CN109196308A - 路径信息变换系统、路径信息发送装置、路径信息接收装置 - Google Patents

Abstract

路径信息变换系统包括路径信息发送装置和路径信息接收装置；上述路径信息发送装置具备：路径探索部，参照第一地图数据生成路径的探索结果；位置参照信息生成部，生成表示与上述探索结果对应的道路的位置参照信息；以及周边道路信息生成部，生成表示从与上述探索结果对应的道路分支的道路的周边道路信息；上述路径信息接收装置具备：路径信息复原部，根据上述位置参照信息将第二地图数据上的路径信息复原；以及路径一致判定部，参照上述周边道路信息，判定上述第一地图数据上的探索结果与上述第二地图数据上的路径信息是否一致。

Description

路径信息变换系统、路径信息发送装置、路径信息接收装置

技术领域

本发明涉及路径信息变换系统、路径信息发送装置及路径信息接收装置。

背景技术

在数字地图数据(以下称作地图数据)上将路径正确地表示的情况下，由于根据使用的地图数据而在道路的坐标方面有差异，所以需要以构成道路网络的链路(link、路段)或节点为基准来表示。例如将某两个地点间连结的路径被表示为与路径对应的链路的ID(链路ID)的排列。但是，通常链路ID根据地图数据而使用不同的值，所以使用某个地图数据制作出的路径的信息在不同的地图数据上没有意义。因此，考察了用来在利用不同的地图数据的装置间传递路径的信息的技术，到目前为止，以对于车载导航系统的道路交通信息及拥堵信息的分发等供作实际应用。

关于上述，已知有在专利文献1中记载的技术。在专利文献1中，公开了以下的技术：在从外部接收被沿着道路赋予、具有用来确定该道路的属性的核心点的数据、并通过提取与该核心点表示的道路对应的地图上的链路来估算道路的道路估算装置中，设想存在与核心点表示的道路并行的多个道路，设定对于核心点的检索区，提取检索区内的链路并使用并行道路信息。由此，即使在有与地图数据并行的多个链路的情况下，也能够适当地提取与核心点表示的道路对应的链路。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012－189382号公报

发明内容

发明要解决的课题

即使在不同的地图数据间，某个链路(link、路段)彼此的坐标或属性类似，也有实际上这些链路分别对应于不同道路的情况。例如，在多个分支点以很短的间隔而密集那样的复杂的交叉点的情况下，有在双方的地图数据中存在于大致相同的坐标的节点但实际上分别对应于不同的分支点的情况。在这样的情况下，如果对于在一方的地图数据中构成路径的链路，仅是将坐标或属性类似的链路在另一方的地图数据中选择为表示相同道路的链路，则造成选择了错误的链路，有不能正确地传递路径的问题。然而，在专利文献1所记载的技术中，在这样的情况下是不能选择正确的链路的。

本发明是鉴于上述情况而做出的，主要的目的是在不同的地图数据间正确地传递路径的信息。

用来解决课题的手段

本发明的路径信息变换系统包括路径信息发送装置和路径信息接收装置；上述路径信息发送装置具备：路径探索部，参照第一地图数据生成路径的探索结果；位置参照信息生成部，生成表示与上述探索结果对应的道路的位置参照信息；以及周边道路信息生成部，生成表示从与上述探索结果对应的道路分支的道路的周边道路信息；上述路径信息接收装置具备：路径信息复原部，根据上述位置参照信息将第二地图数据上的路径信息复原(restore、日语：復元)；以及路径一致判定部，参照上述周边道路信息，判定上述第一地图数据上的探索结果与上述第二地图数据上的路径信息是否一致。

本发明的路径信息发送装置经由通信网与路径信息接收装置连接；具备：路径探索部，参照第一地图数据，生成路径的探索结果；位置参照信息生成部，生成表示与上述探索结果对应的道路的位置参照信息；周边道路信息生成部，生成表示从与上述探索结果对应的道路分支的道路的周边道路信息；以及通信部，将上述位置参照信息和上述周边道路信息向上述路径信息接收装置发送。

本发明的路径信息接收装置经由通信网与路径信息发送装置连接；具备：通信部，从上述路径信息发送装置接收表示第一地图数据中的路径的探索结果的位置参照信息、和表示从上述路径分支的道路的周边道路信息；路径信息复原部，根据上述位置参照信息，将第二地图数据上的路径信息复原；以及路径一致判定部，参照上述周边道路信息，判定上述第一地图数据上的探索结果与上述第二地图数据上的路径信息是否一致。

发明效果

根据本发明，能够在不同的地图数据间正确地传递路径的信息。

附图说明

图1是有关本发明的第1实施方式的导航联动自动驾驶系统的整体结构图。

图2是第1实施方式的路径信息发送装置的结构图。

图3是第1实施方式的路径信息接收装置的结构图。

图4是例示第一及第二地图数据表示的道路的图。

图5是例示第一及第二地图数据的结构的图。

图6是说明第1实施方式的导航联动自动驾驶系统的动作概要的图。

图7是例示探索结果的结构和对应道路的图。

图8是例示位置参照信息生成部的处理的流程图。

图9是例示位置参照信息的结构的图。

图10是例示周边道路信息生成部的处理的流程图。

图11是例示周边道路信息的结构和对应道路的图。

图12是例示削减了数据量的周边道路信息的结构和对应道路的图。

图13是例示路径信息复原部的处理的流程图。

图14是路径信息复原部中的候选链路选择处理的说明图。

图15是例示路径一致判定部的处理的流程图。

图16是说明相同分支点判定处理的概要的图。

图17是例示相同分支点判定处理的流程图。

图18是说明新分支道路判定处理的概要的图。

图19是例示新分支道路判定处理的流程图。

图20是例示复原后的路径信息的结构和对应道路的图。

图21是有关本发明的第2实施方式的中心生成路线分发系统的整体结构图。

图22是第2实施方式的路径信息发送装置的结构图。

图23是第2实施方式的路径信息接收装置的结构图。

图24是说明第2实施方式的中心生成路线分发系统的动作概要的图。

具体实施方式

以下，使用附图对本发明的实施方式进行说明。

(第1实施方式)

以下，使用图1至图20，对有关本发明的第1实施方式的路径信息变换系统进行说明。在以下的第1实施方式中，说明将本发明的路径信息变换系统应用到车辆的导航联动自动驾驶系统中、使用搭载在车辆中的车载导航系统来设定自动驾驶车辆的路径的例子。即，在第1实施方式中，车载导航系统使用导航用地图数据制作车辆的路径。另一方面，对车辆进行控制的ECU(Electrical Control Unit、电子控制单元)参照与导航用地图数据不同的自动驾驶用的地图数据，按照由车载导航系统制作出的路径进行自动驾驶。由此，在导航联动自动驾驶系统中，即使在车载导航系统和车辆控制用的ECU中使用的地图数据不同，也能够正确地传递路径的信息。

图1是有关本发明的第1实施方式的导航联动自动驾驶系统的整体结构图。图1所示的导航联动自动驾驶系统被搭载在车辆100中，具备路径信息发送装置200、路径信息接收装置300、车辆控制ECU400、传感器410及传动装置420。

路径信息发送装置200相当于车载导航系统，经由设置在车辆100内的CAN(Controller Area Network，控制器局域网)等的通信网与路径信息接收装置300连接。路径信息发送装置200具有导航用地图数据，使用该地图数据生成车辆100应行驶的路径，将所生成的路径的信息向路径信息接收装置300发送。另外，关于路径信息发送装置200的详细情况，之后参照图2进行说明。

路径信息接收装置300经由CAN等的通信网分别与路径信息发送装置200、车辆控制ECU400连接。路径信息接收装置300具有与上述的导航用地图数据不同的自动驾驶用地图数据，使用该地图数据，将从路径信息发送装置200接收到的信息所表示的路径变换为自动驾驶用的路径，将其路径的信息向车辆控制ECU400发送。另外，关于路径信息接收装置300的详细情况，之后参照图3进行说明。

车辆控制ECU400，一边参照从路径信息接收装置300接收到的信息所表示的路径一边对传感器410及传动装置420进行控制，从而按照路径进行车辆100的自动驾驶。传感器410进行车辆100的自动驾驶所需要的测量并将其测量结果向车辆控制ECU400输出，例如由图像传感器等构成。传动装置420根据车辆控制ECU400的控制来进行车辆100的自动驾驶所需要的动作，由例如操舵装置及刹车装置等构成。

