实施。步骤c)可与步骤b)同时实施，并且/或者时间上在步骤b)之后实施。
在本发明的一改进方案中，步骤a)包括：借助于光学检测、尤其接合摄影测量学和/或借助于惯性测量和/或借助于水准仪和/或借助于指南针和/或借助于现场位置确定和/或借助于卫星位置确定来检测第一切削的伸延的一部分和/或尤其在该实施期间检测实施第一切削的切割设备的位置和/或取向或定向。第一切削的伸延的一部分可尤其通过位置坐标和/或取向角度来说明。这还可适用于第二切削的伸延的至少一部分。位置坐标和/或取向角度可分别通过所提到的技术中的至少一种来检测。基于切割设备的所检测到的位置和/或所检测的取向可测定、尤其检测伸延的至少一部分。尤其可考虑切割设备的空间伸展或延伸。尤其可由不同的检测位置和/或以深度信息来光学地检测。
在本发明的一改进方案中，由以下选出第一切削和/或第二切削：砍伐切口底部切削、砍伐切口顶部切削、砍伐切削、卸荷切削和分离切削。砍伐底部切削、砍伐顶部切削和砍伐切削可实现树木的砍伐。卸荷切削和分离切削可实现可能处于应力下的树木或其树干的切断。砍伐切口底部切削可以或应当水平地伸延到树木或其树干中。砍伐切口底部切削可以或者应当具有树干直径的五分之一至三分之一。砍伐切口顶部切削可与水平线成至少45度的角度从上伸延到树木中或其树干中。砍伐切口顶部切削可以或者应当具有树干直径的五分之一至三分之一。砍伐切口切削中的一个可从下伸延到树木中。在该情况中，其可被称为洪堡切削(Humboldt-Schnitt)。张紧的树木或其树干可具有挤压和牵引侧。卸荷切削可在挤压侧上被引入到树木中。分离切削可在牵引侧上被引入到树木中。附加地可形成由以下构成的组：薄片式切削(Splintschnitt)、砍伐切口嘴式切削(Fallkerbmaulschnitt)、保持带式切削(Haltebandschnitt)和/或保护带式切削(Sicherheitsbandschnitt)。
在本发明的一设计方案中，步骤b)包括：如此预计算第二切削的理想伸延的至少一部分，即，使得作为第二切削的砍伐切口顶部切削在砍伐切口弦中会聚作为第一切削的砍伐切口底部切削，并且/或者，使作为第二切削的砍伐切口底部切削在砍伐切口弦中会聚作为第一切削的砍伐切口顶部切削，并且/或者，作为第二切削的砍伐切削相对于作为第一切削的砍伐切口底部切削或砍伐切口顶部切削具有水平错位和垂直错位，并且/或者，作为第二切削的分离切削会聚作为第一切削的卸荷切削。砍伐切口底部切削或其伸延与砍伐切口顶部切削或其伸延应当在砍伐切口弦中准确会聚，并且两个切削中的一个或伸延应当不超出另一个。于是，因为砍伐切口底部切削和砍伐切口顶部切削可形成砍伐切口或砍伐楔，尤其为了使树木安全地倒下。砍伐切口通常可确定树木的倒下方向并且可用于实现树木在期望的方向上的倾斜。附加地，砍伐切口顶部切削或其伸延相对于砍伐切口底部切削或其伸延可或者应当具有至少45°的角度，如此以便得到足够大的开口。如此以来可确保树木在倒下期间不能以砍伐切口顶部坐放在砍伐切口底部上，并且树干在坐放的情况中可在纵轴线上裂开。砍伐切削可以或者应当在砍伐切口底部切削、尤其其终止线或砍伐切口弦侧向旁边的、树干直径的十分之一处、然而至少3厘米(cm)处开始或开动。该水平错位可被称为断裂条(bruchleiste)。此外，砍伐切削可以或应当在砍伐切口底部切削、尤其其终止线或砍伐切口弦以上的、树干直径的十分之一处、然而尤其至少3cm处开始。该垂直错位可被称为断裂级(Bruchstufe)。砍伐切削的可被称为断裂弦(Bruchsehne)的终止线可以或者应当平行于砍伐切口弦伸延。断裂条和断裂级可形成铰链，其可在砍伐工作期间保持树木并且可在砍伐的情况中可靠地引导树木。断裂条和/或断裂级的切割可导致与预设的倒下方向的偏差。此外，砍伐切削可以或者应当水平地伸延到树木中、更确切地说伸延到其树干中和/或平行于砍伐切口底部切削伸延。
