CN109202959A - 具有干式电磁制动器的机器人 - Google Patents

具有干式电磁制动器的机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN109202959A
CN109202959A CN201710531486.5A CN201710531486A CN109202959A CN 109202959 A CN109202959 A CN 109202959A CN 201710531486 A CN201710531486 A CN 201710531486A CN 109202959 A CN109202959 A CN 109202959A
Authority
CN
China
Prior art keywords
electromagnetic brake
robot
driving
magnetic yoke
fixed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710531486.5A
Other languages
English (en)
Inventor
陈廷辉
付润铭
边弘晔
张鹏
冯春雨
许尔威
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Original Assignee
Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd filed Critical Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority to CN201710531486.5A priority Critical patent/CN109202959A/zh
Publication of CN109202959A publication Critical patent/CN109202959A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0004—Braking devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种具有干式电磁制动器的机器人，包括：驱动轮支座、电机安装座、电机、连接轴及驱动轮，所述驱动轮支座固定于机器人底盘上，所述电机安装座固定在所述驱动轮支座上，所述电机通过键与连接轴连接，所述连接轴与所述驱动轮连接，还包括电磁制动器衔铁和电磁制动器磁轭，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭两个部件中，有一个部件固定在所述驱动轮支座上，而另一个部件随着所述驱动轮转动，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭留有一定间隙，当所述电磁制动器磁轭通电时，与所述电磁制动器衔铁吸合在一起，发生干摩擦，从而产生一定的制动扭矩使机器人停下来。

Description

具有干式电磁制动器的机器人
技术领域
本发明涉及轮式移动机器人刹车制动技术领域，尤其涉及一种具有干式电磁制动器的机器人。
背景技术
服务类机器人工作在人群当中，为了保证人员的安全，需要机器人刹车制动时间要短，刹车距离也要短。对于轮式机器人，常用的刹车方式是电机抱闸或电机反转来刹车制动。其中电机反转方式只试用于机器人质量较轻、惯性力较小的机器人，需电机抱闸刹车制动，只试用于机器人重心较低，不会因为摩擦力和惯性的作用发生前翻的机器人。而大多数服务机器人，质量较重，重心较高不试用以上刹车方式，需要应用电机直接减速，刹车距离又太长达不到机器人的安全要求。
发明内容
本发明的目的是提供一种具有干式电磁制动器的机器人。
为了实现上述目的，本发明提供的技术方案为：提供一种具有干式电磁制动器的机器人，包括：驱动轮支座、电机安装座、电机、连接轴及驱动轮，所述驱动轮支座固定于机器人底盘上，所述电机安装座固定在所述驱动轮支座上，所述电机通过键与连接轴连接，所述连接轴与所述驱动轮连接，还包括电磁制动器衔铁和电磁制动器磁轭，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭两个部件中，其中一个部件固定在所述驱动轮支座上，而另一个部件随着所述驱动轮转动，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭留有一定间隙，当所述电磁制动器磁轭通电时，与所述电磁制动器衔铁吸合在一起，发生干摩擦，从而产生一定的制动扭矩使机器人停下来。
电磁制动器衔铁固定在所述驱动轮的轮毂上，所述电磁制动器磁轭固定在驱动轮支座上，
所述电磁制动器磁轭和电机安装座分别固定在所述驱动轮支座的两侧。
还包括轴承，所述连接轴转动地承载于所述轴承上，所述轴承固定在驱动轮支座上。
与现有技术相比，由于在本发明具有干式电磁制动器的机器人中，本发明相比现有技术的电机抱闸刹车制动，制动扭矩可以调节，避免电机抱死后，车轮与地面摩擦力过大，在惯性力作用下使机器人向前翻倒。相比应用电机电流阻抗制动，制动扭矩更大，可以使机器人在更短的距离内刹车制动。
通过以下的描述并结合附图，本发明将变得更加清晰，这些附图用于解释本发明的实施例。
附图说明
图1为本发明具有干式电磁制动器的机器人的一个实施例的示意图；
图2为如图1所示的具有干式电磁制动器的机器人的驱动轮的立体示意图；
图3为如图1所示的具有干式电磁制动器的机器人的剖面示意图。
具体实施方式
现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，如图1-3所示，本发明实施例提供的具有干式电磁制动器的机器人100，包括：驱动轮支座8、电机安装座6、电机5、连接轴3及驱动轮1，所述驱动轮支座8固定于机器人底盘上，所述电机安装座6固定在所述驱动轮支座8上，所述电机5通过键与连接轴3连接，所述连接轴3与所述驱动轮1连接，还包括电磁制动器衔铁2和电磁制动器磁轭7，所述电磁制动器衔铁2与所述电磁制动器磁轭7两个部件中，其中一个部件固定在所述驱动轮支座8上，而另一个部件随着所述驱动轮1转动，所述电磁制动器衔铁2与所述电磁制动器磁轭7留有一定间隙，当所述电磁制动器磁轭7通电时，与所述电磁制动器衔铁2吸合在一起，发生干摩擦，从而产生一定的制动扭矩使机器人停下来。
一个实施例中，电磁制动器衔铁2固定在所述驱动轮1的轮毂上，所述电磁制动器磁轭7固定在驱动轮支座8上。
一个实施例中，所述电磁制动器磁轭7和电机安装座6分别固定在所述驱动轮支座8的两侧。
一个实施例中，还包括轴承4，所述连接轴3转动地承载于所述轴承4上，所述轴承4固定在驱动轮支座8上。
与现有技术相比，由于在本发明具有干式电磁制动器的机器人100中，本发明相比现有技术的电机抱闸刹车制动，制动扭矩可以调节，避免电机抱死后，车轮与地面摩擦力过大，在惯性力作用下使机器人向前翻倒。相比应用电机电流阻抗制动，制动扭矩更大，可以使机器人在更短的距离内刹车制动。
以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (4)

