CN109168634A - 一种基于无人机以及tof成像技术的智能椰子采摘加工系统 - Google Patents

Abstract

一种基于无人机及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统，包括无人机装置、存储装置、采摘装置、防护装置、运输装置、识别装置、封闭装置、无线装置及控制中心，无人机装置包括无人机仓库、运输无人机及采摘无人机，存储装置包括连接机构、椰子加工平台、椰子去皮机、加工通道、存储通道、旋转平台、存储凹槽及椰子存储仓，采摘装置包括采摘机械臂、切割机械臂、移动电机、移动滚轮及移动固定装置，防护装置包括防护通道、防护液压泵、防护液压杆及防护挡板，运输装置包括加工运输平台、加工运输电机、加工运输履带及运输挡板，识别装置包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头及TOF传感器，封闭装置包括存储封闭电机及存储封闭板。

Description

一种基于无人机以及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种基于无人机以及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

TOF，原名为 Time Of Flight，直译过来就是“时间飞行”。TOF 技术的主要实现形式就是利用传感器发射出连续不断的脉冲波，然后脉冲波遇到固体后反射回来，传感器将反射回来的脉冲波捕捉，再通过计算时间差则获取到传感器距离物体的距离。只要脉冲波的数量足够多，每一点的距离都可以清楚知道，我们就可以在终端设备内生成一个 3D 模型，这也就是 TOF 成像的原理。

目前，椰子采摘的方法主要有人工攀爬采摘和采摘机刀具切割采摘。人工攀爬采摘，劳动强度大、效率低，作业人员无生命保障；采摘机刀具切割采摘操作复杂，稍有疏忽，轻则损伤椰子及枝干，重则刀毁臂断。

因此，如何将无人机、TOF成像技术以及椰子采摘相结合，在接收到有椰子种植区域的椰子需要采摘加工后，利用无人机获取符合采摘标准的椰子的位置并通过TOF成像技术获取采摘标准的椰子的3D模型，然后控制无人机将成熟的椰子采摘至椰子加工机器进行去皮加工，在去皮加工完成后导入椰子存储仓进行存储，提高椰子的采摘以及加工效率是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机以及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于无人机以及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统，包括无人机装置、存储装置、采摘装置、防护装置、运输装置、识别装置、封闭装置、无线装置以及控制中心，所述无人机装置包括无人机仓库、运输无人机以及采摘无人机，所述无人机仓库设置于椰子种植区域位置，用于存储运输无人机以及采摘无人机；所述运输无人机设置有若干个并设存储与无人机仓库内部位置，用于运输指定物品；所述采摘无人机设置有若干个并存储于无人机仓库内部位置，用于采摘椰子种植区域种植的椰子果穗；

所述存储装置包括连接机构、椰子加工平台、椰子去皮机、加工通道、存储通道、旋转平台、存储凹槽以及椰子存储仓，所述连接机构设置有若干个并分别设置于运输无人机下方位置以及椰子存储仓上方位置，用于分别与运输无人机以及椰子存储仓连接；所述椰子加工平台设置有若干个并设置于椰子种植区域，且侧方设置有若干个加工摄像头，用于在椰子种植区域进行移动；所述椰子去皮机数量与椰子加工平台数量一致并设置于椰子加工平台上方位置，且与椰子加工平台连接，用于为采摘的椰子自动进行去皮操作；所述加工通道设置有若干个并设置于椰子去皮机上方位置，且与椰子去皮机连接，用于将待加工的椰子导入连接的椰子去皮机内部位置；所述存储通道设置有若干个并设置于椰子去皮机侧方位置，且与椰子去皮机连接，用于将连接的椰子去皮机去皮完成的椰子导入椰子存储仓内部位置；所述旋转平台数量与椰子加工平台数量一致并设置于椰子去皮机侧方位置，且与椰子加工平台连接，用于旋转上方放置的椰子存储仓；所述存储凹槽设置有若干个并设置于旋转平台上方表面位置，用于固定放置的椰子存储仓；所述椰子存储仓设置有若干个并分别设置于椰子种植区域规划的放置椰子存储仓位置以及旋转平台的存储凹槽内部位置，用于存储去皮加工完成的椰子；

所述采摘装置包括采摘机械臂、切割机械臂、移动电机、移动滚轮以及移动固定装置，所述采摘机械臂为前端带有抓取固定装置的伸缩机械臂，所述采摘机械臂设置有若干个并设置于采摘无人机侧方位置，且与采摘无人机连接，用于采摘符合采摘标准的椰子；所述切割机械臂为前端带有切割装置的伸缩机械臂，所述切割机械臂设置有若干个并设置于采摘无人机侧方位置，且与采摘无人机连接，用于将椰子果实与连接的枝条进行切割分离；所述移动电机数量与椰子加工平台数量一致并设置于椰子加工平台内部位置，且分别与椰子加工平台以及移动滚轮连接，用于驱动连接的移动滚轮运行；所述移动滚轮设置有若干个并设置于椰子加工平台下方位置，且分别与一致加工平台、移动电机以及移动固定装置连接，用于驱动连接的椰子加工平台移动；所述移动固定装置设置有若干个并设置于移动滚轮侧方移动加工平台底部表面位置，且分别与椰子加工平台以及移动滚轮连接，用于固定连接的移动滚轮；

所述防护装置包括防护通道、防护液压泵、防护液压杆以及防护挡板，所述防护通道设置有若干个并设置于采摘无人机下方位置，用于提供防护挡板伸缩；所述防护液压泵数量与防护通道数量一致并设置于防护通道内部位置，且分别与防护通道以及防护液压杆连接，用于驱动连接的防护液压杆伸缩；所述防护液压杆数量与防护液压泵数量一致并设置于防护通道内部位置，且分别与防护液压泵以及防护挡板连接，用于驱动连接的防护挡板伸缩；所述防护挡板数量与防护液压杆数量一致并设置于防护液压杆前端位置，且与防护液压杆连接，伸出后，用于将采摘无人机与椰树的树干固定；