在本发明的一改进方案中，该方法包括如下步骤：提供、尤其检测树木的几何特征。步骤b)包括根据所提供的几何特征预计算第二切削的理想伸延的至少一部分。树木的几何特征尤其可包括或者是树干(倘若存在)的直径。几何特征可尤其分别通过前述用于检测第一切削的伸延的至少一部分的技术中的至少一种来检测。
在本发明的一改进方案中，用于实施第二切削的切割信息包括：第二切削的理想伸延的至少一部分和/或基于理想伸延的至少一个预计算的部分实施第二切削的切割设备的理想位置和/或理想取向。切割信息尤其可包括，可以或者应当在哪里和/或如何在树木处开始第二切削的实施和/或终止该实施。理想位置可以是起始位置或终止位置。理想取向可以是起始取向或终止取向。尤其可基于理想伸延的至少一个预计算的部分来预计算理想位置和/或理想取向，该预计算尤其可与步骤b)同时和/或在时间上在步骤b)之后和/或在时间上在步骤c之前或者与步骤c)同时进行。
在本发明的一改进方案中，在步骤c)中，光学地、声学地和/或触觉地输出切割信息。这可向森林工人实现对切割信息的相对良好的感知。光学输出尤其可包括显示。光学输出可包括切割信息到森林工人的视野范围中的淡入或投影。光学输出可包括切割信息到树木上的投影。触觉输出可包括震动。
在本发明的另一改进方案中，方法包括如下步骤：d)检测、尤其自动地检测在实施第二切削期间第二切削的伸延的至少一部分并且/或者检测在该实施期间实施第二切削的切割设备的位置和/或取向。e)将所检测的部分与第二切削的理想伸延的预计算的部分作比较、尤其自动比较，并且/或者尤其在步骤d)期间将切割设备的所检测的位置和/或所检测的取向与切割设备的基于理想伸延的预计算的部分的理想位置和/或理想取向作比较。f)基于在步骤d)期间的比较输出、尤其自动地输出用于实施第二切削的另一切割信息。这可实现的是，在实施第二切削的情况中避免与第二切削的理想伸延的至少一部分的偏差，或者在偏差的情况中又返回到理想的伸延上。该另外的切割信息可包括对返回的指示、尤其位置指示和/或取向指示。附加地或备选地，该另外的切割信息可包括对终止实施第二切削的指示。该另外的切割信息可如切割信息那样输出。
此外，本发明涉及在实施到树木中的切削顺序的情况中用于协助的系统，其中，在切削顺序中，跟随到树木中的第一切削之后的是到树木中的第二切削，其中，第二切削的理想伸延的至少一部分取决于第一切削的伸延的至少一部分。该系统可尤其构造成用于实施前述方法。根据本发明的系统具有检测装置、预计算装置和输出装置。检测装置构造成用于检测到树木中的第一切削的伸延的至少一部分。预计算装置构造用于基于第一切削的伸延的所检测的部分来预计算到树木中的第二切削的理想伸延的至少一部分。输出装置构造用于基于第二切削的理想伸延的预计算部分输出用于实施第二切削的切割信息。
该系统可实现如同前述方法的优点。
预计算装置尤其可具有或者可以是处理器、尤其CPU。
在本发明的一改进方案中，系统具有切割设备，其构造用于实施第一切削和/或第二切削。切割设备尤其可构造成手承载式切割设备。手承载式切割设备可意味着，切割设备可具有50公斤(kg)、尤其20kg、尤其10kg的最大重量。在切割设备处可布置检测装置和/或输出装置。
在本发明的一改进方案中，切割设备具有或者是锯子。锯子尤其可具有或者可以是机动锯和/或链锯。
在本发明的一改进方案中，检测装置具有摄像头和/或惯性测量单元和/或水准仪和/或指南针和/或现场位置确定设备和/或卫星位置确定设备。摄像头可包括立体摄像头和/或用于深度信息的TOF摄像头。TOF摄像头是3D摄像头系统，其可利用行进时间法(英文：飞行时间(time of flight))来测定距离。惯性测量单元可包括至少一个加速传感器和/或至少一个旋转速率传感器。水准仪可构造成电气地或数字的水准仪。指南针可构造成电气的或数字的指南针。有利地，现场定位系统设备可基于一个或多个不同的技术，例如相对节点的间距测量、光学信号、无线电波、磁场、声音信号、超宽带、蓝牙、WLAN、超声和/或RFID。卫星位置确定设备可构造成用于一个或多个卫星位置确定系统，例如NAVSTAR GPS、GLONASS、伽利略(Galileo)和/或北斗(BeiDou)。附加地或备选地，卫星位置确定设备可构造成RTK卫星位置确定设备(英文：实时运动的(real time kinematic)和/或差示的卫星位置确定设备。