另外，在图1的结构中，路径信息发送装置200和路径信息接收装置300分别作为不同的装置构成，但本发明的路径信息变换系统并不限于这样的结构，也可以将路径信息发送装置200和路径信息接收装置300做成一体化的1个装置。此外，路径信息发送装置200与路径信息接收装置300之间的信息的收发既可以不经由通信网而直接或通过无线通信等进行，也可以经由共用存储器等进行。

图2是路径信息发送装置200的结构图。路径信息发送装置200具备控制部201、存储部202、显示部203、操作部204、位置检测部205及通信部206。在存储部202中，存储有作为导航用地图数据的第一地图数据510。

控制部201进行作为车载导航系统的路径信息发送装置200的一系列的处理，由CPU、ROM、RAM等构成。控制部201具有目的地设定部210、路径探索部220、位置参照信息生成部230及周边道路信息生成部240的各功能块。这些功能块是通过CPU执行规定的程序而作为软件模块实现的功能。或者，也可以为将这些功能块作为专用的硬件实现的结构。

目的地设定部210根据用户经由操作部204的输入操作，设定车辆100应行驶的路径的目的地。此外，基于由位置检测部205检测到的车辆100的当前位置，设定作为路径的起点的当前地。将表示由目的地设定部210设定的当前地及目的地的信息作为路径探索信息570向路径探索部220输出。

路径探索部220基于从目的地设定部210输入的路径探索信息570，参照存储在存储部202中的第一地图数据510，生成从当前地到目的地车辆100应行驶的路径的探索结果530。将由路径探索部220生成的探索结果530向位置参照信息生成部230及周边道路信息生成部240输出。

位置参照信息生成部230基于从路径探索部220输入的探索结果530，生成表示显示探索到的路径的道路、即与探索结果530对应的道路的位置参照信息540。另外，关于位置参照信息540的生成方法的详细情况在后面叙述。将由位置参照信息生成部230生成的位置参照信息540向周边道路信息生成部240及通信部206输出。

周边道路信息生成部240基于从路径探索部220输入的探索结果530和从位置参照信息生成部230输入的位置参照信息540，生成表示从探索到的路径分支的道路、即从与探索结果530对应的道路分支的道路的周边道路信息550。另外，关于周边道路信息550的生成方法的详细情况在后面叙述。将由周边道路信息生成部240生成的周边道路信息550向通信部206输出。

显示部203显示包括第一地图数据510在内的各种的信息。操作部204受理包括用来设定车辆100应行驶的路径的目的地的目的地设定操作在内的用户的各种操作。显示部203及操作部204例如由触摸面板式的液晶显示器等构成。位置检测部205检测车辆100的当前位置，例如由GPS传感器构成。将通过用户向操作部204的操作而设定的目的地的信息及由位置检测部205检测到的当前位置的信息向目的地设定部210输出，在目的地设定部210中用于路径探索信息570的生成。

通信部206经由CAN等的通信网在与路径信息接收装置300之间进行通信。通过通信部206进行的通信，将由位置参照信息生成部230生成的位置参照信息540及由周边道路信息生成部240生成的周边道路信息550从路径信息发送装置200向路径信息接收装置300发送。

图3是路径信息接收装置300的结构图。路径信息接收装置300具备控制部301、存储部302、位置检测部305、通信部306及第二通信部307。在存储部302中，存储有作为自动驾驶用地图数据的第二地图数据520。

控制部301进行承担自动驾驶用的路径生成的路径信息接收装置300的一系列的处理，由CPU、ROM、RAM等构成。控制部301具有路径信息复原部320及路径一致判定部330的各功能块。这些功能块是通过CPU执行规定的程序而作为软件模块实现的功能。或者，也可以为将这些功能块作为专用的硬件实现的结构。

路径信息复原部320根据从路径信息发送装置200发送来的位置参照信息540，将在第二地图数据520上表示车辆100的路径的路径信息560复原。另外，关于路径信息560的复原方法的详细情况在后面叙述。将由路径信息复原部320复原后的路径信息560向第二通信部307输出。

路径一致判定部330参照从路径信息发送装置200发送来的周边道路信息550，判定位置参照信息540所表示的第一地图数据510上的路径的探索结果与由路径信息复原部320复原后的第二地图数据520上的路径信息560是否一致。另外，关于路径一致判定部330的路径一致判定方法的详细情况在后面叙述。

位置检测部305使用第二地图数据520检测车辆100的当前位置。通信部306经由CAN等的通信网在与路径信息发送装置200之间进行通信。通过通信部306进行的通信，在路径信息接收装置300中将从路径信息发送装置200发送来的位置参照信息540及周边道路信息550接收。第二通信部307经由CAN等的通信网在与车辆控制ECU400之间进行通信。通过第二通信部307进行的通信，将由路径信息复原部320复原后的路径信息560从路径信息接收装置300向车辆控制ECU400发送。

图4是例示路径信息发送装置200参照的第一地图数据510及路径信息接收装置300参照的第二地图数据520分别表示的道路的图。在图4中，线表示链路(link、路段)，点表示节点。此外，与各节点相邻的括弧内的数值的组合(“(28，64)”等)表示各节点的X坐标及Y坐标，在各链路上用虚线的引出线表示的数值(“1101”等)，表示对各链路分配的链路ID。以下，使用各节点的坐标作为各节点的识别码、并且使用各链路的链路ID作为各链路的识别码而进行说明。

在图4中，从节点(28，64)到节点(131，73)之间的道路，在第一地图数据510中由4个链路1101、1102、1103及1104构成，而在第二地图数据520中由5个链路2101、2102、2103、2104及2105构成。此外，处于这些链路的两端点处的各节点的坐标分别稍稍错开而不相同。进而，关于处在构成从上述道路分支的道路的各链路的两端点处的节点，也在第一地图数据510和第二地图数据520中坐标不同。这样，第一地图数据510及第二地图数据520虽然都表示相同的地方的道路，但在道路网络的结构(节点的坐标、链路的连接关系等)上有一些差异。

图5是表示在图4中例示的第一地图数据510及第二地图数据520的结构例的图。如图5所示，第一地图数据510由链路ID5101、起点X坐标5102、起点Y坐标5103、终点X坐标5104、终点Y坐标5105及属性5106的各列构成。在链路ID5101的各栏中，保存着在第一地图数据510中构成道路的各链路的链路ID。在起点X坐标5102及起点Y坐标5103的各栏中，分别保存着第一地图数据510中的构成各链路的起点的节点的X坐标和Y坐标。在终点X坐标5104及终点Y坐标5105的各栏中，分别保存着第一地图数据510中的构成各链路的终点的节点的X坐标和Y坐标。在属性5106的各栏中，作为第一地图数据510中的各链路的属性，保存着例如各链路表示的道路的类别。

第二地图数据520也如图5所示那样具有与第一地图数据510同样的结构，由链路ID5201、起点X坐标5202、起点Y坐标5203、终点X坐标5204、终点Y坐标5205及属性5206的各列构成。在链路ID5201的各栏中，保存着在第二地图数据520中构成道路的各链路的链路ID。在起点X坐标5202及起点Y坐标5203的各栏中，分别保存着第二地图数据520中的构成各链路的起点的节点的X坐标和Y坐标。在终点X坐标5204及终点Y坐标5205的各栏中，分别保存着第二地图数据520中的构成各链路的终点的节点的X坐标和Y坐标。在属性5206的各栏中，作为第二地图数据520中的各链路的属性，分别保存着例如各链路表示的道路的类别。

另外，在通常的地图数据中，有如地上的道路和穿过其上方的高架道路等那样、虽然X坐标及Y坐标相同但不是相同的节点的情况，而在本实施方式中，只要坐标相同就认为是相同的节点而处置。例如，第一地图数据510中的链路1101的终点节点的坐标和链路1102的起点节点的坐标都是(53，64)。即在此情况下，表示链路1101的终点与链路1102的起点连接。

以上是有关本实施方式的导航联动自动驾驶系统的结构。以下，沿着本系统的动作的流程说明本实施方式。

图6是说明有关本实施方式的导航联动自动驾驶系统的动作概要的图。如在图6中在左上部分表示那样，在路径信息发送装置200的显示部203上，在由第一地图数据510表示的道路上，显示当前地901及目的地902。如果探索从该当前地901到达目的地902的路径，则如在右上部分表示那样，在路径信息发送装置200中生成第一地图数据510上的探索结果530，将与探索结果530对应的位置参照信息540及周边道路信息550从路径信息发送装置200向路径信息接收装置300发送。

