CN109197127A - 一种基于无人机以及tof成像技术的智能菠萝采摘加工系统 - Google Patents
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Abstract
一种基于无人机及TOF成像技术的智能菠萝采摘加工系统，包括无人机装置、存储装置、采摘装置、防护装置、加工装置、识别装置、封闭装置、无线装置及控制中心，无人机装置包括无人机仓库、运输无人机及采摘无人机，存储装置包括连接机构、菠萝存储仓、存储电机、伸缩存储管道、固定电机及伸缩固定块，采摘装置包括第一伸缩电机、伸缩采摘通道、第二伸缩电机及伸缩切割板，防护装置包括防护存储腔、第一存储平台及第一存储槽，加工装置包括加工通道、伸缩加工电机、伸缩加工挡板及研磨轴，识别装置包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头及TOF传感器，封闭装置包括存储封闭电机及存储封闭板，控制中心设于规划的位置。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，特别涉及一种基于无人机以及TOF成像技术的智能菠萝采摘加工系统。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。
TOF，原名为 Time Of Flight，直译过来就是“时间飞行”。TOF 技术的主要实现形式就是利用传感器发射出连续不断的脉冲波，然后脉冲波遇到固体后反射回来，传感器将反射回来的脉冲波捕捉，再通过计算时间差则获取到传感器距离物体的距离。只要脉冲波的数量足够多，每一点的距离都可以清楚知道，我们就可以在终端设备内生成一个 3D 模型，这也就是 TOF 成像的原理。
因此，如何将无人机、TOF成像技术以及菠萝采摘加工相结合，在接收到菠萝采摘指令后，利用采摘无人机获取符合采摘标准的菠萝的位置并通过TOF成像技术获取采摘标准的菠萝的3D模型，然后控制无人机将符合采摘标准的菠萝进行采摘并为采摘的菠萝进行粗磨加工，避免种植人员在运输菠萝时被菠萝外表面的倒刺划伤，在加工完成后将加工完成的菠萝放至菠萝存储仓内进行存储，以提高菠萝的采摘效率是目前急需解决的问题。
发明内容
发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机以及TOF成像技术的智能菠萝采摘加工系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。
技术方案：
一种基于无人机以及TOF成像技术的智能菠萝采摘加工系统，包括无人机装置、存储装置、采摘装置、防护装置、加工装置、识别装置、封闭装置、无线装置以及控制中心，
所述无人机装置包括无人机仓库、运输无人机以及采摘无人机，所述无人机仓库设置于菠萝种植区域位置，用于存储运输无人机以及采摘无人机；所述运输无人机设置有若干个并设存储与无人机仓库内部位置，用于运输指定物品；所述采摘无人机设置有若干个并存储于无人机仓库内部位置，用于采摘菠萝种植区域种植的菠萝；
所述存储装置包括连接机构、菠萝存储仓、存储电机、伸缩存储管道、固定电机以及伸缩固定块，所述连接机构设置有若干个并分别设置于运输无人机下方位置以及菠萝存储仓上方位置，用于分别与运输无人机以及菠萝存储仓连接；所述菠萝存储仓设置有若干个并设置于菠萝种植区域位置，用于存储采摘无人机采摘的菠萝；所述存储电机设置有若干个并设置于采摘无人机内部位置，且分别与采摘无人机以及伸缩存储管道连接，用于驱动连接的伸缩存储管道伸缩；所述伸缩存储管道数量与存储电机数量一致并设置于采摘无人机内部位置，且分别与采摘无人机以及存储电机，伸出后，用于存储加工完成的菠萝；所述固定电机设置有若干个并设置于伸缩存储通道内壁内部位置，且分别与伸缩存储通道以及伸缩固定块连接，用于驱动连接的伸缩固定块伸缩；所述伸缩固定块数量与固定电机数量一致并设置于伸缩存储通道内壁内部位置，且分别与伸缩存储通道以及固定电机连接，伸出后，用于固定伸缩存储管道内部的加工完成的菠萝；
所述采摘装置包括第一伸缩电机、伸缩采摘通道、第二伸缩电机以及伸缩切割板，所述第一伸缩电机数量与采摘无人机数量一致并设置于采摘无人机下方内部位置，且分别与采摘无人机以及伸缩采摘通道连接，用于驱动连接额伸缩采摘通道伸缩；所述伸缩采摘通道数量与第一伸缩电机数量一致并设置于采摘无人机下方位置，且分别与采摘无人机以及第一伸缩电机连接，伸出后，用于将符合采摘标准的菠萝果实进行包裹；所述第二伸缩电机设置有若干个并设置于伸缩采摘通道前端内部位置，且分别与伸缩采摘通道以及伸缩切割板连接，用于驱动连接的伸缩切割板伸缩；所述伸缩切割板数量与第二伸缩电机数量一致并设置于伸缩采摘通道前端内壁位置，且分别与伸缩采摘通道以及第二伸缩电机连接，伸出后，用于将伸缩采摘通道包裹的菠萝果实与下方的果柄切割分离；
所述防护装置包括防护存储腔、第一存储平台以及第一存储槽，所述防护存储腔数量与菠萝存储仓数量一致并设置于菠萝存储仓内部位置，用于存储加工完成的菠萝；所述第一存储平台数量与防护存储腔数量一致并设置于防护存储腔底面位置，用于固定加工完成的菠萝；
所述加工装置包括加工通道、伸缩加工电机、伸缩加工挡板以及研磨轴，所述加工通道设置有若干个并设置于伸缩采摘通道内壁位置，用于提供研磨轴伸缩；所述伸缩加工电机数量与加工通道数量一致并设置于加工通道内部位置，且分别与加工通道以及伸缩加工挡板连接，用于驱动连接的伸缩加工挡板伸缩；所述伸缩加工挡板数量与伸缩加工电机数量一致并设置于加工通道内部位置，且分别与伸缩加工电机以及研磨轴连接，用于驱动连接的研磨轴伸缩；所述研磨轴数量与伸缩加工挡板数量一致并设置于伸缩加工挡板前端位置，且与伸缩加工挡板连接，伸出后，用于将伸缩采摘通道内部的菠萝外表面进行粗磨；