所述运输装置包括加工运输平台、加工运输电机、加工运输履带以及运输挡板，所述加工运输平台数量与加工通道数量一致并设置于加工通道侧方位置，且与加工通道连接，用于运输采摘无人机采摘的椰子；所述加工运输电机数量与加工运输平台数量一致并设置于加工运输平台内部位置，且分别与加工运输平台以及加工运输履带连接，用于驱动连接的加工运输履带运行；所述加工运输履带数量与加工运输电机数量一致并设置于加工运输平台上方位置，且分别与加工运输电机以及加工运输平台连接，用于运输采摘无人机采摘的椰子至加工通道内部位置；所述运输挡板设置有若干个并设置于加工运输平台侧方位置，用于防护加工运输履带上方运输的椰子；

所述识别装置包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头以及TOF传感器，所述第一摄像头设置有若干个并设置于椰子存储仓内壁位置，且与椰子存储仓连接，用于摄取椰子存储仓内部的环境影像；所述第二摄像头设置有若干个并设置于采摘无人机侧方位置，且与采摘无人机连接，用于摄取连接的采摘无人机周围的环境影像；所述第三摄像头设置有若干个并设置于运输无人机侧方位置，且与运输无人机连接，用于摄取连接的运输无人机周围的环境影像；所述TOF传感器设置有若干个并设置于采摘无人机侧方位置，且与采摘无人机连接，用于扫描采摘无人机周围的椰子信息；

所述封闭装置包括存储封闭电机以及存储封闭板，所述存储封闭电机数量与椰子存储仓数量一致并设置于椰子存储仓内部位置，且分别与椰子存储仓以及存储封闭板连接，用于驱动进入的存储封闭板伸缩；所述存储封闭板数量与存储封闭电机数量一致并设置于椰子存储仓内部位置，且分别与椰子存储仓以及存储封闭电机连接，用于开关连接的椰子存储仓；

所述无线装置设置于控制中心内部位置，用于分别与运输无人机、采摘无人机、连接机构、椰子去皮机、旋转平台、采摘机械臂、切割机械臂、移动电机、移动固定装置、防护液压泵、加工运输电机、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、TOF传感器、存储封闭电机、控制中心、椰子种植区域管理部门的外部设备、消防中心、报警中心、急救中心以及网络连接；

所述控制中心设置于椰子种植区域管理部门规划的放置控制中心位置，用于智能化进行椰子采摘以及加工操作。

作为本发明的一种优选方式，所述连接机构包括连接锁扣、固定锁扣以及金属连接绳，所述连接锁扣设置有若干个并设置于运输无人机下方位置，且分别与运输无人机以及无线装置连接，用于与固定锁扣位置的金属连接绳连接；所述固定锁扣设置有若干个并设置于椰子存储仓上方侧方位置，且分别与椰子存储仓以及无线装置连接，用于存储并固定金属连接绳；所述金属连接绳数量与固定锁扣数量一致并设置于固定锁扣位置，用于分别与连接锁扣以及固定锁扣连接。

作为本发明的一种优选方式，所述防护装置还包括固定通道，所述固定通道设置有若干个并设置于防护挡板侧方表面位置。

作为本发明的一种优选方式，所述防护装置还包括固定电机、伸缩固定板以及固定凹槽，所述固定电机数量与固定通道数量一致并设置于固定通道内部位置，且分别与固定通道、无线装置以及伸缩固定板连接，用于驱动连接的伸缩固定板伸缩；所述伸缩固定板数量与固定电机数量一致并设置于固定通道内部位置，且与固定电机连接，伸出后，用于将固定凹槽与椰树的树干抵触固定；所述固定凹槽数量与伸缩固定板数量一致并设置于伸缩固定板前端表面位置，用于与椰树的树干抵触。

作为本发明的一种优选方式，所述运输装置还包括存储运输平台，所述存储运输平台数量与存储通道数量一致并设置于存储通道下方位置，且所述存储运输平台处于椰子存储仓侧上方并与椰子存储仓保持倾斜状态，用于运输存储通道掉落的去皮完成的椰子。

作为本发明的一种优选方式，所述运输装置还包括存储运输电机以及存储运输履带，所述存储运输电机数量与存储运输平台数量一致并设置于存储运输平台内部位置，且分别与存储运输平台、无线装置以及存储运输履带连接，用于驱动连接的存储运输履带运行；所述存储运输履带数量与存储运输电机数量一致并设置于存储运输平台位置，且分别与存储运输平台以及存储运输电机连接，用于运输存储通道掉落的去皮完成的椰子。

作为本发明的一种优选方式，所述运输装置还包括存储运输框，所述存储运输框设置有若干个并设置于存储运输履带上表面位置，且与存储运输履带连接，用于接取存储通道掉落的去皮完成的椰子并将接取的去皮完成的椰子导入至存储运输平台侧下方的椰子存储仓内部。

作为本发明的一种优选方式，所述运输装置还包括运输缓冲硅胶层以及存储缓冲硅胶层，所述运输缓冲硅胶层数量与存储运输框数量一致并设置于存储运输框底面以及内壁位置，用于防护存储通道掉落的去皮完成的椰子；所述存储缓冲硅胶层设置于椰子存储仓底面以及内壁位置，用于防护存储运输框导入的去皮完成的椰子。

作为本发明的一种优选方式，所述存储装置包括氮气存储仓，所述氮气存储仓与椰子存储仓数量一致并设置于椰子存储仓内部位置，用于存储液氮。

作为本发明的一种优选方式，所述存储装置还包括氮气喷头以及氮气导管，所述氮气喷头设置有若干个并设置于椰子存储仓内壁位置，且分别与椰子存储仓、无线装置以及氮气导管连接，用于通过连接的氮气导管将氮气存储仓内部存储的液氮转换为氮气喷出；所述氮气导管数量与氮气喷头数量一致并分别与氮气存储仓以及氮气喷头连接，用于将连接的氮气存储仓内部的液氮导入连接的氮气喷头内部位置。

