WO2022097428A1 - 掘削地点特定装置 - Google Patents

掘削地点特定装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2022097428A1
WO2022097428A1 PCT/JP2021/037508 JP2021037508W WO2022097428A1 WO 2022097428 A1 WO2022097428 A1 WO 2022097428A1 JP 2021037508 W JP2021037508 W JP 2021037508W WO 2022097428 A1 WO2022097428 A1 WO 2022097428A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
excavation
point
candidates
excavation point
mesh
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/037508
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
陽輔 角野
達也 吉本
Original Assignee
日本電気株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日本電気株式会社 filed Critical 日本電気株式会社
Priority to US18/033,732 priority Critical patent/US20230399819A1/en
Publication of WO2022097428A1 publication Critical patent/WO2022097428A1/ja

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/439—Automatic repositioning of the implement, e.g. automatic dumping, auto-return

Definitions

  • the present invention relates to an excavation point specifying device that specifies an excavation point at which the excavation device starts excavation.
  • Patent Document 1 relates to a shovel including a lower traveling body, an upper rotating body rotatably mounted on the lower traveling body, an excavation attachment attached to the upper rotating body, and a control device.
  • the control device has a setting unit that sets a target trajectory, which is a trajectory followed by a predetermined portion in the bucket, based on information about the terrain before the start of excavation and the target excavation volume.
  • Patent Document 2 relates to a method for planning earthwork work using an excavator having a work tool.
  • Expert heuristics are used to divide the drilling area into multiple drilling sites, determine at least one candidate location for the bucket to initiate drilling for each drilling area, and predict the drilling results for each drilling candidate location. Then, by evaluating at least one performance parameter, the quality level of the predicted drilling result is determined and the starting position is selected as a function of the quality level of the predicted drilling result.
  • a target trajectory which is a trajectory followed by a predetermined part in the bucket, is set based on information on the topography before the start of excavation and the target excavation volume.
  • the object to be excavated is scraped to a shape that is not suitable for excavation, or if the object to be excavated collapses during excavation, if the range that can be measured by the sensor is continuously dug, efficient excavation may not be possible. There was a problem.
  • the quality level of the predicted excavation result is determined by predicting the excavation result at each excavation candidate position and evaluating at least one performance parameter. .. Then, the start position is selected as a function of the quality level of the predicted excavation result, but at the site where the earth and sand are sequentially brought in and the shape of the earth and sand changes, efficient excavation even if excavation is performed by a predetermined scenario. There was a problem that it may not be possible.
  • One aspect of the present invention has been made in view of the above problems, and one example of the present invention is to provide a technique for efficiently excavating even if the shape of an object to be excavated changes.
  • the excavation device starts excavation with reference to the acquisition means for acquiring the height information at a plurality of points of the excavation object excavated by the excavation device and the height information.
  • the excavation point specifying system refers to a measuring means for measuring an area including an excavated object excavated by the excavating device and the measurement information received from the measuring means for excavation excavated by the excavating device.
  • An acquisition means for acquiring height information at a plurality of points of an object, an extraction means for extracting a plurality of excavation point candidates which are candidates for an excavation point at which the excavation device starts excavation, and an extraction means for referring to the height information.
  • an estimation means for estimating the amount of excavation excavated by the excavator based on the excavation track of the excavator, and a plurality of means based on the amount of excavation estimated by the estimation means. It includes a selection means for selecting an excavation point from among the excavation point candidates.
  • the method for specifying an excavation point acquires height information at a plurality of points of an excavation object excavated by the excavation device, and refers to the height information to determine an excavation point at which the excavation device starts excavation.
  • Multiple candidate excavation site candidates are extracted, and for each of the extracted multiple excavation site candidates, the excavation amount excavated by the excavation device is estimated based on the excavation track of the excavation device, and based on the estimated excavation amount. Then, select an excavation point from a plurality of excavation point candidates.
  • excavation can be efficiently performed even if the shape of the excavation object changes.
  • both control based on a predetermined scenario and control not based on such a scenario can be considered.
  • the amount loaded in the bucket is small even if the bucket is pulled at the point where the excavation object is deposited on the wall. Efficient excavation cannot be performed.
  • all the excavable range is a candidate for the excavation start point, the amount of information required to determine the excavation point is large, and the amount of calculation becomes enormous, which is unsuitable in the field of autonomous driving where responsiveness is required. be.
  • the excavation point specifying device identifies the excavation point so that efficient excavation can be performed regardless of the shape of the excavation object, and specifies the excavation point. It reduces the amount of information required to do this.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the excavation point specifying device 1.
  • the excavation point specifying device 1 includes an acquisition unit 11, an extraction unit 12, an estimation unit 13, and a selection unit 14.
  • each part of the excavation point specifying device 1 may be in a separate device.
  • the acquisition unit 11 and the extraction unit 12 may be one device
  • the estimation unit 13 and the selection unit 14 may be one device. These may be mounted in one device or in separate devices. For example, when mounted on different devices, information of each part is transmitted and received via a communication network to proceed with processing. Further, when each part of the excavation point specifying device 1 operates on the cloud, the information of each part is transmitted and received via the communication network, and the processing proceeds.
  • the acquisition unit 11 acquires height information at a plurality of points of the excavation object excavated by the excavator.
  • a measuring device such as a 3D sensor arranged on the upper part of the excavating device measures the height at a plurality of points in the area including the excavated object. Then, the acquisition unit 11 acquires the height information measured by the measuring device.
  • the 3D sensor include a depth camera, a stereo camera, a camera such as a ToF (Time-of-Flight) camera, a laser sensor such as 2DLiDAR (Light Detection and Ringing), and a radar sensor, and a radar sensor.
  • the extraction unit 12 extracts a plurality of excavation point candidates that are candidates for the excavation point at which the excavation device starts excavation with reference to the height information acquired by the acquisition unit 11. For example, the extraction unit 12 extracts a plurality of points whose height information acquired by the acquisition unit 11 is a predetermined value or more as excavation point candidates.
  • the estimation unit 13 estimates the amount of excavation excavated by the excavation device based on the excavation track of the excavation device for each of the plurality of excavation point candidates extracted by the extraction unit 12. For example, the estimation unit 13 estimates the excavation amount based on the excavation target on the track (excavation track) of the bucket when the excavation device excavates.
  • the selection unit 14 selects an excavation point from a plurality of excavation point candidates based on the excavation amount estimated by the estimation unit 13. For example, the selection unit 14 selects the excavation point candidate having the largest excavation amount as the excavation point.
  • the excavation point specifying device 1 As described above, in the excavation point specifying device 1 according to this exemplary embodiment, a plurality of excavation point candidates that are candidates for the excavation point at which the excavation device starts excavation are extracted with reference to the height information. Then, a configuration is adopted in which an excavation point is selected from a plurality of excavation point candidates based on the excavation amount estimated based on the excavation track of the excavation device. Therefore, according to the excavation point specifying device 1 according to the present exemplary embodiment, there is an effect that the excavation point can be efficiently specified even if the shape of the excavation object changes.
  • FIG. 2 is a flow chart showing the flow of the excavation point specifying method.
  • the excavation point specifying device 1 acquires height information at a plurality of points of the excavation object excavated by the excavation device (S1).
  • the excavation point specifying device 1 refers to the height information and extracts a plurality of excavation point candidates that are candidates for the excavation point at which the excavation device starts excavation (S2).
  • the excavation point specifying device 1 estimates the excavation amount excavated by the excavation device based on the excavation track of the excavation device for each of the extracted plurality of excavation point candidates (S3).
  • the excavation point identification device 1 selects an excavation point from a plurality of excavation point candidates based on the estimated excavation amount (S4).
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the excavation point specifying system 100a.
  • the excavation point specifying system 100a includes an excavation point specifying device 1a and a measuring device 2. Further, the excavation point specifying device 1a includes an acquisition unit 11, an extraction unit 12, an estimation unit 13, a selection unit 14, and a communication unit 16.
  • each part of the excavation point specifying device 1a may be in a separate device.
  • the acquisition unit 11 and the extraction unit 12 may be one device
  • the estimation unit 13 and the selection unit 14 may be one device. These may be mounted in one device or in separate devices. For example, when mounted on different devices, information of each part is transmitted and received via a communication network to proceed with processing. Further, when each part of the excavation point specifying device 1a operates on the cloud, the information of each part is transmitted and received via the communication network to proceed with the processing.
  • the measuring device 2 measures the area including the excavated object excavated by the excavating device 3.
  • the communication unit 16 receives the measurement information of the area measured by the measuring device 2 and transmits the excavation point where the excavation device 3 starts excavation.
  • the communication unit 16 is configured to receive measurement information from the measuring device 2 closest to the excavation device 3. It is also possible to do. As a result, even when the excavation device 3 moves, measurement information can be acquired from the optimum measurement device 2.
  • a plurality of measuring devices 2 are arranged at the work site, and measurement information is created by superimposing the measurement results of the plurality of measuring devices 2. Then, it is also possible to select an excavation point based on the measurement information. As a result, a wider range can be targeted for excavation, and even when the excavation device 3 moves, it is possible to acquire highly accurate measurement information.
  • the acquisition unit 11 acquires height information at a plurality of points of the excavation object excavated by the excavation device 3 with reference to the measurement information received by the communication unit 16.
  • a measuring device 2 such as a 3D sensor arranged above the excavating device 3 measures the height at a plurality of points in an area including an excavated object. Then, the acquisition unit 11 acquires the height information measured by the measuring device 2.
  • the extraction unit 12 extracts a plurality of excavation point candidates that are candidates for the excavation point at which the excavation device starts excavation with reference to the height information acquired by the acquisition unit 11. For example, the extraction unit 12 extracts a plurality of points whose height information acquired by the acquisition unit 11 is a predetermined value or more as excavation point candidates.
  • the estimation unit 13 estimates the amount of excavation excavated by the excavation device based on the excavation track of the excavation device for each of the plurality of excavation point candidates extracted by the extraction unit 12. For example, the estimation unit 13 estimates the excavation amount based on the excavation target on the track (excavation track) of the bucket when the excavation device excavates.
  • the selection unit 14 selects an excavation point from a plurality of excavation point candidates based on the excavation amount estimated by the estimation unit 13, and causes the communication unit 16 to transmit the excavation point. For example, the selection unit 14 selects the excavation point candidate having the largest excavation amount as the excavation point.
  • FIG. 4 is a flow chart showing the flow of the excavation point specifying method.
  • the communication unit 16 receives the area measurement information from the measuring device 2 (S11).
  • the acquisition unit 11 acquires height information at a plurality of points of the excavation object excavated by the excavation device 3 (S12). Then, the extraction unit 12 extracts a plurality of excavation point candidates, which are candidates for the excavation point at which the excavation device 3 starts excavation, with reference to the height information (S13).
  • the estimation unit 13 estimates the amount of excavation excavated by the excavation device 3 based on the excavation track of the excavation device 3 for each of the extracted plurality of excavation point candidates (S14). Then, the selection unit 14 selects an excavation point from a plurality of excavation point candidates based on the estimated excavation amount (S15), and causes the communication unit 16 to transmit the excavation point (S16).
  • the acquisition unit 11 refers to the measurement information received by the communication unit 16, and the excavation device 3 excavates a plurality of excavation objects. Obtain height information at a point. Then, the extraction unit 12 refers to the height information and extracts a plurality of excavation point candidates which are candidates for the excavation point where the excavation device starts excavation. Then, the selection unit 14 adopts a configuration in which the excavation point is selected from a plurality of excavation point candidates based on the excavation amount estimated based on the excavation track of the excavation device. Therefore, according to the excavation point specifying device 1a according to the present exemplary embodiment, there is an effect that the excavation point can be efficiently specified even if the shape of the excavation object changes.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a functional configuration of the excavation point specifying device 1b according to the exemplary embodiment 3.
  • the excavation point specifying device 1b includes an acquisition unit 11, an extraction unit 12, an estimation unit 13, a selection unit 14, and an area division unit 15.
  • the acquisition unit 11 acquires the height information measured by the measuring device.
  • the measuring device is composed of a 3D sensor or the like arranged on the upper part of the excavating device, and measures the height at a plurality of points in the area including the excavated object.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the installation position of the measuring device (sensor).
  • the measuring device 2 measures the excavated object (soil) excavated by the excavating device 3.