如果从路径信息发送装置200接收到位置参照信息540及周边道路信息550，则为了沿着探索结果530表示的路径进行自动驾驶，如在图6中在右下部分表示那样，路径信息接收装置300在第二地图数据520中选择与探索结果530对应的道路。这里，如果简单地选择坐标或道路的属性与探索结果530最类似的道路，则有选择第二地图数据520上的路径530A的情况。但是，由于第一地图数据510上的探索结果530和第二地图数据520上的路径530A根据图6可知是不同的道路，所以上述那样的选择造成错误。因此，在本实施方式中，通过以后说明的方法，将探索结果530变换为路径信息560。通过将该路径信息560从路径信息发送装置200向车辆控制ECU400发送，从而沿着路径信息560表示的正确的路径进行车辆100的自动驾驶。

以下，参照图7～图12，在有关本实施方式的导航联动自动驾驶系统的路径信息发送装置200及路径信息接收装置300中，首先说明路径信息发送装置200的动作。

图7是表示图6中例示的上述探索结果530的结构及第一地图数据510中的对应道路的图。如在图7中上图中表示那样，探索结果530由号码5301及链路ID5302构成。号码5301的各栏表示在从路径起点到达路径终点中使用的一系列的链路的顺序，链路ID5302的各栏表示构成路径的各链路的链路ID。图7的下图表示该探索结果530在第一地图数据510中与哪个道路(链路)对应。即，从当前地901到达目的地902的路径显示出在第一地图数据510中以链路1101、1102、1105的顺序穿过。

图8是表示为了根据探索结果530生成位置参照信息540而执行的位置参照信息生成部230的动作的流程图。该流程图所示的处理当在位置参照信息生成部230中被从路径探索部220输入了探索结果530时执行。

位置参照信息生成部230，首先分别对变量Ii设置初始值1，对变量Ni设置探索结果530的行数(步骤S2301)。在图7所示的例子中，由于探索结果530的行数是3，所以对变量Ni设置3。

接着，位置参照信息生成部230参照第一地图数据510，在从路径探索部220输入的探索结果530中，选择与当前的变量Ii的值对应的行的链路(以下，称作第Ii个链路)，将其链路的起点坐标及属性输出(步骤S2302)。

接着，位置参照信息生成部230判断在由步骤S2302选择的第Ii个链路的起点处是否存在分支道路(步骤S2303)。这里所述的分支道路，是从第Ii个链路的起点分支的道路，是与路径不同的道路，即不包含在探索结果530中的道路。结果，在存在分支道路的情况下，参照第一地图数据510，将分支道路的链路ID(以下称作分支ID)输出(步骤S2304)。在步骤S2304中输出分支ID后，接着，位置参照信息生成部230对变量Ii加1(步骤S2305)。另一方面，在不存在分支道路的情况下，不将分支ID输出而向步骤S2305前进，对变量Ii加1。

接着，位置参照信息生成部230将在步骤S2305中加1后的变量Ii的值与在步骤S2301中设定的变量Ni的值比较，判断变量Ii是否成为了超过变量Ni的值(步骤S2306)。在其结果是变量Ii没有超过变量Ni的情况下，向步骤S2302返回，重复步骤S2302以后的处理。另一方面，在变量Ii成为了超过变量Ni的值的情况下，将第Ni个链路的终点坐标输出(步骤S2307)。一旦执行了步骤S2307，位置参照信息生成部230就结束图8的流程图所示的处理。

位置参照信息生成部230通过执行以上说明那样的处理，能够将在从路径探索部220输入的探索结果530中表示路径的各链路的起点坐标及属性和路径的终点坐标输出。此外，在存在分支道路的情况下，还能够将该分支道路的链路ID输出。结果，通过将这些信息汇总，能够生成在第一地图数据510上正确地表示了与探索结果530对应的路径的位置参照信息540。

图9是表示通过以上的处理生成的位置参照信息540的结构例的图。如图9所示，位置参照信息540由号码5401、X坐标5402、Y坐标5403、属性5404及分支ID5405构成。号码5401的各栏表示从路径起点到路径终点的一系列的链路经过的各节点的顺序。在X坐标5402及Y坐标5403的各栏中，分别保存第一地图数据510中的这些各节点的X坐标和Y坐标。在属性5404的各栏中，保存在第一地图数据510中以各节点为起点的链路的属性。在分支ID5405的各栏中，在存在从各节点的分支道路的情况下，保存与该分支道路对应的链路的链路ID。

图10是表示为了根据探索结果530及位置参照信息540生成周边道路信息550而执行的周边道路信息生成部240的动作的流程图。该流程图所示的处理当在周边道路信息生成部240中被从路径探索部220输入探索结果530、并且被从位置参照信息生成部230输入位置参照信息540时执行。

周边道路信息生成部240，首先分别对变量Is设置初始值1，对变量Ns设置从位置参照信息540的行数减去1的值(步骤S2401)。在图9所示的例子中，由于位置参照信息540的行数是4，所以对变量Ns设置3。

接着，周边道路信息生成部240在从位置参照信息生成部230输入的位置参照信息540中，参照与当前的变量Is的值对应的行，判定在该行的分支ID5405的栏中是否保存有表示分支道路的链路ID(步骤S2402)。在其结果是保存有分支道路的链路ID的情况下向步骤S2403前进，在没有保存的情况下向步骤S2408前进。

在前进到步骤S2403的情况下，周边道路信息生成部240将在步骤S2402中确认的分支道路的链路ID表示的链路设定为以后的处理中的处理对象的链路L(步骤S2403)。接着，周边道路信息生成部240参照第一地图数据510，将在步骤S2402中确认的分支道路的链路ID、在步骤S2403中设定的链路L的起点的X坐标及Y坐标和链路L的属性输出(步骤S2404)。

接着，周边道路信息生成部240判定链路L的终点是否是交叉点(步骤S2405)。这里，参照第一地图数据510，通过判断与链路L的终点连接的其他链路是否存在2个以上、即链路L是否是三岔路以上，从而进行步骤S2405的判定。在其结果判定为链路L的终点不是交叉点的情况下，即在链路L的接着仅连接着1个链路的情况下，将该链路新设定为处理对象链路L(步骤S2406)，向步骤S2404返回。另一方面，在判定为链路L的终点是交叉点的情况下，即在链路L的接着连接着2个以上的链路的情况下，将链路L的终点坐标输出(步骤S2407)，向步骤S2408前进。另外，在链路L的终点没有连接着其他链路的情况下，即在链路L的终点是尽头的情况下，也可以与判定为链路L的终点是交叉点的情况同样，执行步骤S2407后向步骤S2408前进。

如果在步骤S2402中判断为没有保存分支道路的链路ID、或在步骤S2407中输出了链路L的终点坐标，则周边道路信息生成部240对变量Is加1(步骤S2408)。

接着，周边道路信息生成部240将在步骤S2408中加1后的变量Is的值与在步骤S2401中设定的变量Ns的值比较，判断变量Is是否成为了超过变量Ns的值(步骤S2409)。在其结果是变量Is没有超过变量Ns的情况下，向步骤S2402返回，重复步骤S2402以后的处理。另一方面，在变量Is成为超过变量Ns的值的情况下，结束图10的流程图所示的处理。

周边道路信息生成部240通过执行以上说明那样的处理，在从路径探索部220输入的探索结果530中存在从路径分支的分支道路的情况下，能够将该分支道路的各链路的起点坐标及属性、以及分支道路与其他道路连接的终点坐标输出。结果，通过将这些信息汇总，能够在第一地图数据510上将从与探索结果530对应的路径分支、到与不同于路径的其他道路交叉为止的道路作为分支道路，生成正确表示该分支道路的周边道路信息550。

图11是表示通过以上的处理生成的周边道路信息550的结构例、和第一地图数据510中的对应道路的图。如在图11中上图表示那样，周边道路信息550由分支ID5501、X坐标5502、Y坐标5503及属性5504构成。在分支ID5501的各栏中，保存着第一地图数据510中的各分支道路的开头链路，即各分支道路从路径分支的链路的链路ID。在X坐标5502及Y坐标5503的各栏中，分别保存着在第一地图数据510中构成各分支道路的一系列的链路经过的各节点的X坐标和Y坐标。在属性5504的各栏中，保存着在第一地图数据510中以各节点为起点的链路的属性。该周边道路信息550的第1行到第4行，在图11的下图中与由链路1106、1107及1108构成的分支道路A对应。此外，第5行到第7行在图11的下图中与由链路1103及1104构成的分支道路B对应。

