CN109176186B - 止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置，止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置，包括牵引机构、打磨机构、切线机构、工作平台、控制装置、感应装置、转移机构和拾取机构，弹簧软管先通过牵引机构进入工作平台界面，然后切线结构感应到弹簧软管到位后进行弹簧软管的剪切，剪切后的弹簧软管由拾取机构进行抓取送至打磨机构进行弹簧内圆打磨，打磨后的弹簧软管由转移机构转移到存储区。本发明合并了四个连续的操作过程，实现了对弹簧软管的自动切线打磨，操作简单方便，大大的提高了生产效率，减少了多余劳动力的浪费。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体是止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置。
背景技术
止血钳、活检钳、异物钳、微创手术患处缝合夹作为医学治疗里面常用的治疗工具，用于对人体的内脏器官进行观察、取样和治疗，弹簧软管作为制备止血钳、活检钳、异物钳、微创手术患处缝合夹的必不可少的配件之一，被要求在使用时不能损害人体的组织器官，因此，弹簧软管需要做到截面光滑。传统上，弹簧软管在经过相应的绕制设备绕制成型之后，还需要有专门的机器对弹簧软管进行切线，然后工人将切好线的弹簧软管运送到下一个操作工人手中，下一个操作工人再用专门的机器对切线之后的弹簧软管逐个进行打磨，这种分开的对弹簧软管进行切线、打磨的操作不利于生产效率的提高。
发明内容
本发明的目的在于提供止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置，以解决现有技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置，包括牵引机构、打磨机构、切线机构、工作平台、控制装置、感应装置、转移机构和拾取机构，所述牵引机构、打磨机构和切线机构设置在工作平台的同一侧，所述转移机构和拾取机构分别安装在工作平台，所述控制装置分别与牵引机构、打磨机构、切线机构、感应装置、转移机构和拾取机构电连接，所述感应装置分别设置在打磨机构、切线机构、转移机构和拾取机构上。弹簧软管先通过牵引机构进入工作平台界面，然后切线结构感应到弹簧软管到位后进行弹簧软管的剪切，剪切后的弹簧软管由拾取机构进行抓取送至打磨机构进行弹簧内圆打磨，打磨后的弹簧软管由转移机构转移到存储区。感应装置为传统的红外感应器，红外感应器分别设置在打磨机构、切线机构、转移机构和拾取机构上，当各机构的红外感应器感应到弹簧软管到位之后，就会通过控制装置对各机构进行发送工作命令，控制装置就是传统的控制终端，由单片机和电源组成。
所述牵引机构包括牵引主体和牵引接头，所述牵引主体与牵引接头固定连接，所述牵引主体包括牵引推动装置和运输管道，所述牵引主体的运输管道与牵引接头连通，所述牵引接头与切线机构对应。弹簧软管先人工放入运输管道，然后由牵引推动装置将弹簧软管向牵引接头端推出。牵引推动装置可以是电机或者气缸带动的推板或者夹具结构，是常用的机械结构。
所述切线机构包括切线固定柱、切线控制箱和第一剪切刀，所述切线固定柱设置在工作平台上，切线固定柱用于支撑切线控制箱，所述切线固定柱的外侧固定有切线控制箱，所述切线控制箱与控制装置电连接，所述切线控制箱下设置有第一剪切刀，控制装置通过控制切线控制箱来控制第一剪切刀进行剪切，所述第一剪切刀设置在牵引接头与工作平台之间，所述第一剪切刀的刀口对应着牵引接头，当牵引接头端输送过来弹簧软管的时候，第一剪切刀上的感应装置感应到弹簧软管到位了，控制装置就控制第一剪切刀剪切从牵引接头牵引过来的弹簧软管。
所述拾取机构包括第一拾取装置、连接件和第二拾取装置，所述第一拾取装置、第二拾取装置分别固定在工作平台的两端，所述第一拾取装置与第二拾取装置平行，所述第一拾取装置与第二拾取装置通过连接件固定连接，所述第一拾取装置包括机械手臂、滑块和固定滑槽，所述固定滑槽通过支架固定在工作平台上方，所述滑块与固定滑槽滑动连接，所述滑块与连接件固定连接，所述滑块下设置有机械手臂，所述机械手臂与滑块固定连接，所述第一拾取装置与第二拾取装置结构相同，第一拾取装置与第二拾取装置相互配合拾取第一剪切刀剪切后的弹簧软管。第一剪切刀剪切后的弹簧软管被机械手臂上的感应装置感应到后，工作平台两端的机械手臂分别抓取弹簧软管的两端，因为弹簧软管比较的软，两端分别抓取使弹簧软管移动到打磨结构打磨的时候保持稳定。第一拾取装置与第二拾取装置结构相同，两个拾取装置的滑块通过连接件固定，从而使机械手臂滑动步调一致，滑块在固定滑槽滑动，通过机械手臂将弹簧软管移动到打磨结构进行内圆打磨。