所述识别装置包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头以及TOF传感器，所述第一摄像头设置有若干个并设置于菠萝存储仓内壁位置，且与菠萝存储仓连接，用于摄取连接的菠萝存储仓内部的环境影像；所述第二摄像头设置有若干个并设置于采摘无人机侧方位置，且与采摘无人机连接，用于摄取连接的采摘无人机周围的环境影像；所述第二摄像头设置有若干个并设置于采摘无人机侧方位置，且与采摘无人机连接，用于摄取连接的采摘无人机周围的环境影像；所述第三摄像头设置有若干个并设置于运输无人机侧方位置，且与运输无人机连接，用于摄取连接的运输无人机周围的环境运输；所述第四摄像头设置有若干个并设置于伸缩采摘通道内壁位置，且与伸缩采摘通道连接，用于摄取连接的伸缩采摘通道内部的环境影像；所述TOF传感设置有若干个并设置于采摘无人机侧方位置，用于扫描并建立待采摘的菠萝3D 模型；
所述封闭装置包括存储封闭电机以及存储封闭板，所述存储封闭电机数量与菠萝存储仓数量一致并设置于菠萝存储仓上方内部位置，且分别与菠萝存储仓以及存储封闭板连接，用于驱动连接的存储封闭板伸缩；所述存储封闭板数量与存储封闭电机数量一致并设置于菠萝存储仓上方内部位置，且分别与菠萝存储仓以及存储封闭电机连接，用于开关连接的菠萝存储仓；
所述无线装置设置于控制中心内部位置，用于分别与运输无人机、采摘无人机、连接机构、存储电机、固定电机、第一伸缩电机、第二伸缩电机、伸缩加工电机、研磨轴、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、TOF传感器、存储封闭电机、控制中心、菠萝种植区域管理部门的外部设备、消防中心、报警中心、急救中心以及网络连接；
所述控制中心设置于菠萝种植区域管理部门规划的放置控制中心位置，用于智能化进行菠萝采摘操作。
作为本发明的一种优选方式，所述连接机构包括连接锁扣、固定锁扣以及金属连接绳，所述连接锁扣设置有若干个并设置于运输无人机下方位置，且分别与运输无人机以及无线装置连接，用于与固定锁扣位置的金属连接绳连接；所述固定锁扣设置有若干个并设置于菠萝存储仓上方侧方位置，且分别与菠萝存储仓以及无线装置连接，用于存储并固定金属连接绳；所述金属连接绳数量与固定锁扣数量一致并设置于固定锁扣位置，用于分别与连接锁扣以及固定锁扣连接。
作为本发明的一种优选方式，所述采摘装置还包括损坏存储仓以及粉碎装置，所述损坏存储仓设置有若干个并设置于菠萝种植区域，用于存储人体无法食用的菠萝；所述粉碎装置数量与损坏存储仓数量一致并设置于损坏存储仓内部地面位置，且分别与损坏存储仓以及无线装置连接，用于将损坏存储仓内部存储的人体无法食用的菠萝进行粉碎。
作为本发明的一种优选方式，所述防护装置还包括隔离通道以及固定通道，所述隔离通道设置有若干个并设置于防护存储腔内部左侧壁位置；所述固定通道数量与隔离通道数量一致并设置于防护存储腔内部右侧壁位置，且所述固定通道与隔离通道保持同一水平面。
作为本发明的一种优选方式，所述防护装置还包括隔离电机以及隔离伸缩板，所述隔离电机数量与隔离通道数量一致并设置于隔离通道内部位置，且分别与隔离通道、无线装置以及隔离伸缩板连接，用于驱动连接的隔离伸缩板伸缩；所述隔离伸缩板数量与隔离电机数量一致并设置于隔离通道内部位置，且分别与隔离通道以及隔离电机连接，伸出后，用于与固定通道内部底面抵触固定。
作为本发明的一种优选方式，所述防护装置还包括第二存储平台以及第二存储槽，所述第二存储平台设置有若干个并存储于无人机仓库内部规划的平台存储区域，用于放置于伸出的隔离伸缩板上表面位置；所述第二存储槽设置有若干个并设置于第二存储平台上方位置，用于固定加工完成的菠萝。
作为本发明的一种优选方式，所述运输无人机下方表面设置有电磁吸附平台，所述电磁吸附平台通过连接支柱与运输无人机连接，用于提供电磁吸附功能。
作为本发明的一种优选方式，所述防护装置还包括铁质吸附凹槽，所述铁质吸附凹槽数量与第二存储平台数量一致并设置于第二存储平台上表面中间位置，用于与电磁吸附平台电磁吸附。
作为本发明的一种优选方式，所述存储装置包括氮气存储仓，所述氮气存储仓与防护存储腔数量一致并设置于防护存储腔内部位置，用于存储液氮。
作为本发明的一种优选方式，所述存储装置还包括氮气喷头以及氮气导管，所述氮气喷头设置有若干个并设置于防护存储腔内壁位置，且分别与防护存储腔、无线装置以及氮气导管连接，用于通过连接的氮气导管将氮气存储仓内部存储的液氮转换为氮气喷出；所述氮气导管数量与氮气喷头数量一致并分别与氮气存储仓以及氮气喷头连接，用于将连接的氮气存储仓内部的液氮导入连接的氮气喷头内部位置。
本发明实现以下有益效果：1.智能菠萝采摘系统启动且接收到采摘指令后，控制采摘无人机启动根据TOF传感器扫描生成的3D菠萝模型将该菠萝种植区域符合采摘标准的菠萝进行智能采摘，然后对采摘完成的菠萝进行粗磨加工并将粗磨加工完成的菠萝存储于伸缩存储管道内部位置，在伸缩存储管道满载后，采摘无人机将伸缩存储通道内部存储的菠萝放置于菠萝存储仓进行存储，循环执行至将待采摘菠萝种植区域的符合采摘标准的所有菠萝采摘完成，以节省人力资源并提高菠萝采摘效率。
2.当菠萝存储仓的菠萝放置区域放置完成后，控制隔离伸缩板伸出以形成菠萝隔离区域进行防护菠萝存储板上方的第二存储平台的第二存储槽内的菠萝。
3.在菠萝存储仓满载且封闭后，控制氮气喷头将氮气喷出，以为菠萝存储仓内部存储的菠萝进行保鲜，防止菠萝存储仓内部的菠萝发生腐烂、变质等问题，提高菠萝的存储时间。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本发明其中一个示例提供的无人机仓库的侧面局部剖视示意图；
图2为本发明其中一个示例提供的采摘无人机的正面剖视示意图；
图3为本发明其中一个示例提供的伸缩存储管道的侧面剖视示意图；
图4为本发明其中一个示例提供的采摘无人机的侧面示意图；
图5为本发明其中一个示例提供的封闭的菠萝存储仓的正面剖视示意图；
图6为本发明其中一个示例提供的第二存储平台的俯视示意图；
图7为本发明其中一个示例提供的封闭的菠萝存储仓的俯视示意图；