另外，在上述例子中，将从路径分支、到与其他道路交叉为止的分支道路的全部链路的坐标及属性的信息包含在周边道路信息550中。但是，也可以为了削减周边道路信息550的数据量而追踪分支道路，仅将连接到分支道路与其他道路的交叉地点的链路、即交叉地点紧前的链路的坐标及属性的信息保存到周边道路信息550中。

图12是表示削减了数据量的周边道路信息550的结构例和第一地图数据510中的对应道路的图。图12所示的周边道路信息550与图11所示的周边道路信息550相比，仅保存着交叉点之前的链路(在分支道路A的情况下是链路1108，在分支道路B的情况下是链路1104)的信息，所以可知削减了数据量。

以上是路径信息发送装置200的动作。将所生成的位置参照信息540及周边道路信息550通过通信部206从路径信息发送装置200向路径信息接收装置300发送。

接着，参照图13～图20，说明有关本实施方式的导航联动自动驾驶系统的路径信息发送装置200及路径信息接收装置300中的路径信息接收装置300的动作。

图13是表示当路径信息接收装置300从路径信息发送装置200接收到位置参照信息540及周边道路信息550时、为了根据位置参照信息540将第二地图数据520上的路径信息560复原而执行的路径信息复原部320的动作的流程图。该流程图所示的处理当在路径信息复原部320中被从通信部306输入了位置参照信息540时执行。

路径信息复原部320，首先分别对变量Ir设置初始值1，对变量Nr设置从位置参照信息540的行数减去了1的值(步骤S3201)。在图9所示的例子中，由于位置参照信息540的行数是4，所以对变量Nr设置3。

接着，路径信息复原部320在从路径信息发送装置200接收到的位置参照信息540中，参照与当前的变量Ir的值对应的行，在第二地图数据520中选择与保存在该行中的信息表示的链路(以下称作第Ir个链路)对应的1个以上的候选链路(步骤S3202)。这里，选择在第二地图数据520中具有与在位置参照信息540的第Ir个行中保存的信息所表示的坐标及属性分别类似的坐标及属性的1个以上的链路，作为与路径对应的候选链路。另外，关于判定选择该候选链路时的类似度的计算处理，参照图14在后面叙述。

接着，路径信息复原部320分别对变量J设置初始值1，对变量M设置在步骤S3202中选择的候选链路的数量(步骤S3203)。

接着，路径信息复原部320将当前的变量J的值与在步骤S3203中设定的变量M的值比较，判断变量J是否成为了超过变量M的值(步骤S3204)。在其结果是变量J不超过变量M的情况下向步骤S3205前进，在变量J成为了超过变量M的值的情况下向步骤S3209前进。

接着，使用路径一致判定部330，执行用来判定在步骤S3202中选择的候选链路是否表示与在路径信息发送装置200中探索到的路径相同的道路的一致性判定处理(步骤S3205)。这里，参照从路径信息发送装置200接收到的周边道路信息550，判定在步骤S3202中选择的多个候选链路中的、与当前的变量J的值对应的第J个候选链路，是否是与在步骤S3202中参照的位置参照信息540中的第Ir个链路相同的链路。另外，关于该一致性判定处理的详细情况，使用图15至图19在后面叙述。

接着，路径信息复原部320判定在步骤S3205的一致性判定处理中是否得到了第J个候选链路与第Ir个链路相同的判定结果。在其结果是判定为这些链路不相同的情况下，对变量J加1(步骤S3207)，向步骤S3204返回。另一方面，在判定为是相同链路的情况下，向步骤S3208前进。

接着，关于在步骤S3205的一致性判定处理中被判定为与第Ir个链路相同的候选链路，路径信息复原部320将第二地图数据520中的该候选链路的链路ID、起点X坐标、Y坐标、判定结果及差异的内容输出(步骤S3208)。

如果在步骤S3208中输出了被判定为与第Ir个链路相同的候选链路的信息、或在步骤S3204中判定为被判定为与第Ir个链路相同的候选链路一个都不存在而变量J成为超过变量M的值，则接着，路径信息复原部320对变量Ir加1(步骤S3209)。

接着，路径信息复原部320将在步骤S3209中加1后的变量Ir的值与在步骤S3201中设定的变量Nr的值比较，判断变量Ir是否成为了超过变量Nr的值(步骤S3210)。在其结果是变量Ir没有超过变量Nr的情况下，在回到步骤S3202之后，重复步骤S3202以后的处理。另一方面，在变量Ir成为了超过变量Nr的值的情况下，结束图13的流程图所示的处理。

图14是表示在图13的步骤S3202中执行的、选择候选链路时的计算链路的类似度的处理的概要的图。图14的左上的表表示图9中例示的位置参照信息540的第1行到第3行。另外，这里将国道设为1，将省道设为2，表示以各节点为起点的链路的属性。

图14的右上的表是从图5中例示的第二地图数据520抽取了链路ID5201、起点X坐标5202、起点Y坐标5203、属性5206的表。在属性5206中，与上述位置参照信息540同样，将国道设为1，将省道设为2，表示各链路的属性。

图14的下侧的表将上述位置参照信息540的各行的信息表示的节点的位置分别设为“位置1”、“位置2”、“位置3”，按照这些位置，记载表示与第二地图数据520上的各链路的差异的数值和其差异的位次。这里，差异越少，设为越高的位次。

在上述表中，如在表的下方记载那样，使用通过以下的计算式(1)计算的值作为差异的数值。计算式(1)的第1项，表示对位置参照信息540的X坐标(X1)及Y坐标(Y1)表示的各节点的位置与第二地图数据520中的各链路的起点X坐标(X2)及起点Y坐标(Y2)表示的节点的位置之间的距离乘以规定的权重W1得到的值。在图14中，设为W1＝25。此外，计算式(1)的第2项表示对于位置参照信息540的属性(A1)的值与第二地图数据520中的各链路的属性(A2)的值的差乘以规定的权重W2而得到的值。在图14中，设为W2＝50。在计算式(1)中，通过求出这些值的和，计算表示位置参照信息540表示的各节点的位置与第二地图数据520上的链路的差异的数值。即，在计算式(1)中计算出的差异的值越小，第二地图数据520上的该链路类似度越高，表示类似于位置参照信息540。

另外，在图14的下侧的表中，关于在计算式(1)中计算出的差异的值是500以上的链路，将其位次用连字符(“―”)表示。这意味着该链路不是候选链路。例如，与位置参照信息540的第2行的信息表示的节点(位置2)对应的候选链路，在图14的下侧的表中是链路2102、2013、2107的3个链路。并且，以相对于位置2的差异的值由小到大的顺序，分别将链路2102的位次设定为第一位(差异＝125)，将链路2103的位次设定为第二位(差异＝425)，将链路2107的位次设定为第三位(差异＝475)。在此情况下，在上述的图13所表示的处理中，在步骤S3203中对变量M设置了作为候选链路的数量的3之后，将从步骤S3204到步骤S3206的处理对3个链路2102、2103、2107分别反复进行。

另外，以上所述的处理次序表示实现候选链路的选择及类似度的计算的处理的一例，并不一定限于该方式。只要适当地计算位置参照信息540与第二地图数据520中的各链路的类似度，能够根据其计算结果选择候选链路，使用这样的处理次序都可以。

图15是表示在图13的步骤S3205中路径一致判定部330执行的一致性判定处理的详细的流程图。

路径一致判定部330首先，判断在位置参照信息540表示的第Ir个链路和第J个候选链路的两者中是否存在分支道路(步骤S3301)。这里，在第J个候选链路中是否存在分支道路，可以根据在第二地图数据520中是否从第J个候选链路的起点分支有与路径不同的道路来判断。此外，是否在第Ir个链路中存在分支道路，可以根据在位置参照信息540中保存在第Ir个行中的信息是否具有分支ID、即在分支ID5405的第Ir个行的栏中是否保存有分支道路的链路ID来判断。结果，在判断为在两者中有分支道路的情况下，进行用来判定两者的分支道路是否是相同的道路的相同分支点判定处理(步骤S3302)。关于该相同分支点判定处理，使用图16及图17在后面叙述。