本发明实现以下有益效果：1.智能椰子采摘加工系统启动且接收到采摘指令后，控制采摘无人机启动根据TOF传感器扫描生成的3D椰子模型将该椰子种植区域成熟且完好的椰子进行智能采摘导入椰子加工机内进行去皮加工，然后将去皮加工完成的椰子运输至椰子存储仓内进行存储，在椰子存储仓满载后，将满载的椰子存储仓放置于存储放置区域进行存储，循环执行至将待采摘椰子种植区域的符合采摘标准的所有椰子采摘完成，以节省人力资源并提高椰子采摘以及加工效率。

2.当椰子去皮机将导入的椰子去皮完成且导入存储运输平台后，控制存储运输平台的存储运输履带将放置有去皮完成的椰子的存储运输框将去皮完成的椰子运输至椰子存储仓内进行存储。

3.在椰子存储仓满载且封闭后，控制氮气喷头将氮气喷出，以为椰子存储仓内部存储的加工完成的椰子进行保鲜，防止椰子存储仓内部加工完成的椰子发生腐烂、变质等问题，提高椰子的存储时间。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明其中一个示例提供的无人机仓库的侧面局部剖视示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的采摘无人机的正面剖视示意图；

图3为本发明其中一个示例提供的采摘无人机的侧面示意图；

图4为本发明其中一个示例提供的椰子加工平台的侧面示意图；

图5为本发明其中一个示例提供的区域A的剖视示意图；

图6为本发明其中一个示例提供的区域B的剖视示意图；

图7为本发明其中一个示例提供存储运输框的侧面剖视示意图；

图8为本发明其中一个示例提供的旋转平台的俯视示意图；

图9为本发明其中一个示例提供的椰子存储仓的侧面剖视示意图；

图10为本发明其中一个示例提供的椰子存储仓的俯视示意图；

图11为本发明其中一个示例提供的运输无人机悬吊椰子存储仓的正面示意图；

图12为本发明其中一个示例提供的智能椰子采摘加工系统的连接关系图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

除非另有定义，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”不可一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，例如“设置于……之上”、“设置于……上方”、“设置于……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“设置于……上方”可以包括“设置于……上方”和“设置于……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

实施例一

参考图1-5，图8-12所示。

具体的，本实施例提供一种基于无人机以及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统，包括无人机装置1、存储装置2、采摘装置3、防护装置4、运输装置5、识别装置6、封闭装置7、无线装置8以及控制中心9，所述无人机装置1包括无人机仓库10、运输无人机11以及采摘无人机12，所述无人机仓库10设置于椰子种植区域位置，用于存储运输无人机11以及采摘无人机12；所述运输无人机11设置有若干个并设存储与无人机仓库10内部位置，用于运输指定物品；所述采摘无人机12设置有若干个并存储于无人机仓库10内部位置，用于采摘椰子种植区域种植的椰子果穗；

所述存储装置2包括连接机构20、椰子加工平台21、椰子去皮机22、加工通道23、存储通道24、旋转平台25、存储凹槽26以及椰子存储仓27，所述连接机构20设置有若干个并分别设置于运输无人机11下方位置以及椰子存储仓27上方位置，用于分别与运输无人机11以及椰子存储仓27连接；所述椰子加工平台21设置有若干个并设置于椰子种植区域，且侧方设置有若干个加工摄像头，用于在椰子种植区域进行移动；所述椰子去皮机22数量与椰子加工平台21数量一致并设置于椰子加工平台21上方位置，且与椰子加工平台21连接，用于为采摘的椰子自动进行去皮操作；所述加工通道23设置有若干个并设置于椰子去皮机22上方位置，且与椰子去皮机22连接，用于将待加工的椰子导入连接的椰子去皮机22内部位置；所述存储通道24设置有若干个并设置于椰子去皮机22侧方位置，且与椰子去皮机22连接，用于将连接的椰子去皮机22去皮完成的椰子导入椰子存储仓27内部位置；所述旋转平台25数量与椰子加工平台21数量一致并设置于椰子去皮机22侧方位置，且与椰子加工平台21连接，用于旋转上方放置的椰子存储仓27；所述存储凹槽26设置有若干个并设置于旋转平台25上方表面位置，用于固定放置的椰子存储仓27；所述椰子存储仓27设置有若干个并分别设置于椰子种植区域规划的放置椰子存储仓27位置以及旋转平台25的存储凹槽26内部位置，用于存储去皮加工完成的椰子；

所述采摘装置3包括采摘机械臂31、切割机械臂32、移动电机33、移动滚轮34以及移动固定装置35，所述采摘机械臂31为前端带有抓取固定装置的伸缩机械臂，所述采摘机械臂31设置有若干个并设置于采摘无人机12侧方位置，且与采摘无人机12连接，用于采摘符合采摘标准的椰子；所述切割机械臂32为前端带有切割装置的伸缩机械臂，所述切割机械臂32设置有若干个并设置于采摘无人机12侧方位置，且与采摘无人机12连接，用于将椰子果实与连接的枝条进行切割分离；所述移动电机33数量与椰子加工平台21数量一致并设置于椰子加工平台21内部位置，且分别与椰子加工平台21以及移动滚轮34连接，用于驱动连接的移动滚轮34运行；所述移动滚轮34设置有若干个并设置于椰子加工平台21下方位置，且分别与一致加工平台、移动电机33以及移动固定装置35连接，用于驱动连接的椰子加工平台21移动；所述移动固定装置35设置有若干个并设置于移动滚轮34侧方移动加工平台底部表面位置，且分别与椰子加工平台21以及移动滚轮34连接，用于固定连接的移动滚轮34；