图8为本发明其中一个示例提供的运输无人机悬吊菠萝存储仓的正面示意图；
图9为本发明其中一个示例提供的损坏存储仓的正面剖视示意图；
图10为本发明其中一个示例提供的智能菠萝采摘系统的连接关系图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
除非另有定义，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”不可一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，例如“设置于……之上”、“设置于……上方”、“设置于……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“设置于……上方”可以包括“设置于……上方”和“设置于……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
实施例一
参考图1-5，图6-10所示。
具体的，本实施例提供一种基于无人机以及TOF成像技术的智能菠萝采摘加工系统，包括无人机装置1、存储装置2、采摘装置3、防护装置4、加工装置5、识别装置6、封闭装置7、无线装置8以及控制中心9，
所述无人机装置1包括无人机仓库10、运输无人机11以及采摘无人机12，所述无人机仓库10设置于菠萝种植区域位置，用于存储运输无人机11以及采摘无人机12；所述运输无人机11设置有若干个并设存储与无人机仓库10内部位置，用于运输指定物品；所述采摘无人机12设置有若干个并存储于无人机仓库10内部位置，用于采摘菠萝种植区域种植的菠萝；
所述存储装置2包括连接机构20、菠萝存储仓21、存储电机22、伸缩存储管道23、固定电机24以及伸缩固定块25，所述连接机构20设置有若干个并分别设置于运输无人机11下方位置以及菠萝存储仓21上方位置，用于分别与运输无人机11以及菠萝存储仓21连接；所述菠萝存储仓21设置有若干个并设置于菠萝种植区域位置，用于存储采摘无人机12采摘的菠萝；所述存储电机22设置有若干个并设置于采摘无人机12内部位置，且分别与采摘无人机12以及伸缩存储管道23连接，用于驱动连接的伸缩存储管道23伸缩；所述伸缩存储管道23数量与存储电机22数量一致并设置于采摘无人机12内部位置，且分别与采摘无人机12以及存储电机22，伸出后，用于存储加工完成的菠萝；所述固定电机24设置有若干个并设置于伸缩存储通道内壁内部位置，且分别与伸缩存储通道以及伸缩固定块25连接，用于驱动连接的伸缩固定块25伸缩；所述伸缩固定块25数量与固定电机24数量一致并设置于伸缩存储通道内壁内部位置，且分别与伸缩存储通道以及固定电机24连接，伸出后，用于固定伸缩存储管道23内部的加工完成的菠萝；
所述采摘装置3包括第一伸缩电机30、伸缩采摘通道31、第二伸缩电机32以及伸缩切割板33，所述第一伸缩电机30数量与采摘无人机12数量一致并设置于采摘无人机12下方内部位置，且分别与采摘无人机12以及伸缩采摘通道31连接，用于驱动连接额伸缩采摘通道31伸缩；所述伸缩采摘通道31数量与第一伸缩电机30数量一致并设置于采摘无人机12下方位置，且分别与采摘无人机12以及第一伸缩电机30连接，伸出后，用于将符合采摘标准的菠萝果实进行包裹；所述第二伸缩电机32设置有若干个并设置于伸缩采摘通道31前端内部位置，且分别与伸缩采摘通道31以及伸缩切割板33连接，用于驱动连接的伸缩切割板33伸缩；所述伸缩切割板33数量与第二伸缩电机32数量一致并设置于伸缩采摘通道31前端内壁位置，且分别与伸缩采摘通道31以及第二伸缩电机32连接，伸出后，用于将伸缩采摘通道31包裹的菠萝果实与下方的果柄切割分离；
所述防护装置4包括防护存储腔40、第一存储平台41以及第一存储槽42，所述防护存储腔40数量与菠萝存储仓21数量一致并设置于菠萝存储仓21内部位置，用于存储加工完成的菠萝；所述第一存储平台41数量与防护存储腔40数量一致并设置于防护存储腔40底面位置，用于固定加工完成的菠萝；
所述加工装置5包括加工通道50、伸缩加工电机51、伸缩加工挡板52以及研磨轴53，所述加工通道50设置有若干个并设置于伸缩采摘通道31内壁位置，用于提供研磨轴53伸缩；所述伸缩加工电机51数量与加工通道50数量一致并设置于加工通道50内部位置，且分别与加工通道50以及伸缩加工挡板52连接，用于驱动连接的伸缩加工挡板52伸缩；所述伸缩加工挡板52数量与伸缩加工电机51数量一致并设置于加工通道50内部位置，且分别与伸缩加工电机51以及研磨轴53连接，用于驱动连接的研磨轴53伸缩；所述研磨轴53数量与伸缩加工挡板52数量一致并设置于伸缩加工挡板52前端位置，且与伸缩加工挡板52连接，伸出后，用于将伸缩采摘通道31内部的菠萝外表面进行粗磨；
所述识别装置6包括第一摄像头60、第二摄像头61、第三摄像头62、第四摄像头63以及TOF传感器64，所述第一摄像头60设置有若干个并设置于菠萝存储仓21内壁位置，且与菠萝存储仓21连接，用于摄取连接的菠萝存储仓21内部的环境影像；所述第二摄像头61设置有若干个并设置于采摘无人机12侧方位置，且与采摘无人机12连接，用于摄取连接的采摘无人机12周围的环境影像；所述第二摄像头61设置有若干个并设置于采摘无人机12侧方位置，且与采摘无人机12连接，用于摄取连接的采摘无人机12周围的环境影像；所述第三摄像头62设置有若干个并设置于运输无人机11侧方位置，且与运输无人机11连接，用于摄取连接的运输无人机11周围的环境运输；所述第四摄像头63设置有若干个并设置于伸缩采摘通道31内壁位置，且与伸缩采摘通道31连接，用于摄取连接的伸缩采摘通道31内部的环境影像；所述TOF传感设置有若干个并设置于采摘无人机12侧方位置，用于扫描并建立待采摘的菠萝3D 模型；