另一方面，在步骤S3301中，在判断为在第Ir个链路和第J个候选链路的两者中没有分支道路的情况下，路径一致判定部330判断是否其中的某一方有分支道路(步骤S3303)。在其结果判断为在某一方中存在分支道路的情况下，进行用来判定该分支道路是否是在一方的地图数据中不存在的新设道路(或废弃道路)的新分支道路判定处理(步骤S3304)。关于该新分支道路判定处理，使用图18及图19在后面叙述。

在步骤S3303中，在判断为在第Ir个链路和第J个候选链路的哪一方中都不存在分支道路的情况下，路径一致判定部330判定为这些链路是相同链路(步骤S3305)。

接着，路径一致判定部330将在步骤S3302、步骤S3304或步骤S3305的某个中判定的结果向路径信息复原部320返送(步骤S3306)。如果执行了步骤S3306，则结束由路径一致判定部330进行的一致性判定处理，路径信息复原部320使处理向图13的步骤S3205前进。

图16是表示在图15的步骤S3302中路径一致判定部330执行的相同分支点判定处理的概要的图。是否是相同分支点的判定，根据周边道路信息550表示的第一地图数据510中的从第Ir个链路的分支道路与第二地图数据520中的从第J个候选链路的起点开始的分支道路的形状是否相互类似来判断。这些分支道路的形状的类似性如图16所示，可以计算第一地图数据510中的构成分支道路的各节点到第二地图数据520中的分支道路的最短距离，根据该值是否是规定的阈值内来判断。

图17是表示在图16中表示的相同分支点判定处理的详细情况的流程图。路径一致判定部330首先，对变量Id设定1，对于变量Nd，设置从位置参照信息540表示的第Ir个链路的分支道路的链路ID、即在位置参照信息540中与保存在分支ID5405的第Ir个行的栏中的链路ID对应的周边道路信息550的行数(步骤S3311)。例如，关于在图11中例示的分支道路A，由于作为与该分支道路A对应的链路ID的“1106”在周边道路信息550的分支ID5501中被保存在4个行中，所以对于变量Nd设置4。

接着，路径一致判定部330取得周边道路信息550的第Id行的坐标，即在X坐标5502及Y坐标5503的第Id行中分别保存的值(步骤S3312)。

接着，路径一致判定部330计算在步骤S3312中取得的周边道路信息550的第Id行的坐标与第二地图数据520中的从第J个候选链路的起点的分支道路之间的最短距离(步骤S3313)。

接着，路径一致判定部330判断在步骤S3313中计算出的最短距离是否是规定的阈值以内(步骤S3314)。在其结果是最短距离为阈值以内的情况下，对变量Id加1(步骤S3315)，向步骤S3316前进。

接着，路径一致判定部330将在步骤S3315中加1后的变量Id的值与在步骤S3311中设定的变量Nd的值比较，判断变量Id是否成为了超过变量Nd的值(步骤S3316)。在其结果是变量Id没有超过变量Nd的情况下，向步骤S3312返回，重复步骤S3312以后的处理。另一方面，在变量Id成为了超过变量Nd的值的情况下，即，在关于周边道路信息550表示的第一地图数据510中的构成从第Ir个链路的分支道路的全部节点，在步骤S3314中能够确认与第二地图数据520中的从第J个候选链路的分支道路的最短距离是阈值以内的情况下，向步骤S3317前进。

接着，路径一致判定部330将第一地图数据510中的从第Ir个链路的分支道路和第二地图数据520中的从第J个候选链路的分支道路看作是相同的道路，判断为第Ir个链路和第J个候选链路是相同链路(步骤S3317)。由此，作为图13的步骤S3205中的一致性判定处理的结果，得到了在步骤S3202中选择的候选链路与位置参照信息540表示的路径为相同的判定结果。

此外，在步骤S3314中判定为最短距离超过阈值的情况下，路径一致判定部330将第一地图数据510中的从第Ir个链路的分支道路和第二地图数据520中的从第J个候选链路的分支道路看作是不同的道路，判断为第Ir个链路和第J个候选链路不是相同链路(步骤S3318)。即，关于周边道路信息550表示的第一地图数据510中的构成从第Ir个链路的分支道路的节点中的至少一个，在步骤S3314中能够确认与第二地图数据520中的从第J个候选链路的分支道路的最短距离超过阈值的情况下，在步骤S3318中，判定为这些分支道路是不同的道路、在第一地图数据510和第二地图数据520中与这些分支道路分别连接的链路不相同。由此，作为图13的步骤S3205中的一致性判定处理的结果，能得到在步骤S3202中选择的候选链路与位置参照信息540表示的路径不相同的判定结果。

如果执行了步骤S3317或S3318，则路径一致判定部330结束相同分支点判定处理，使处理向图15的步骤S3306前进。

通过以上说明的相同分支点判定处理，路径一致判定部330基于周边道路信息550，计算在第一地图数据510中从路径分支的分支道路与在第二地图数据520中从候选链路分支的分支道路的最短距离。并且，基于计算出的最短距离，判定在第一地图数据510中构成路径的链路与第二地图数据520中的候选链路是否一致。

图18是表示在图15的步骤S3304中路径一致判定部330执行的新分支道路判定处理的概要的图。是否是新分支道路的判定，对于周边道路信息550表示的第一地图数据510中的从第Ir个链路的分支道路、或者第二地图数据520中的从第J个候选链路的分支道路，根据在另一方的地图数据中是否存在与其类似的道路来判断。在另一方的地图数据中是否存在与一方的地图数据中的分支道路类似的道路，可以对于在一方的地图数据中构成分支道路的各节点设定半径为规定的阈值R的范围，根据在该范围内在另一方的地图数据中是否存在道路来判断。

图19是表示在图18中表示的新分支道路判定处理的详细情况的流程图。另外，图19以仅在第一地图数据510中存在分支道路的情况为例，说明新分支道路判定处理。在仅在第二地图数据520中存在分支道路的情况下，判定为新分支道路，使处理向图15的步骤S3306前进。路径一致判定部330首先，对变量Id设定2，对于变量Nd，设置从位置参照信息540表示的第Ir个链路的分支道路的链路ID，即与在位置参照信息540中在分支ID5405的第Ir个行的栏中保存的链路ID对应的周边道路信息550的行数(步骤S3321)。例如，关于图11中例示的分支道路A，由于作为与该分支道路A对应的链路ID的“1106”在周边道路信息550的分支ID5501中被保存在4个行中，所以对于变量Nd设置4。

接着，路径一致判定部330取得周边道路信息550的第Id行的坐标，即在X坐标5502及Y坐标5503的第Id个行中分别保存的值(步骤S3322)。

接着，路径一致判定部330从在步骤S3322中取得的周边道路信息550的第Id行的坐标以半径R的范围，提取存在于第二地图数据520中的链路(步骤S3323)。

接着，路径一致判定部330判断在步骤S3323中是否在第二地图数据520中提取出了符合上述条件的链路(步骤S3324)。在其结果是不存在符合的链路的情况下，对变量Id加1(步骤S3325)，向步骤S3326前进。

接着，路径一致判定部330将在步骤S3325中加1后的变量Id的值与在步骤S3321中设定的变量Nd的值比较，判断变量Id是否成为了超过变量Nd的值(步骤S3326)。在其结果是变量Id没有超过变量Nd的情况下，向步骤S3322返回，重复步骤S3322以后的处理。另一方面，在变量Id成为了超过变量Nd的值的情况下，即，关于在周边道路信息550表示的第一地图数据510中的构成从第Ir个链路的分支道路的节点中的、除了与分支点对应的第1个节点以外的第2个以后的全部节点，在步骤S3324中能够确认从其在半径R的范围内不存在第二地图数据520中的链路的情况下，向步骤S3327前进。

接着，路径一致判定部330将第一地图数据510中的从第Ir个链路的分支道路、或第二地图数据520中的从第J个候选链路的分支道路看作新的分支道路，判断第Ir个链路和第J个候选链路是否是相同链路(步骤S3327)。由此，作为图13的步骤S3205中的一致性判定处理的结果，能得到在步骤S3202中选择的候选链路与位置参照信息540表示的路径相同的判定结果。

