CN109208676B - 挖泥控制方法和系统、计算机设备、计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种挖泥控制方法和系统、计算机设备、计算机存储介质。上述挖泥控制方法包括：获取挖泥船抓斗的下斗目标高程，测量所述挖泥船当前所在水域的水深参数；若所述下斗目标高程大于所述水深参数，计算所述下斗目标高程与水深参数之间的差值；若所述差值大于或等于单斗最大平整开挖深度，控制抓斗执行多层挖泥操作，若所述差值小于最大平整开挖深度，控制抓斗执行单层挖泥操作。本发明使挖泥控制依据当前的下斗目标高程和水深参数这些挖泥环境因素确定，可以保证挖泥控制效果，提高挖泥精度。

Description

挖泥控制方法和系统、计算机设备、计算机存储介质

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种挖泥控制方法和系统、计算机设备、计算机存储介质。

背景技术

挖泥船进行施工时，精度控制始终是难题之一。特别是对于采取平挖模式的挖泥船而言，存在着平挖超深的问题。而在疏浚过程中，实际竣工后的超深、超宽量决定了一个工程的管理水平、工艺水平、船机装备水平，对挖泥成本也存在觉得作用。传统方案需要在挖泥前依据挖泥需求进行次数或层数等挖泥参数的设置，容易使设置的挖泥参数与具体的挖泥环境之间出现偏差，影响挖泥控制效果。

发明内容

基于此，有必要针对传统方案容易影响挖泥控制效果的技术问题，提供一种挖泥控制方法和系统、计算机设备、计算机存储介质。

一种挖泥控制方法，包括：

获取挖泥船抓斗的下斗目标高程，测量所述挖泥船当前所在水域的水深参数；

若所述下斗目标高程大于所述水深参数，计算所述下斗目标高程与水深参数之间的差值；

若所述差值大于或等于单斗最大平整开挖深度，控制抓斗执行多层挖泥操作，若所述差值小于最大平整开挖深度，控制抓斗执行单层挖泥操作。

上述挖泥控制方法，可以获取挖泥船抓斗的下斗目标高程，测量所述挖泥船当前所在水域的水深参数，在所述下斗目标高程大于所述水深参数时计算所述下斗目标高程与水深参数之间的差值，并在差值大于或等于单斗最大平整开挖深度，控制抓斗执行多层挖泥操作，若所述差值小于最大平整开挖深度，控制抓斗执行单层挖泥操作，使挖泥控制依据当前的下斗目标高程和水深参数这些挖泥环境因素确定，可以保证挖泥控制效果，提高挖泥精度。

在其中一个实施例中，获取挖泥船抓斗的下斗目标高程，测量所述挖泥船当前所在水域的水深参数的过程之前，还包括：

下放挖泥船的抓斗，在抓斗下放至水平面时识别抓斗当前的位置参数，根据所述位置参数读取预存的下斗目标高程。

本实施例在将抓斗下方到水平面时，再进行抓斗所在水域位置参数的识别，以保证所识别的位置参数的准确性。

作为一个实施例，在下放挖泥船的抓斗之后，还包括：

获取滚筒转动周长，根据所述滚筒转动周长确定缆绳收放位移；

根据RTK空间坐标和缆绳收放位移确定当前的斗齿空间坐标，识别所述斗齿空间坐标是否在设定的开挖范围，若在，则继续执行抓斗当前的操作。

作为一个实施例，在识别所述斗齿空间坐标是否在设定的开挖范围之后，还包括：

若所述斗齿空间坐标不在设定的开挖范围，则暂停抓斗当前的操作，将所述抓斗调整至所述开挖范围。

本实施例可以进行当前斗齿空间坐标的识别，从而检测抓斗是否位于所需的开挖范围，若斗齿空间坐标是在设定的开挖范围，表明抓斗位于相应的开挖范围，继续执行抓斗当前的操作，保证操作有效性；斗齿空间坐标不在设定的开挖范围，表明抓斗没有位于相应的开挖范围，需要暂停抓斗当前的操作，避免超挖或少挖等现象的发生，再将抓斗调整至所述开挖范围，进行有效挖泥，提高相应的挖泥效率。