所述防护装置4包括防护通道40、防护液压泵41、防护液压杆42以及防护挡板43，所述防护通道40设置有若干个并设置于采摘无人机12下方位置，用于提供防护挡板43伸缩；所述防护液压泵41数量与防护通道40数量一致并设置于防护通道40内部位置，且分别与防护通道40以及防护液压杆42连接，用于驱动连接的防护液压杆42伸缩；所述防护液压杆42数量与防护液压泵41数量一致并设置于防护通道40内部位置，且分别与防护液压泵41以及防护挡板43连接，用于驱动连接的防护挡板43伸缩；所述防护挡板43数量与防护液压杆42数量一致并设置于防护液压杆42前端位置，且与防护液压杆42连接，伸出后，用于将采摘无人机12与椰树的树干固定；

所述运输装置5包括加工运输平台50、加工运输电机51、加工运输履带52以及运输挡板53，所述加工运输平台50数量与加工通道23数量一致并设置于加工通道23侧方位置，且与加工通道23连接，用于运输采摘无人机12采摘的椰子；所述加工运输电机51数量与加工运输平台50数量一致并设置于加工运输平台50内部位置，且分别与加工运输平台50以及加工运输履带52连接，用于驱动连接的加工运输履带52运行；所述加工运输履带52数量与加工运输电机51数量一致并设置于加工运输平台50上方位置，且分别与加工运输电机51以及加工运输平台50连接，用于运输采摘无人机12采摘的椰子至加工通道23内部位置；所述运输挡板53设置有若干个并设置于加工运输平台50侧方位置，用于防护加工运输履带52上方运输的椰子；

所述识别装置6包括第一摄像头60、第二摄像头61、第三摄像头62以及TOF传感器63，所述第一摄像头60设置有若干个并设置于椰子存储仓27内壁位置，且与椰子存储仓27连接，用于摄取椰子存储仓27内部的环境影像；所述第二摄像头61设置有若干个并设置于采摘无人机12侧方位置，且与采摘无人机12连接，用于摄取连接的采摘无人机12周围的环境影像；所述第三摄像头62设置有若干个并设置于运输无人机11侧方位置，且与运输无人机11连接，用于摄取连接的运输无人机11周围的环境影像；所述TOF传感器63设置有若干个并设置于采摘无人机12侧方位置，且与采摘无人机12连接，用于扫描采摘无人机12周围的椰子信息；

所述封闭装置7包括存储封闭电机70以及存储封闭板71，所述存储封闭电机70数量与椰子存储仓27数量一致并设置于椰子存储仓27内部位置，且分别与椰子存储仓27以及存储封闭板71连接，用于驱动进入的存储封闭板71伸缩；所述存储封闭板71数量与存储封闭电机70数量一致并设置于椰子存储仓27内部位置，且分别与椰子存储仓27以及存储封闭电机70连接，用于开关连接的椰子存储仓27；

所述无线装置8设置于控制中心9内部位置，用于分别与运输无人机11、采摘无人机12、连接机构20、椰子去皮机22、旋转平台25、采摘机械臂31、切割机械臂32、移动电机33、移动固定装置35、防护液压泵41、加工运输电机51、第一摄像头60、第二摄像头61、第三摄像头62、TOF传感器63、存储封闭电机70、控制中心9、椰子种植区域管理部门的外部设备、消防中心、报警中心、急救中心以及网络连接；

所述控制中心9设置于椰子种植区域管理部门规划的放置控制中心9位置，用于智能化进行椰子采摘以及加工操作。

作为本发明的一种优选方式，所述连接机构20包括连接锁扣200、固定锁扣201以及金属连接绳202，所述连接锁扣200设置有若干个并设置于运输无人机11下方位置，且分别与运输无人机11以及无线装置8连接，用于与固定锁扣201位置的金属连接绳202连接；所述固定锁扣201设置有若干个并设置于椰子存储仓27上方侧方位置，且分别与椰子存储仓27以及无线装置8连接，用于存储并固定金属连接绳202；所述金属连接绳202数量与固定锁扣201数量一致并设置于固定锁扣201位置，用于分别与连接锁扣200以及固定锁扣201连接。

作为本发明的一种优选方式，所述防护装置4还包括固定通道44，所述固定通道44设置有若干个并设置于防护挡板43侧方表面位置。

作为本发明的一种优选方式，所述防护装置4还包括固定电机45、伸缩固定板46以及固定凹槽47，所述固定电机45数量与固定通道44数量一致并设置于固定通道44内部位置，且分别与固定通道44、无线装置8以及伸缩固定板46连接，用于驱动连接的伸缩固定板46伸缩；所述伸缩固定板46数量与固定电机45数量一致并设置于固定通道44内部位置，且与固定电机45连接，伸出后，用于将固定凹槽47与椰树的树干抵触固定；所述固定凹槽47数量与伸缩固定板46数量一致并设置于伸缩固定板46前端表面位置，用于与椰树的树干抵触。

其中，所述控制中心9向运输无人机11、采摘无人机12、连接机构20、椰子去皮机22、旋转平台25、采摘机械臂31、切割机械臂32、移动电机33、移动固定装置35、防护液压泵41、加工运输电机51、第一摄像头60、第二摄像头61、第三摄像头62、TOF传感器63、存储封闭电机70、椰子种植区域管理部门的外部设备、消防中心、报警中心、急救中心、网络、连接锁扣200、固定锁扣201、固定电机45、存储运输电机55以及氮气喷头29发送或接收信息和/或指令和/或请求均通过无线装置8执行；所述控制中心9控制电子器件是指控制中心9向需要被控制的电子器件发送对应的控制指令，运输无人机11、采摘无人机12、连接机构20、椰子去皮机22、旋转平台25、采摘机械臂31、切割机械臂32、移动电机33、移动固定装置35、防护液压泵41、加工运输电机51、第一摄像头60、第二摄像头61、第三摄像头62、TOF传感器63、存储封闭电机70、第一摄像头60、第二摄像头61、第三摄像头62、TOF传感器63、存储封闭电机70、连接锁扣200、固定锁扣201、固定电机45、存储运输电机55以及氮气喷头29在执行完成控制指令后向控制中心9返回对应的指令完成信息；所述运输无人机11、采摘无人机12、椰子加工平台21、椰子存储仓27以及损坏存储仓内部均设置有蓄电池，所述智能椰子采摘加工系统设置有供电中心，所述供电中心向智能椰子采摘加工系统的电子器件供给电力；无人机仓库10与存储的运输无人机11、采摘无人机12、所在的椰子种植区域、椰子加工平台21、椰子存储仓27以及损坏存储仓相互绑定；所述智能椰子采摘加工系统的电子器件均采用防水设计；所述运输无人机11、椰子存储仓27、椰子加工平台21、采摘无人机12、椰子种植区域以及损坏存储仓均标识有唯一的编号；所述椰子种植区域设置有存储椰子加工平台21的加工存储仓库。