所述拾取机构与驱动机构电连接，所述驱动机构包括第一电机和第二电机，所述第一电机与第一拾取装置电连接，所述第二电机与第二拾取装置电连接；所述工作平台上设置剪切槽、滑轨和存储区，所述剪切槽设置在第一剪切刀的一侧，所述剪切槽为长凹槽，剪切槽是为了放置被第一剪切刀剪切后弹簧软管，拾取机构从剪切槽中将剪切后的弹簧软管拾取并送至打磨机构的夹具手中等待打磨；所述滑轨上设置有转移机构，所述转移机构与滑轨滑动连接，用于后期转移机构转移弹簧软管。
所述打磨机构包括打磨件、连接板、滑动板、打磨固定板、夹具固定板、夹具手和第二剪切刀，所述打磨固定板与工作平台固定，所述打磨固定板上设置有滑动板，滑动板可以在打磨固定板上进行滑动，所述滑动板上固定设置有连接板，所述连接板上固定设置有打磨件，当滑动板打磨固定板上向弹簧软管滑动靠近时，带动打磨针一起靠近弹簧软管并对弹簧软管进行打磨，所述打磨件、滑动板都与控制装置电连接，控制装置通过电机带动打磨针进行打磨，通过气缸控制滑动板进行前进或者后退，所述夹具固定板固定设置在工作平台上，所述夹具固定板上固定设置有夹具手，所述夹具手夹紧弹簧软管到打磨件上进行弹簧软管内壁打磨，所述第二剪切刀设置在工作平台边缘，所述第二剪切刀固定连接在工作平台上，所述第二剪切刀剪切打磨后的弹簧软管。
所述转移机构包括转移固定板和转移机械手臂，所述转移固定板固定设置在工作平台上，用于支撑转移机械手臂802，所述转移固定板上固定设置有转移机械手臂，所述转移机械手臂抓取夹具手上打磨后的弹簧软管到存储区，存储区可以设置在工作平台上，也可以设置在工作平台的侧面，用于存储剪切、打磨好的弹簧软管。
所述感应装置包括第一感应器、第二感应器、第三感应器、第四感应器和第五感应器，所述第一感应器设置在第一剪切刀上，所述第二感应器设置在机械手臂上，所述第三感应器设置在夹具手上，所述第四感应器设置在第二剪切刀上，所述第五感应器设置在转移机械手臂上，所述第一感应器、第二感应器、第三感应器、第四感应器和第五感应器均与控制装置连接。第一感应器、第二感应器、第三感应器、第四感应器和第五感应器都输红外传感器，用于检测每一步骤的时候，弹簧软管6是否到位，一旦到位红外传感器就会给控制装置发送命令，控制装置会发送工作命令。
所述控制装置包括模数转换电路、51单片机、数模转换电路、控制键和显示器，感应装置将模拟信号传送至模数转换电路，模数转换电路将模拟信号转换为数字信号后传送至51单片机，并在显示器上显示当前的数据，51单片机接收控制键的指令，然后将数字信号传送至数模转换电路，数模转换电路将数字信号转换为模拟信号后传送至运作模块，所述运作模块包括牵引机构、打磨件、切线控制箱、驱动机构、转移机构、第二剪切刀、夹具手。
所述打磨机构有两个相同的打磨机构，分别设置在工作平台的两端，用于打磨弹簧软管的两端；所述转移机构有两个相同转移机构，分别设置在工作平台的两端，用于转移整根弹簧软管。两端打磨机构的设置可以同时开始弹簧软管两端的打磨，节省人力物力。
本发明通过切线机构对牵引机构内的弹簧软管进行自动切线，之后通过拾取机构将弹簧软管传送到打磨机构进行弹簧软管内侧壁打磨，打磨后的弹簧软管通过转移机构转移到存储区，实现整个弹簧软管从牵引出丝到自动切线到自动双边打磨最后集合收纳成成品弹簧软管的功能。
本发明在弹簧软管涂层时，节省了人工对接弹簧软管的成本，涂层后也省去了人工一根一根拆开的成本；同时本发明还实现了自动化的中转运输、裁剪尺寸把控、端面磨平、扩孔人工等成本，实现了弹簧软管加工的自动化过程。同时本发明可根据止血钳、活检钳、异物钳、微创手术患处缝合夹等医疗器械的长度自由调节剪切尺寸，该自动化的操作节省了人工速度限制，使弹簧软管的加工艺的速度提高了一倍。
本发明合并了四个连续的操作过程，实现了对弹簧软管的自动切线打磨，操作简单方便，大大的提高了生产效率，减少生产时间，也减少了多余劳动力的浪费。
附图说明
图1为本发明止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置的结构示意图；