  • the measurement information measured by the measuring device 2 for the excavated object includes at least two-dimensional coordinate information horizontal to the ground and height information from the ground to the excavated object.
  • the measuring device 2 has a conical field of view defined by a viewing angle ⁇ from the central axis, and measures two-dimensional coordinate information and height information of an excavated object included in the range. Can be done. Further, the measuring device 2 has a specific number of points K (unit is the number of points x meters) per unit area (1 m 2 ) with respect to the measurement distance, and the height H from the ground to the measuring device 2 (unit is meters). ) Is lower, the measurement range becomes narrower, and more detailed measurement becomes possible.
  • the installation height H of the measuring device 2 is determined so that the number of measurement points in 1 m 2 is a predetermined number N1 or more, as in the following equation (Equation 1).
  • the predetermined number N1 can be appropriately set in consideration of the accuracy and the like required at the work site.
  • the installation position L of the measuring device 2 is determined by the following equation (Equation 2) so that the entire excavation range is within the sensor field of view.
  • the installation position L (unit: meter) of the measuring device 2 is the distance from the point directly below the measuring device 2 to the excavating device 3.
  • the excavation distance R (unit: meter) is the distance from the excavation device 3 to the excavation start point.
  • the measuring device 2 can be arranged outside the excavation object when viewed from the excavation device 3.
  • the measurement range includes the range outside the excavation object, assuming that the shortest distance from the excavation device 3 to the excavation object is R1 and the farthest distance is R2, (Equation 2) is as follows. It becomes a street.
  • the measuring device 2 is installed on the upper part of the excavating device 3 and can measure the excavated object. In an environment where excavated objects (earth and sand) are sequentially added by a truck or the like, the measuring device 2 can be fixed.
  • the measuring device 2 may be attached to a crane or the like, and the measuring device 2 may be configured to move with the movement of the excavation device 3. Further, the measuring device 2 may be attached to the upper part of the excavating device 3 so as to move together with the excavating device 3. Further, the measuring device 2 may be installed on a pillar overlooking the ceiling or an area.
  • the measurement accuracy decreases as the height of the measuring device 2 increases, so that the measuring device 2 needs to be arranged so as to be below a certain height. Therefore, any installation method may be used as long as the measuring device 2 is installed so that the height is equal to or less than a certain height.
  • the area division unit 15 divides the area including the excavation object measured by the measuring device 2 into a plurality of meshes.
  • the area division portion 15 divides the above area into a plurality of meshes in which the shape of each mesh is a square of S ⁇ S (where S is the length of one side and the unit is meters).
  • S is the length of one side and the unit is meters.
  • the length S of one side of the mesh is set so as to satisfy the following (Equation 3) and (Equation 4) as an example.
  • Equation 3 a and b represent the width and length of the bucket of the excavator 3, respectively, and min represents a function that returns the minimum value of the argument.
  • Equation 3 shows that the length S of one side of the mesh is set to be smaller than the width and length of the bucket, and is set to be larger than the lower limit value ML.
  • the lower limit value ML value can be appropriately set in consideration of the processing capacity of the excavation point specifying device 1a and the like.
  • ML 0.1 m can be set, but this does not limit the present embodiment.
  • Equation 4 indicates that the length S of one side of the mesh is set so that one mesh contains N2 or more measurement points.
  • the value of N2 can be appropriately set in consideration of the required accuracy, the processing capacity of the excavation point specifying device 1a, and the like.
  • N2 2 can be set, but this does not limit the present embodiment.
  • the shape of the mesh will be described as a square, but the present invention is not limited to this.
  • the shape of the mesh may be a rectangle or any other shape.
  • FIG. 7 is a diagram showing an excavation area divided into a plurality of meshes by the area division portion 15.
  • the excavation area is divided into a total of 36 meshes, 6 in each of the vertical and horizontal directions.
  • the mesh M1 the mesh is created so that one mesh contains two or more (predetermined number) measurement points (black points shown in FIG. 7) by the measuring device 2. There is.
  • the extraction unit 12 calculates the height of the excavation target in the mesh based on the height information of a plurality of measurement points included in the mesh that divides the excavation area.
  • the average value of the height information of a plurality of measurement points may be the height of the excavation object in the mesh, or the median value of the height information of the plurality of measurement points may be the height of the excavation object in the mesh. May be good.
  • the meshes M2 and M3 indicate that the height of the excavated object (earth and sand) is the highest mesh.
  • the extraction unit 12 extracts a mesh whose height information of the excavation object is a predetermined value Th or more as an excavation point candidate. For example, the extraction unit 12 extracts the meshes M2 and M3 having the largest height information as excavation point candidates.
  • the specific method of setting the predetermined value is not limited to the present embodiment, but as an example, a configuration in which the predetermined value is set as follows can be mentioned. Further, the following setting examples may be used in combination with each other.
  • Setting example 1 The value obtained by multiplying the maximum value of the height that the excavator of the excavator 3 can reach by a predetermined coefficient ⁇ 1 smaller than 1 is set as the predetermined value Th.
  • Setting example 2 Among the excavated objects included in the plurality of meshes divided by the area dividing portion 15, a value obtained by multiplying the highest height by a predetermined coefficient ⁇ 2 smaller than 1 is set as the predetermined value Th.
  • Setting example 1 is a configuration in which a predetermined value Th is set based on information regarding the physical configuration of the excavator 3 itself. For example, if the maximum value of the height that the shovel can reach is 5.0 m and 0.6 is used as the predetermined coefficient ⁇ 1, the predetermined value Th is 3.0 m.
  • the predetermined coefficient ⁇ 1 can be determined according to the operating characteristics of the excavator in the excavator 3.
  • Setting example 2 is a configuration in which a predetermined value Th is adaptively set according to the condition of the excavated object.
  • the highest height is 4.0 m
  • the predetermined coefficient ⁇ 2 can be determined according to the situation of the excavation site, the nature of the excavation object, and the like.
  • the extraction unit 12 extracts excavation point candidates so that the excavation device 3 does not overlap in the direction in which the excavator is pulled.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a mesh excluded from excavation site candidates.
  • the shaded mesh indicates a mesh having a large height of the excavated object.
  • the extraction unit 12 extracts the mesh M4 as an excavation point candidate, the excavator 3 excavates from the mesh M4, so that the mesh M5 is included in the direction of pulling the excavator (excavation track).
  • the extraction unit 12 excludes the mesh M5 from the excavation point candidates. That is, among the plurality of excavation point candidates, another excavation point candidate (second excavation point candidate) is in the excavation area indicated by the excavation track when any of the excavation point candidates (first excavation point candidate) is used as the excavation point. If (candidates) are included, the other excavation point candidates (second excavation point candidates) are excluded from the plurality of excavation point candidates.
  • the extraction unit 12 may not set a range that the excavator 3 excavator does not reach as an excavation point candidate. In this way, by excluding the mesh included in the direction in which the excavator 3 pulls the excavator and the mesh that the excavator does not reach from the excavation point candidates, the target for calculating the excavation amount can be reduced.
  • the estimation unit 13 estimates the excavation amount with reference to the height information in the mesh included in the excavation track of the excavation device 3.
  • the estimation unit 13 may be configured to calculate the excavation track in a device different from the excavation point specifying device 1b and acquire the calculated excavation track via the communication unit 16, or the estimation unit 13 may obtain the excavation track. It may be a configuration to be calculated.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining a method of estimating the excavation amount by the estimation unit 13.
  • the rectangle T shows the excavation trajectory of the excavator when the excavator 3 pulls the excavator from the mesh M6.
  • the estimation unit 13 estimates the excavation amount based on the height information in the mesh included in the excavation track T. For example, the estimation unit 13 adds the height information of the mesh completely included in the excavation track T as it is. Further, for the mesh partially included in the excavation track T, the ratio of the area of the mesh included in the excavation track T is obtained, and the height information is multiplied by the area ratio and added. In this way, the estimation unit 13 estimates the excavation amount by the excavator by adding the height information according to the ratio of the area of the mesh included in the excavation track T.
  • FIG. 10 is a flowchart for explaining the processing procedure of the excavation point specifying device 1b according to the exemplary embodiment 3.
  • the acquisition unit 11 acquires height information at a plurality of points of the excavation object excavated by the excavation device 3 (S21).
  • the area dividing unit 15 calculates the size of the mesh that divides the area (S22), and divides the area including the excavation object measured by the measuring device 2 into a plurality of meshes (S23).
  • the extraction unit 12 extracts a plurality of excavation point candidates that are candidates for the excavation point at which the excavation device 3 starts excavation by referring to the height information included in the mesh divided by the area division unit 15 ( S24).
  • the estimation unit 13 estimates the amount of excavation excavated by the excavation device 3 based on the excavation track of the excavation device 3 for each of the plurality of excavation point candidates extracted by the extraction unit 12 (S25).
  • the selection unit 14 selects an excavation point from a plurality of excavation point candidates based on the excavation amount estimated by the estimation unit 13 (S26).
  • the area dividing portion 15 adopts a configuration in which the mesh size is calculated so that the number of measurement points of the measuring device included in the mesh is equal to or more than a predetermined number. Has been done. Therefore, according to the excavation point specifying device 1b according to the present exemplary embodiment, in addition to the effect of the excavation point specifying device 1 according to the exemplary embodiment 1, it is easy to apply a filter that suppresses a sensor measurement error, and a mesh is used. Has the effect of being able to have an appropriate size.
  • the excavation point specifying device 1b a configuration is adopted in which the estimation unit 13 estimates the excavation amount by referring to the height information in the mesh included in the excavation track of the excavation device. ing. Therefore, according to the excavation point specifying device 1b according to the present exemplary embodiment, in addition to the effect of the excavation point specifying device 1 according to the exemplary embodiment 1, the excavation amount with the excavation point candidate as the excavation start point is set. The effect that it can be easily calculated can be obtained.
  • the excavation point specifying device 1b when the extraction unit 12 uses any of the excavation point candidates (first excavation point candidate) as the excavation point among the plurality of excavation point candidates. If the excavation area indicated by the excavation track of is included in another excavation point candidate (second excavation point candidate), the other excavation point candidate (second excavation point candidate) is excluded from a plurality of excavation point candidates. The configuration is adopted. Therefore, according to the excavation point specifying device 1b according to the present exemplary embodiment, in addition to the effect of the excavation point specifying device 1 according to the exemplary embodiment 1, the number of excavation point candidates can be appropriately reduced. , The effect that the calculation amount when calculating the excavation amount can be reduced can be obtained.
  • the excavation point specifying device 1b a configuration is adopted in which the extraction unit 12 does not set the excavation point candidate within the range where the excavator of the excavation device does not reach. Therefore, according to the excavation point specifying device 1b according to the present exemplary embodiment, in addition to the effect of the excavation point specifying device 1 according to the exemplary embodiment 1, the number of excavation point candidates can be appropriately reduced. , The effect that the calculation amount when calculating the excavation amount can be reduced can be obtained.
  • FIG. 11 is a block diagram showing a functional configuration of the excavation point specifying system 100c according to the exemplary embodiment 4.
  • the excavation point specifying system 100c includes an excavation point specifying device 1c, a measuring device 2, an excavating device 3, a communication network 4, and a control device 5.
  • the measuring device 2 and the control device 5 are connected to a communication network 4 such as a LAN (Local Area Network) by wire or wirelessly, and can communicate with the excavation point specifying device 1c. Further, the excavator 3 is wirelessly connected to a communication network 4 such as a LAN. The control device 5 controls the excavation work of the excavation device 3 via the communication network 4.
  • a communication network 4 such as a LAN (Local Area Network) by wire or wirelessly, and can communicate with the excavation point specifying device 1c.
  • the excavator 3 is wirelessly connected to a communication network 4 such as a LAN.
  • the control device 5 controls the excavation work of the excavation device 3 via the communication network 4.
  • the excavation point specifying device 1c includes an acquisition unit 11, an extraction unit 12, an estimation unit 13, a selection unit 14, an area division unit 15, and a communication unit 16.
  • the communication unit 16 is connected to a communication network 4 such as a LAN, receives measurement information of the area measured by the measuring device 2, and transmits the excavation point at which the excavation device 3 starts excavation to the control device 5.
  • a communication network 4 such as a LAN
  • the control device 5 receives the excavation point at which the excavation device 3 starts excavation from the excavation point identification device 1c via the communication network 4, and the control device 5 via the communication network 4 so that the excavation device 3 starts excavation from the excavation point. Controls the excavator 3.
  • the acquisition unit 11 acquires height information at a plurality of points of the excavation object excavated by the excavation device 3 with reference to the measurement information received by the communication unit 16.
  • the area division unit 15 divides the area including the excavation object received by the communication unit 16 into a plurality of meshes. Further, the area dividing unit 15 calculates the size of the mesh so that the number of measurement points of the measuring device 2 included in the mesh is equal to or larger than a predetermined number.
  • the extraction unit 12 calculates the height of the excavation target in the mesh based on the height information of a plurality of measurement points included in the mesh that divides the excavation area. Then, the extraction unit 12 extracts a mesh whose height information of the excavation target is equal to or higher than a predetermined value as an excavation point candidate.