具体的，无线装置8接收到椰子种植区域管理部门的外部设备发送的采摘指令则将其返回给控制中心9，所述控制中心9接收到则提取接收到的采摘指令包含的采摘种植区域编号并控制与提取的采摘种植区域编号一致的椰子种植区域绑定的无人机仓库10内部的采摘无人机12启动以及控制与提取的采摘种植区域编号一致的椰子种植区域绑定的加工存储仓库内部的椰子加工平台21启动，所述控制中心9控制启动的采摘无人机12侧方的第二摄像头61实时摄取第二影像（所述第二影像是指第二摄像头61摄取的连接的采摘无人机12周围的环境影像）并控制启动的采摘无人机12根据第二影像飞行前往绑定的椰子种植区域上方位置，在飞行到达后，所述控制中心9控制飞行到达绑定的椰子种植区域上方位置的采摘无人机12根据第二影像前往下方的椰子种植区域的达到成熟标准的椰子树侧方位置悬停，在采摘无人机12悬停于达到成熟标准的椰子树侧方位置后，所述控制中心9控制悬停于达到成熟标准的椰子树侧方位置的采摘无人机12的TOF传感器63扫描连接的采摘无人机12侧方椰子树及其符合采摘标准（采摘标准是指表皮未存在虫洞以及未发生腐烂等影响人体食用的问题）的信息并根据TOF传感器63扫描的椰子树及其椰子信息建立一致的椰子树及其椰子的3D模型，在控制中心9建立椰子树及其椰子的3D模型后，所述控制中心9控制建立椰子树及其椰子的3D模型的椰子树侧方位置的采摘无人机12的防护通道40内部的防护液压泵41驱动连接的防护液压杆42驱动连接的防护挡板43完全伸出形成无人机固定通道44并在防护挡板43伸出完成后控制防护挡板43伸出的采摘无人机12倾斜飞行将伸出的无人机固定通道44将建立椰子树及其椰子的3D模型的椰子树的树干笼罩（即将防护挡板43的伸缩固定板46的中心与椰子树树干的中心保持通同一水平线），在无人机固定通道44将椰子树的树干笼罩后，所述控制中心9控制将椰子树的树干笼罩的无人机固定通道44的防护挡板43侧方的固定通道44内部的固定电机45驱动连接的伸缩固定板46将前端的固定凹槽47与笼罩的椰子树的树干进行抵触固定，在采摘无人机12与建立椰子树及其椰子的3D模型的椰子树的树干固定完成后，所述控制中心9控制与提取的采摘种植区域编号一致的椰子种植区域绑定的椰子加工平台21加工摄像头实时摄取连接的椰子加工平台21周围的环境影像并控制与提取的采摘种植区域编号一致的椰子种植区域绑定的椰子加工平台21的移动电机33根据加工摄像头实时摄取的环境影像驱动连接的移动滚轮34将连接的椰子加工平台21移动至与采摘无人机12进行固定的建立椰子树及其椰子的3D模型的椰子树的树干侧方位置，在椰子加工平台21移动到达后（即椰子加工平台21上方的加工通道23与移动至的椰子树固定的采摘无人机12的侧方位置进行抵触），所述控制中心9控制与椰子树的树干固定完成的采摘无人机12的采摘机械臂31根据第二影像以及建立的椰子树及其椰子的3D模型利用前端的抓取固定装置将椰子树符合采摘标准的椰子进行抓取固定并在采摘机械臂31将符合采摘标准的椰子抓取固定完成后控制抓取固定符合采摘标准的椰子的采摘机械臂31所在的采摘无人机12的切割机械臂32根据第二影像以及建立的椰子树及其椰子的3D模型利用前端的切割装置将采摘机械臂31抓取固定的椰子与椰子树的枝条切割分离，在切割机械臂32将采摘机械臂31抓取固定的椰子与椰子树的枝条切割分离完成后，所述控制中心9控制抓取固定有与椰子树枝条切割分离的椰子的采摘机械臂31将抓取固定的与椰子树枝条切割分离的椰子放置于侧方的椰子加工平台21的加工通道23位置（重复执行椰子果实采摘步骤，直至采摘无人机12固定的椰子树未存在有未符合出售或食用标准的椰子果实为止），同时所述控制中心9控制该采摘无人机12所在的椰子树侧方的椰子加工平台21的椰子去皮机22启动运行（椰子去皮机22对加工通道23导入的椰子进行去皮加工并在去皮加工椰子完成后将加工完成的椰子从存储通道24导入存储通道24位置的椰子存储仓27位置）并控制该采摘无人机12所在的椰子树侧方的椰子加工平台21的椰子存储仓27内部的存储封闭电机70驱动连接的存储封闭板71完全收缩以开启连接的椰子存储仓27（椰子去皮机22启动时，椰子存储仓27同步开启），在椰子存储仓27开启后，所述控制中心9控制开启的椰子存储仓27内部的第一摄像头60实时摄取第一影像并根据第一影像实时分析是否有椰子存储仓27处于满载状态（所述满载状态是指椰子存储仓27内部的椰子高度达到椰子存储仓27内部空间总高度的五分之四），若分析出有椰子存储仓27处于满载状态则所述控制中心9控制处于满载状态的椰子存储仓27所在的旋转平台25进行顺时针一次旋转（一次旋转是指旋转平台25将处于满载状态的椰子存储仓27旋转离开存储通道24下方位置并将处于空置状态的椰子存储仓27旋转抵达存储通道24下方位置）并控制处于满载状态的椰子存储仓27绑定的椰子种植区域的无人机仓内部的运输无人机11启动，所述控制中心9控制该启动的运输无人机11的第三摄像头62实时摄取第三影像（所述第三影像是指第三摄像头62摄取的运输无人机11周围的环境影像）并控制该启动的运输无人机11根据第三影像飞行至绑定的椰子种植区域绑定的处于满载状态的椰子存储仓27上方位置，在运输无人机11飞行抵达后（所述控制中心9控制该运输无人机11与该椰子存储仓27所在的椰子加工平台21进行绑定），所述控制中心9控制飞行抵达处于满载状态的椰子存储仓27上方位置的运输无人机11根据第三影像依次将下方的连接锁扣200与处于满载状态且封闭的椰子存储仓27上方的所有固定锁扣201位置的金属连接绳202连接，在连接锁扣200与固定锁扣201位置的金属连接绳202全部连接完成后，所述控制中心9控制连接完成的连接锁扣200所在的运输无人机11根据第三影像将下方连接的处于满载状态且封闭的椰子存储仓27悬吊飞行至椰子种植区域管理部门规划的采摘完成存储区域，飞行完成后（即悬吊的椰子存储仓27与采摘完成存储区域地面抵触完成后），所述控制中心9控制飞行完成的运输无人机11下方的连接锁扣200与连接的金属连接绳202依次断开连接以将连接的处于满载状态的椰子存储仓27放置于采摘完成存储区域，然后所述控制中心9根据第三影像依次将下方的连接锁扣200与采摘完成存储区域空置的椰子存储仓27上方的所有固定锁扣201位置的金属连接绳202连接，在连接锁扣200与固定锁扣201位置的金属连接绳202全部连接完成后，所述控制中心9控制连接，完成的连接锁扣200所在的运输无人机11根据第三影像将下方连接空置的椰子存储仓27悬吊飞行至绑定的椰子加工平台21上方的旋转平台25空置的存储凹槽26位置，飞行完成后（即悬吊的椰子存储仓27的底面与存储凹槽26底面抵触完成后），所述控制中心9控制飞行完成的运输无人机11下方的连接锁扣200与连接的金属连接绳202依次断开连接以将连接的空置的椰子存储仓27放置于旋转平台25的空置的存储凹槽26位置，然后所述控制中心9控制运输无人机11根据第三影像飞行复位至绑定的无人机仓库10内部位置进入闲置状态；控制中心9重复执行上述椰子采摘、加工以及存储步骤，直至未检测到与采摘指令包含的椰子采摘编号一致的椰子种植区域存在有符合采摘标准的椰子为止，或，与采摘指令包含的椰子采摘编号一致的椰子种植区域绑定的所有椰子存储仓27全部处于满载状态为止；在采摘无人机12运行时，若电量不足则立即前往供电中心进行充电；当一个采摘无人机12进行采摘椰子时，避免其他采摘无人机12进入该采摘无人机12所在的椰子树位置，避免多采摘无人机12发生碰撞损坏。