图2为本发明止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置的结构示意图；
图3为本发明止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置的控制装置结构示意图。
图中：1-牵引机构、101-牵引主体、102-牵引接头、2-打磨机构、201-打磨件、202-连接板、203-滑动板、204-打磨固定板、205-夹具固定板、206-夹具手、3-切线机构、301-切线固定柱、302-切线控制箱、303-第一剪切刀、304-第二剪切刀、4-工作平台、401-剪切槽、402-滑轨、5-限位件、6-弹簧软管、8-转移机构、801-转移固定板、802-转移机械手臂、9-拾取机构、901-第一拾取装置、9011-机械手臂、9012-滑块、9013-固定滑槽、902-连接件、903-第二拾取装置、11-驱动机构,1101-第一电机、1102-第二电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1、2所示，止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置，包括牵引机构1、打磨机构2、切线机构3、工作平台4、控制装置、感应装置、转移机构8和拾取机构9，所述牵引机构1、打磨机构2和切线机构3设置在工作平台4的同一侧，所述转移机构8和拾取机构9分别安装在工作平台4，所述控制装置分别与牵引机构1、打磨机构2、切线机构3、感应装置、转移机构8和拾取机构9电连接，所述感应装置分别设置在打磨机构2、切线机构3、转移机构8和拾取机构9上。弹簧软管6先通过牵引机构进入工作平台4界面，然后切线结构3感应到弹簧软管6到位后进行弹簧软管6的剪切，剪切后的弹簧软管6由拾取机构9进行抓取送至打磨机构2进行弹簧内圆打磨，打磨后的弹簧软管由转移机构8转移到存储区。感应装置为传统的红外感应器，红外感应器分别设置在打磨机构2、切线机构3、转移机构8和拾取机构9上，当各机构的红外感应器感应到弹簧软管到位之后，就会通过控制装置对各机构进行发送工作命令，控制装置就是传统的控制终端，由单片机和电源组成。
所述牵引机构1包括牵引主体101和牵引接头102，所述牵引主体101与牵引接头102固定连接，所述牵引主体101包括牵引推动装置和运输管道，所述牵引主体101的运输管道与牵引接头102连通，所述牵引接头102与切线机构3对应。弹簧软管6先人工放入运输管道，然后由牵引推动装置将弹簧软管6向牵引接头102端推出。牵引推动装置可以是电机或者气缸带动的推板或者夹具结构，是常用的机械结构。
所述切线机构3包括切线固定柱301、切线控制箱302和第一剪切刀303，所述切线固定柱301设置在工作平台4上，切线固定柱301用于支撑切线控制箱302，所述切线固定柱301的外侧固定有切线控制箱302，所述切线控制箱302与控制装置电连接，所述切线控制箱302下设置有第一剪切刀303，控制装置通过控制切线控制箱302来控制第一剪切刀303进行剪切，所述第一剪切刀303设置在牵引接头102与工作平台4之间，所述第一剪切刀303的刀口对应着牵引接头102，当牵引接头102端输送过来弹簧软管的时候，第一剪切刀303上的感应装置感应到弹簧软管6到位了，控制装置就控制第一剪切刀303剪切从牵引接头102牵引过来的弹簧软管6。
所述拾取机构9包括第一拾取装置901、连接件902和第二拾取装置903，所述第一拾取装置901、第二拾取装置903分别固定在工作平台4的两端，所述第一拾取装置901与第二拾取装置903平行，所述第一拾取装置901与第二拾取装置903通过连接件902固定连接，所述第一拾取装置901包括机械手臂9011、滑块9012和固定滑槽9013，所述固定滑槽9013通过支架固定在工作平台4上方，所述滑块9012与固定滑槽9013滑动连接，所述滑块9012与连接件902固定连接，所述滑块9012下设置有机械手臂9011，所述机械手臂9011与滑块9012固定连接，所述第一拾取装置901与第二拾取装置903结构相同，第一拾取装置901与第二拾取装置903相互配合拾取第一剪切刀303剪切后的弹簧软管6。第一剪切刀303剪切后的弹簧软管6被机械手臂9011上的感应装置感应到后，工作平台4两端的机械手臂9011分别抓取弹簧软管6的两端，因为弹簧软管6比较的软，两端分别抓取使弹簧软管6移动到打磨结构2打磨的时候保持稳定。第一拾取装置901与第二拾取装置903结构相同，两个拾取装置的滑块9012通过连接件902固定，从而使机械手臂9011滑动步调一致，滑块9012在固定滑槽9013滑动，通过机械手臂9011将弹簧软管6移动到打磨结构2进行内圆打磨。