  • the extraction unit 12 has another excavation point candidate (another excavation point candidate) in the excavation area indicated by the excavation track when any of the excavation point candidates (first excavation point candidate) is used as the excavation point among the plurality of excavation point candidates.
  • the other excavation point candidate is excluded from the plurality of excavation point candidates.
  • the extraction unit 12 does not set the excavation point candidate within the range where the excavator of the excavation device 3 does not reach.
  • the estimation unit 13 estimates the excavation amount with reference to the height information in the mesh included in the excavation track of the excavation device 3.
  • the selection unit 14 selects an excavation point from a plurality of excavation point candidates based on the excavation amount estimated by the estimation unit 13. Then, the selection unit 14 causes the communication unit 16 to transmit the excavation point to the control device 5.
  • FIG. 12 is a flow chart showing the flow of the excavation point specifying method.
  • the communication unit 16 receives the measurement information of the area from the measuring device 2 (S31).
  • the acquisition unit 11 acquires height information at a plurality of points of the excavation object excavated by the excavation device 3 (S32).
  • the area dividing unit 15 calculates the optimum mesh size for dividing the area (S33), and divides the area including the excavation object measured by the measuring device 2 into a plurality of meshes (S34).
  • the extraction unit 12 extracts a plurality of excavation point candidates that are candidates for the excavation point at which the excavation device 3 starts excavation by referring to the height information included in the mesh divided by the area division unit 15 ( S35).
  • the estimation unit 13 estimates the amount of excavation excavated by the excavation device 3 based on the excavation track of the excavation device 3 for each of the extracted plurality of excavation point candidates (S36). Then, the selection unit 14 selects an excavation point from a plurality of excavation point candidates based on the estimated excavation amount (S37), and causes the communication unit 16 to transmit the excavation point (S38).
  • control device 5 receives the excavation point from the excavation point specifying device 1c via the communication network 4 and controls the excavation work of the excavation device 3. Therefore, the control device 5 only needs to control the excavation device 3 so as to excavate the excavation point, and has an effect that the excavation device 3 can be easily controlled.
  • the area dividing portion 15 adopts a configuration in which the mesh size is calculated so that the number of measurement points of the measuring device included in the mesh is equal to or more than a predetermined number. Has been done. Therefore, according to the excavation point specifying system 100c according to the present exemplary embodiment, in addition to the effect of the excavation point specifying system 100a according to the exemplary embodiment 2, it is easy to apply a filter that suppresses a sensor measurement error, and a mesh is used. Has the effect of being able to have an appropriate size.
  • the excavation point specifying system 100c a configuration is adopted in which the estimation unit 13 estimates the excavation amount by referring to the height information in the mesh included in the excavation track of the excavation device. ing. Therefore, according to the excavation point specifying system 100c according to the present exemplary embodiment, in addition to the effect of the excavation point specifying system 100a according to the exemplary embodiment 2, the excavation amount with the excavation point candidate as the excavation start point is set. The effect that it can be easily calculated can be obtained.
  • the excavation point specifying system 100c when the extraction unit 12 uses any of the excavation point candidates (first excavation point candidate) as the excavation point among the plurality of excavation point candidates. If the excavation area indicated by the excavation track of is included in another excavation point candidate (second excavation point candidate), the other excavation point candidate (second excavation point candidate) is excluded from a plurality of excavation point candidates. The configuration is adopted. Therefore, according to the excavation point specifying system 100c according to the present exemplary embodiment, in addition to the effect of the excavation point specifying system 100a according to the exemplary embodiment 2, the number of excavation point candidates can be appropriately reduced. , The effect that the calculation amount when calculating the excavation amount can be reduced can be obtained.
  • the excavation point specifying system 100c a configuration is adopted in which the extraction unit 12 does not set an excavation point candidate within a range where the excavator of the excavation device cannot reach. Therefore, according to the excavation point specifying system 100c according to the present exemplary embodiment, in addition to the effect of the excavation point specifying system 100a according to the exemplary embodiment 2, the number of excavation point candidates can be appropriately reduced. , The effect that the calculation amount when calculating the excavation amount can be reduced can be obtained.
  • Some or all the functions of the excavation point specifying devices 1, 1a, 1b, 1c may be realized by hardware such as an integrated circuit (IC chip) or by software.
  • the excavation point specifying devices 1, 1a, 1b, 1c are realized by, for example, a computer that executes a program command that is software that realizes each function.
  • a computer that executes a program command that is software that realizes each function.
  • An example of such a computer (hereinafter referred to as a computer 6) is shown in FIG.
  • the computer 6 includes at least one processor 61 and at least one memory 62, and is connected via an internal bus 63.
  • a program P for operating the computer 6 as the excavation point specifying devices 1, 1a, 1b, 1c is recorded in the memory 62.
  • the processor 61 reads the program P from the memory 62 and executes the program P to realize the functions of the excavation point specifying devices 1, 1a, 1b, and 1c.
  • Examples of the processor 61 include a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphic Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), an MPU (Micro Processing Unit), an FPU (Floating point number Processing Unit), and a PPU (Physics Processing Unit). , Microcontroller, GPGPU (General-Purpose computing on Graphics Processing Units), or a combination thereof.
  • the memory 62 for example, a flash memory, an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), or a combination thereof can be used.
  • the computer 6 may further include a RAM (RandomAccessMemory) for expanding the program P at the time of execution and temporarily storing various data. Further, the computer 6 may further include a communication interface for transmitting and receiving data to and from other devices. Further, the computer 6 may further include an input / output interface for connecting an input / output device such as a keyboard, a mouse, a display, and a printer.
  • RAM RandomAccessMemory
  • the program P can be recorded on a non-temporary tangible recording medium 7 that can be read by the computer 6.
  • a recording medium 7 for example, a CD-ROM (Compact Disc-Read Only Memory), a DVD (Digital Versatile Disc), a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, a programmable logic circuit, or the like can be used. ..
  • the computer 6 can acquire the program P via such a recording medium 7.
  • the program P can be transmitted via a transmission medium.
  • a transmission medium for example, a communication network, a broadcast wave, or the like can be used.
  • the computer 6 can also acquire the program P via such a transmission medium.
  • An acquisition means for acquiring height information at multiple points of an excavated object excavated by an excavator, With reference to the height information, an extraction means for extracting a plurality of excavation point candidates that are candidates for excavation points at which the excavation device starts excavation, and An estimation means for estimating the amount of excavation excavated by the excavator based on the excavation track of the excavator for each of the plurality of excavation site candidates extracted by the extraction means.
  • An excavation point specifying device including a selection means for selecting an excavation point from a plurality of the excavation point candidates based on an excavation amount estimated by the estimation means.
  • Appendix 2 An area dividing means for dividing the area including the excavation object into a plurality of meshes is provided.
  • the excavation point specifying device according to Appendix 1, wherein the extraction means extracts any mesh as the excavation point candidate according to the height information of the excavation object.
  • Appendix 4 The excavation point specifying device according to Appendix 2 or 3, wherein the estimation means estimates the excavation amount with reference to height information in the mesh included in the excavation track of the excavation device.
  • the excavation amount with the excavation point candidate as the excavation start point can be easily calculated.
  • the extraction means is When the excavation area indicated by the excavation track when the first excavation point candidate included in the plurality of excavation point candidates is used as the excavation point includes the second excavation point candidate included in the plurality of excavation point candidates.
  • the excavation point specifying device according to any one of Supplementary note 1 to 4, which excludes the second excavation point candidate from the plurality of excavation point candidates.
  • the number of excavation site candidates can be appropriately reduced, and the amount of calculation when calculating the excavation amount can be reduced.
  • the number of excavation site candidates can be appropriately reduced, and the amount of calculation when calculating the excavation amount can be reduced.
  • a measuring means for measuring the area including the excavated object excavated by the excavator, With reference to the measurement information received from the measurement means, an acquisition means for acquiring height information at a plurality of points of the excavation object excavated by the excavator, and an acquisition means. With reference to the height information, an extraction means for extracting a plurality of excavation point candidates that are candidates for excavation points at which the excavation device starts excavation, and An estimation means for estimating the amount of excavation excavated by the excavator based on the excavation track of the excavator for each of the plurality of excavation site candidates extracted by the extraction means. An excavation point identification system including a selection means for selecting an excavation point from a plurality of the excavation point candidates based on an excavation amount estimated by the estimation means.
  • Appendix 8 An area dividing means for dividing the area including the excavation object into a plurality of meshes is provided.
  • the excavation amount with the excavation point candidate as the excavation start point can be easily calculated.
  • the extraction means is When the excavation area indicated by the excavation track when the first excavation point candidate included in the plurality of excavation point candidates is used as the excavation point includes the second excavation point candidate included in the plurality of excavation point candidates.
  • the excavation point identification system according to any one of Supplementary Provisions 7 to 10, which excludes the second excavation point candidate from the plurality of excavation point candidates.
  • the number of excavation site candidates can be appropriately reduced, and the amount of calculation when calculating the excavation amount can be reduced.
  • the number of excavation site candidates can be appropriately reduced, and the amount of calculation when calculating the excavation amount can be reduced.
  • (Appendix 13) Acquire height information at multiple points of the excavated object excavated by the excavator, With reference to the height information, a plurality of excavation point candidates that are candidates for the excavation point at which the excavation device starts excavation are extracted. For each of the plurality of extracted excavation site candidates, the amount of excavation excavated by the excavator is estimated based on the excavation track of the excavator. A method for identifying an excavation point, which selects an excavation point from a plurality of the excavation point candidates based on the estimated excavation amount.
  • Appendix 14 The area containing the excavation object is divided into a plurality of meshes, and the area is divided into a plurality of meshes.
  • Appendix 16 The excavation point according to Appendix 14 or 15, wherein in the process of estimating the excavation amount to be excavated by the excavation device, the excavation amount is estimated with reference to the height information in the mesh included in the excavation track of the excavation device. Specific method.
  • the excavation amount with the excavation point candidate as the excavation start point can be easily calculated.
  • the number of excavation site candidates can be appropriately reduced, and the amount of calculation when calculating the excavation amount can be reduced.
  • the number of excavation site candidates can be appropriately reduced, and the amount of calculation when calculating the excavation amount can be reduced.
  • a program that makes a computer function as an excavation point identification device An acquisition means for acquiring height information of the computer at a plurality of points of an excavation object excavated by an excavator. An extraction means for extracting a plurality of excavation point candidates that are candidates for excavation points at which the excavation device starts excavation with reference to the height information. An estimation means for estimating the amount of excavation excavated by the excavator based on the excavation track of the excavator for each of the plurality of excavation site candidates extracted by the extraction means. A selection means for selecting an excavation point from a plurality of the excavation point candidates based on the excavation amount estimated by the estimation means. A program that functions as.
  • a computer-readable recording medium that records a program that causes the computer to function as an excavation point identification device.
  • An acquisition means for acquiring height information of the computer at a plurality of points of an excavation object excavated by an excavator.
  • An extraction means for extracting a plurality of excavation point candidates that are candidates for excavation points at which the excavation device starts excavation with reference to the height information.
  • An estimation means for estimating the amount of excavation excavated by the excavator based on the excavation track of the excavator for each of the plurality of excavation site candidates extracted by the extraction means.
  • a selection means for selecting an excavation point from a plurality of the excavation point candidates based on the excavation amount estimated by the estimation means.
  • a recording medium that records a program that functions as.
  • Appendix 21 It comprises at least one processor, wherein the processor obtains height information at a plurality of points of an excavation object excavated by the excavator, and the excavation point at which the excavator starts excavation with reference to the height information. It was estimated that a process of extracting a plurality of candidate excavation point candidates and a process of estimating the amount of excavation excavated by the excavation device based on the excavation track of the excavation device for each of the extracted multiple excavation point candidates. An excavation point identification device that performs a process of selecting an excavation point from a plurality of excavation point candidates based on the excavation amount.
  • the excavation point specifying device may further include a memory, and the memory includes the acquisition process, the extraction process, the estimation process, and the selection process in the processor.
  • the program to be executed may be stored.
  • the program may also be recorded on a computer-readable, non-temporary, tangible recording medium.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Paleontology (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