具体的，在控制中心9检测到椰子存储仓27处于满载状态后，所述控制中心9控制处于满载状态的椰子存储仓27内部的存储封闭电机70驱动连接的存储封闭板71完全伸出以封闭连接的处于满载状态的椰子存储仓27。

实施例二

参考图4，图6-7，图12所示。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述运输装置5还包括存储运输平台54，所述存储运输平台54数量与存储通道24数量一致并设置于存储通道24下方位置，且所述存储运输平台54处于椰子存储仓27侧上方并与椰子存储仓27保持倾斜状态，用于运输存储通道24掉落的去皮完成的椰子。

作为本发明的一种优选方式，所述运输装置5还包括存储运输电机55以及存储运输履带56，所述存储运输电机55数量与存储运输平台54数量一致并设置于存储运输平台54内部位置，且分别与存储运输平台54、无线装置8以及存储运输履带56连接，用于驱动连接的存储运输履带56运行；所述存储运输履带56数量与存储运输电机55数量一致并设置于存储运输平台54位置，且分别与存储运输平台54以及存储运输电机55连接，用于运输存储通道24掉落的去皮完成的椰子。

作为本发明的一种优选方式，所述运输装置5还包括存储运输框57，所述存储运输框57设置有若干个并设置于存储运输履带56上表面位置，且与存储运输履带56连接，用于接取存储通道24掉落的去皮完成的椰子并将接取的去皮完成的椰子导入至存储运输平台54侧下方的椰子存储仓27内部。

作为本发明的一种优选方式，所述运输装置5还包括运输缓冲硅胶层58以及存储缓冲硅胶层59，所述运输缓冲硅胶层58数量与存储运输框57数量一致并设置于存储运输框57底面以及内壁位置，用于防护存储通道24掉落的去皮完成的椰子；所述存储缓冲硅胶层59设置于椰子存储仓27底面以及内壁位置，用于防护存储运输框57导入的去皮完成的椰子。

具体的，在椰子加工平台21移动至椰子树侧方位置完成后，所述控制中心9控制该移动至椰子树侧方位置的椰子加工平台21的存储通道24的存储运输平台54内部的存储运输电机55驱动连接的存储运输履带56运行以带动存储运输履带56上方的存储运输框57运行，在椰子去皮机22将加工通道23导入的椰子去皮完成后，椰子去皮机22将去皮完成的椰子导入存储运输履带56的存储运输框57内部（存储运输框57防止去皮完成的椰子在运输履带上方滚动掉入椰子存储仓27造成椰子破损），然后再由存储运输框57将去皮完成的椰子导入存储通道24下方的椰子存储仓27内部。