所述拾取机构9与驱动机构11电连接，所述驱动机构11包括第一电机1101和第二电机1102，所述第一电机1101与第一拾取装置901电连接，所述第二电机1102与第二拾取装置903电连接；所述工作平台4上设置剪切槽401、滑轨402和存储区5，所述剪切槽401设置在第一剪切刀303的一侧，所述剪切槽401为长凹槽，剪切槽401是为了放置被第一剪切刀303剪切后弹簧软管6，拾取机构9从剪切槽401中将剪切后的弹簧软管6拾取并送至打磨机构2的夹具手206中等待打磨；所述滑轨402上设置有转移机构8，所述转移机构8与滑轨402滑动连接，用于后期转移机构8转移弹簧软管6。
所述打磨机构2包括打磨件201、连接板202、滑动板203、打磨固定板204、夹具固定板205、夹具手206和第二剪切刀304，所述打磨固定板204与工作平台4固定，所述打磨固定板204上设置有滑动板203，滑动板203可以在打磨固定板204上进行滑动，所述滑动板203上固定设置有连接板202，所述连接板202上固定设置有打磨件201，当滑动板203打磨固定板204上向弹簧软管6滑动靠近时，带动打磨针一起靠近弹簧软管6并对弹簧软管6进行打磨，所述打磨件201、滑动板203都与控制装置电连接，控制装置通过电机带动打磨针201进行打磨，通过气缸控制滑动板203进行前进或者后退，所述夹具固定板205固定设置在工作平台4上，所述夹具固定板205上固定设置有夹具手206，所述夹具手206夹紧弹簧软管到打磨件201上进行弹簧软管内壁打磨，所述第二剪切刀304设置在工作平台4边缘，所述第二剪切刀固定连接在工作平台上，所述第二剪切刀304剪切打磨后的弹簧软管。
所述转移机构8包括转移固定板801和转移机械手臂802，所述转移固定板801固定设置在工作平台4上，用于支撑转移机械手臂802，所述转移固定板801上固定设置有转移机械手臂802，所述转移机械手臂802抓取夹具手206上打磨后的弹簧软管6到存储区5，存储区5可以设置在工作平台4上，也可以设置在工作平台的侧面，用于存储剪切、打磨好的弹簧软管6。
所述感应装置包括第一感应器、第二感应器、第三感应器、第四感应器和第五感应器，所述第一感应器设置在第一剪切刀303上，所述第二感应器设置在机械手臂9011上，所述第三感应器设置在夹具手206上，所述第四感应器设置在第二剪切刀304上，所述第五感应器设置在转移机械手臂802上，所述第一感应器、第二感应器、第三感应器、第四感应器和第五感应器均与控制装置连接。第一感应器、第二感应器、第三感应器、第四感应器和第五感应器都输红外传感器，用于检测每一步骤的时候，弹簧软管6是否到位，一旦到位红外传感器就会给控制装置发送命令，控制装置会发送工作命令。
如图3所示，所述控制装置包括模数转换电路、51单片机、数模转换电路、控制键和显示器，感应装置将模拟信号传送至模数转换电路，模数转换电路将模拟信号转换为数字信号后传送至51单片机，并在显示器上显示当前的数据，51单片机接收控制键的指令，然后将数字信号传送至数模转换电路，数模转换电路将数字信号转换为模拟信号后传送至运作模块。运作模块包括牵引机构1、打磨件201、切线控制箱302、驱动机构11、转移机构8、第二剪切刀304、夹具手206。显示器为LED显示器，能够清楚的显示目前的产线运作情况。
所述打磨机构2有两个相同的打磨机构2，分别设置在工作平台4的两端，用于打磨弹簧软管6的两端；所述转移机构8有两个相同转移机构8，分别设置在工作平台4的两端，用于转移整根弹簧软管6。两端打磨机构2的设置可以同时开始弹簧软管6两端的打磨，节省人力物力。
本发明通过切线机构3对牵引机构1内的弹簧软管6进行自动切线，之后通过拾取机构9将弹簧软管6传送到打磨机构2进行弹簧软管6内侧壁打磨，打磨后的弹簧软管6通过转移机构8转移到存储区5，实现整个弹簧软管6从牵引出丝到自动切线到自动双边打磨最后集合收纳弹簧软管6的功能，本发明合并了四个连续的操作过程，实现了对弹簧软管6的自动切线打磨，操作简单方便，大大的提高了生产效率，减少生产时间，也减少了多余劳动力的浪费。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (10)