掘削対象物の形状が変化しても効率的に掘削が行える掘削地点特定装置を実現する。抽出部（１２）は、掘削装置が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を参照して、掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する。推定部（１３）は、抽出部（１２）によって抽出された複数の掘削地点候補の各々に関して、掘削装置の掘削軌道に基づいて、掘削装置が掘削する掘削量を推定する。選択部（１４）は、推定部（１３）によって推定された掘削量に基づいて、複数の掘削地点候補の中から掘削地点を選択する。

Description

掘削地点特定装置
　本発明は、掘削装置が掘削を開始する掘削地点を特定する掘削地点特定装置に関する。
　少子高齢化による労働者人口の減少や労働力不足による作業負荷の増大への対応として、ロボットの活用が注目されている。とりわけ建設業では、現場作業員の高齢化、若手就業者の減少による労働力不足や技能の継承が喫緊の課題であり、省人化による生産性の向上が急務となっている。この点において、近年、建設機械を用いた施工の自動化に大きな期待が寄せられている。これに関連する技術として、下記の特許文献１および特許文献２に開示された発明がある。
　特許文献１は、下部走行体と、下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられる掘削アタッチメントと、制御装置とを備えるショベルに関する。制御装置は、掘削が開始される前の地形に関する情報と目標掘削体積とに基づいてバケットにおける所定部位が辿る軌道である目標軌道を設定する設定部を有する。
　特許文献２は、作業器具を有する掘削機を用いた土工作業を計画するための方法に関する。エキスパート・ヒューリスティックスを用いて掘削区域を複数の掘削部位に分け、各掘削区域に対してバケットが掘削を開始するための少なくとも１つの候補位置を決定し、各掘削候補位置の掘削結果を予測する。そして、少なくとも１つの性能パラメータを評価することにより、予測される掘削結果の品質レベルを決定し、予測される掘削結果の品質レベルの関数として、開始位置を選択する。
国際公開第２０１９／１８９２６０号 日本国特開平１１－２４７２３０号公報
　特許文献１に記載のショベルにおいては、掘削が開始される前の地形に関する情報と目標掘削体積とに基づいてバケットにおける所定部位が辿る軌道である目標軌道を設定する。しかしながら、掘削対象物が削られて掘削に適さない形状になったり、掘削途中に掘削対象物が崩れたりした場合に、センサが計測できる範囲を掘り続けると、効率的な掘削が行えない場合があるという問題があった。
　特許文献２に記載の土工作業を計画するための方法においては、各掘削候補位置の掘削結果を予測し、少なくとも１つの性能パラメータを評価することにより、予測される掘削結果の品質レベルを決定する。そして、予測される掘削結果の品質レベルの関数として、開始位置を選択するが、順次土砂が運び込まれて土砂の形状が変化する現場においては、予め決定したシナリオで掘削しても効率的な掘削が行えない可能性があるという問題があった。
　本発明の一態様は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的の一例は、掘削対象物の形状が変化しても効率的に掘削が行える技術を提供することである。
　本発明の一態様に係る掘削地点特定装置は、掘削装置が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する取得手段と、高さ情報を参照して、掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する抽出手段と、抽出手段によって抽出された複数の掘削地点候補の各々に関して、掘削装置の掘削軌道に基づいて、掘削装置が掘削する掘削量を推定する推定手段と、推定手段によって推定された掘削量に基づいて、複数の掘削地点候補の中から掘削地点を選択する選択手段とを備える。
　本発明の一態様に係る掘削地点特定システムは、掘削装置が掘削する掘削対象物を含んだエリアを計測する計測手段と、計測手段から受信した計測情報を参照して、掘削装置が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する取得手段と、高さ情報を参照して、掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する抽出手段と、抽出手段によって抽出された複数の掘削地点候補の各々に関して、掘削装置の掘削軌道に基づいて、掘削装置が掘削する掘削量を推定する推定手段と、推定手段によって推定された掘削量に基づいて、複数の掘削地点候補の中から掘削地点を選択する選択手段とを含む。
　本発明の一態様に係る掘削地点特定方法は、掘削装置が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得し、高さ情報を参照して、掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出し、抽出された複数の掘削地点候補の各々に関して、掘削装置の掘削軌道に基づいて、掘削装置が掘削する掘削量を推定し、推定された掘削量に基づいて、複数の掘削地点候補の中から掘削地点を選択する。
　本発明の一態様によれば、掘削対象物の形状が変化しても効率的に掘削を行うことができる。
本発明の例示的実施形態１に係る掘削地点特定装置の構成を示すブロック図である。 本発明の例示的実施形態１に係る掘削地点特定方法の流れを示すフロー図である。 本発明の例示的実施形態２に係る掘削地点特定システムの構成を示すブロック図である。 本発明の例示的実施形態２に係る掘削地点特定方法の流れを示すフロー図である。 本発明の例示的実施形態３に係る掘削地点特定装置の機能的構成を示すブロック図である。 計測装置（センサ）の設置位置を説明するための図である。 エリア分割部によって複数のメッシュに分割された掘削エリアを示す図である。 掘削地点候補から除外するメッシュの一例を示す図である。 推定部による掘削量の推定方法を説明するための図である。 本発明の例示的実施形態３に係る掘削地点特定装置の処理手順を説明するためのフローチャートである。 本発明の例示的実施形態４に係る掘削地点特定システムの機能的構成を示すブロック図である。 本発明の例示的実施形態４に係る掘削地点特定方法の流れを示すフロー図である。 コンピュータの構成例を示す図である。
　〔例示的実施形態１〕
　本発明の第１の例示的実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。本例示的実施形態は、後述する例示的実施形態の基本となる形態である。
　掘削装置による掘削作業の制御においては、予め決定したシナリオに基づく制御、及び、そのようなシナリオによらない制御の双方が考えられる。
　予め決定したシナリオによらない掘削地点特定方法として、計測装置によって堆積した掘削対象物を計測し、計測結果のみから掘削位置を決定することが考えられる。しかしながら、単純に掘削対象物の高低のみで判断した場合、形状によっては効率的に掘削が行えない地点を掘削地点に選択してしまうことがある。
　例えば、掘削対象物の高さが最も高い地点を掘削地点に決定すると、掘削対象物が壁状に堆積している地点では、バケットを引いたとしてもバケットに積載される量は僅かであり、効率的な掘削が行えない。また、掘削可能な範囲をすべて掘削開始地点の候補とすると、掘削地点を決定するのに必要となる情報量が多いため計算量が膨大になり、即応性が求められる自動運転の分野では不向きである。
　本例示的実施形態に係る掘削地点特定装置は、掘削対象物の形状がどのような場合であっても、効率的な掘削が行えるように、掘削地点を特定するものであり、掘削地点を特定するのに必要となる情報量を削減するものである。
　（掘削地点特定装置の構成）
　本例示的実施形態に係る掘削地点特定装置１の構成について、図１を参照して説明する。図１は、掘削地点特定装置１の構成を示すブロック図である。掘削地点特定装置１は、取得部１１と、抽出部１２と、推定部１３と、選択部１４とを含む。
　なお、掘削地点特定装置１の各部が別々の装置にあってもよい。例えば、取得部１１と抽出部１２とが１つの装置であってもよく、推定部１３と選択部１４とが１つの装置であってもよい。これらは、１つの装置内に実装されてもよいし、別々の装置に実装されてもよい。例えば、別々の装置に実装される場合、通信ネットワークを介して各部の情報が送受信されて処理が進められる。また、掘削地点特定装置１の各部がクラウド上で動作する場合には、通信ネットワークを介して各部の情報が送受信されて処理が進められる。
　取得部１１は、掘削装置が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する。例えば、掘削装置の上部に配置された３Ｄセンサ等の計測装置が掘削対象物を含むエリアの複数地点における高さを計測する。そして、取得部１１が、計測装置によって計測された高さ情報を取得する。なお、３Ｄセンサの一例として、デプスカメラ、ステレオカメラ、ＴｏＦ（Time-of-Flight）カメラ等のカメラや、２ＤＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、３ＤＬｉＤＡＲ等のレーザセンサ、レーダセンサ等が挙げられる。
　抽出部１２は、取得部１１によって取得された高さ情報を参照して、掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する。例えば、抽出部１２は、取得部１１によって取得された高さ情報が所定値以上の複数の地点を掘削地点候補として抽出する。
　推定部１３は、抽出部１２によって抽出された複数の掘削地点候補の各々に関して、掘削装置の掘削軌道に基づいて、掘削装置が掘削する掘削量を推定する。例えば、推定部１３は、掘削装置が掘削を行うときのバケットの軌道（掘削軌道）上の掘削対象物に基づいて掘削量を推定する。
　選択部１４は、推定部１３によって推定された掘削量に基づいて、複数の掘削地点候補の中から掘削地点を選択する。例えば、選択部１４は、掘削量が最も多い掘削地点候補を掘削地点として選択する。
　以上のように、本例示的実施形態に係る掘削地点特定装置１においては、高さ情報を参照して、掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する。そして、掘削装置の掘削軌道に基づいて推定された掘削量に基づいて、複数の掘削地点候補の中から掘削地点を選択する構成が採用されている。このため、本例示的実施形態に係る掘削地点特定装置１によれば、掘削対象物の形状が変化しても、掘削地点を効率的に特定することができるという効果が得られる。
　（掘削地点特定方法の流れ）
　本例示的実施形態に係る掘削地点特定方法の流れについて、図２を参照して説明する。図２は、掘削地点特定方法の流れを示すフロー図である。まず、掘削地点特定装置１は、掘削装置が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する（Ｓ１）。
　次に、掘削地点特定装置１は、高さ情報を参照して、掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する（Ｓ２）。
　次に、掘削地点特定装置１は、抽出された複数の掘削地点候補の各々に関して、掘削装置の掘削軌道に基づいて、掘削装置が掘削する掘削量を推定する（Ｓ３）。
　最後に、掘削地点特定装置１は、推定された掘削量に基づいて、複数の掘削地点候補の中から掘削地点を選択する（Ｓ４）。
　以上のように、本例示的実施形態に係る掘削地点特定方法においては、掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する。そして、掘削装置の掘削軌道に基づいて推定された掘削量に基づいて、複数の掘削地点候補の中から掘削地点を選択する構成が採用されている。このため、本例示的実施形態に係る掘削地点特定方法によれば、掘削対象物の形状が変化しても、掘削量が多い掘削地点を効率的に特定することができるという効果が得られる。このため、掘削対象物の形状が変化しても、効率的に掘削が行えるという効果が得られる。
〔例示的実施形態２〕
　本発明の第２の例示的実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、例示的実施形態１において説明した構成要素と同じ機能を有する構成要素については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
　（掘削地点特定システムの構成例）
　図３は、掘削地点特定システム１００ａの構成を示すブロック図である。掘削地点特定システム１００ａは、掘削地点特定装置１ａと、計測装置２とを含む。また、掘削地点特定装置１ａは、取得部１１と、抽出部１２と、推定部１３と、選択部１４と、通信部１６とを含む。
　なお、掘削地点特定装置１ａの各部が別々の装置にあってもよい。例えば、取得部１１と抽出部１２とが１つの装置であってもよく、推定部１３と選択部１４とが１つの装置であってもよい。これらは、１つの装置内に実装されてもよいし、別々の装置に実装されてもよい。例えば、別々の装置に実装される場合、通信ネットワークを介して各部の情報が送受信されて処理が進められる。また、掘削地点特定装置１ａの各部がクラウド上で動作する場合には、通信ネットワークを介して各部の情報が送受信されて処理が進められる。