实施例三

参考图9-10，图12所示。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述存储装置2包括氮气存储仓28，所述氮气存储仓28与椰子存储仓27数量一致并设置于椰子存储仓27内部位置，用于存储液氮。

作为本发明的一种优选方式，所述存储装置2还包括氮气喷头29以及氮气导管30，所述氮气喷头29设置有若干个并设置于椰子存储仓27内壁位置，且分别与椰子存储仓27、无线装置8以及氮气导管30连接，用于通过连接的氮气导管30将氮气存储仓28内部存储的液氮转换为氮气喷出；所述氮气导管30数量与氮气喷头29数量一致并分别与氮气存储仓28以及氮气喷头29连接，用于将连接的氮气存储仓28内部的液氮导入连接的氮气喷头29内部位置。

具体的，在处于满载状态的椰子存储仓27的存储封闭电机70驱动连接的存储封闭板71完全伸出将椰子存储仓27封闭完成后，所述控制中心9控制封闭完成且处于满载状态的椰子存储仓27内部的氮气喷头29通过连接的氮气导管30将连接的氮气存储仓28内部的液氮转换为氮气实时喷洒至封闭完成且处于满载状态的椰子存储仓27内部，当封闭且处于满载状态的椰子存储仓27的存储封闭电机70驱动连接的存储封闭板71完全收缩时，所述控制中心9控制存储封闭板71完全收缩的椰子存储仓27的氮气喷头29停止运行，以实时为处于满载状态且封闭的椰子存储仓27存储的椰子进行保鲜，避免椰子发生腐烂、变质等。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人机以及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统，包括无人机装置、存储装置、采摘装置、防护装置、运输装置、识别装置、封闭装置、无线装置以及控制中心，其特征在于，所述无人机装置包括无人机仓库、运输无人机以及采摘无人机，所述无人机仓库设置于椰子种植区域位置，用于存储运输无人机以及采摘无人机；所述运输无人机设置有若干个并设存储与无人机仓库内部位置，用于运输指定物品；所述采摘无人机设置有若干个并存储于无人机仓库内部位置，用于采摘椰子种植区域种植的椰子果穗；

所述存储装置包括连接机构、椰子加工平台、椰子去皮机、加工通道、存储通道、旋转平台、存储凹槽以及椰子存储仓，所述连接机构设置有若干个并分别设置于运输无人机下方位置以及椰子存储仓上方位置，用于分别与运输无人机以及椰子存储仓连接；所述椰子加工平台设置有若干个并设置于椰子种植区域，且侧方设置有若干个加工摄像头，用于在椰子种植区域进行移动；所述椰子去皮机数量与椰子加工平台数量一致并设置于椰子加工平台上方位置，且与椰子加工平台连接，用于为采摘的椰子自动进行去皮操作；所述加工通道设置有若干个并设置于椰子去皮机上方位置，且与椰子去皮机连接，用于将待加工的椰子导入连接的椰子去皮机内部位置；所述存储通道设置有若干个并设置于椰子去皮机侧方位置，且与椰子去皮机连接，用于将连接的椰子去皮机去皮完成的椰子导入椰子存储仓内部位置；所述旋转平台数量与椰子加工平台数量一致并设置于椰子去皮机侧方位置，且与椰子加工平台连接，用于旋转上方放置的椰子存储仓；所述存储凹槽设置有若干个并设置于旋转平台上方表面位置，用于固定放置的椰子存储仓；所述椰子存储仓设置有若干个并分别设置于椰子种植区域规划的放置椰子存储仓位置以及旋转平台的存储凹槽内部位置，用于存储去皮加工完成的椰子；

所述采摘装置包括采摘机械臂、切割机械臂、移动电机、移动滚轮以及移动固定装置，所述采摘机械臂为前端带有抓取固定装置的伸缩机械臂，所述采摘机械臂设置有若干个并设置于采摘无人机侧方位置，且与采摘无人机连接，用于采摘符合采摘标准的椰子；所述切割机械臂为前端带有切割装置的伸缩机械臂，所述切割机械臂设置有若干个并设置于采摘无人机侧方位置，且与采摘无人机连接，用于将椰子果实与连接的枝条进行切割分离；所述移动电机数量与椰子加工平台数量一致并设置于椰子加工平台内部位置，且分别与椰子加工平台以及移动滚轮连接，用于驱动连接的移动滚轮运行；所述移动滚轮设置有若干个并设置于椰子加工平台下方位置，且分别与一致加工平台、移动电机以及移动固定装置连接，用于驱动连接的椰子加工平台移动；所述移动固定装置设置有若干个并设置于移动滚轮侧方移动加工平台底部表面位置，且分别与椰子加工平台以及移动滚轮连接，用于固定连接的移动滚轮；

所述防护装置包括防护通道、防护液压泵、防护液压杆以及防护挡板，所述防护通道设置有若干个并设置于采摘无人机下方位置，用于提供防护挡板伸缩；所述防护液压泵数量与防护通道数量一致并设置于防护通道内部位置，且分别与防护通道以及防护液压杆连接，用于驱动连接的防护液压杆伸缩；所述防护液压杆数量与防护液压泵数量一致并设置于防护通道内部位置，且分别与防护液压泵以及防护挡板连接，用于驱动连接的防护挡板伸缩；所述防护挡板数量与防护液压杆数量一致并设置于防护液压杆前端位置，且与防护液压杆连接，伸出后，用于将采摘无人机与椰树的树干固定；