所述封闭装置7包括存储封闭电机70以及存储封闭板71，所述存储封闭电机70数量与菠萝存储仓21数量一致并设置于菠萝存储仓21上方内部位置，且分别与菠萝存储仓21以及存储封闭板71连接，用于驱动连接的存储封闭板71伸缩；所述存储封闭板71数量与存储封闭电机70数量一致并设置于菠萝存储仓21上方内部位置，且分别与菠萝存储仓21以及存储封闭电机70连接，用于开关连接的菠萝存储仓21；
所述无线装置8设置于控制中心9内部位置，用于分别与运输无人机11、采摘无人机12、连接机构20、存储电机22、固定电机24、第一伸缩电机30、第二伸缩电机32、伸缩加工电机51、研磨轴53、第一摄像头60、第二摄像头61、第三摄像头62、第四摄像头63、TOF传感器64、存储封闭电机70、控制中心9、菠萝种植区域管理部门的外部设备、消防中心、报警中心、急救中心以及网络连接；
所述控制中心9设置于菠萝种植区域管理部门规划的放置控制中心9位置，用于智能化进行菠萝采摘操作。
作为本发明的一种优选方式，所述连接机构20包括连接锁扣200、固定锁扣201以及金属连接绳，所述连接锁扣200设置有若干个并设置于运输无人机11下方位置，且分别与运输无人机11以及无线装置8连接，用于与固定锁扣201位置的金属连接绳连接；所述固定锁扣201设置有若干个并设置于菠萝存储仓21上方侧方位置，且分别与菠萝存储仓21以及无线装置8连接，用于存储并固定金属连接绳；所述金属连接绳数量与固定锁扣201数量一致并设置于固定锁扣201位置，用于分别与连接锁扣200以及固定锁扣201连接。
作为本发明的一种优选方式，所述采摘装置3还包括损坏存储仓34以及粉碎装置35，所述损坏存储仓34设置有若干个并设置于菠萝种植区域，用于存储人体无法食用的菠萝；所述粉碎装置35数量与损坏存储仓34数量一致并设置于损坏存储仓34内部地面位置，且分别与损坏存储仓34以及无线装置8连接，用于将损坏存储仓34内部存储的人体无法食用的菠萝进行粉碎。
其中，所述控制中心9向运输无人机11、采摘无人机12、连接机构20、存储电机22、固定电机24、第一伸缩电机30、第二伸缩电机32、伸缩加工电机51、研磨轴53、第一摄像头60、第二摄像头61、第三摄像头62、第四摄像头63、TOF传感器64、存储封闭电机70、菠萝种植区域管理部门的外部设备、消防中心、报警中心、急救中心、网络、连接锁扣200、固定锁扣201、粉碎装置35、隔离电机45、电磁吸附平台110以及氮气喷头27发送或接收信息和/或指令和/或请求均通过无线装置8执行；所述控制中心9控制电子器件是指控制中心9向需要被控制的电子器件发送对应的控制指令，运输无人机11、采摘无人机12、连接机构20、存储电机22、固定电机24、第一伸缩电机30、第二伸缩电机32、伸缩加工电机51、研磨轴53、第一摄像头60、第二摄像头61、第三摄像头62、第四摄像头63、TOF传感器64、存储封闭电机70、连接锁扣200、固定锁扣201、粉碎装置35、隔离电机45、电磁吸附平台110以及氮气喷头27在执行完成控制指令后向控制中心9返回对应的指令完成信息；所述运输无人机11、采摘无人机12、菠萝存储仓21以及损坏存储仓34内部均设置有蓄电池，所述智能菠萝采摘加工系统设置有供电中心，所述供电中心向智能菠萝采摘加工系统的电子器件供给电力；无人机仓库10与存储的运输无人机11、采摘无人机12、所在的菠萝种植区域、菠萝存储仓21以及损坏存储仓34相互绑定；所述智能菠萝采摘系统的电子器件均采用防水设计；所述运输无人机11、菠萝存储仓21、采摘无人机12以及损坏存储仓34均标识有唯一的编号；所述伸缩存储管道23为透明管道。
具体的，无线装置8接收到菠萝种植区域管理部门的外部设备发送的采摘指令则将其返回给控制中心9，所述控制中心9接收到则提取接收到的采摘指令包含的采摘种植区域编号并控制与提取的采摘种植区域编号一致的菠萝种植区域绑定的无人机仓库10内部的采摘无人机12启动以及控制与提取的采摘种植区域编号一致的菠萝种植区域绑定的菠萝存储仓21内部的存储封闭电机70驱动连接的存储封闭板71完全收缩以开启连接的菠萝存储仓21，所述控制中心9控制启动的采摘无人机12侧方的第二摄像头61实时摄取第二影像（所述第二影像是指第二摄像头61摄取的连接的采摘无人机12周围的环境影像）并控制开启的菠萝存储仓21内壁的第一摄像头60实时摄取第一影像（所述第一影像是指第一摄像头60摄取的连接的菠萝存储仓21内部的环境影像），所述控制中心9控制启动的采摘无人机12根据第二影像飞行前往绑定的菠萝种植区域上方位置并在飞行到达后控制飞行到达绑定的菠萝种植区域上方位置的采摘无人机12根据第二影像前往下方的平台种植区域的符合采摘标准（采摘标准是指表皮未存在虫洞以及未发生腐烂等影响人体食用的问题）的菠萝上方位置悬停，在采摘无人机12到达符合采摘标准的菠萝上方位置且悬停后，所述控制中心9控制悬停于符合采摘标准的菠萝上方位置的采摘无人机12的TOF传感器64扫描下方的符合采摘标准的菠萝信息并根据TOF传感器64扫描的菠萝信息生成一致的菠萝3D模型，所述控制中心9控制悬停于符合采摘标准的菠萝上方位置的采摘无人机12的第一伸缩电机30根据第二影像以及菠萝3D模型驱动连接的伸缩采摘通道31伸出将下方符合采摘标准的菠萝上方菠萝叶进行笼罩并控制悬停于符合采摘标准的菠萝上方位置的采摘无人机12的伸出的伸缩采摘通道31内部的第四摄像头63实时摄取第四影像（所述第四影像是指第四摄像头63摄取的伸缩采摘通道31内部的环境影像），在伸缩采摘通道31伸出将下方符合采摘标准菠萝上方的菠萝叶进行笼罩后，所述控制中心9控制将下方符合采摘标准的菠萝上方的菠萝叶进行笼罩的伸缩采摘通道31连接的第一伸缩电机30根据第四影像以及菠萝3D模型驱动连接的伸缩采摘通道31将前端的伸缩切割板33收缩至笼罩的菠萝上方的菠萝叶与菠萝果实连接出的上方2厘米位置（防止伸缩切割板33将菠萝果实切割损坏）并在伸缩采摘通道31收缩完成后，控制收缩完成的伸缩采摘通道31内部的第二伸缩电机32驱动连接的伸缩切割板33伸出将侧方的菠萝果实与连接的菠萝叶切割分离，在将菠萝果实与连接的菠萝叶切割分离完成后，所述控制中心9控制将菠萝果实与连接的菠萝叶切割