1.一种具有干式电磁制动器的机器人，包括：驱动轮支座、电机安装座、电机、连接轴及驱动轮，所述驱动轮支座固定于机器人底盘上，所述电机安装座固定在所述驱动轮支座上，所述电机通过键与连接轴连接，所述连接轴与所述驱动轮连接，其特征在于，还包括电磁制动器衔铁和电磁制动器磁轭，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭两个部件中，其中一个部件固定在所述驱动轮支座上，而另一个部件随着所述驱动轮转动，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭留有一定间隙，当所述电磁制动器磁轭通电时，与所述电磁制动器衔铁吸合在一起，发生干摩擦，从而产生制动扭矩使机器人停下来。
2.如权利要求1所述的具有干式电磁制动器的机器人，其特征在于，电磁制动器衔铁固定在所述驱动轮的轮毂上，所述电磁制动器磁轭固定在驱动轮支座上。
3.如权利要求1所述的具有干式电磁制动器的机器人，其特征在于，所述电磁制动器磁轭和电机安装座分别固定在所述驱动轮支座的两侧。
4.如权利要求1所述的具有干式电磁制动器的机器人，其特征在于，还包括轴承，所述连接轴转动地承载于所述轴承上，所述轴承固定在驱动轮支座上。
CN201710531486.5A 2017-06-30 2017-06-30 具有干式电磁制动器的机器人 Pending CN109202959A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710531486.5A CN109202959A (zh) 2017-06-30 2017-06-30 具有干式电磁制动器的机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710531486.5A CN109202959A (zh) 2017-06-30 2017-06-30 具有干式电磁制动器的机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109202959A true CN109202959A (zh) 2019-01-15

Family

ID=64992254

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710531486.5A Pending CN109202959A (zh) 2017-06-30 2017-06-30 具有干式电磁制动器的机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109202959A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112405621A (zh) * 2020-11-13 2021-02-26 东南大学 一种低能耗机器人关节快速锁定装置及使用方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3455419A (en) * 1966-06-22 1969-07-15 Joseph Miquel Magnetic coupling devices
CN1097047A (zh) * 1993-06-30 1995-01-04 神钢电机株式会社 电磁离合器与电磁制动器
CN2199361Y (zh) * 1994-07-29 1995-05-31 广德电器厂 通电电磁制动器
CN201373052Y (zh) * 2009-02-18 2009-12-30 彩虹集团电子股份有限公司 一种干式单片电磁离合制动器
CN104787703A (zh) * 2015-04-07 2015-07-22 安徽合力股份有限公司 具有电磁制动支撑轮的前移式叉车底盘总成
CN105508473A (zh) * 2015-12-31 2016-04-20 天津市灵捷传动技术有限公司 一种能够通过转速控制的电磁制动器

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3455419A (en) * 1966-06-22 1969-07-15 Joseph Miquel Magnetic coupling devices
CN1097047A (zh) * 1993-06-30 1995-01-04 神钢电机株式会社 电磁离合器与电磁制动器
CN2199361Y (zh) * 1994-07-29 1995-05-31 广德电器厂 通电电磁制动器
CN201373052Y (zh) * 2009-02-18 2009-12-30 彩虹集团电子股份有限公司 一种干式单片电磁离合制动器
CN104787703A (zh) * 2015-04-07 2015-07-22 安徽合力股份有限公司 具有电磁制动支撑轮的前移式叉车底盘总成
CN105508473A (zh) * 2015-12-31 2016-04-20 天津市灵捷传动技术有限公司 一种能够通过转速控制的电磁制动器

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112405621A (zh) * 2020-11-13 2021-02-26 东南大学 一种低能耗机器人关节快速锁定装置及使用方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106678209B (zh) 一种利用气流分离的电磁制动器
TW201334375A (zh) 保護馬達旋轉軸免於過量彎矩之系統
DE102010049748A1 (de) Elektromotor
CN108087461B (zh) 制动器及具有其的电机
CN107947525B (zh) 一种新型二级非接触式章动减速电机及其工作方法
CN109202959A (zh) 具有干式电磁制动器的机器人
JPS5995791U (ja) 渦電流減速装置組立体
US20140361652A1 (en) Integrated electromagnetic clutch and eddy-current coupling
CN200969542Y (zh) 一种异步电机的制动装置
CN206539619U (zh) 一种柴油机用电磁离合器
CN204794547U (zh) 一种新型电磁制动电机
KR20180117231A (ko) 엠알 유체 브레이크
CN105370753A (zh) 离心式电磁离合器
CN105449891A (zh) 磁阻转子
CN208169381U (zh) 一种新型单向锁闭失电制动器
CN104170590B (zh) 具有改良刹车结构的电动工具及其电机
CN207021828U (zh) 一种空心杯电机
RU109052U1 (ru) Мотор-колесо транспортного средства
CH713990B1 (de) Fahrzeugschwungradbatterie mit einem 5-Freiheitsgrad-Hybrid-Magnetlager.
GB949018A (en) Improvements in or relating to driving machines, e.g. electric motors, having electromagnetically operated disc or cone brakes
CN208369384U (zh) 轴向力可调的电机
CN208089808U (zh) 一种新型重力驱动的盘式制动器
CN106369085A (zh) 电磁的锥体制动器和人员输送工具驱动器
CN205001411U (zh) 热轧加热炉离合器
CN105508473A (zh) 一种能够通过转速控制的电磁制动器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190115

RJ01 Rejection of invention patent application after publication