所述运输装置包括加工运输平台、加工运输电机、加工运输履带以及运输挡板，所述加工运输平台数量与加工通道数量一致并设置于加工通道侧方位置，且与加工通道连接，用于运输采摘无人机采摘的椰子；所述加工运输电机数量与加工运输平台数量一致并设置于加工运输平台内部位置，且分别与加工运输平台以及加工运输履带连接，用于驱动连接的加工运输履带运行；所述加工运输履带数量与加工运输电机数量一致并设置于加工运输平台上方位置，且分别与加工运输电机以及加工运输平台连接，用于运输采摘无人机采摘的椰子至加工通道内部位置；所述运输挡板设置有若干个并设置于加工运输平台侧方位置，用于防护加工运输履带上方运输的椰子；

所述识别装置包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头以及TOF传感器，所述第一摄像头设置有若干个并设置于椰子存储仓内壁位置，且与椰子存储仓连接，用于摄取椰子存储仓内部的环境影像；所述第二摄像头设置有若干个并设置于采摘无人机侧方位置，且与采摘无人机连接，用于摄取连接的采摘无人机周围的环境影像；所述第三摄像头设置有若干个并设置于运输无人机侧方位置，且与运输无人机连接，用于摄取连接的运输无人机周围的环境影像；所述TOF传感器设置有若干个并设置于采摘无人机侧方位置，且与采摘无人机连接，用于扫描采摘无人机周围的椰子信息；

所述封闭装置包括存储封闭电机以及存储封闭板，所述存储封闭电机数量与椰子存储仓数量一致并设置于椰子存储仓内部位置，且分别与椰子存储仓以及存储封闭板连接，用于驱动进入的存储封闭板伸缩；所述存储封闭板数量与存储封闭电机数量一致并设置于椰子存储仓内部位置，且分别与椰子存储仓以及存储封闭电机连接，用于开关连接的椰子存储仓；

所述无线装置设置于控制中心内部位置，用于分别与运输无人机、采摘无人机、连接机构、椰子去皮机、旋转平台、采摘机械臂、切割机械臂、移动电机、移动固定装置、防护液压泵、加工运输电机、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、TOF传感器、存储封闭电机、控制中心、椰子种植区域管理部门的外部设备、消防中心、报警中心、急救中心以及网络连接；

所述控制中心设置于椰子种植区域管理部门规划的放置控制中心位置，用于智能化进行椰子采摘以及加工操作。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统，其特征在于，所述连接机构包括连接锁扣、固定锁扣以及金属连接绳，所述连接锁扣设置有若干个并设置于运输无人机下方位置，且分别与运输无人机以及无线装置连接，用于与固定锁扣位置的金属连接绳连接；所述固定锁扣设置有若干个并设置于椰子存储仓上方侧方位置，且分别与椰子存储仓以及无线装置连接，用于存储并固定金属连接绳；所述金属连接绳数量与固定锁扣数量一致并设置于固定锁扣位置，用于分别与连接锁扣以及固定锁扣连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统，其特征在于，所述防护装置还包括固定通道，所述固定通道设置有若干个并设置于防护挡板侧方表面位置。

4.根据权利要求3所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统，其特征在于，所述防护装置还包括固定电机、伸缩固定板以及固定凹槽，所述固定电机数量与固定通道数量一致并设置于固定通道内部位置，且分别与固定通道、无线装置以及伸缩固定板连接，用于驱动连接的伸缩固定板伸缩；所述伸缩固定板数量与固定电机数量一致并设置于固定通道内部位置，且与固定电机连接，伸出后，用于将固定凹槽与椰树的树干抵触固定；所述固定凹槽数量与伸缩固定板数量一致并设置于伸缩固定板前端表面位置，用于与椰树的树干抵触。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统，其特征在于，所述运输装置还包括存储运输平台，所述存储运输平台数量与存储通道数量一致并设置于存储通道下方位置，且所述存储运输平台处于椰子存储仓侧上方并与椰子存储仓保持倾斜状态，用于运输存储通道掉落的去皮完成的椰子。

6.根据权利要求1所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统，其特征在于，所述运输装置还包括存储运输电机以及存储运输履带，所述存储运输电机数量与存储运输平台数量一致并设置于存储运输平台内部位置，且分别与存储运输平台、无线装置以及存储运输履带连接，用于驱动连接的存储运输履带运行；所述存储运输履带数量与存储运输电机数量一致并设置于存储运输平台位置，且分别与存储运输平台以及存储运输电机连接，用于运输存储通道掉落的去皮完成的椰子。

7.根据权利要求6所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统，其特征在于，所述运输装置还包括存储运输框，所述存储运输框设置有若干个并设置于存储运输履带上表面位置，且与存储运输履带连接，用于接取存储通道掉落的去皮完成的椰子并将接取的去皮完成的椰子导入至存储运输平台侧下方的椰子存储仓内部。

8.根据权利要求7所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统，其特征在于，所述运输装置还包括运输缓冲硅胶层以及存储缓冲硅胶层，所述运输缓冲硅胶层数量与存储运输框数量一致并设置于存储运输框底面以及内壁位置，用于防护存储通道掉落的去皮完成的椰子；所述存储缓冲硅胶层设置于椰子存储仓底面以及内壁位置，用于防护存储运输框导入的去皮完成的椰子。

9.根据权利要求1所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统，其特征在于，所述存储装置包括氮气存储仓，所述氮气存储仓与椰子存储仓数量一致并设置于椰子存储仓内部位置，用于存储液氮。

10.根据权利要求1所述的一种基于无人机以及TOF成像技术的智能椰子采摘加工系统，其特征在于，所述存储装置还包括氮气喷头以及氮气导管，所述氮气喷头设置有若干个并设置于椰子存储仓内壁位置，且分别与椰子存储仓、无线装置以及氮气导管连接，用于通过连接的氮气导管将氮气存储仓内部存储的液氮转换为氮气喷出；所述氮气导管数量与氮气喷头数量一致并分别与氮气存储仓以及氮气喷头连接，用于将连接的氮气存储仓内部的液氮导入连接的氮气喷头内部位置。