　計測装置２は、掘削装置３が掘削する掘削対象物を含んだエリアを計測する。通信部１６は、計測装置２によって計測されたエリアの計測情報を受信し、掘削装置３が掘削を開始する掘削地点を送信する。
　例えば、作業現場に計測装置２が複数設けられており、複数の掘削エリアの計測が可能な場合には、通信部１６は、掘削装置３に最も近い計測装置２から計測情報を受信する構成とすることも可能である。これによって、掘削装置３が移動する場合でも、最適な計測装置２から計測情報を取得することができる。
　また、作業現場に計測装置２を複数配置し、複数の計測装置２の測定結果を重ね合わせた計測情報を作成する。そして、その計測情報に基づいて掘削地点を選択することも可能である。これによって、より広い範囲を掘削対象とすることができ、掘削装置３が移動する場合でも、精度の高い計測情報を取得することが可能である。
　取得部１１は、通信部１６によって受信された計測情報を参照して、掘削装置３が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する。例えば、掘削装置３の上部に配置された３Ｄセンサ等の計測装置２が掘削対象物を含むエリアの複数地点における高さを計測する。そして、取得部１１が、計測装置２によって計測された高さ情報を取得する。
　抽出部１２は、取得部１１によって取得された高さ情報を参照して、掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する。例えば、抽出部１２は、取得部１１によって取得された高さ情報が所定値以上の複数の地点を掘削地点候補として抽出する。
　推定部１３は、抽出部１２によって抽出された複数の掘削地点候補の各々に関して、掘削装置の掘削軌道に基づいて、掘削装置が掘削する掘削量を推定する。例えば、推定部１３は、掘削装置が掘削を行うときのバケットの軌道（掘削軌道）上の掘削対象物に基づいて掘削量を推定する。
　選択部１４は、推定部１３によって推定された掘削量に基づいて、複数の掘削地点候補の中から掘削地点を選択し、通信部１６に当該掘削地点を送信させる。例えば、選択部１４は、掘削量が最も多い掘削地点候補を掘削地点として選択する。
　（掘削地点特定システムの処理手順）
　本例示的実施形態に係る掘削地点特定方法の流れについて、図４を参照して説明する。図４は、掘削地点特定方法の流れを示すフロー図である。まず、通信部１６は、計測装置２からエリアの計測情報を受信する（Ｓ１１）。
　次に、取得部１１は、掘削装置３が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する（Ｓ１２）。そして、抽出部１２は、高さ情報を参照して、掘削装置３が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する（Ｓ１３）。
　次に、推定部１３は、抽出された複数の掘削地点候補の各々に関して、掘削装置３の掘削軌道に基づいて、掘削装置３が掘削する掘削量を推定する（Ｓ１４）。そして、選択部１４は、推定された掘削量に基づいて、複数の掘削地点候補の中から掘削地点を選択し（Ｓ１５）、通信部１６に当該掘削地点を送信させる（Ｓ１６）。
　以上のように、本例示的実施形態に係る掘削地点特定システム１００ａにおいては、取得部１１が、通信部１６によって受信された計測情報を参照して、掘削装置３が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する。そして、抽出部１２が高さ情報を参照して、掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する。そして、選択部１４が、掘削装置の掘削軌道に基づいて推定された掘削量に基づいて、複数の掘削地点候補の中から掘削地点を選択する構成が採用されている。このため、本例示的実施形態に係る掘削地点特定装置１ａによれば、掘削対象物の形状が変化しても、掘削地点を効率的に特定することができるという効果が得られる。
　〔例示的実施形態３〕
　本発明の第３の例示的実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、例示的実施形態１にて説明した構成要素と同じ機能を有する構成要素については、同じ符号を付し、その説明を適宜省略する。
　（掘削地点特定装置の構成）
　図５は、例示的実施形態３に係る掘削地点特定装置１ｂの機能的構成を示すブロック図である。掘削地点特定装置１ｂは、取得部１１と、抽出部１２と、推定部１３と、選択部１４と、エリア分割部１５とを含む。
　取得部１１は、計測装置によって計測された高さ情報を取得する。計測装置は、掘削装置の上部に配置された３Ｄセンサ等によって構成され、掘削対象物を含むエリアの複数地点における高さを計測する。
　図６は、計測装置（センサ）の設置位置を説明するための図である。計測装置２は、掘削装置３が掘削する掘削対象物（土砂）を計測する。計測装置２が掘削対象物を計測した計測情報には、少なくとも、地面に水平な２次元座標情報と、地面から掘削対象物までの高さ情報とが含まれる。
　計測装置２は、一例として、中心軸からの視野角θによって規定される円錐状の視野を有しており、その範囲に含まれる掘削対象物の２次元座標情報および高さ情報を計測することができる。また、計測装置２は、測定距離に対する単位面積（１ｍ２）あたりの特定点数Ｋ（単位は、点の数×メートル）が決まっており、地面から計測装置２までの高さＨ（単位はメートル）が低い程、計測範囲が狭くなるため、より詳細な計測が可能となる。本例示的実施形態においては、次式（式１）のように、１ｍ２内の測定点数が、所定の数Ｎ１以上となるように計測装置２の設置高さＨを決定する。ここで、所定の数Ｎ１は、作業現場において要求される精度等を勘案して適宜設定することができる。一例としてＮ１＝２００とすることができるがこれは本実施形態を限定するものではない。
　　Ｋ／Ｈ≧Ｎ１　　・・・（式１）
　また、掘削範囲全域がセンサ視界内に入るように、次式（式２）によって計測装置２の設置位置Ｌを決定する。なお、計測装置２の設置位置Ｌ（単位はメートル）は、計測装置２の直下の地点から掘削装置３までの距離とする。また、掘削距離Ｒ（単位はメートル）は、掘削装置３から掘削開始地点までの距離とする。
　　Ｈ×ｔａｎθ＞（Ｒ－Ｌ）　　・・・（式２）
　また、計測装置２は、掘削装置３から見て掘削対象物よりも外側に配置することも可能である。この場合、計測範囲内に掘削対象物よりも外側の範囲も含まれるため、掘削装置３から掘削対象物までの最も近い距離をＲ１、最も遠い距離をＲ２とすると、（式２）は以下の通りとなる。
　１．Ｌ＜Ｒ１のとき
　　Ｈ×ｔａｎθ＞（Ｒ２－Ｌ）　　・・・（式２－１）
　２．Ｒ１≦Ｌ≦Ｒ２のとき
　　Ｈ×ｔａｎθ＞（Ｒ２－Ｌ）　かつ　Ｈ×ｔａｎθ＞（Ｌ－Ｒ１）　　・・・（式２－２）
　３．Ｌ＞Ｒ２のとき
　　Ｈ×ｔａｎθ＞（Ｌ－Ｒ１）　　・・・（式２－３）
　計測装置２は、図６に示すように、掘削装置３の上部に設置されており、掘削対象物を計測することができる。トラック等によって掘削対象物（土砂）が順次足される環境においては、計測装置２を固定とすることができる。
　また、計測装置２がクレーン等に取り付けられ、掘削装置３の移動に伴って計測装置２も移動するように構成されてもよい。また、計測装置２が掘削装置３の上部に取付けられ、掘削装置３と一緒に移動するようにしてもよい。また、計測装置２は、天井やエリアを見渡せる柱に設置してもよい。
　上述のように、計測装置２の高さが大きくなると測定精度が低下するため、一定の高さ以下となるように計測装置２が配置される必要がある。そのため、一定の高さ以下となるように計測装置２が設置されれば、どのような設置方法であっても構わない。
　エリア分割部１５は、計測装置２によって計測された掘削対象物を含むエリアを複数のメッシュに分割する。
　一例として、エリア分割部１５は、上記エリアを、各々のメッシュの形状がＳ×Ｓの正方形（ここでＳは一辺の長さ、単位はメートル）である複数のメッシュに分割する。ここで、メッシュ一辺の長さＳは、一例として、以下の（式３）及び（式４）を満たすように設定される。
　（式３）において、ａおよびｂは、それぞれ、掘削装置３のバケットの幅および長さを表しており、ｍｉｎは、アーギュメントの最小値を返す関数を表している。（式３）は、メッシュの１辺の長さＳがバケットの幅および長さを下回るように設定され、かつ、下限値ＭＬよりも大きくなるように設定されることを示している。ここで、下限値ＭＬの値は、掘削地点特定装置１ａの処理能力等を勘案して適宜設定することができる。一例として、ＭＬ＝０．１ｍとすることができるが、これは本実施形態を限定するものではない。
　また、（式４）は、１つのメッシュにＮ２点以上の測定点が含まれるように、メッシュの１辺の長さＳが設定されることを示している。ここで、Ｎ２の値は、要求される精度及び掘削地点特定装置１ａの処理能力等を勘案して適宜設定することができる。一例として、Ｎ２＝２とすることができるが、これは本実施形態を限定するものではない。
　　ｍｉｎ（ａ，ｂ）＞Ｓ＞ＭＬ　　・・・（式３）
　　Ｓ２×Ｋ／Ｈ≧Ｎ２　　・・・（式４）
　なお、本実施形態においては、メッシュの形状を正方形として説明するが、これに限定されるものではない。例えば、メッシュの形状は、長方形であってもよいし、それ以外の形状であってもよい。
　図７は、エリア分割部１５によって複数のメッシュに分割された掘削エリアを示す図である。図７においては、掘削エリアが縦横６ずつの合計３６のメッシュに分割されている。図７に示す例では、メッシュＭ１に示すように、１つのメッシュに計測装置２による測定点（図７に示す黒い点）が２つ（所定数）以上含まれるように、メッシュが作成されている。
　抽出部１２は、掘削エリアを分割したメッシュに含まれる複数の測定点の高さ情報に基づいて、メッシュ内の掘削対象物の高さを算出する。例えば、複数の測定点の高さ情報の平均値をメッシュ内の掘削対象物の高さとしてもよいし、複数の測定点の高さ情報の中央値をメッシュ内の掘削対象物の高さとしてもよい。
　図７においては、メッシュ内の掘削対象物（土砂）の高さが高いほど濃いトーンを付している。例えば、メッシュＭ２およびＭ３が、掘削対象物（土砂）の高さが最も高いメッシュであることを示している。
　抽出部１２は、掘削対象物の高さ情報が所定値Ｔｈ以上のメッシュを掘削地点候補として抽出する。例えば、抽出部１２は、最も高さ情報が大きいメッシュＭ２およびＭ３を掘削地点候補として抽出する。ここで、上記所定値の具体的な設定の仕方は、本実施形態を限定するものではないが、一例として、以下のように設定する構成が挙げられる。また、以下の設定例を互いに組み合わせて用いてもよい。
・設定例１：掘削装置３のショベルが届く高さの最大値に、１より小さい所定の係数α１を乗算した値を上記所定値Ｔｈに設定する。
・設定例２：エリア分割部１５が分割した複数のメッシュに含まれる掘削対象物のうち、最も高い高さに、１より小さい所定の係数α２を乗算した値を上記所定値Ｔｈに設定する。
　設定例１は、掘削装置３自体の物理的構成に関する情報に基づいて所定値Ｔｈを設定する構成である。例えば、ショベルが届く高さの最大値が５．０ｍであり、所定の係数α１として０．６を用いれば、上記所定値Ｔｈは、３．０ｍとなる。ここで、所定の係数α１は、掘削装置３におけるショベルの動作特性等に応じて定めておくことができる。
　設定例２は、掘削対象物の状況に応じて適応的に所定値Ｔｈを設定する構成である。例えば、複数のメッシュに含まれる掘削対象物のうち、最も高い高さが４．０ｍであり、所定の係数α２として０．７を用いれば、上記所定値Ｔｈは、２．８ｍとなる。ここで、所定の係数α２は、掘削現場の状況や掘削対象物の性質等に応じて定めておくことができる。
　また、抽出部１２は、掘削装置３がショベルを引く方向には重複しないように掘削地点候補を抽出する。
　図８は、掘削地点候補から除外するメッシュの一例を示す図である。図８において、斜線を施したメッシュが、掘削対象物の高さが大きいメッシュを示している。例えば、抽出部１２がメッシュＭ４を掘削地点候補として抽出した場合、掘削装置３がメッシュＭ４から掘削を行うため、ショベルを引く方向（掘削軌道）にメッシュＭ５が含まれる。この場合、抽出部１２は、メッシュＭ５を掘削地点候補から除外する。すなわち、複数の掘削地点候補のうち、何れかの掘削地点候補（第１の掘削地点候補）を掘削地点とした場合の掘削軌道が示す掘削領域に、他の掘削地点候補（第２の掘削地点候補）が含まれる場合、当該他の掘削地点候補（第２の掘削地点候補）を、複数の掘削地点候補から除外する。
　また、抽出部１２は、掘削装置３のショベルが届かない範囲を掘削地点候補に設定しないようにしてもよい。このように、掘削装置３がショベルを引く方向に含まれるメッシュや、ショベルが届かないメッシュを掘削地点候補から除外することにより、掘削量を算出する対象を減らすことができる。
　推定部１３は、掘削装置３の掘削軌道に含まれるメッシュ内の高さ情報を参照して掘削量を推定する。推定部１３は、掘削地点特定装置１ｂとは異なる装置において、掘削軌道を算出し、算出された掘削軌道を、通信部１６を介して取得する構成としてもよいし、推定部１３において掘削軌道を算出する構成としてもよい。