此外，在步骤S3324中判定为在半径R的范围内在第二地图数据520中存在链路的情况下，路径一致判定部330将第一地图数据510中的从第Ir个链路的分支道路、或第二地图数据520中的从第J个候选链路的分支道路看作不是新的分支道路，判断为第Ir个链路和第J个候选链路不是相同链路(步骤S3328)。即，关于周边道路信息550表示的第一地图数据510中的构成从第Ir个链路的分支道路的节点中的、除了与分支点对应的第1个节点以外的第2个以后的全部节点的至少一个，在步骤S3324中能够确认在半径R的范围内存在第二地图数据520中的链路的情况下，在步骤S3328中判断为第Ir个链路与第J个候选链路不相同。由此，作为图13的步骤S3205中的一致性判定处理的结果，能得到在步骤S3202中选择的候选链路与位置参照信息540表示的路径不相同的判定结果。

如果执行了步骤S3327或S3328，则路径一致判定部330结束新分支道路判定处理，使处理向图15的步骤S3306前进。

通过以上说明的新分支道路判定处理，路径一致判定部330基于周边道路信息550，判断距在第一地图数据510中从路径分支的分支道路存在于规定距离以内的第二地图数据520中的链路的有无，或距在第二地图数据520中从候选链路分支的分支道路存在于规定距离以内的第一地图数据510中的链路的有无。并且，基于该判断结果，判定在第一地图数据510中构成路径的链路是否与第二地图数据520中的候选链路一致。

图20是表示通过以上所述的从图13到图19的处理被复原的路径信息560的结构和第二地图数据520中的对应道路的图。如在图20中上图中表示那样，路径信息560由链路ID5601、X坐标5602、Y坐标5603、属性5604及判定结果5605构成。在链路ID5601的各栏中，保存在第二地图数据520中构成路径的各链路的链路ID。在X坐标5602及Y坐标5603的各栏中，分别保存构成各链路的起点的节点的X坐标和Y坐标。在属性5604的各栏中，作为各链路的属性，例如分别保存各链路表示的道路的类别。在判定结果5605的各栏中，分别保存由路径一致判定部330进行的对于各链路的一致性判定处理的判定结果。

路径信息接收装置300将该路径信息560向车辆控制ECU400发送。车辆控制ECU400按照接收到的路径信息560控制传感器410及传动装置420，以使车辆100移动。结果，即使在第一地图数据510与第二地图数据520不同的情况下，也能够使车辆100沿着正确的路径移动。即，如在图6中说明那样，如果仅是选择坐标或属性与探索结果530最类似的道路，则车辆100在分支点(70，64)向右方(链路2107)前进。但是，通过以上叙述的处理，车辆100在分支点(70，64)向左方向(在第一地图数据510中是直行方向)前进，在下个分支点(84，68)中向右方前进，所以能够沿着正确的路径前进。

根据以上说明的本发明的第1实施方式，起到以下的作用效果。

(1)在路径信息变换系统中，路径信息发送装置200具备：路径探索部220，参照第一地图数据510而生成路径的探索结果530；位置参照信息生成部230，生成表示与探索结果530对应的道路的位置参照信息540；以及周边道路信息生成部240，生成表示从与探索结果530对应的道路分支的道路的周边道路信息550。此外，路径信息接收装置300具备：路径信息复原部320，根据位置参照信息540将第二地图数据520上的路径信息560复原；以及路径一致判定部330，参照周边道路信息550，判定第一地图数据510上的探索结果与第二地图数据520上的路径信息560是否一致。由于这样做，所以能够在不同的地图数据间、即第一地图数据510与第二地图数据520之间正确地传递路径的信息。

(2)位置参照信息540作为表示在第一地图数据510中构成路径的一个以上的道路链路的坐标及属性的信息，包括在图9的X坐标5402、Y坐标5403、属性5404的各栏中保存的信息。路径信息复原部320通过在第二地图数据520中选择具有与位置参照信息540表示的坐标及属性分别类似的坐标及属性的道路链路(步骤S3202)，将第二地图数据520上的路径信息560复原。由于这样做，所以在路径信息复原部320中能够容易地根据位置参照信息540将第二地图数据520上的路径信息560复原。

(3)周边道路信息550作为表示在第一地图数据510中构成从路径分支且与路径不同的其他道路交叉的分支道路的一个以上的道路链路的坐标及属性的信息，包括在图11的X坐标5502、Y坐标5503、属性5504的各栏中保存的信息。路径一致判定部330通过将周边道路信息550与第二地图数据520比较，判定第一地图数据510上的探索结果是否与第二地图数据520上的路径信息560一致(步骤S3205)。由于这样做，所以在路径一致判定部330中能够正确地判定第一地图数据510上的探索结果与第二地图数据520上的路径信息560是否一致。

(4)周边道路信息550至少包括表示在第一地图数据510中连接在分支道路与其他道路的交叉地点上的道路链路的坐标及属性的信息。由于这样做，所以能够根据需要而削减周边道路信息550的数据量。

(5)位置参照信息540作为表示在第一地图数据510中从路径分支的分支道路(第一分支道路)的有无的信息，包括在图9的分支ID540的各栏中保存的信息。路径信息复原部320通过在第二地图数据520中选择与路径对应的候选链路，将第二地图数据520上的路径信息560复原。路径一致判定部330基于位置参照信息540判断第一分支道路的有无，并且基于第二地图数据520判断从候选链路分支的分支道路(第二分支道路)的有无(步骤S3301，S3303)。在其结果判断为有第一分支道路及第二分支道路的两者的情况下(步骤S3301：是)，路径一致判定部330在图17所示的相同分支点判定处理中，基于周边道路信息550计算第一分支道路与第二分支道路的最短距离(步骤S3313)，基于计算出的最短距离，判定在第一地图数据510中构成路径的道路链路与候选链路是否一致(步骤S3314，S3317，S3318)。由于这样做，所以在第一地图数据510中存在从路径的分支道路且在第二地图数据520中存在从候选链路的分支道路的情况下，能够正确地判定在第一地图数据510中构成路径的道路链路与第二地图数据520中的候选链路是否相互一致。

(6)此外，在判断为没有第一分支道路或第二分支道路的某一方的情况下(步骤S3303：是)，路径一致判定部330在图19所示的新分支道路判定处理中，基于周边道路信息550，判断在距第一分支道路为规定距离的半径R以内存在的第二地图数据520的道路链路的有无、或在距第二分支道路为规定距离的半径R以内存在的第一地图数据510的道路链路的有无(步骤S3323，S3324)，基于其判断的结果，判定在第一地图数据510中构成路径的道路链路与候选链路是否一致(步骤S3327，S3328)。由于这样做，所以在第一地图数据510中不存在从路径的分支道路的情况下，或在第二地图数据520中不存在从候选链路的分支道路的情况下，能够正确地判定在第一地图数据510中构成路径的链路与第二地图数据520中的候选链路是否相互一致。

(7)进而，在判断为没有第一分支道路及第二分支道路的两者的情况下(步骤S3303：No)，路径一致判定部330判定为在第一地图数据510中构成路径的道路链路与候选链路一致(步骤S3305)。由于这样做，所以在第一地图数据510中不存在从路径的分支道路、并且在第二地图数据520中不存在从候选链路的分支道路的情况下，能够正确地判定为在第一地图数据510中构成路径的链路与第二地图数据520中的候选链路相互一致。

(8)路径信息发送装置200还具备将位置参照信息540和周边道路信息550向路径信息接收装置300发送的通信部206。由于这样做，所以能够将所生成的位置参照信息540及周边道路信息550可靠地向路径信息接收装置300发送。

(9)路径信息发送装置200还具备：显示部203，显示包括第一地图数据510在内的信息；操作部204，受理用来设定路径的目的地的操作；以及目的地设定部210，将基于向操作部204的操作而设定的目的地向路径探索部220输入。路径探索部220基于从目的地设定部210输入的目的地来生成探索结果530。由于这样做，所以用户能够容易地设定任意的目的地，使路径探索部220探索通往该目的地的路径。

(10)路径信息接收装置300还具备从路径信息发送装置200接收表示第一地图数据510中的路径的探索结果的位置参照信息540和表示从路径分支的道路的周边道路信息550的通信部306。由于这样做，所以能够将从路径信息发送装置200发送的位置参照信息540及周边道路信息550在路径信息接收装置300中可靠地接收。