在本发明的一改进方案中，输出装置具有或者是显示器和声音发生器和/或震动装置。尤其地，显示器可构造成用于将切割信息显示在森林工人的视野范围内、尤其在树木之前，并且/或者投影或淡入到其中、尤其在通过森林工人实施第二切削之前和/或期间。显示器可以英文称为抬头显示器。这可以英文称为虚拟现实和/或增强现实。
在本发明的一改进方案中，系统具有安全帽、面部和/或听力保护装置、护目镜、防护手套、智能手表、表带或手环，在其处布置有输出装置。其实现输出装置在森林工人的身体处的穿戴。显示器(倘若存在)尤其构造成用于将切割信息显示在安全帽、面部和/或听力保护装置、护目镜(倘若存在)的可视器上，或者投影到其中。显示器还可以英文称为安装在头部的显示器。在安全帽、面部和/或听力保护装置、护目镜、防护手套、智能手表、表带或手环(倘若存在)处可布置检测装置。
附图说明
本发明的另外的优点和方面由权利要求和本发明的接下来根据附图阐述的优选的实施例的接下来的说明得出。其中：
图1显示了根据本发明的方法的流程图，
图2显示了在实施到树木中切削顺序的情况中在第一切削之后且在第二切削之前的带有切割设备的根据本发明的系统的透视图，
图3显示了在实施到树木中的切削顺序的情况中在第二切削期间的图2的系统的另一透视图，
图4显示了图2的切割设备的纵截面图，以及
图5显示了另一处于应力下的树木的纵截面图。
具体实施方式
图1显示了在实施到树木100中的切削顺序的情况中用于协助的根据本发明的方法，其中，在切削顺序中，跟随到树木100中的第一切削ES之后的是到树木100中的第二切削ZS，其中，第二切削ZS的理想伸延ZSIV的至少一部分ZSIT取决于第一切削ES的伸延ESV的至少一部分EST。该方法包括如下步骤：a)检测到树木100中的第一切削ES的伸延ESV的至少一部分EST。b)基于第一切削ES的伸延ESV的所检测的部分EST预计算到树木100中的第二切削ZS的理想伸延ZSIV的至少一部分ZSIT。c)基于第二切削ZS的理想伸延ZSIV的预计算的部分ZSIT输出用于实施第二切削ZS的切割信息Info。
图2至4显示了在实施到树木100中的切削顺序的情况中用于协助的根据本发明的系统10，其中，在切削顺序中，跟随到树木100中的第一切削ES之后是到树木100中的第二切削ZS，其中，第二切削ZS的理想伸延ZSIV的至少一部分ZSIT取决于第一切削ES的伸延ESV的至少一部分EST。系统10尤其构造用于实施前述方法。系统10具有检测装置20、预计算装置30和输出装置40。检测装置20构造用于检测到树木100中的第一切削ES的伸延ESV的至少一部分EST。预计算装置30构造用于基于第一切削ES的伸延ESV的所检测的部分EST预计算到树木100中的第二切削ZS的理想伸延ZSIV的至少一部分ZSIT。输出装置40构造用于基于第二切削ZS的理想伸延ZSIV的预计算的部分ZSIT输出用于实施第二切削ZS的切割信息Info。
此外，系统10包括切割设备。切割设备50构造用于实施第一切削ES和第二切削ZS。详细来说，切割设备50包括锯子51、尤其马达驱动的链锯。
此外，检测装置20具有摄像头21、惯性测量单元22、水准仪23、指南针24、现场位置确定设备25和卫星位置确定设备26。在备选的实施例中，当检测装置可具有摄像头或惯性测量单元或水准仪或指南针或现场位置确定设备或卫星位置确定设备时，就可足够了。
此外，系统10具有安全帽61、面部和/或听力保护装置62、防护手套64和智能手表65。在所示实施例中，摄像头布置在安全帽61处，如在图2中可识别的。在备选的实施例中，检测装置附加地或备选地可布置在面部和/或听力保护装置、防护手套和/或智能手表处。此外，在备选的实施例中，系统可包括护目镜、表带或手环，在其处可布置检测装置。