在其中一个实施例中，在下放挖泥船的抓斗之后，还包括：

获取船体吃水深度、纵倾度和横倾度，根据所述船体吃水深度、纵倾度和横倾度确定船体波动参数，根据所述船体波动参数调整挖泥船的船体方向。

本实施例可以保证对抓斗进行挖泥控制的准确性。

在其中一个实施例中，在控制抓斗执行多层挖泥操作或者单层挖泥操作的过程中，包括：

根据预设的碟刹制动油量-移动距离关系查找与抓斗下移的目标距离相匹配的碟刹液压油路进出油量、碟刹制动压力大小和供油持续时间，根据所述碟刹液压油路进出油量、碟刹制动压力大小和供油持续时间控制抓斗下移；其中，所述碟刹制动油量-移动距离关系记录抓斗各个下移距离分别对应的碟刹液压油路进出油量、碟刹制动压力大小和供油持续时间。

本实施例可以对抓斗的下移过程进行准确控制。

在其中一个实施例中，在控制抓斗执行多层挖泥操作或者单层挖泥操作的过程中，包括：

设置抓斗的沉降位移量，在抓斗挖掘到全开口的设定比例时，调控抓斗的沉降碟盘刹车力矩，依次控制抓斗斗体多次下放沉降位移量，并在下放时闭斗设定比例进行挖掘。

本实施例通过动态调节碟刹制动压力，准确控制抓斗闭斗挖掘阶段其沉降位移量，削平受抓斗几何形状所产生的挖掘泥土浅点土层，以充分利用抓斗开口尺度，达到精度指标范围内的无浅点挖掘面积最大化。

一种挖泥控制系统，包括：

第一获取模块，用于获取挖泥船抓斗的下斗目标高程，测量所述挖泥船当前所在水域的水深参数；

计算模块，用于若所述下斗目标高程大于所述水深参数，计算所述下斗目标高程与水深参数之间的差值；

控制模块，用于若所述差值大于或等于单斗最大平整开挖深度，控制抓斗执行多层挖泥操作，若所述差值小于最大平整开挖深度，控制抓斗执行单层挖泥操作。

上述挖泥控制系统，可以获取挖泥船抓斗的下斗目标高程，测量所述挖泥船当前所在水域的水深参数，在所述下斗目标高程大于所述水深参数时计算所述下斗目标高程与水深参数之间的差值，并在差值大于或等于单斗最大平整开挖深度，控制抓斗执行多层挖泥操作，若所述差值小于最大平整开挖深度，控制抓斗执行单层挖泥操作，使挖泥控制依据当前的下斗目标高程和水深参数这些挖泥环境因素确定，可以保证挖泥控制效果，提高挖泥精度。

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例提供的挖泥控制方法。

一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的挖泥控制方法。

根据本发明的挖泥控制方法，本发明还提供一种计算机设备和计算机存储介质，用于通过程序实现上述挖泥控制方法。上述计算机设备和计算机存储介质能够保证挖泥控制效果，提高挖泥精度。

附图说明

图1为一个实施例的挖泥控制方法流程图；

图2为一个实施例的挖泥控制流程图；

图3为一个实施例的修正抓斗下放控制过程的示意图；

图4为一个实施例的平整挖泥过程示意图；

图5为一个实施例的挖泥控制系统结构示意图；

图6为一个实施例的计算机系统模块图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，本发明实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二\第三”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

参考图1所示，图1为一个实施例的挖泥控制方法流程图，包括：

S10，获取挖泥船抓斗的下斗目标高程，测量所述挖泥船当前所在水域的水深参数；

上述下斗目标高程可以在挖泥创的控制系统(如机-电一体化执行机构)中预先设置或者通过控制系统预设的设计水深文件求解。上述下斗目标高程可以与挖泥位置相对应，当挖泥船执行哪个位置的挖泥工作时，控制系统可以通过相关定位系统获取抓斗所处的位置参数，根据位置参数确定下斗目标高程。上述水深参数可以由挖泥船上设置的水深探测器等探测水深参数的设备测量。