分离完成的伸缩切割板33连接的第二伸缩电机32驱动连接的伸缩切割板33完全收缩，以开启伸缩采摘通道31并将菠萝叶放置于下方的菠萝种植区域并在伸缩切割板33完全收缩后，所述控制中心9控制收缩完成的伸缩切割板33所在的伸缩采摘通道31连接的第一伸缩电机30根据第四影像以及菠萝3D模型驱动连接的伸缩采摘通道31将前端的伸缩切割板33伸出至下方未存在菠萝叶的菠萝果实与果柄连接处的下方2厘米位置，在伸缩采摘通道31伸出完成后，所述控制中心9控制位于未存在菠萝叶的菠萝果实与果柄连接处的下方2厘米位置的伸缩切割板33所在的采摘无人机12的存储电机22根据第四影像以及菠萝3D模型驱动连接的伸缩存储管道23伸出将下方的菠萝果实完全笼罩（即将伸缩存储管道23前端与菠萝果实与果柄连接处保持同一水平面）并在伸缩存储管道23完全伸出完成后控制完全伸出的伸缩存储通道内部的固定电机24根据第四影像以及菠萝3D模型驱动连接的伸缩固定块25伸出将伸缩存储管道23完全笼罩的菠萝果实安全固定（所述安全固定是指抓取装置在不损伤菠萝果实的情况下将菠萝进行固定）于伸缩存储管道23内部位置，在伸缩固定块25将菠萝果实固定完成后，所述控制中心9控制固定有菠萝果实的伸缩存储管道23所在的采摘无人机12的伸缩采摘通道31前端的第二伸缩电机32根据第四影像以及菠萝3D模型驱动连接的伸缩切割板33伸出将侧方的菠萝果实与果柄安全切割分离（所述安全切割分离是指切割机械臂在不损伤菠萝果实的情况下将菠萝与菠萝枝条切割分离），在伸缩去切割板将菠萝果实与果柄切割分离后，所述控制中心9控制将菠萝果实与果柄切割分离的伸缩切割板33所在的伸缩采摘通道31连接的采摘无人机12根据第二影像飞行至绑定的菠萝种植区域绑定且开启的菠萝存储仓21上方位置并在飞行到达菠萝存储仓21上方位置后，控制飞行到达菠萝存储仓21上方位置的采摘无人机12根据第二影像以及第一影像将下方的伸缩采摘通道31与下方的菠萝存储仓21的第一存储平台41空置的第一存储槽42抵触（即将伸缩采摘通道31的中心与第一存储槽42的中心保持同一垂直线，在伸缩存储管道23与第一存储槽42抵触完成后，所述控制中心9控制与第一存储槽42抵触完成的伸缩存储管道23所在的采摘无人机12的伸缩存储管道23内部的固定电机24驱动连接的伸缩固定块25完全收缩将固定的菠萝果实解除固定从伸缩存储管道23掉入伸缩采摘通道31内部位置并在固定电机24驱动连接的伸缩固定块25完全收缩后，控制伸缩固定块25完全收缩的伸缩存储管道23连接的采摘无人机12连接的伸缩采摘通道31的加工通道50内部的伸缩加工带你就驱动连接的伸缩加工挡板52将前端启动的研磨轴53伸出与伸缩采摘通道31内部的菠萝果实安全抵触进行粗磨（所述安全抵触进行粗磨是指将启动的研磨轴53在不损伤菠萝果实的基础上将伸缩采摘通道31内部的菠萝果实外表皮的倒刺去除，防止种植人员在运输时损伤自身），在粗磨完成后，所述控制中心9控制粗磨完成的菠萝果实所在的伸缩采摘通道31的加工通道50内部的伸缩加工电机51驱动连接的伸缩加工挡板52将前端的研磨轴53完全收缩并在研磨轴53完全收缩后控制完全收缩的研磨轴53所在的伸缩采摘通道31内部的第二伸缩电机32驱动连接的伸缩切割板33完全收缩以开启伸缩采摘通道31，在伸缩采摘通道31开启后，所述控制中心9控制伸缩采摘通道31开启的采摘无人机12的第一伸缩电机30驱动连接的伸缩采摘通道31完全收缩并控制伸缩采摘通道31开启的采摘无人机12的存储电机22驱动连接的伸缩存储管道23完全收缩，然后所述控制中心9控制伸缩采摘通道31以及伸缩存储管道23完全收缩的采摘无人机12根据第二影像返回至绑定的菠萝种植区域重复执行菠萝采摘、加工以及存储步骤，直至未检测到与采摘指令包含的菠萝采摘编号一致的菠萝种植区域存在有符合采摘标准的菠萝为止，或，与采摘指令包含的菠萝采摘编号一致的菠萝种植区域绑定的所有菠萝存储仓21全部处于满载状态为止；在采摘无人机12运行时，若电量不足则立即前往供电中心进行充电；当一个采摘无人机12进行采摘菠萝时，避免以该采摘无人机12为中心向四周扩散1米半径范围内有其他采摘无人机12进入，避免多采摘无人机12发生碰撞损坏。
具体的，当所述控制中心9根据第一影像分析出有处于满载状态且内部未存在有采摘无人机12的菠萝存储仓21存在后，所述控制中心9控制处于满载状态且内部未存在有采摘无人机12的菠萝存储仓21的存储封闭电机70驱动连接的存储封闭板71完全伸出将连接的菠萝存储仓21封闭，在处于满载的菠萝存储仓21封闭后，所述控制中心9控制该菠萝存储仓21绑定的菠萝种植区域绑定的闲置的（所述闲置是指未启动）运输无人机11的第三摄像头62实时摄取第三影像（所述第三影像是指第三摄像头62摄取的运输无人机11周围的环境影像）并控制该菠萝存储仓21绑定的菠萝种植区域绑定的闲置的运输无人机11根据第三影像前往处于满载状态且封闭的菠萝存储仓21上方位置，在运输无人机11飞行完成后，所述控制中心9控制飞行到达处于满载状态且封闭的菠萝存储仓21上方的运输无人机11根据第三影像依次将下方的连接锁扣200与处于满载状态且封闭的菠萝存储仓21上方的所有固定锁扣201位置的金属连接绳连接，在连接锁扣200与固定锁扣201位置的金属连接绳全部连接完成后，所述控制中心9控制连接完成的连接锁扣200所在的运输无人机11根据第三影像将下方连接的处于满载状态且封闭的菠萝存储仓21悬吊飞行至菠萝种植区域管理部门规划的采摘完成存储区域，飞行完成后，所述控制中心9控制飞行完成的运输无人机11下方的连接锁扣200与连接的金属连接绳断开连接，然后根据第三影像飞行复位至绑定的无人机仓库10内部位置进入闲置状态。
具体的，在控制中心9根据第二影像监测出有损坏的菠萝存在后，所述控制中心9控制闲置的采摘无人机12将该损坏的菠萝切割并固定，同时所述控制中心9控制存在损坏菠萝的菠萝种植区域绑定的损坏存储仓34开启，然后所述控制中心9控制固定有损坏的菠萝的采摘无人机12将固定的损坏的菠萝投放至绑定的菠萝种植区域绑定且开启的损坏存储仓34内部，在损坏菠萝存储仓21开启后，所述控制中心9控制开启的损坏存储仓34内部的粉碎装置35启动实时将损坏的菠萝进行粉碎，以形成动物饲料或者植物肥料。