(11)路径信息接收装置300还具备将由路径信息复原部320复原后的路径信息560发送的第二通信部307。由于这样做，所以能够使用在路径信息接收装置300中复原后的路径信息560来通过车辆控制ECU400实现车辆100的自动驾驶。

另外，在以上说明的第1实施方式中，将从路径信息发送装置200发送来的位置参照信息540及周边道路信息550在路径信息接收装置300中接收，将基于这些信息复原后的路径信息560从路径信息接收装置300向车辆控制ECU400发送，但本发明并不限于此。例如也可以是，在路径信息接收装置300中，从根据第二地图数据520的路径的探索结果530生成位置参照信息540及周边道路信息550，将这些信息向作为车载导航系统的路径信息发送装置200发送，在路径信息发送装置200中，使用第一地图数据510，根据接收到的位置参照信息540及周边道路信息550将路径信息560复原。此外，也可以由车辆控制ECU400承担路径信息接收装置300的功能的一部分或全部，相反，也可以由路径信息接收装置300承担车辆控制ECU400的功能的一部分或全部。

(第2实施方式)

以下，使用图21至图23，对有关本发明的第1实施方式的路径信息变换系统进行说明。在以下的第2实施方式中，说明将本发明的路径信息变换系统应用到中心生成路线分发系统中、当设定搭载在车辆中的车载导航系统的路径时、不是使用保存在车载导航系统的内部中的旧的地图数据、而是使用保存在中心系统中的最新的地图数据的例子。即，在第2实施方式中，车载导航系统关于路径探索以外的功能例如路径引导等使用保存在内部中的地图数据实现，而关于路径探索，使用保存在中心系统中的地图数据执行。由此，能够沿着参照中心系统的地图数据而制作出的路径，参照车载导航系统内部的地图数据来进行车辆的引导。

图21是有关本发明的第2实施方式的中心生成路线分发系统的整体结构图。图21所示的中心生成路线分发系统通过将搭载在车辆100中的路径信息接收装置700与设置在中心系统110内的路径信息发送装置600经由因特网或移动电话网等的通信网120相互连接而构成。

路径信息接收装置700相当于车载导航系统。路径信息发送装置600相当于生成车辆100应行驶的路径并向路径信息接收装置700分发的服务器装置。

图22是路径信息发送装置600的结构图。路径信息发送装置600具备控制部601、存储部202及通信部206。另外，存储部202及通信部206分别与在第1实施方式中说明的相同，在存储部202中，存储有作为导航用地图数据的第一地图数据510。

控制部601执行生成车辆100应行驶的路径的一系列的处理，由CPU、ROM、RAM等构成。控制部601具有路径探索部220、位置参照信息生成部230及周边道路信息生成部240的各功能块。这些功能块是通过CPU执行规定的程序而作为软件模块实现的功能。或者，也可以为将这些功能块作为专用的硬件实现的结构。

路径探索部220基于通信部206从路径信息接收装置700接收到的表示当前地及目的地的路径探索信息570，与第1实施方式同样，参照存储在存储部202中的第一地图数据510，生成从当前地到目的地车辆100应行驶的路径的探索结果530。

位置参照信息生成部230与第1实施方式同样，基于从路径探索部220输入的探索结果530，生成表示显示探索出的路径的道路、即与探索结果530对应的道路的位置参照信息540。

周边道路信息生成部240与第1实施方式同样，基于从路径探索部220输入的探索结果530和从位置参照信息生成部230输入的位置参照信息540，生成表示从探索到的路径分支的道路、即从与探索结果530对应的道路分支的道路的周边道路信息550。

通信部206经由通信网120在与路径信息接收装置700之间进行通信。通过通信部206进行的通信，将从路径信息接收装置700发送的路径探索信息570在路径信息发送装置200中接收。此外，将由位置参照信息生成部230生成的位置参照信息540及由周边道路信息生成部240生成的周边道路信息550从路径信息发送装置600向路径信息接收装置700发送。

如以上说明，本实施方式的路径信息发送装置600与在第1实施方式中说明的路径信息发送装置200相比，在不具备显示部203、操作部204、位置检测部205、目的地设定部210，代之而经由通信部206从路径信息接收装置700接收表示当前地及目的地的路径探索信息570并向路径探索部220输入的方面不同。

图23是路径信息接收装置700的结构图。路径信息接收装置700具备控制部701、存储部302、显示部203、操作部204、位置检测部305及通信部306。另外，存储部302、位置检测部305及通信部306分别与在第1实施方式中说明的相同，在存储部302中存储有作为导航用地图数据的第二地图数据520。

显示部203显示包括第二地图数据520在内的各种的信息作为车载导航系统用的信息。操作部204受理包括用来设定车辆100应行驶的路径的目的地的目的地设定操作在内的用户的各种操作。显示部203及操作部204由例如触摸面板式的液晶显示器等构成。

控制部701进行作为车载导航系统的路径信息接收装置700的一系列的处理，由CPU、ROM、RAM等构成。控制部701具有路径信息复原部320、路径一致判定部330、目的地发送部710及路径引导部720的各功能块。这些功能块是通过CPU执行规定的程序从而作为软件模块实现的功能。或者，也可以为将这些功能块作为专用的硬件实现的结构。

路径信息复原部320与第1实施方式同样，根据从路径信息发送装置600发送的位置参照信息540，在第二地图数据520上将表示车辆100的路径的路径信息560复原。

路径一致判定部330与第1实施方式同样，参照从路径信息发送装置600发送的周边道路信息550，判定位置参照信息540表示的第一地图数据510上的路径的探索结果与由路径信息复原部320复原后的第二地图数据520上的路径信息560是否一致。

目的地发送部710将表示根据经由操作部204的用户的输入操作而设定的车辆100的目的地、和根据由位置检测部305检测出的当前位置而设定的车辆100的出发地的信息作为路径探索信息570，经由通信部306向路径信息发送装置600发送。

路径引导部720参照由路径信息复原部320复原后的路径信息560，基于第二地图数据520，进行车辆100的路径引导。车辆100的路径引导例如通过将基于第二地图数据520的地图显示在显示部203上、在该地图上表示路径来进行。由此，按照从路径信息发送装置600发送的路径和第二地图数据520，将车辆100从出发地到目的地正确地引导。

通信部306经由通信网120在与路径信息发送装置600之间进行通信。通过通信部306进行的通信，将经由操作部204设定并从目的地发送部710输出的路径探索信息570从路径信息接收装置700向路径信息发送装置600发送。此外，将从路径信息发送装置600发送的位置参照信息540及周边道路信息550在路径信息接收装置700中接收。

如以上说明，本实施方式的路径信息接收装置700与在第1实施方式中说明的路径信息接收装置300相比，具备显示部203、操作部204、目的地发送部710、路径引导部720这些点不同。

图24是说明有关本实施方式的中心生成路线分发系统的动作概要的图。在图24中左下部分表示那样，在路径信息接收装置700的显示部203中，在由第二地图数据520表示的道路上，显示当前地901及目的地902。路径信息接收装置700将表示该当前地901及目的地902的信息作为路径探索信息570向路径信息发送装置600发送。

如果从路径信息接收装置700接收到路径探索信息570，则路径信息发送装置600参照第一地图数据510，探索从当前地901到达目的地902的路径，生成该路径的探索结果530。并且，作为表示所生成的探索结果530的信息，将位置参照信息540及周边道路信息550向路径信息接收装置700返回。

如果从路径信息发送装置600接收到位置参照信息540及周边道路信息550，则路径信息接收装置700为了沿着探索结果530表示的道路进行路径引导，则在图24中右下部分表示那样，在第二地图数据520中选择相当于探索结果530的道路。这里，如在第1实施方式中说明那样，如果仅是选择坐标或道路的属性与探索结果530最类似的道路，则有选择第二地图数据上的路径530A的情况。但是，由于第一地图数据510上的探索结果530和第二地图数据520上的路径530A根据图24可知是不同的道路，所以上述那样的选择造成错误。因此，在本实施方式中，通过与第1实施方式同样的方法，将探索结果530变换为路径信息560，按照该路径信息560表示的正确的路径进行车辆100的路径引导。

另外，本实施方式的第一地图数据510及第二地图数据520的详细情况与第1实施方式是同样的。此外，用来实现图24所示的动作的路径信息发送装置600中的路径探索部220、位置参照信息生成部230及周边道路信息生成部240的处理的详细情况，以及路径信息接收装置700中的路径信息复原部320及路径一致判定部330的处理的详细情况，也与第1实施方式是同样的。通过做成以上的结构，能够执行沿着使用不同的地图数据制作出的路径的导航。