S20，若所述下斗目标高程大于所述水深参数，计算所述下斗目标高程与水深参数之间的差值；

上述下斗目标高程小于或者等于水深参数，表明挖泥深度已达到相关要求，无需再继续挖泥，可以提斗进行下一个开挖点的挖泥工作。上述下斗目标高程大于水深参数，表明当前开挖点需要继续挖泥，因而需要继续进行下斗目标高程、当前水深参数等挖泥参数的识别，以保证后续挖泥工作的有效性。

S30，若所述差值大于或等于单斗最大平整开挖深度，控制抓斗执行多层挖泥操作，若所述差值小于最大平整开挖深度，控制抓斗执行单层挖泥操作。

上述单斗最大平整开挖深度可以依据抓斗的具体配置特征设定，比如可以设置为0.8米等值。上述步骤依据下斗目标高程与水深参数之间的差值进行挖泥层数的确定，可以保证挖泥控制工作的准确性。挖泥船的控制系统具体可以控制抓斗以定深挖泥模式或者平整挖泥模式进行挖泥。

本实施例提供的挖泥控制方法，可以获取挖泥船抓斗的下斗目标高程，测量所述挖泥船当前所在水域的水深参数，在所述下斗目标高程大于所述水深参数时计算所述下斗目标高程与水深参数之间的差值，并在差值大于或等于单斗最大平整开挖深度，控制抓斗执行多层挖泥操作，若所述差值小于最大平整开挖深度，控制抓斗执行单层挖泥操作，使挖泥控制依据当前的下斗目标高程和水深参数这些挖泥环境因素确定，可以保证挖泥控制效果，提高挖泥精度。

在一个实施例中，所述获取挖泥船抓斗的下斗目标高程，测量所述挖泥船当前所在水域的水深参数的过程之前，还包括：

下放挖泥船的抓斗，在抓斗下放至水平面时识别抓斗当前的位置参数，根据所述位置参数读取预存的下斗目标高程。

挖泥船进入精挖模式后，控制系统可以控制抓斗下放，在将抓斗下方到水平面对齐位置(紧贴水平面)时，再进行抓斗所在水域位置参数的识别，以保证所识别的位置参数的准确性。在识别到抓斗所在的位置后，可以依据控制系统预存的设计水深文件求解下斗目标高程。

作为一个实施例，图2示出了本实施例的挖泥控制流程图。如图2所示，在控制挖泥船进入精挖控制流程后，在抓斗以下放到水平面对齐位置后，可以设定系统初始计量值,并完成测量精度标定；由设计水深文件求解下斗目标高程R(x,y)，由测量水深文件求解当前水深f(x,y)，计算R(x,y)与f(x,y)之间的差值z，若z>0不成立，表明该点(当前开挖点)已达到水深，不需再挖；若z>0成立，进一步判断差值是否大于或等于单斗最大平整开挖深度，若所述差值大于或等于单斗最大平整开挖深度，需要多次开挖，才可能达到该点的设计水深，此时控制抓斗执行多层挖泥操作，若所述差值小于最大平整开挖深度，如果土质条件允许，单斗可达到该点的设计水深，此时控制抓斗执行单层挖泥操作；在控制抓斗进行多层或者单层挖泥操作的过程中，可以进行RTK天线或潮位基准参考基准识别，识别补偿吃水、船体倾斜、刹车惯性、钢缆拉伸、速度和斗重引起的高程改变，通过动态补偿过程算法修正抓斗控制过程，控制抓斗工作在定深挖泥模式或者平整挖泥模式；在抓斗已挖到设计标高点，可以移到下一个开挖点，在本斗挖完成，可以继续准备在该点下斗开挖。

可选地，依据动态补偿过程算法修正抓斗下放控制过程的示意图可以参考图3所示，可以获取高程基准，检测及预设施工参数、抓斗下放目标高程、速度指令等挖船参数，读取相关传感器在抓斗挖泥过程中反馈的抓斗速度、位置、船体吃水和姿态等状态数据，输入抓斗船挖泥设备数学模型、计算机抓斗运动控制算法，通过挖泥船配置的机-电一体化执行机构进行Ω液力变矩器转速、抱刹制动机构、碟刹制动机构、吊斗离合器以及合斗离合器的控制。