实施例二
参考图5-8，图10所示。
本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述防护装置4还包括隔离通道43以及固定通道44，所述隔离通道43设置有若干个并设置于防护存储腔40内部左侧壁位置；所述固定通道44数量与隔离通道43数量一致并设置于防护存储腔40内部右侧壁位置，且所述固定通道44与隔离通道43保持同一水平面。
作为本发明的一种优选方式，所述防护装置4还包括隔离电机45以及隔离伸缩板46，所述隔离电机45数量与隔离通道43数量一致并设置于隔离通道43内部位置，且分别与隔离通道43、无线装置8以及隔离伸缩板46连接，用于驱动连接的隔离伸缩板46伸缩；所述隔离伸缩板46数量与隔离电机45数量一致并设置于隔离通道43内部位置，且分别与隔离通道43以及隔离电机45连接，伸出后，用于与固定通道44内部底面抵触固定。
作为本发明的一种优选方式，所述防护装置4还包括第二存储平台47以及第二存储槽48，所述第二存储平台47设置有若干个并存储于无人机仓库10内部规划的平台存储区域，用于放置于伸出的隔离伸缩板46上表面位置；所述第二存储槽48设置有若干个并设置于第二存储平台47上方位置，用于固定加工完成的菠萝。
作为本发明的一种优选方式，所述运输无人机11下方表面设置有电磁吸附平台110，所述电磁吸附平台110通过连接支柱与运输无人机11连接，用于提供电磁吸附功能。
作为本发明的一种优选方式，所述防护装置4还包括铁质吸附凹槽49，所述铁质吸附凹槽49数量与第二存储平台47数量一致并设置于第二存储平台47上表面中间位置，用于与电磁吸附平台110电磁吸附。
具体的，在所述控制中心9根据第一影像分析出有菠萝存储仓21的第一存储平台41所有的第一存储槽42处于满载状态后（即所有的第一存储槽42均放置有菠萝存储板后），所述控制中心9控制控制所有第一存储槽42处于满载状态的菠萝存储仓21的左侧壁的隔离通道43内部的隔离电机45驱动连接的隔离伸缩板46伸出与连接的菠萝存储仓21右侧壁的固定通道44内部底面抵触固定以形成菠萝隔离区域，在隔离伸缩板46与固定通道44内部底面抵触固定完成后，所述控制中心9控制该形成菠萝隔离区域的菠萝存储仓21绑定的菠萝种植区域绑定的无人机仓库10内部的闲置运输无人机11启动并控制该启动的运输无人机11的第三摄像头62实时摄取第三影像，所述控制中心9控制该启动的运输无人机11根据第三影像将下方的电磁吸附平台110与绑定的无人机仓库10存储的第二存储平台47的铁质吸附凹槽49抵触并在电磁吸附平台110与铁质吸附凹槽49抵触后控制与铁质吸附凹槽49抵触的电磁吸附平台110进入电磁吸附状态，在与铁质吸附凹槽49电磁吸附的电磁吸附平台110所在的运输无人机11根据第三影像将下方电磁吸附的第二存储平台47悬吊至绑定的菠萝种植区域绑定的形成菠萝隔离区域且未存在第二存储平台47的菠萝存储仓21上方位置，然后所述控制中心9控制到达菠萝存储仓21上方的运输无人机11根据第三影像将下方电磁吸附的第二存储平台47放置于下方的菠萝存储仓21的伸出的隔离伸缩板46上表面位置并在第二存储平台47放置于隔离伸缩板46上表面位置后，所述控制中心9控制将第二存储平台47放置于隔离伸缩板46上表面位置的运输无人机11的电磁吸附平台110解除电磁吸附状态，在电磁吸附平台110解除电磁吸附状态后，所述控制中心9控制解除电磁吸附状态的电磁吸附平台110所在的运输无人机11根据第三影像返回至绑定的无人机仓库10位置进入闲置状态（在将第二存储平台47放置于隔离伸缩板46上表面位置后，采摘无人机12将菠萝果实放置于第二存储平台47的第二存储槽48内部位置），依次类推，直至菠萝存储仓21的所有隔离通道43内部的隔离伸缩板46完全伸出以及所有的第二存储槽48放满菠萝后，该菠萝存储仓21进入满载状态；当控制中心9接收到菠萝种植区域管理部门的外部设备发生的存储提取指令后，所述控制中心9提取接收到的存储提取指令包含的菠萝存储仓21编号并根据提取的菠萝存储仓21编号控制一致的菠萝存储仓21的存储封闭电机70驱动连接的存储封闭板71完全收缩以开启连接的菠萝存储仓21，在与提取的菠萝存储仓21编号一致的菠萝存储仓21开启后，且每在一层所有的菠萝隔离区域内部的菠萝以及第二存储平台47被取出后，控制该未有菠萝所在的菠萝隔离区域的隔离通道43内部的隔离电机45驱动连接的隔离伸缩板46完全收缩，以此类推，直至该菠萝存储仓21的菠萝隔离区域消失为止，以供种植人员将菠萝从菠萝存储仓21内完全取出。
实施例三
参考图5，图10所示。
本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述存储装置2包括氮气存储仓26，所述氮气存储仓26与防护存储腔40数量一致并设置于防护存储腔40内部位置，用于存储液氮。
作为本发明的一种优选方式，所述存储装置2还包括氮气喷头27以及氮气导管28，所述氮气喷头27设置有若干个并设置于防护存储腔40内壁位置，且分别与防护存储腔40、无线装置8以及氮气导管28连接，用于通过连接的氮气导管28将氮气存储仓26内部存储的液氮转换为氮气喷出；所述氮气导管28数量与氮气喷头27数量一致并分别与氮气存储仓26以及氮气喷头27连接，用于将连接的氮气存储仓26内部的液氮导入连接的氮气喷头27内部位置。