　図９は、推定部１３による掘削量の推定方法を説明するための図である。図９において、矩形Ｔは、掘削装置３がメッシュＭ６からショベルを引いた時のショベルの掘削軌道を示している。推定部１３は、この掘削軌道Ｔに含まれるメッシュ内の高さ情報に基づいて掘削量を推定する。例えば、推定部１３は、掘削軌道Ｔに完全に含まれるメッシュについては、その高さ情報をそのまま加算する。また、掘削軌道Ｔに部分的に含まれるメッシュについては、掘削軌道Ｔに含まれるメッシュの面積の比率を求め、高さ情報に面積の比率を掛けて加算する。このように、推定部１３は、掘削軌道Ｔに含まれるメッシュの面積の比率に応じて高さ情報を加算することによって、ショベルによる掘削量を推定する。
　図１０は、例示的実施形態３に係る掘削地点特定装置１ｂの処理手順を説明するためのフローチャートである。まず、取得部１１は、掘削装置３が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する（Ｓ２１）。
　次に、エリア分割部１５は、エリアを分割するメッシュのサイズを算出し（Ｓ２２）、計測装置２によって計測された掘削対象物を含むエリアを複数のメッシュに分割する（Ｓ２３）。
　次に、抽出部１２は、エリア分割部１５によって分割されたメッシュに含まれる高さ情報を参照して、掘削装置３が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する（Ｓ２４）。
　次に、推定部１３は、抽出部１２によって抽出された複数の掘削地点候補の各々に関して、掘削装置３の掘削軌道に基づいて、掘削装置３が掘削する掘削量を推定する（Ｓ２５）。
　最後に、選択部１４は、推定部１３によって推定された掘削量に基づいて、複数の掘削地点候補の中から掘削地点を選択する（Ｓ２６）。
　以上の説明においては、１つの掘削装置の掘削地点を特定する場合についてであったが、複数の掘削装置の掘削地点を特定する場合にも適用することができる。例えば、図９に示す掘削エリア内において、複数の掘削装置の掘削軌道が重ならないように掘削軌道を設け、掘削地点候補から複数の掘削装置に対応する複数の掘削地点を選択するようにする。
　（掘削地点特定装置１ａの効果）
　以上のように、本例示的実施形態に係る掘削地点特定装置１ｂにおいては、抽出部１２が、掘削対象物の高さ情報が所定値以上のメッシュを掘削地点候補として抽出する構成が採用されている。このため、本例示的実施形態に係る掘削地点特定装置１ｂによれば、例示的実施形態１に係る掘削地点特定装置１の奏する効果に加えて、掘削地点候補を容易に抽出することができるという効果が得られる。
　また、本例示的実施形態に係る掘削地点特定装置１ｂにおいては、エリア分割部１５が、メッシュに含まれる計測装置の計測点数が所定数以上となるようにメッシュのサイズを算出するという構成が採用されている。このため、本例示的実施形態に係る掘削地点特定装置１ｂによれば、例示的実施形態１に係る掘削地点特定装置１の奏する効果に加えて、センサ測定誤差を抑えるフィルタを適用しやすく、メッシュを適切な大きさとすることができるという効果が得られる。
　また、本例示的実施形態に係る掘削地点特定装置１ｂにおいては、推定部１３が、掘削装置の掘削軌道に含まれるメッシュ内の高さ情報を参照して掘削量を推定するという構成が採用されている。このため、本例示的実施形態に係る掘削地点特定装置１ｂによれば、例示的実施形態１に係る掘削地点特定装置１の奏する効果に加えて、掘削地点候補を掘削開始地点とした掘削量を容易に算出することができるという効果が得られる。
　また、本例示的実施形態に係る掘削地点特定装置１ｂにおいては、抽出部１２が、複数の掘削地点候補のうち、何れかの掘削地点候補（第１の掘削地点候補）を掘削地点とした場合の掘削軌道が示す掘削領域に、他の掘削地点候補（第２の掘削地点候補）が含まれる場合、当該他の掘削地点候補（第２の掘削地点候補）を、複数の掘削地点候補から除外するという構成が採用されている。このため、本例示的実施形態に係る掘削地点特定装置１ｂによれば、例示的実施形態１に係る掘削地点特定装置１の奏する効果に加えて、適切に掘削地点候補の数を減らすことができ、掘削量を算出する際の演算量を削減することができるという効果が得られる。
　また、本例示的実施形態に係る掘削地点特定装置１ｂにおいては、抽出部１２が、掘削装置のショベルが届かない範囲には掘削地点候補を設定しなという構成が採用されている。このため、本例示的実施形態に係る掘削地点特定装置１ｂによれば、例示的実施形態１に係る掘削地点特定装置１の奏する効果に加えて、適切に掘削地点候補の数を減らすことができ、掘削量を算出する際の演算量を削減することができるという効果が得られる。
　〔例示的実施形態４〕
　本発明の第４の例示的実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、例示的実施形態３において説明した構成要素と同じ機能を有する構成要素については、同じ符号を付し、その説明を適宜省略する。
　（掘削地点特定システムの構成）
　図１１は、例示的実施形態４に係る掘削地点特定システム１００ｃの機能的構成を示すブロック図である。掘削地点特定システム１００ｃは、掘削地点特定装置１ｃと、計測装置２と、掘削装置３と、通信ネットワーク４と、制御装置５とを含む。
　計測装置２および制御装置５は、ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信ネットワーク４に有線または無線で接続され、掘削地点特定装置１ｃとの間で通信が可能である。また、掘削装置３は、ＬＡＮ等の通信ネットワーク４に無線で接続される。制御装置５は、通信ネットワーク４を介して掘削装置３の掘削作業を制御する。
　掘削地点特定装置１ｃは、取得部１１と、抽出部１２と、推定部１３と、選択部１４と、エリア分割部１５と、通信部１６とを含む。
　通信部１６は、ＬＡＮ等の通信ネットワーク４に接続され、計測装置２によって計測されたエリアの計測情報を受信し、掘削装置３が掘削を開始する掘削地点を制御装置５に送信する。
　制御装置５は、通信ネットワーク４を介して掘削地点特定装置１ｃから掘削装置３が掘削を開始する掘削地点を受信し、掘削装置３が掘削地点から掘削を開始するように通信ネットワーク４を介して掘削装置３を制御する。
　取得部１１は、通信部１６によって受信された計測情報を参照して、掘削装置３が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する。
　エリア分割部１５は、通信部１６によって受信された掘削対象物を含むエリアを複数のメッシュに分割する。また、エリア分割部１５は、メッシュに含まれる計測装置２の計測点数が所定数以上となるようにメッシュのサイズを算出する。
　抽出部１２は、掘削エリアを分割したメッシュに含まれる複数の測定点の高さ情報に基づいて、メッシュ内の掘削対象物の高さを算出する。そして、抽出部１２は、掘削対象物の高さ情報が所定値以上のメッシュを掘削地点候補として抽出する。
　また、抽出部１２は、複数の掘削地点候補のうち、何れかの掘削地点候補（第１の掘削地点候補）を掘削地点とした場合の掘削軌道が示す掘削領域に、他の掘削地点候補（第２の掘削地点候補）が含まれる場合、当該他の掘削地点候補（第２の掘削地点候補）を、複数の掘削地点候補から除外する。
　また、抽出部１２は、掘削装置３のショベルが届かない範囲には掘削地点候補を設定しない。
　推定部１３は、掘削装置３の掘削軌道に含まれるメッシュ内の高さ情報を参照して掘削量を推定する。
　選択部１４は、推定部１３によって推定された掘削量に基づいて、複数の掘削地点候補の中から掘削地点を選択する。そして、選択部１４は、通信部１６に掘削地点を制御装置５に送信させる。
　（掘削地点特定システムの処理手順）
　本例示的実施形態に係る掘削地点特定方法の流れについて、図１２を参照して説明する。図１２は、掘削地点特定方法の流れを示すフロー図である。まず、通信部１６は、計測装置２からエリアの計測情報を受信する（Ｓ３１）。
　次に、取得部１１は、掘削装置３が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する（Ｓ３２）。
　次に、エリア分割部１５は、エリアを分割する最適なメッシュのサイズを算出し（Ｓ３３）、計測装置２によって計測された掘削対象物を含むエリアを複数のメッシュに分割する（Ｓ３４）。
　次に、抽出部１２は、エリア分割部１５によって分割されたメッシュに含まれる高さ情報を参照して、掘削装置３が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する（Ｓ３５）。
　次に、推定部１３は、抽出された複数の掘削地点候補の各々に関して、掘削装置３の掘削軌道に基づいて、掘削装置３が掘削する掘削量を推定する（Ｓ３６）。そして、選択部１４は、推定された掘削量に基づいて、複数の掘削地点候補の中から掘削地点を選択し（Ｓ３７）、通信部１６に当該掘削地点を送信させる（Ｓ３８）。
　最後に、処理を終了するか否かを判定する（Ｓ３９）。例えば、掘削装置３による掘削対象物の掘削を終了する場合（Ｓ３９、Ｙｅｓ）、そのまま処理を終了する。掘削装置３による掘削対象物の掘削を続ける場合（Ｓ３９、Ｎｏ）、ステップＳ３１に戻って以降の処理を繰り返す。なお、メッシュサイズを算出する処理（Ｓ３３）は、最初の掘削地点の選択のときに１度だけ行われればよく、２回目以降はＳ３３の処理を省略するようにしてもよい。
　（掘削地点特定システム１００ｃの効果）
　以上のように、本例示的実施形態に係る掘削地点特定システム１００ｃにおいては、抽出部１２が、掘削対象物の高さ情報が所定値以上のメッシュを掘削地点候補として抽出する構成が採用されている。このため、本例示的実施形態に係る掘削地点特定システム１００ｃによれば、例示的実施形態２に係る掘削地点特定システム１００ａの奏する効果に加えて、掘削地点候補を容易に抽出することができるという効果が得られる。
　また、制御装置５が、通信ネットワーク４を介して掘削地点特定装置１ｃから掘削地点を受信し、掘削装置３の掘削作業を制御する構成が採用されている。このため、制御装置５は、掘削装置３が掘削地点を掘削するように制御すればよく、掘削装置３の制御が容易に行えるという効果が得られる。
　また、本例示的実施形態に係る掘削地点特定システム１００ｃにおいては、エリア分割部１５が、メッシュに含まれる計測装置の計測点数が所定数以上となるようにメッシュのサイズを算出するという構成が採用されている。このため、本例示的実施形態に係る掘削地点特定システム１００ｃによれば、例示的実施形態２に係る掘削地点特定システム１００ａの奏する効果に加えて、センサ測定誤差を抑えるフィルタを適用しやすく、メッシュを適切な大きさとすることができるという効果が得られる。
　また、本例示的実施形態に係る掘削地点特定システム１００ｃにおいては、推定部１３が、掘削装置の掘削軌道に含まれるメッシュ内の高さ情報を参照して掘削量を推定するという構成が採用されている。このため、本例示的実施形態に係る掘削地点特定システム１００ｃによれば、例示的実施形態２に係る掘削地点特定システム１００ａの奏する効果に加えて、掘削地点候補を掘削開始地点とした掘削量を容易に算出することができるという効果が得られる。
　また、本例示的実施形態に係る掘削地点特定システム１００ｃにおいては、抽出部１２が、複数の掘削地点候補のうち、何れかの掘削地点候補（第１の掘削地点候補）を掘削地点とした場合の掘削軌道が示す掘削領域に、他の掘削地点候補（第２の掘削地点候補）が含まれる場合、当該他の掘削地点候補（第２の掘削地点候補）を、複数の掘削地点候補から除外するという構成が採用されている。このため、本例示的実施形態に係る掘削地点特定システム１００ｃによれば、例示的実施形態２に係る掘削地点特定システム１００ａの奏する効果に加えて、適切に掘削地点候補の数を減らすことができ、掘削量を算出する際の演算量を削減することができるという効果が得られる。
　また、本例示的実施形態に係る掘削地点特定システム１００ｃにおいては、抽出部１２が、掘削装置のショベルが届かない範囲には掘削地点候補を設定しなという構成が採用されている。このため、本例示的実施形態に係る掘削地点特定システム１００ｃによれば、例示的実施形態２に係る掘削地点特定システム１００ａの奏する効果に加えて、適切に掘削地点候補の数を減らすことができ、掘削量を算出する際の演算量を削減することができるという効果が得られる。
　〔ソフトウェアによる実現例〕
　掘削地点特定装置１，１ａ，１ｂ，１ｃの一部又は全部の機能は、集積回路（ＩＣチップ）等のハードウェアによって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
　後者の場合、掘削地点特定装置１，１ａ，１ｂ，１ｃは、例えば、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータによって実現される。このようなコンピュータの一例（以下、コンピュータ６と記載する）を図１３に示す。コンピュータ６は、少なくとも１つのプロセッサ６１と、少なくとも１つのメモリ６２とを備え、内部バス６３を介して接続されている。メモリ６２には、コンピュータ６を掘削地点特定装置１，１ａ，１ｂ，１ｃとして動作させるためのプログラムＰが記録されている。コンピュータ６において、プロセッサ６１は、プログラムＰをメモリ６２から読み取って実行することにより、掘削地点特定装置１，１ａ，１ｂ，１ｃの各機能が実現される。