作为一个实施例，在下放挖泥船的抓斗之后，还包括：

获取滚筒转动周长，根据所述滚筒转动周长确定缆绳收放位移；

根据RTK空间坐标和缆绳收放位移确定当前的斗齿空间坐标，识别所述斗齿空间坐标是否在设定的开挖范围，若在，则继续执行抓斗当前的操作。

本实施例可以通过角度传感器测量滚筒转动角度，依据滚筒半经和滚筒转动角度计算滚筒转动周长。上述缆绳收放位移为斗齿垂向位移，RTK空间坐标和缆绳收放位移之和为当前的斗齿空间坐标。上述开挖范围可以预存在挖泥船的控制系统中，具体地，开挖范围可以与位置参数对应存储，各个位置参数均具有相应的开挖范围。

作为一个实施例，在识别所述斗齿空间坐标是否在设定的开挖范围之后，还包括：

若所述斗齿空间坐标不在设定的开挖范围，则暂停抓斗当前的操作，将所述抓斗调整至所述开挖范围。

本实施例可以进行当前斗齿空间坐标的识别，从而检测抓斗是否位于所需的开挖范围，若斗齿空间坐标是在设定的开挖范围，表明抓斗位于相应的开挖范围，继续执行抓斗当前的操作，保证操作有效性；斗齿空间坐标不在设定的开挖范围，表明抓斗没有位于相应的开挖范围，需要暂停抓斗当前的操作，避免超挖或少挖等现象的发生，再将抓斗调整至所述开挖范围，进行有效挖泥，提高相应的挖泥效率。

在一个实施例中，在下放挖泥船的抓斗之后，还包括：

获取船体吃水深度、纵倾度和横倾度，根据所述船体吃水深度、纵倾度和横倾度确定船体波动参数，根据所述船体波动参数调整挖泥船的船体方向。

船体方向的波动极有可能导致抓斗在深度方面的偏差，因而需要通过相关传感器或者测量设备获取船体吃水深度、纵倾度和横倾度，计算船体波动参数，依据船体波动参数识别挖泥船的船体方向，若上述船体方向偏离设定的船体方向范围，则需要及时调整，将船体方向调至设定的船体方向范围，以保证对抓斗进行挖泥控制的准确性。

在一个实施例中，在控制抓斗执行多层挖泥操作或者单层挖泥操作的过程中，包括：

根据预设的碟刹制动油量-移动距离关系查找与抓斗下移的目标距离相匹配的碟刹液压油路进出油量、碟刹制动压力大小和供油持续时间，根据所述碟刹液压油路进出油量、碟刹制动压力大小和供油持续时间控制抓斗下移；其中，所述碟刹制动油量-移动距离关系记录抓斗各个下移距离分别对应的碟刹液压油路进出油量、碟刹制动压力大小和供油持续时间。

上述下移距离可以以下移步进为单位，各个下移距离可以分别包括若干个下移步进。各个下移距离分别具有对应的碟刹液压油路进出油量、碟刹制动压力大小和供油持续时间，依据上述碟刹制动油量-移动距离关系可以准确查找各个下移距离对应的碟刹液压油路进出油量、碟刹制动压力大小和供油持续时间。

本实施例可以对抓斗的下移过程进行准确控制。

在一个实施例中，在控制抓斗执行多层挖泥操作或者单层挖泥操作的过程中，包括：

设置抓斗的沉降位移量，在抓斗挖掘到全开口的设定比例时，调控抓斗的沉降碟盘刹车力矩，依次控制抓斗斗体多次下放沉降位移量，并在下放时闭斗设定比例进行挖掘。

上述设定比例可以依据抓斗的挖泥精度进行设置，如设置为28％等值。

本实施例控制抓斗工作在平整挖泥模式，通过动态调节碟刹制动压力，准确控制抓斗闭斗挖掘阶段其沉降位移量，削平受抓斗几何形状所产生的挖掘泥土浅点土层，以充分利用抓斗开口尺度，达到精度指标范围内的无浅点挖掘面积最大化。