具体的，在处于满载状态的菠萝存储仓21的存储封闭电机70驱动连接的存储封闭板71完全伸出将菠萝存储仓21封闭完成后，所述控制中心9控制封闭完成且处于满载状态的菠萝存储仓21内部的氮气喷头27通过连接的氮气导管28将连接的氮气存储仓26内部的液氮转换为氮气实时喷洒至封闭完成且处于满载状态的菠萝存储仓21内部，当封闭且处于满载状态的菠萝存储仓21的存储封闭电机70驱动连接的存储封闭板71完全收缩时，所述控制中心9控制存储封闭板71完全收缩的菠萝存储仓21的氮气喷头27停止运行，以实时为处于满载状态且封闭的菠萝存储仓21存储的菠萝进行保鲜，避免菠萝发生腐烂、变质等。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于无人机以及TOF成像技术的智能菠萝采摘加工系统，包括无人机装置、存储装置、采摘装置、防护装置、加工装置、识别装置、封闭装置、无线装置以及控制中心，其特征在于；
所述无人机装置包括无人机仓库、运输无人机以及采摘无人机，所述无人机仓库设置于菠萝种植区域位置，用于存储运输无人机以及采摘无人机；所述运输无人机设置有若干个并设存储与无人机仓库内部位置，用于运输指定物品；所述采摘无人机设置有若干个并存储于无人机仓库内部位置，用于采摘菠萝种植区域种植的菠萝；
所述存储装置包括连接机构、菠萝存储仓、存储电机、伸缩存储管道、固定电机以及伸缩固定块，所述连接机构设置有若干个并分别设置于运输无人机下方位置以及菠萝存储仓上方位置，用于分别与运输无人机以及菠萝存储仓连接；所述菠萝存储仓设置有若干个并设置于菠萝种植区域位置，用于存储采摘无人机采摘的菠萝；所述存储电机设置有若干个并设置于采摘无人机内部位置，且分别与采摘无人机以及伸缩存储管道连接，用于驱动连接的伸缩存储管道伸缩；所述伸缩存储管道数量与存储电机数量一致并设置于采摘无人机内部位置，且分别与采摘无人机以及存储电机，伸出后，用于存储加工完成的菠萝；所述固定电机设置有若干个并设置于伸缩存储通道内壁内部位置，且分别与伸缩存储通道以及伸缩固定块连接，用于驱动连接的伸缩固定块伸缩；所述伸缩固定块数量与固定电机数量一致并设置于伸缩存储通道内壁内部位置，且分别与伸缩存储通道以及固定电机连接，伸出后，用于固定伸缩存储管道内部的加工完成的菠萝；
所述采摘装置包括第一伸缩电机、伸缩采摘通道、第二伸缩电机以及伸缩切割板，所述第一伸缩电机数量与采摘无人机数量一致并设置于采摘无人机下方内部位置，且分别与采摘无人机以及伸缩采摘通道连接，用于驱动连接额伸缩采摘通道伸缩；所述伸缩采摘通道数量与第一伸缩电机数量一致并设置于采摘无人机下方位置，且分别与采摘无人机以及第一伸缩电机连接，伸出后，用于将符合采摘标准的菠萝果实进行包裹；所述第二伸缩电机设置有若干个并设置于伸缩采摘通道前端内部位置，且分别与伸缩采摘通道以及伸缩切割板连接，用于驱动连接的伸缩切割板伸缩；所述伸缩切割板数量与第二伸缩电机数量一致并设置于伸缩采摘通道前端内壁位置，且分别与伸缩采摘通道以及第二伸缩电机连接，伸出后，用于将伸缩采摘通道包裹的菠萝果实与下方的果柄切割分离；
所述防护装置包括防护存储腔、第一存储平台以及第一存储槽，所述防护存储腔数量与菠萝存储仓数量一致并设置于菠萝存储仓内部位置，用于存储加工完成的菠萝；所述第一存储平台数量与防护存储腔数量一致并设置于防护存储腔底面位置，用于固定加工完成的菠萝；
所述加工装置包括加工通道、伸缩加工电机、伸缩加工挡板以及研磨轴，所述加工通道设置有若干个并设置于伸缩采摘通道内壁位置，用于提供研磨轴伸缩；所述伸缩加工电机数量与加工通道数量一致并设置于加工通道内部位置，且分别与加工通道以及伸缩加工挡板连接，用于驱动连接的伸缩加工挡板伸缩；所述伸缩加工挡板数量与伸缩加工电机数量一致并设置于加工通道内部位置，且分别与伸缩加工电机以及研磨轴连接，用于驱动连接的研磨轴伸缩；所述研磨轴数量与伸缩加工挡板数量一致并设置于伸缩加工挡板前端位置，且与伸缩加工挡板连接，伸出后，用于将伸缩采摘通道内部的菠萝外表面进行粗磨；
所述识别装置包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头以及TOF传感器，所述第一摄像头设置有若干个并设置于菠萝存储仓内壁位置，且与菠萝存储仓连接，用于摄取连接的菠萝存储仓内部的环境影像；所述第二摄像头设置有若干个并设置于采摘无人机侧方位置，且与采摘无人机连接，用于摄取连接的采摘无人机周围的环境影像；所述第二摄像头设置有若干个并设置于采摘无人机侧方位置，且与采摘无人机连接，用于摄取连接的采摘无人机周围的环境影像；所述第三摄像头设置有若干个并设置于运输无人机侧方位置，且与运输无人机连接，用于摄取连接的运输无人机周围的环境运输；所述第四摄像头设置有若干个并设置于伸缩采摘通道内壁位置，且与伸缩采摘通道连接，用于摄取连接的伸缩采摘通道内部的环境影像；所述TOF传感设置有若干个并设置于采摘无人机侧方位置，用于扫描并建立待采摘的菠萝3D 模型；
所述封闭装置包括存储封闭电机以及存储封闭板，所述存储封闭电机数量与菠萝存储仓数量一致并设置于菠萝存储仓上方内部位置，且分别与菠萝存储仓以及存储封闭板连接，用于驱动连接的存储封闭板伸缩；所述存储封闭板数量与存储封闭电机数量一致并设置于菠萝存储仓上方内部位置，且分别与菠萝存储仓以及存储封闭电机连接，用于开关连接的菠萝存储仓；
所述无线装置设置于控制中心内部位置，用于分别与运输无人机、采摘无人机、连接机构、存储电机、固定电机、第一伸缩电机、第二伸缩电机、伸缩加工电机、研磨轴、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、TOF传感器、存储封闭电机、控制中心、菠萝种植区域管理部门的外部设备、消防中心、报警中心、急救中心以及网络连接；
所述控制中心设置于菠萝种植区域管理部门规划的放置控制中心位置，用于智能化进行菠萝采摘操作。