　プロセッサ６１としては、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＦＰＵ（Floating point number Processing Unit）、ＰＰＵ（Physics Processing Unit）、マイクロコントローラ、ＧＰＧＰＵ（General-Purpose computing on Graphics Processing Units）、又は、これらの組み合わせなどを用いることができる。メモリ６２としては、例えば、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、又は、これらの組み合わせなどを用いることができる。
　なお、コンピュータ６は、プログラムＰを実行時に展開したり、各種データを一時的に記憶したりするためのＲＡＭ（Random Access Memory）を更に備えていてもよい。また、コンピュータ６は、他の装置との間でデータを送受信するための通信インタフェースを更に備えていてもよい。また、コンピュータ６は、キーボードやマウス、ディスプレイやプリンタなどの入出力機器を接続するための入出力インタフェースを更に備えていてもよい。
　また、プログラムＰは、コンピュータ６が読み取り可能な、一時的でない有形の記録媒体７に記録することができる。このような記録媒体７としては、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory)、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、又はプログラマブルな論理回路などを用いることができる。コンピュータ６は、このような記録媒体７を介してプログラムＰを取得することができる。また、プログラムＰは、伝送媒体を介して伝送することができる。このような伝送媒体としては、例えば、通信ネットワーク、又は放送波などを用いることができる。コンピュータ６は、このような伝送媒体を介してプログラムＰを取得することもできる。
　〔付記事項１〕
　本発明は、上述した実施形態に限定されるものでなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。例えば、上述した実施形態に開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても、本発明の技術的範囲に含まれる。
　〔付記事項２〕
　上述した実施形態の一部又は全部は、以下のようにも記載され得る。ただし、本発明は、以下の記載する態様に限定されるものではない。
　（付記１）
　掘削装置が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する取得手段と、
　前記高さ情報を参照して、前記掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する抽出手段と、
　前記抽出手段によって抽出された複数の前記掘削地点候補の各々に関して、前記掘削装置の掘削軌道に基づいて、前記掘削装置が掘削する掘削量を推定する推定手段と、
　前記推定手段によって推定された掘削量に基づいて、複数の前記掘削地点候補の中から掘削地点を選択する選択手段とを備える、掘削地点特定装置。
　上記の構成により、掘削対象物の形状が変化しても、掘削量が多い掘削地点を効率的に特定することができる。
　（付記２）
　前記掘削対象物を含むエリアを複数のメッシュに分割するエリア分割手段を備え、
　前記抽出手段は、前記掘削対象物の高さ情報に応じていずれかのメッシュを前記掘削地点候補として抽出する、付記１に記載の掘削地点特定装置。
　上記の構成により、掘削地点候補を容易に抽出することができる。
　（付記３）
　前記エリア分割手段は、前記メッシュに含まれる計測装置の計測点数が所定数以上となるように前記メッシュのサイズを算出する、付記２に記載の掘削地点特定装置。
　上記の構成により、センサ測定誤差を抑えるフィルタを適用しやすく、メッシュを適切な大きさとすることができる。
　（付記４）
　前記推定手段は、前記掘削装置の掘削軌道に含まれる前記メッシュ内の高さ情報を参照して前記掘削量を推定する、付記２または３に記載の掘削地点特定装置。
　上記の構成により、掘削地点候補を掘削開始地点とした掘削量を容易に算出することができる。
　（付記５）
　前記抽出手段は、
　前記複数の掘削地点候補に含まれる第１の掘削地点候補を掘削地点とした場合の掘削軌道が示す掘削領域に、前記複数の掘削地点候補に含まれる第２の掘削地点候補が含まれる場合、当該第２の掘削地点候補を、前記複数の掘削地点候補から除外する、付記１～４のいずれかに記載の掘削地点特定装置。
　上記の構成により、適切に掘削地点候補の数を減らすことができ、掘削量を算出する際の演算量を削減することができる。
　（付記６）
　前記抽出手段は、前記掘削装置のショベルが届かない範囲には前記掘削地点候補を設定しない、付記１～５のいずれかに記載の掘削地点特定装置。
　上記の構成により、適切に掘削地点候補の数を減らすことができ、掘削量を算出する際の演算量を削減することができる。
　（付記７）
　掘削装置が掘削する掘削対象物を含んだエリアを計測する計測手段と、
　前記計測手段から受信した前記計測情報を参照して、前記掘削装置が掘削する前記掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する取得手段と、
　前記高さ情報を参照して、前記掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する抽出手段と、
　前記抽出手段によって抽出された複数の前記掘削地点候補の各々に関して、前記掘削装置の掘削軌道に基づいて、前記掘削装置が掘削する掘削量を推定する推定手段と、
　前記推定手段によって推定された掘削量に基づいて、複数の前記掘削地点候補の中から掘削地点を選択する選択手段とを含む、掘削地点特定システム。
　上記の構成により、掘削対象物の形状が変化しても、掘削量が多い掘削地点を効率的に特定することができる。
　（付記８）
　前記掘削対象物を含むエリアを複数のメッシュに分割するエリア分割手段を備え、
　前記抽出手段は、前記掘削対象物の高さ情報に応じていずれかのメッシュを前記掘削地点候補として抽出する、付記７に記載の掘削地点特定システム。
　上記の構成により、掘削地点候補を容易に抽出することができる。
　（付記９）
　前記エリア分割手段は、前記メッシュに含まれる前記計測手段の計測点数が所定数以上となるように前記メッシュのサイズを算出する、付記８に記載の掘削地点特定システム。
　上記の構成により、センサ測定誤差を抑えるフィルタを適用しやすく、メッシュを適切な大きさとすることができる。
　（付記１０）
　前記推定手段は、前記掘削装置の掘削軌道に含まれる前記メッシュ内の高さ情報を参照して前記掘削量を推定する、付記８または９に記載の掘削地点特定システム。
　上記の構成により、掘削地点候補を掘削開始地点とした掘削量を容易に算出することができる。
　（付記１１）
　前記抽出手段は、
　前記複数の掘削地点候補に含まれる第１の掘削地点候補を掘削地点とした場合の掘削軌道が示す掘削領域に、前記複数の掘削地点候補に含まれる第２の掘削地点候補が含まれる場合、当該第２の掘削地点候補を、前記複数の掘削地点候補から除外する、付記７～１０のいずれかに記載の掘削地点特定システム。
　上記の構成により、適切に掘削地点候補の数を減らすことができ、掘削量を算出する際の演算量を削減することができる。
　（付記１２）
　前記抽出手段は、前記掘削装置のショベルが届かない範囲には前記掘削地点候補を設定しない、付記７～１１のいずれかに記載の掘削地点特定システム。
　上記の構成により、適切に掘削地点候補の数を減らすことができ、掘削量を算出する際の演算量を削減することができる。
　（付記１３）
　掘削装置が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得し、
　前記高さ情報を参照して、前記掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出し、
　前記抽出された複数の前記掘削地点候補の各々に関して、前記掘削装置の掘削軌道に基づいて、前記掘削装置が掘削する掘削量を推定し、
　前記推定された掘削量に基づいて、複数の前記掘削地点候補の中から掘削地点を選択する、掘削地点特定方法。
　上記の構成により、掘削対象物の形状が変化しても、掘削量が多い掘削地点を効率的に特定することができる。
　（付記１４）
　前記掘削対象物を含むエリアを複数のメッシュに分割し、
　前記掘削地点候補を複数抽出する処理において、前記掘削対象物の高さ情報に応じていずれかのメッシュを前記掘削地点候補として抽出する、付記１３に記載の掘削地点特定方法。
　上記の構成により、掘削地点候補を容易に抽出することができる。
　（付記１５）
　前記複数のメッシュに分割する処理において、前記メッシュに含まれる計測装置の計測点数が所定数以上となるように前記メッシュのサイズを算出する、付記１４に記載の掘削地点特定方法。
　上記の構成により、センサ測定誤差を抑えるフィルタを適用しやすく、メッシュを適切な大きさとすることができる。
　（付記１６）
　前記掘削装置が掘削する掘削量を推定する処理において、前記掘削装置の掘削軌道に含まれる前記メッシュ内の高さ情報を参照して前記掘削量を推定する、付記１４または１５に記載の掘削地点特定方法。
　上記の構成により、掘削地点候補を掘削開始地点とした掘削量を容易に算出することができる。
　（付記１７）
　前記掘削地点候補を複数抽出する処理において、
　前記複数の掘削地点候補に含まれる第１の掘削地点候補を掘削地点とした場合の掘削軌道が示す掘削領域に、前記複数の掘削地点候補に含まれる第２の掘削地点候補が含まれる場合、当該第２の掘削地点候補を、前記複数の掘削地点候補から除外する、付記１３～１６のいずれかに記載の掘削地点特定方法。
　上記の構成により、適切に掘削地点候補の数を減らすことができ、掘削量を算出する際の演算量を削減することができる。
　（付記１８）
　前記掘削地点候補を複数抽出する処理において、前記掘削装置のショベルが届かない範囲には前記掘削地点候補を設定しない、付記１３～１７のいずれかに記載の掘削地点特定方法。
　上記の構成により、適切に掘削地点候補の数を減らすことができ、掘削量を算出する際の演算量を削減することができる。
　（付記１９）
　コンピュータを掘削地点特定装置として機能させるプログラムであって、
　前記コンピュータを、掘削装置が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する取得手段、
　前記高さ情報を参照して、前記掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する抽出手段、
　前記抽出手段によって抽出された複数の前記掘削地点候補の各々に関して、前記掘削装置の掘削軌道に基づいて、前記掘削装置が掘削する掘削量を推定する推定手段、
　前記推定手段によって推定された掘削量に基づいて、複数の前記掘削地点候補の中から掘削地点を選択する選択手段、
として機能させるプログラム。
　（付記２０）
　コンピュータを掘削地点特定装置として機能させるプログラムを記録した、前記コンピュータで読み取り可能な記録媒体であって、
　前記コンピュータを、掘削装置が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する取得手段、
　前記高さ情報を参照して、前記掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する抽出手段、
　前記抽出手段によって抽出された複数の前記掘削地点候補の各々に関して、前記掘削装置の掘削軌道に基づいて、前記掘削装置が掘削する掘削量を推定する推定手段、
　前記推定手段によって推定された掘削量に基づいて、複数の前記掘削地点候補の中から掘削地点を選択する選択手段、
として機能させるプログラムを記録した記録媒体。
　（付記２１）
　少なくとも１つのプロセッサを備え、前記プロセッサは、掘削装置が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する処置と、高さ情報を参照して、掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する処理と、抽出された複数の掘削地点候補の各々に関して、掘削装置の掘削軌道に基づいて、掘削装置が掘削する掘削量を推定する処理と、推定された掘削量に基づいて、複数の掘削地点候補の中から掘削地点を選択する処理とを実行する掘削地点特定装置。
　なお、この掘削地点特定装置は、更にメモリを備えていてもよく、このメモリには、前記取得する処理と、前記抽出する処理と、前記推定する処理と、前記選択する処理とを前記プロセッサに実行させるためのプログラムが記憶されていてもよい。また、このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な一時的でない有形の記録媒体に記録されていてもよい。
　１，１ａ，１ｂ，１ｃ　掘削地点特定装置
　２　計測装置
　３　掘削装置
　４　通信ネットワーク
　５　制御装置
　６　コンピュータ
　７　記録媒体
　１１　取得部
　１２　抽出部
　１３　推定部
　１４　選択部
　１５　エリア分割部
　１６　通信部
　６１　プロセッサ
　６２　メモリ
　６３　内部バス