作为一个实施例，参考图4所示，控制抓斗进行平整挖泥的过程可以包括：当抓斗挖掘到全开口尺度的28％，形成一个(R-18)cm的土坑后，DDC系统(挖泥船的控制系统)依据预存的斗形运动特征函数建立的控制算法模型，和挖掘区域当前泥质状况，动态调控抓斗沉降碟盘刹车力矩Pn，用至少16个重复步骤Sn，控制抓斗斗体一边下放一定的位移量Hn，一边还同时闭斗挖掘，逐步削平28％后的72％由抓斗齿运动几何形状产生的挖掘泥面浅点土层，待抓斗完全闭合后，形成的是一块开挖断面存在约±20cm凸凹起伏相对平整的泥面，并与抓斗全开口尺度前28％段的泥面保持在同一水平高程，相对于“定深挖泥”模式，“平挖模式”能充分利用抓斗开口尺度，达到精度指标范围内的无浅点挖掘面积最大化。“平整挖泥”模式目标效果可以参考图4所示。由于抓斗沉移量(沉降位移量)Hn限定在±20cm范围，故DDC系统采用了分辨率≤2cm抓斗位移测量传感器，测量沉斗实际位移量Hn，保证“平整挖泥”模式高测控精度要求。

参考图5，图5所示为一个实施例的挖泥控制系统结构示意图，包括：

第一获取模块10，用于获取挖泥船抓斗的下斗目标高程，测量所述挖泥船当前所在水域的水深参数；

计算模块20，用于若所述下斗目标高程大于所述水深参数，计算所述下斗目标高程与水深参数之间的差值；

控制模块30，用于若所述差值大于或等于单斗最大平整开挖深度，控制抓斗执行多层挖泥操作，若所述差值小于最大平整开挖深度，控制抓斗执行单层挖泥操作。

在一个实施例中，上述挖泥控制系统还可以包括：

下放模块，用于下放挖泥船的抓斗，在抓斗下放至水平面时识别抓斗当前的位置参数，根据所述位置参数读取预存的下斗目标高程。

作为一个实施例，上述挖泥控制系统还可以包括：

第二获取模块，用于获取滚筒转动周长，根据所述滚筒转动周长确定缆绳收放位移；

确定模块，用于根据RTK空间坐标和缆绳收放位移确定当前的斗齿空间坐标，识别所述斗齿空间坐标是否在设定的开挖范围，若在，则继续执行抓斗当前的操作。

作为一个实施例，上述挖泥控制系统还可以包括：

暂停模块，用于若所述斗齿空间坐标不在设定的开挖范围，则暂停抓斗当前的操作，将所述抓斗调整至所述开挖范围。

在一个实施例中，上述挖泥控制系统还可以包括：

第三获取模块，用于获取船体吃水深度、纵倾度和横倾度，根据所述船体吃水深度、纵倾度和横倾度确定船体波动参数，根据所述船体波动参数调整挖泥船的船体方向。

在一个实施例中，在控制抓斗执行多层挖泥操作或者单层挖泥操作的过程中，包括：

根据预设的碟刹制动油量-移动距离关系查找与抓斗下移的目标距离相匹配的碟刹液压油路进出油量、碟刹制动压力大小和供油持续时间，根据所述碟刹液压油路进出油量、碟刹制动压力大小和供油持续时间控制抓斗下移；其中，所述碟刹制动油量-移动距离关系记录抓斗各个下移距离分别对应的碟刹液压油路进出油量、碟刹制动压力大小和供油持续时间。

在一个实施例中，在控制抓斗执行多层挖泥操作或者单层挖泥操作的过程中，包括：

设置抓斗的沉降位移量，在抓斗挖掘到全开口的设定比例时，调控抓斗的沉降碟盘刹车力矩，依次控制抓斗斗体多次下放沉降位移量，并在下放时闭斗设定比例进行挖掘。

图6为能实现本发明实施例的一个计算机系统1000的模块图。该计算机系统1000只是一个适用于本发明的计算机环境的示例，不能认为是提出了对本发明的使用范围的任何限制。计算机系统1000也不能解释为需要依赖于或具有图示的示例性的计算机系统1000中的一个或多个部件的组合。