根据以上说明的本发明的第2实施方式，除了在第1实施方式中说明的(1)～(8)、(10)的作用效果以外，还起到以下的作用效果。

(12)在路径信息发送装置600中，通信部206从路径信息接收装置700接收表示当前地及目的地的路径探索信息570，路径探索部220基于由通信部206接收到的路径探索信息570生成探索结果530。由于这样做，所以能够将搭载有路径信息接收装置700的车辆100的当前地及目的地在路径信息发送装置600中可靠地收集，探索与它们对应的路径。

(13)路径信息接收装置700还具备显示包括第二地图数据520在内的信息的显示部203、和受理用来设定路径的目的地的操作的操作部204。通信部306将表示基于向操作部204的操作而设定的目的地的路径探索信息570向路径信息发送装置600发送。由于这样做，所以用户能够容易地设定任意的目的地，使路径信息发送装置600探索通往该目的地的路径。

以上说明的实施方式只不过是一例，只要不损害发明的特征，本发明就并不限定于这些内容。此外，在上述中说明了各种各样的实施方式，但本发明并不限定于这些内容。在本发明的技术思想的范围内能想到的其他形态也包含在本发明的范围内。

本申请基于日本专利申请2016年第117676号(2016年6月14日申请)主张优先权，这里引用其全部内容。

标号说明

100：车辆

110：中心系统

120：通信网

200：路径信息发送装置

201：控制部

202：存储部

203：显示部

204：操作部

205：位置检测部

206：通信部

210：目的地设定部

220：路径探索部

230：位置参照信息生成部

240：周边道路信息生成部

300：路径信息接收装置

301：控制部

302：存储部

305：位置检测部

306：通信部

307：第二通信部

320：路径信息复原部

330：路径一致判定部400：车辆控制ECU

410：传感器

420：传动装置

510：第一地图数据

520：第二地图数据

530：探索结果

540：位置参照信息

550：周边道路信息

560：路径信息

570：路径探索信息

600：路径信息发送装置

601：控制部

700：路径信息接收装置

701：控制部

710：目的地发送部

720：路径引导部

901：当前地

902：目的地

Claims (13)

1.一种路径信息变换系统，包括路径信息发送装置和路径信息接收装置，其特征在于，

上述路径信息发送装置具备：

路径探索部，参照第一地图数据生成路径的探索结果；

位置参照信息生成部，生成表示与上述探索结果对应的道路的位置参照信息；以及

周边道路信息生成部，生成表示从与上述探索结果对应的道路分支的道路的周边道路信息；

上述路径信息接收装置具备：

路径信息复原部，根据上述位置参照信息将第二地图数据上的路径信息复原；以及

路径一致判定部，参照上述周边道路信息，判定上述第一地图数据上的探索结果与上述第二地图数据上的路径信息是否一致。

2.如权利要求1所述的路径信息变换系统，其特征在于，

上述位置参照信息包括表示在上述第一地图数据中构成上述路径的一个以上的道路链路的坐标及属性的信息；

上述路径信息复原部通过在上述第二地图数据中选择具有与上述位置参照信息表示的坐标及属性分别类似的坐标及属性的道路链路，将上述第二地图数据上的路径信息复原。

3.如权利要求1所述的路径信息变换系统，其特征在于，

上述周边道路信息包括表示在上述第一地图数据中构成从上述路径分支并与不同于上述路径的其他道路交叉的分支道路的一个以上的道路链路的坐标及属性的信息；

上述路径一致判定部通过将上述周边道路信息与上述第二地图数据比较，判定上述第一地图数据上的探索结果与上述第二地图数据上的路径信息是否一致。

4.如权利要求3所述的路径信息变换系统，其特征在于，

上述周边道路信息至少包括表示在上述第一地图数据中连接在上述分支道路与上述其他道路的交叉地点上的道路链路的坐标及属性的信息。

5.如权利要求3或4所述的路径信息变换系统，其特征在于，

上述位置参照信息包括表示在上述第一地图数据中从上述路径分支的第一分支道路的有无的信息；

上述路径信息复原部通过在上述第二地图数据中选择与上述路径对应的候选链路，将上述第二地图数据上的路径信息复原；

上述路径一致判定部

基于上述位置参照信息判断上述第一分支道路的有无，并且基于上述第二地图数据判断从上述候选链路分支的第二分支道路的有无；

在判断为有上述第一分支道路及上述第二分支道路的双方的情况下，基于上述周边道路信息计算上述第一分支道路与上述第二分支道路的最短距离，基于上述计算出的最短距离，判定在上述第一地图数据中构成上述路径的道路链路与上述候选链路是否一致。

6.如权利要求3或4所述的路径信息变换系统，其特征在于，

上述位置参照信息包括表示在上述第一地图数据中从上述路径分支的第一分支道路的有无的信息；

上述路径信息复原部通过在上述第二地图数据中选择与上述路径对应的候选链路，将上述第二地图数据上的路径信息复原；

上述路径一致判定部

基于上述位置参照信息判断上述第一分支道路的有无，并且基于上述第二地图数据判断从上述候选链路分支的第二分支道路的有无；

在判断为没有上述第一分支道路和上述第二分支道路的任一方的情况下，基于上述周边道路信息，判断在距上述第一分支道路为规定距离以内存在的上述第二地图数据的道路链路的有无，或判断在距上述第二分支道路为规定距离以内存在的上述第一地图数据的道路链路的有无，基于上述判断的结果，判定在上述第一地图数据中构成上述路径的道路链路与上述候选链路是否一致。

7.如权利要求3或4所述的路径信息变换系统，其特征在于，

上述位置参照信息包括表示在上述第一地图数据中从上述路径分支的第一分支道路的有无的信息；

上述路径信息复原部通过在上述第二地图数据中选择与上述路径对应的候选链路，将上述第二地图数据上的路径信息复原；

上述路径一致判定部

基于上述位置参照信息判断上述第一分支道路的有无，并且基于上述第二地图数据判断从上述候选链路分支的第二分支道路的有无；

在判断为上述第一分支道路及上述第二分支道路的双方都没有的情况下，判定为在上述第一地图数据中构成上述路径的道路链路与上述候选链路一致。

8.一种路径信息发送装置，经由通信网与路径信息接收装置连接，其特征在于，

具备：

路径探索部，参照第一地图数据，生成路径的探索结果；

位置参照信息生成部，生成表示与上述探索结果对应的道路的位置参照信息；

周边道路信息生成部，生成表示从与上述探索结果对应的道路分支的道路的周边道路信息；以及

通信部，将上述位置参照信息和上述周边道路信息向上述路径信息接收装置发送。

9.如权利要求8所述的路径信息发送装置，其特征在于，

具备：

显示部，显示包括上述第一地图数据在内的信息；

操作部，受理用来设定上述路径的目的地的操作；以及

目的地设定部，将基于向上述操作部的操作而设定的目的地向上述路径探索部输入；

上述路径探索部基于从上述目的地设定部输入的上述目的地生成上述探索结果。

10.如权利要求8所述的路径信息发送装置，其特征在于，

上述通信部从上述路径信息接收装置接收当前地及目的地；

上述路径探索部基于由上述通信部接收到的上述当前地及上述目的地生成上述探索结果。

11.一种路径信息接收装置，经由通信网与路径信息发送装置连接，其特征在于，

具备：

通信部，从上述路径信息发送装置接收表示第一地图数据中的路径的探索结果的位置参照信息、和表示从上述路径分支的道路的周边道路信息；

路径信息复原部，根据上述位置参照信息，将第二地图数据上的路径信息复原；以及

路径一致判定部，参照上述周边道路信息，判定上述第一地图数据上的探索结果与上述第二地图数据上的路径信息是否一致。

12.如权利要求11所述的路径信息接收装置，其特征在于，

具备将由上述路径信息复原部复原后的上述路径信息发送的第二通信部。

13.如权利要求11所述的路径信息接收装置，其特征在于，

具备：

显示部，显示包括上述第二地图数据在内的信息；以及

操作部，受理用来设定上述路径的目的地的操作；

上述通信部将基于向上述操作部的操作而设定的目的地向上述路径信息发送装置发送。