Claims (18)

  1. 　掘削装置が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する取得手段と、
    　前記高さ情報を参照して、前記掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する抽出手段と、
    　前記抽出手段によって抽出された複数の前記掘削地点候補の各々に関して、前記掘削装置の掘削軌道に基づいて、前記掘削装置が掘削する掘削量を推定する推定手段と、
    　前記推定手段によって推定された掘削量に基づいて、複数の前記掘削地点候補の中から掘削地点を選択する選択手段とを備える、掘削地点特定装置。
  2. 　前記掘削対象物を含むエリアを複数のメッシュに分割するエリア分割手段を備え、
    　前記抽出手段は、前記掘削対象物の高さ情報に応じていずれかのメッシュを前記掘削地点候補として抽出する、請求項１に記載の掘削地点特定装置。
  3. 　前記エリア分割手段は、前記メッシュに含まれる計測装置の計測点数が所定数以上となるように前記メッシュのサイズを算出する、請求項２に記載の掘削地点特定装置。
  4. 　前記推定手段は、前記掘削装置の掘削軌道に含まれる前記メッシュ内の高さ情報を参照して前記掘削量を推定する、請求項２または３に記載の掘削地点特定装置。
  5. 　前記抽出手段は、
    　前記複数の掘削地点候補に含まれる第１の掘削地点候補を掘削地点とした場合の掘削軌道が示す掘削領域に、前記複数の掘削地点候補に含まれる第２の掘削地点候補が含まれる場合、当該第２の掘削地点候補を、前記複数の掘削地点候補から除外する、請求項１～４のいずれか１項に記載の掘削地点特定装置。
  6. 　前記抽出手段は、前記掘削装置のショベルが届かない範囲には前記掘削地点候補を設定しない、請求項１～５のいずれか１項に記載の掘削地点特定装置。
  7. 　掘削装置が掘削する掘削対象物を含んだエリアを計測する計測手段と、
    　前記計測手段から受信した計測情報を参照して、前記掘削装置が掘削する前記掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得する取得手段と、
    　前記高さ情報を参照して、前記掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出する抽出手段と、
    　前記抽出手段によって抽出された複数の前記掘削地点候補の各々に関して、前記掘削装置の掘削軌道に基づいて、前記掘削装置が掘削する掘削量を推定する推定手段と、
    　前記推定手段によって推定された掘削量に基づいて、複数の前記掘削地点候補の中から掘削地点を選択する選択手段とを含む、掘削地点特定システム。
  8. 　前記掘削対象物を含むエリアを複数のメッシュに分割するエリア分割手段を備え、
    　前記抽出手段は、前記掘削対象物の高さ情報に応じていずれかのメッシュを前記掘削地点候補として抽出する、請求項７に記載の掘削地点特定システム。
  9. 　前記エリア分割手段は、前記メッシュに含まれる前記計測手段の計測点数が所定数以上となるように前記メッシュのサイズを算出する、請求項８に記載の掘削地点特定システム。
  10. 　前記推定手段は、前記掘削装置の掘削軌道に含まれる前記メッシュ内の高さ情報を参照して前記掘削量を推定する、請求項８または９に記載の掘削地点特定システム。
  11. 　前記抽出手段は、
    　前記複数の掘削地点候補に含まれる第１の掘削地点候補を掘削地点とした場合の掘削軌道が示す掘削領域に、前記複数の掘削地点候補に含まれる第２の掘削地点候補が含まれる場合、当該第２の掘削地点候補を、前記複数の掘削地点候補から除外する、請求項７～１０のいずれか１項に記載の掘削地点特定システム。
  12. 　前記抽出手段は、前記掘削装置のショベルが届かない範囲には前記掘削地点候補を設定しない、請求項７～１１のいずれか１項に記載の掘削地点特定システム。
  13. 　掘削装置が掘削する掘削対象物の複数地点における高さ情報を取得し、
    　前記高さ情報を参照して、前記掘削装置が掘削を開始する掘削地点の候補である掘削地点候補を複数抽出し、
    　前記抽出された複数の前記掘削地点候補の各々に関して、前記掘削装置の掘削軌道に基づいて、前記掘削装置が掘削する掘削量を推定し、
    　前記推定された掘削量に基づいて、複数の前記掘削地点候補の中から掘削地点を選択する、掘削地点特定方法。
  14. 　前記掘削対象物を含むエリアを複数のメッシュに分割し、
    　前記掘削地点候補を複数抽出する処理において、前記掘削対象物の高さ情報に応じていずれかのメッシュを前記掘削地点候補として抽出する、請求項１３に記載の掘削地点特定方法。
  15. 　前記複数のメッシュに分割する処理において、前記メッシュに含まれる計測装置の計測点数が所定数以上となるように前記メッシュのサイズを算出する、請求項１４に記載の掘削地点特定方法。
  16. 　前記掘削装置が掘削する掘削量を推定する処理において、前記掘削装置の掘削軌道に含まれる前記メッシュ内の高さ情報を参照して前記掘削量を推定する、請求項１４または１５に記載の掘削地点特定方法。
  17. 　前記掘削地点候補を複数抽出する処理において、
    　前記複数の掘削地点候補に含まれる第１の掘削地点候補を掘削地点とした場合の掘削軌道が示す掘削領域に、前記複数の掘削地点候補に含まれる第２の掘削地点候補が含まれる場合、当該第２の掘削地点候補を、前記複数の掘削地点候補から除外する、請求項１３～１６のいずれか１項に記載の掘削地点特定方法。
  18. 　前記掘削地点候補を複数抽出する処理において、前記掘削装置のショベルが届かない範囲には前記掘削地点候補を設定しない、請求項１３～１７のいずれか１項に記載の掘削地点特定方法。
PCT/JP2021/037508 2020-11-09 2021-10-11 掘削地点特定装置 WO2022097428A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US18/033,732 US20230399819A1 (en) 2020-11-09 2021-10-11 Excavation point identification device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020186816A JP2022076405A (ja) 2020-11-09 2020-11-09 掘削地点特定装置
JP2020-186816 2020-11-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022097428A1 true WO2022097428A1 (ja) 2022-05-12

Family

ID=81457114

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/037508 WO2022097428A1 (ja) 2020-11-09 2021-10-11 掘削地点特定装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230399819A1 (ja)
JP (1) JP2022076405A (ja)
WO (1) WO2022097428A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2024065413A (ja) * 2022-10-31 2024-05-15 株式会社小松製作所 制御装置、制御方法、および作業機械

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014526627A (ja) * 2011-09-23 2014-10-06 ボルボ コンストラクション イクイップメント アーベー バケットを備えた作業機械のアタック姿勢を選択する方法
WO2016111148A1 (ja) * 2015-12-18 2016-07-14 株式会社小松製作所 施工情報表示装置および施工情報の表示方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014526627A (ja) * 2011-09-23 2014-10-06 ボルボ コンストラクション イクイップメント アーベー バケットを備えた作業機械のアタック姿勢を選択する方法
WO2016111148A1 (ja) * 2015-12-18 2016-07-14 株式会社小松製作所 施工情報表示装置および施工情報の表示方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20230399819A1 (en) 2023-12-14
JP2022076405A (ja) 2022-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10365404B2 (en) Determining terrain model error
US10591640B2 (en) Processing of terrain data
Alshibani et al. Productivity based method for forecasting cost & time of earthmoving operations using sampling GPS data.
US10853533B2 (en) Three-dimensional fracture abundance evaluation of subsurface formation based on geomechanical simulation of mechanical properties thereof
CN105804730B (zh) 使用历史井数据的资源识别的方法和系统
JP5924961B2 (ja) 建設機械、建設機械管理システム、携帯通信端末、及び建設機械の作業状態を表示する方法
JP6144373B2 (ja) ショベル、ショベル管理システム、及び携帯通信端末
WO2022097428A1 (ja) 掘削地点特定装置
KR102364862B1 (ko) 타겟 굴착점 선택 방법 및 장치
CN108027433A (zh) 监视系统和方法
AU2014274649B2 (en) System and method for modelling worksite terrain
CN113295113B (zh) 一种基于边坡稳定状态分析的北斗gnss监测系统布设方法
EP3754157A1 (en) Underground worksite passage and model generation for path planning
US11952746B1 (en) Autonomous control of on-site movement of powered earth-moving construction or mining vehicles
Han et al. Productivity evaluation of the conventional and GPS-based earthmoving systems using construction simulation
WO2022180843A1 (ja) 制御装置、制御方法及び制御システム
JP2006022600A (ja) 沈下量予測方法及び沈下量予測プログラム
JP2017145686A (ja) ショベル
CN109208676B (zh) 挖泥控制方法和系统、计算机设备、计算机存储介质
JPWO2022180843A5 (ja)
JP2000266859A (ja) 地震動推定方法
WO2022180847A1 (ja) 対象物特定方法、対象物特定システムおよび対象物特定装置
US20220292782A1 (en) Modelling of underground worksite
JP2023168053A (ja) 施工管理システム、施工管理方法、及びプログラム
AU2014274648B2 (en) Determining terrain of a worksite

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21888981

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21888981

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1