图6中示出的计算机系统1000是一个适合用于本发明的计算机系统的例子。具有不同子系统配置的其它架构也可以使用。例如有大众所熟知的台式计算机、笔记本等类似设备可以适用于本发明的一些实施例。但不限于以上所列举的设备。

如图6所示，计算机系统1000包括处理器1010、存储器1020和系统总线1022。包括存储器1020和处理器1010在内的各种系统组件连接到系统总线1022上。处理器1010是一个用来通过计算机系统中基本的算术和逻辑运算来执行计算机程序指令的硬件。存储器1020是一个用于临时或永久性存储计算程序或数据(例如，程序状态信息)的物理设备。系统总线1020可以为以下几种类型的总线结构中的任意一种，包括存储器总线或存储控制器、外设总线和局部总线。处理器1010和存储器1020可以通过系统总线1022进行数据通信。其中存储器1020包括只读存储器(ROM)或闪存(图中都未示出)，以及随机存取存储器(RAM)，RAM通常是指加载了操作系统和应用程序的主存储器。

计算机系统1000还包括显示接口1030(例如，图形处理单元)、显示设备1040(例如，液晶显示器)、音频接口1050(例如，声卡)以及音频设备1060(例如，扬声器)。显示设备1040可以用于水深参数、下斗目标高程等挖泥参数的显示。

计算机系统1000一般包括一个存储设备1070。存储设备1070可以从多种计算机可读介质中选择，计算机可读介质是指可以通过计算机系统1000访问的任何可利用的介质，包括移动的和固定的两种介质。例如，计算机可读介质包括但不限于，闪速存储器(微型SD卡)，CD-ROM，数字通用光盘(DVD)或其它光盘存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其它磁存储设备，或者可用于存储所需信息并可由计算机系统1000访问的任何其它介质。

计算机系统1000还包括输入装置1080和输入接口1090(例如，IO控制器)。用户可以通过输入装置1080，如键盘、鼠标、显示装置1040上的触摸面板设备，输入指令和信息到计算机系统1000中。输入装置1080通常是通过输入接口1090连接到系统总线1022上的，但也可以通过其它接口或总线结构相连接，如通用串行总线(USB)。

计算机系统1000可在网络环境中与一个或者多个网络设备进行逻辑连接。网络设备可以是个人电脑、服务器、路由器、平板电脑或者其它公共网络节点。计算机系统1000通过局域网(LAN)接口1100或者移动通信单元1110与网络设备相连接。局域网(LAN)是指在有限区域内，例如家庭、学校、计算机实验室、或者使用网络媒体的办公楼，互联组成的计算机网络。WiFi和双绞线布线以太网是最常用的构建局域网的两种技术。WiFi是一种能使计算机系统1000间交换数据或通过无线电波连接到无线网络的技术。移动通信单元1110能在一个广阔的地理区域内移动的同时通过无线电通信线路接听和拨打电话。除了通话以外，移动通信单元1110也支持在提供移动数据服务的2G，3G或4G蜂窝通信系统中进行互联网访问。

应当指出的是，其它包括比计算机系统1000更多或更少的子系统的计算机系统也能适用于发明。如上面详细描述的，适用于本发明的计算机系统1000能执行挖泥控制方法的指定操作。计算机系统1000通过处理器1010运行在计算机可读介质中的软件指令的形式来执行这些操作。这些软件指令可以从存储设备1070或者通过局域网接口1100从另一设备读入到存储器1020中。存储在存储器1020中的软件指令使得处理器1010执行上述的挖泥控制方法。此外，通过硬件电路或者硬件电路结合软件指令也能同样实现本发明。因此，实现本发明并不限于任何特定硬件电路和软件的组合。

本发明的挖泥控制系统与本发明的挖泥控制方法一一对应，在上述挖泥控制方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于挖泥控制系统的实施例中。

基于如上所述的示例，在一个实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行所述程序时实现如上述各实施例中的任意一种挖泥控制方法。

上述计算机设备，通过所述处理器上运行的计算机程序，实现了挖泥控制效果的提升。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性的计算机可读取存储介质中，如本发明实施例中，该程序可存储于计算机系统的存储介质中，并被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现包括如上述挖泥控制方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

据此，在一个实施例中还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如上述各实施例中的任意一种挖泥控制方法。