此外，在所示实施例中，在切割设备50处或在切割设备50中布置有惯性测量单元22、水准仪23、指南针24、现场位置确定设备25和卫星位置确定设备26，如在图4中可识别。
相应地，步骤a)包括：借助于尤其借助于摄像头21的光学检测、借助于尤其借助于惯性测量单元22的惯性测量、借助于水准仪23、借助于指南针、借助于尤其借助于现场位置确定设备25的现场位置确定和借助于尤其借助于卫星位置确定设备26的卫星位置确定来检测第一切削ES的伸延ESV的至少一个部分EST并且检测实施第一切削ES的切割设备50的位置PO和取向OR。在备选的实施例中，当步骤a)可包括：检测第一切削的伸延的一部分或者检测实施第一切削的切割设备的位置和/或取向时，就可足够了。此外，在备选的实施例中，当步骤a)可包括：借助于光学检测或借助于惯性测量或借助于水准仪或借助于指南针或借助于现场位置确定或借助于卫星位置确定来检测时，就足够了。
在所示实施例中，森林工人90穿戴有安全帽61和切割设备50，如图2中可识别。森林工人90可绕行树木10。在此可借助于摄像头21由不同的检测位置光学地检测第一切削ES的伸延ESV。
此外，在借助于惯性测量单元22、水准仪23、指南针24、现场位置确定设备25和卫星位置确定设备26检测实施第一切削的切割设备50的位置PO和取向OR的情况中，考虑切割设备50的空间伸展或空间延伸、尤其锯子51的引导轨道或链条的伸展。
此外，切割设备50具有以加速杆形式的操纵按键51。借助于对操纵按键52的操纵的检测可检测第一切削ES借助于切割设备50的实施。
此外，该方法包括如下步骤：提供树木100的几何特征GE。步骤b)包括：根据所提供的几何特征GE预先确定第二切削ZS的理想伸延ZSIV的至少一部分ZSIT。
在所示实施例中，几何特征GE包括树木100、更确切地说其树干101的直径。几何特征GE借助于摄像头21来检测。附加地，尤其在绕行树木的情况中借助于摄像头21检测树木100的位置和取向。
此外，预计算装置30布置在切割设备50处或切割设备50中。
此外，输出装置40包括显示器41、声音发生器42和震动装置43。在备选的实施例中，当输出装置可包括显示器或声音发生器或震动装置时，就可足够了。
在所示实施例中，显示器41布置在安全帽61处。详细来说，安全帽61具有可视器。显示器41构造用于将切割信息Info在安全帽61的可视器上显示在森林工人90的视野范围中、尤其在树木100之前，或者投影到树木100之前的视野范围中。在备选的实施例中，显示器可布置在其它地方。
此外，在所示实施例中，声音发生器42布置在面部和/或听力保护装置62处。在备选的实施例中，声音发生器可布置在其它地方。
此外，在所示示例中，震动装置43布置在切割设备50处。在备选的实施例中，震动装置可布置在其它地方。
相应地在步骤c)中，光学地、声学地且触觉地发出切割信息。在备选的实施例中，当可光学地或声学地或触觉地发出切割信息时，就可足够了。
在图2和图3的实施例中，尤其所实施的第一切削ES是到树木100、更确切地说到其树干101中的砍伐切口底部切削。第二切削ZS是砍伐切口顶部切削。另一第二切削WZS是砍伐切削。砍伐切口底部切削ES、砍伐切口顶部切削ZS和砍伐切削WZS可实现尤其站立的树木100的砍伐。
步骤b)包括：如此预计算第二切削ZS的理想伸延ZSIV的至少一部分ZSIT，使得作为第二切削ZS的砍伐切口顶部切削在砍伐切口弦FKS中会聚作为第一切削ES的砍伐切口底部切削。附加地，步骤b)包括：如此预计算另一第二切削WZS的理想伸延的至少一个部分，使得作为另一第二切削WZS的砍伐切削相对于作为第一切削ES或第二切削ZS的砍伐切口底部切削或砍伐切口顶部切削具有水平的错位HV和垂直的错位VV。