2.根据权利要求1所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能菠萝采摘加工系统，其特征在于，所述连接机构包括连接锁扣、固定锁扣以及金属连接绳，所述连接锁扣设置有若干个并设置于运输无人机下方位置，且分别与运输无人机以及无线装置连接，用于与固定锁扣位置的金属连接绳连接；所述固定锁扣设置有若干个并设置于菠萝存储仓上方侧方位置，且分别与菠萝存储仓以及无线装置连接，用于存储并固定金属连接绳；所述金属连接绳数量与固定锁扣数量一致并设置于固定锁扣位置，用于分别与连接锁扣以及固定锁扣连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能菠萝采摘加工系统，其特征在于，所述采摘装置还包括损坏存储仓以及粉碎装置，所述损坏存储仓设置有若干个并设置于菠萝种植区域，用于存储人体无法食用的菠萝；所述粉碎装置数量与损坏存储仓数量一致并设置于损坏存储仓内部地面位置，且分别与损坏存储仓以及无线装置连接，用于将损坏存储仓内部存储的人体无法食用的菠萝进行粉碎。
4.根据权利要求1所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能菠萝采摘加工系统，其特征在于，所述防护装置还包括隔离通道以及固定通道，所述隔离通道设置有若干个并设置于防护存储腔内部左侧壁位置；所述固定通道数量与隔离通道数量一致并设置于防护存储腔内部右侧壁位置，且所述固定通道与隔离通道保持同一水平面。
5.根据权利要求4所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能菠萝采摘加工系统，其特征在于，所述防护装置还包括隔离电机以及隔离伸缩板，所述隔离电机数量与隔离通道数量一致并设置于隔离通道内部位置，且分别与隔离通道、无线装置以及隔离伸缩板连接，用于驱动连接的隔离伸缩板伸缩；所述隔离伸缩板数量与隔离电机数量一致并设置于隔离通道内部位置，且分别与隔离通道以及隔离电机连接，伸出后，用于与固定通道内部底面抵触固定。
6.根据权利要求5所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能菠萝采摘加工系统，其特征在于，所述防护装置还包括第二存储平台以及第二存储槽，所述第二存储平台设置有若干个并存储于无人机仓库内部规划的平台存储区域，用于放置于伸出的隔离伸缩板上表面位置；所述第二存储槽设置有若干个并设置于第二存储平台上方位置，用于固定加工完成的菠萝。
7.根据权利要求1所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能菠萝采摘加工系统，其特征在于，所述运输无人机下方表面设置有电磁吸附平台，所述电磁吸附平台通过连接支柱与运输无人机连接，用于提供电磁吸附功能。
8.根据权利要求6或7所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能菠萝采摘加工系统，其特征在于，所述防护装置还包括铁质吸附凹槽，所述铁质吸附凹槽数量与第二存储平台数量一致并设置于第二存储平台上表面中间位置，用于与电磁吸附平台电磁吸附。
9.根据权利要求1所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能菠萝采摘加工系统，其特征在于，所述存储装置包括氮气存储仓，所述氮气存储仓与防护存储腔数量一致并设置于防护存储腔内部位置，用于存储液氮。
10.根据权利要求1所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能菠萝采摘加工系统，其特征在于，所述存储装置还包括氮气喷头以及氮气导管，所述氮气喷头设置有若干个并设置于防护存储腔内壁位置，且分别与防护存储腔、无线装置以及氮气导管连接，用于通过连接的氮气导管将氮气存储仓内部存储的液氮转换为氮气喷出；所述氮气导管数量与氮气喷头数量一致并分别与氮气存储仓以及氮气喷头连接，用于将连接的氮气存储仓内部的液氮导入连接的氮气喷头内部位置。
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|---|---|---|---|
| CN201811184944.3A CN109197127A (zh) | 2018-10-11 | 2018-10-11 | 一种基于无人机以及tof成像技术的智能菠萝采摘加工系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201811184944.3A CN109197127A (zh) | 2018-10-11 | 2018-10-11 | 一种基于无人机以及tof成像技术的智能菠萝采摘加工系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN109197127A true CN109197127A (zh) | 2019-01-15 |
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ID=64979626
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109716920A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-05-07 | 滨州学院 | 一种菠萝收集采摘装置 |
| CN110883818A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-03-17 | 邢台职业技术学院 | 一种用于菠萝底茎切除的底茎切除机构 |
-
2018
- 2018-10-11 CN CN201811184944.3A patent/CN109197127A/zh not_active Withdrawn
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| CN110883818A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-03-17 | 邢台职业技术学院 | 一种用于菠萝底茎切除的底茎切除机构 |
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