上述计算机存储介质，通过其存储的计算机程序，能够保证挖泥控制效果，提高挖泥精度。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种挖泥控制方法，其特征在于，包括：

获取挖泥船抓斗的下斗目标高程，测量所述挖泥船当前所在水域的水深参数；

若所述下斗目标高程大于所述水深参数，计算所述下斗目标高程与水深参数之间的差值；

若所述差值大于或等于单斗最大平整开挖深度，控制抓斗执行多层挖泥操作，若所述差值小于最大平整开挖深度，控制抓斗执行单层挖泥操作；

在控制抓斗执行多层挖泥操作或者单层挖泥操作的过程中，包括：设置抓斗的沉降位移量，在抓斗挖掘到全开口的设定比例时，调控抓斗的沉降碟盘刹车力矩，依次控制抓斗斗体多次下放沉降位移量，并在下放时闭斗设定比例进行挖掘。

2.根据权利要求1所述的挖泥控制方法，其特征在于，所述获取挖泥船抓斗的下斗目标高程，测量所述挖泥船当前所在水域的水深参数的过程之前，还包括：

下放挖泥船的抓斗，在抓斗下放至水平面时识别抓斗当前的位置参数，根据所述位置参数读取预存的下斗目标高程。

3.根据权利要求2所述的挖泥控制方法，其特征在于，在下放挖泥船的抓斗之后，还包括：

获取滚筒转动周长，根据所述滚筒转动周长确定缆绳收放位移；

根据RTK空间坐标和缆绳收放位移确定当前的斗齿空间坐标，识别所述斗齿空间坐标是否在设定的开挖范围，若在，则继续执行抓斗当前的操作。

4.根据权利要求3所述的挖泥控制方法，其特征在于，在识别所述斗齿空间坐标是否在设定的开挖范围之后，还包括：

若所述斗齿空间坐标不在设定的开挖范围，则暂停抓斗当前的操作，将所述抓斗调整至所述开挖范围。

5.根据权利要求2至4任一项所述的挖泥控制方法，其特征在于，在下放挖泥船的抓斗之后，还包括：

获取船体吃水深度、纵倾度和横倾度，根据所述船体吃水深度、纵倾度和横倾度确定船体波动参数，根据所述船体波动参数调整挖泥船的船体方向。

6.根据权利要求2至4任一项所述的挖泥控制方法，其特征在于，在下放挖泥船的抓斗之后，还包括：

获取引起抓斗高程改变的状态参数，根据所述状态参数通过动态补偿过程算法修正抓斗控制过程；所述状态参数包括补偿吃水、船体倾斜、刹车惯性、钢缆拉伸、抓斗速度中的至少一种。

7.根据权利要求1至4任一项所述的挖泥控制方法，其特征在于，在控制抓斗执行多层挖泥操作或者单层挖泥操作的过程中，包括：

根据预设的碟刹制动油量-移动距离关系查找与抓斗下移的目标距离相匹配的碟刹液压油路进出油量、碟刹制动压力大小和供油持续时间，根据所述碟刹液压油路进出油量、碟刹制动压力大小和供油持续时间控制抓斗下移；其中，所述碟刹制动油量-移动距离关系记录抓斗各个下移距离分别对应的碟刹液压油路进出油量、碟刹制动压力大小和供油持续时间。

8.一种挖泥控制系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取挖泥船抓斗的下斗目标高程，测量所述挖泥船当前所在水域的水深参数；

计算模块，用于若所述下斗目标高程大于所述水深参数，计算所述下斗目标高程与水深参数之间的差值；

控制模块，用于若所述差值大于或等于单斗最大平整开挖深度，控制抓斗执行多层挖泥操作，若所述差值小于最大平整开挖深度，控制抓斗执行单层挖泥操作；在控制抓斗执行多层挖泥操作或者单层挖泥操作的过程中，包括：设置抓斗的沉降位移量，在抓斗挖掘到全开口的设定比例时，调控抓斗的沉降碟盘刹车力矩，依次控制抓斗斗体多次下放沉降位移量，并在下放时闭斗设定比例进行挖掘。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的挖泥控制方法。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的挖泥控制方法。

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