在备选的实施例中，砍伐切口顶部切削可以是第一切削，而砍伐切口底部切削可以是第二切削。步骤b)可包括：如此预计算第二切削的理想伸延的至少一部分，使得作为第二切削的砍伐切口底部切削在砍伐切口弦中可会聚作为第一切削的砍伐切口顶部切削。
在图2和3所示的实施例中，森林工人90计划将砍伐切口底部切削水平地切割到树木中。然而实际上，砍伐切口底部切削ES在中间部分稍微向上伸延。砍伐切口顶部切削应当相对于水平线或砍伐切口底部切削以至少45度的角度伸延，如此以便通过在树木中形成的砍伐切口得到足够大的开口。因为如此以来可确保，树木在砍伐期间不能以砍伐切口顶部坐放在砍伐切口底部上，且树干由此可能在纵向轴线上裂开。
由于作为第一切削ES的砍伐切口底部切削的尤其实际上的伸延ESV，作为第二切削ZS的砍伐切口顶部切削的理想伸延ZSIV在图2和3中，相比起初由森林工人90所计划的，在树木100处、更确切地说在其树干101处相对更高地开始。由此，作为第一切削ES的砍伐切口底部切削或其伸延ESV和作为第二切削ZS的砍伐切口顶部切削或其理想的伸延ZSIV准确地在砍伐切口FKS弦中会聚。于是，砍伐切口底部切削和砍伐切口顶部切削可形成理想的砍伐切口，尤其为了更可靠地砍伐树木100。
砍伐切削WZS可以或者应当在作为第一切削ES的砍伐切口底部切削或其伸延ESV或砍伐切口弦FKS侧向旁边的树干101直径的十分之一、然而至少3cm处开始。该水平错位HV可称为断裂条。此外，作为另一第二切削WZS的砍伐切削可以或者应当在作为第一切削ES的砍伐切口底部切削或者其伸延ESV或者砍伐切口弦FKS以上的树干101直径GE的十分之一、然而至少3cm处开始。该垂直错位VV可被称为断裂级。
由于作为第一切削ES的砍伐切口底部切削的尤其时间上的伸延ESV，作为另一第二切削WZS的砍伐切削在图2和图3中应当比起初由森林工人90所计划的相对更高地在树木100处、更确切地说其树干101处开始。由此，断裂条和断裂级可形成铰链，其在砍伐工作期间可保持树木100并且在倒下的情况下能可靠地引导树木。
在所示实施例中，预计算装置30构造成用于尤其借助于数据处理由第一切削ES的伸延ESV的所检测的部分EST来识别其切削类型，在该情况中是砍伐切口底部切削。在备选的实施例中，系统可构造成，使得森林工人可告知或选出尤其当前实施哪种类型的切削。此外，在所示实施例中，预计算装置30获知切削顺序。由此，预计算装置30获知，跟随在作为第一切削ES的砍伐切口底部切削ES之后的是作为第二切削的砍伐切口顶部切削ZS。在备选实施例中，也可告知或选出其。此外，预计算装置获知，跟随在作为第二切削ZS的砍伐切口顶部切削之后是作为另一第二切削WZS的砍伐切削。
详细来说，用于实施第二切削ZS的切割信息Info包括：第二切削ZS的理想伸延ZSIV的至少一部分ZSIT和基于理想伸延ZSIV的至少一个预计算部分ZSIT来实施第二切削ZS的切割设备50的理想位置IPO和理想取向IOR。理想位置IPO和理想取向IOR基于第二切削ZS的理想伸延ZSIV的至少一个预计算部分ZSIT尤其借助于预计算装置30来预计算。在备选的实施例中，当用于实施第二切削的切割信息可包括：第二切削的理想伸延的至少一部分或者实施第二切削的切割设备的理想位置或理想取向时，就可足够了。
在所示实施例中，切割信息Info详细地包括，应当在哪里且如何在树木100处、更确切地说其树干101处开始实施第二切削ZS。尤其地在森林工人90的视野中、尤其在树木100之前显示切割信息Info。
此外，该方法包括如下步骤：d)在实施第二切削期间检测第二切削ZS的尤其实际伸延ZSTV的至少一部分ZSTT，并且/或者检测在该实施期间实施该第二切削ZS的切割设备50的位置PO和/或取向OR。e)将所检测的部分ZSTT与第二切削ZS的理想伸延ZSIV的预计算的部分ZSIT作比较，并且/或者将切割设备50的所检测的位置PO和/或所检测的取向OR与切割设备50的基于理想伸延ZSV的预计算部分ZSIT的理想位置IPO和/或理想取向IOR作比较。f)基于在步骤d)期间的比较来输出用于实施第二切削ZS的另一切割信息Info'。
在图3中所示出的实施例中，第二切削ZS的伸延ZSTV向下与第二切削ZS的预计算的理想伸延ZSIV偏差。另外的切割信息Info'具有对返回到理想伸延ZSIV的指示。在该情况中是向上返回的指示。另外的切割信息Info'尤其被投影到森林工人90的视野范围中，尤其借助于指向上的箭头。通过到第二切削ZS的理想伸延ZSIV的返回可确保，树木100在砍伐期间不能以砍伐切口顶部坐放在砍伐切口底部上，并且树干101由此可在纵轴线上裂开。
图5的实施例显示了被砍伐的、尤其平放的树木100、更确切地说树干101。树木100、更确切地说其树干101处于应力下。在图5的实施例中，树木100的顶侧是挤压侧而树木100的底侧是牵引侧。第一切削ES是卸荷切削。卸荷切削在挤压侧上被引入到树木100中。第二切削ZS是分离切削。分离切削应当在牵引侧被引入到树木100中。步骤b)包括：如此预计算第二切削ZS的理想伸延ZSIV的至少一部分ZSIT，使得作为第二切削ZS的分离切削会聚作为第一切削ES的卸荷切削。
在所示实施例中，作为第一切削的卸荷切削起初应当从上向下伸延到树木中。然而实际上，作为第一切削ES的卸荷切削稍微向右下伸延。由此，作为第二切削ZS的分离切削在图5中相较于起初所计划的而言必须在树木100的右边更远处开始，以便于会聚作为第一切削ES的卸荷切削。这实现处于应力下的树木100、更确切地说其处于应力下的树干101的切断。
此外，前述方法和前述系统可实现分支102的可靠切断，如图2中所示。
如所示出和以上阐述的实施例清楚阐明的，本发明提供了一种在实施到树木中的切削顺序的情况中用于协助的有利的方法和在实施到树木中的切削顺序的情况中用于协助的有利的系统，其在实施切削顺序的情况中分别改善安全性，并且/或者简化尤其树木的非期望的损坏的避免。

Claims (14)

1.一种在实施到树木(100)中的切削顺序的情况中用于协助的方法，其中，在顺序步骤的情况中跟随到所述树木中的第一切削(ES)之后是到所述树木中的第二切削(ZS)，其中，所述第二切削的理想伸延(ZSIV)的至少一个部分(ZSIT)取决于所述第一切削的伸延(ESV)的至少一个部分(EST)，其中，该方法包括如下步骤：
a)检测到所述树木(100)中的第一切削(ES)的伸延(ESV)的所述至少一个部分(EST)，
b)基于所述第一切削的伸延的所检测的部分预计算到所述树木中的所述第二切削(ZS)的理想伸延(ZSIV)的至少一个部分(ZSIT)，以及
c)基于所述第二切削的理想伸延的预计算的部分输出用于实施所述第二切削的切割信息(Info)。
2.根据权利要求1所述的方法，
其中，所述步骤a)包括：
-借助于光学检测和/或
-借助于惯性测量和/或
-借助于水准仪(23)和/或
-借助于指南针(24)和/或
-借助于现场位置确定和/或
-借助于卫星位置确定
检测所述第一切削(ES)的伸延(ESV)的所述部分(EST)和/或检测实施所述第一切削的切割设备(50)的位置(PO)和/或取向(OR)。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中，所述第一切削(ES)和/或所述第二切削(ZS)选自：砍伐切口低部切削、砍伐切口顶部切削、砍伐切削、卸荷切削和分离切削。
4.根据权利要求3所述的方法，
其中，所述步骤b)包括：如此预计算所述第二切削(ZS)的理想伸延(ZSIV)的所述至少一个部分(ZSIT)，即，
-使得作为第二切削(ZS)的所述砍伐切口顶部切削在砍伐切口弦(FKS)中会聚作为第一切削(ES)的砍伐切口底部切削，并且/或者
-使得作为第二切削的所述砍伐切口底部切削在所述砍伐切口弦中会聚作为第一切削的所述砍伐切口顶部切削，并且/或者，
-使得作为第二切削的砍伐切削相对于作为第一切削的所述砍伐切口底部切削或砍伐切口顶部切削具有水平的错位(HV)和垂直的错位(VV)，并且/或者
-作为第二切削的所述分离切削会聚作为第一切削的所述卸荷切削。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中，所述方法包括如下步骤：提供所述树木(100)几何特征(GE)，
-其中，所述步骤b)包括：根据所提供的几何特征(GE)预计算所述第二切削(ZS)的理想伸延(ZSIV)的至少所述部分(ZSIT)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其中，用于实施所述第二切削(ZS)的切割信息(Info)包括：
-所述第二切削(ZS)的理想伸延(ZSIV)的至少一个部分(ZSIT)，和/或
-基于所述理想伸延的至少一个预计算的部分的实施所述第二切削的切割设备(50)的理想位置(IPO)和/或理想取向(IOR)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中，在步骤c)中光学地、声学地和/或触觉地输出所述切割信息(Info)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其包括如下步骤：
d)在实施所述第二切削(ZS)期间检测所述第二切削的伸延(ZSTV)的至少一个部分(ZSTT)，并且/或者在所述实施期间检测实施所述第二切削的切割设备(50)的位置(PO)和/或取向(OR)，
e)将所检测到的部分与所述第二切削的理想伸延(ZSIV)的预计算的部分(ZSIT)作比较，并且/或者将所述切割设备的所检测到的位置和/或所检测到的取向与所述切割设备的基于所述理想伸延的预计算的部分的理想位置(IPO)和/或理想取向(IOR)作比较，并且
f)基于在所述步骤d)期间的比较输出用于实施所述第二切削的另一切割信息(Info')。
9.一种在实施到树木(100)中的切削顺序的情况中用于协助的系统(10)，其中，在所述切削顺序的情况中，跟随到所述树木中的第一切削(ES)之后是到所述树木中的第二切削(ZS)，其中，所述第二切削的理想伸延(ZSIV)的至少一个部分(ZSIT)取决于所述第一切削的伸延(ESV)的至少一个部分(EST)，所述系统包括：
-检测装置(20)，其构造成用于检测到所述树木(100)中的第一切削(ES)的伸延(ESV)的所述至少一个部分(EST)，
-预计算装置(30)，其构造用于基于所述第一切削的伸延的所检测到的部分预计算到所述树木中的第二切削(ZS)的理想伸延(ZSIV)的所述至少一个部分(ZSIT)，以及
-输出装置(40)，其构造用于基于所述第二切削的理想伸延的预计算的部分输出用于实施所述第二切削的切割信息(Info)。
10.根据权利要求9所述的系统(10)，其包括：
-切割设备(50)，其构造用于实施所述第一切削(ES)和/或所述第二切削(ZS)。
11.根据权利要求10所述系统(10)，
-其中，所述切割设备(50)包括锯子(51)。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的系统(10)，
-所述检测装置(20)包括：摄像头(21)和/或惯性测量单元(22)和/或水准仪(23)和/或指南针(24)和/或现场位置确定设备(25)和/或卫星位置确定设备(26)。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的系统(10)，
-其中，所述输出装置(40)具有显示器(41)、声音发生器(42)和/或震动装置(43)。
14.根据权利要求9至13中任一项所述的系统(10)，其包括：
安全帽(61)、面部和/或听力保护装置(62)、护目镜、防护手套(64)、智能手表(65)、表带或手环，在其处布置有所述输出装置(40)。
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