1.止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置，其特征在于：包括牵引机构(1)、打磨机构(2)、切线机构(3)、工作平台(4)、控制装置、感应装置、转移机构(8)和拾取机构(9)，所述牵引机构(1)、打磨机构(2)和切线机构(3)设置在工作平台(4)的同一侧，所述转移机构(8)和拾取机构(9)分别安装在工作平台(4)，所述控制装置分别与牵引机构(1)、打磨机构(2)、切线机构(3)、感应装置、转移机构(8)和拾取机构(9)电连接，所述感应装置分别设置在打磨机构(2)、切线机构(3)、转移机构(8)和拾取机构(9)上；
所述牵引机构(1)包括牵引主体(101)和牵引接头(102)，所述牵引主体(101)与牵引接头(102)固定连接，所述牵引接头(102)与切线机构(3)对应；所述切线机构(3)包括第一剪切刀(303)，所述第一剪切刀(303)设置在牵引接头(102)与工作平台(4)之间，所述第一剪切刀(303)的刀口对应着牵引接头(102)，第一剪切刀(303)剪切从牵引接头(102)牵引过来的弹簧软管(6)；所述拾取机构(9)包括第一拾取装置(901)、连接件(902)和第二拾取装置(903)，所述第一拾取装置(901)与第二拾取装置(903)通过连接件(902)固定连接，第一拾取装置(901)与第二拾取装置(903)相互配合拾取第一剪切刀(303)剪切后的弹簧软管(6)；
所述打磨机构(2)包括打磨件(201)、夹具手(206)和第二剪切刀(304)，所述夹具手(206)夹紧弹簧软管(6)到打磨件(201)上进行弹簧软管(6)内壁打磨，所述第二剪切刀(304)剪切打磨后的弹簧软管(6)；所述转移机构(8)包括转移机械手臂(802)，所述转移机械手臂(802)抓取夹具手(206)上打磨后的弹簧软管(6)到存储区(5)。
2.根据权利要求1所述的止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置，其特征在于：所述牵引主体(101)包括牵引推动装置和运输管道，所述牵引主体(101)的运输管道与牵引接头(102)连通。
3.根据权利要求1所述的止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置，其特征在于：所述切线机构(3)包括切线固定柱(301)、切线控制箱(302)，所述切线固定柱(301)设置在工作平台(4)上，所述切线固定柱(301)的外侧固定有切线控制箱(302)，所述切线控制箱(302)与控制装置电连接，所述切线控制箱(302)下设置有第一剪切刀(303)。
4.根据权利要求1所述的止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置，其特征在于：所述第一拾取装置(901)、第二拾取装置(903)分别固定在工作平台(4)的两端，所述第一拾取装置(901)与第二拾取装置(903)平行，所述第一拾取装置(901)包括机械手臂(9011)、滑块(9012)和固定滑槽(9013)，所述固定滑槽(9013)通过支架固定在工作平台(4)上方，所述滑块(9012)与固定滑槽(9013)滑动连接，所述滑块(9012)与连接件(902)固定连接，所述滑块(9012)下设置有机械手臂(9011)，所述机械手臂(9011)与滑块(9012)固定连接，所述第一拾取装置(901)与第二拾取装置(903)结构相同。
5.根据权利要求4所述的止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置，其特征在于：所述拾取机构(9)与驱动机构(11)电连接，所述驱动机构(11)包括第一电机(1101)和第二电机(1102)，所述第一电机(1101)与第一拾取装置(901)电连接，所述第二电机(1102)与第二拾取装置(903)电连接；所述工作平台(4)上设置剪切槽(401)、滑轨(402)和存储区(5)，所述剪切槽(401)设置在第一剪切刀(303)的一侧，所述剪切槽(401)为长凹槽，所述滑轨(402)上设置有转移机构(8)，所述转移机构(8)与滑轨(402)滑动连接。
6.根据权利要求1所述的止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置，其特征在于：所述打磨机构(2)包括连接板(202)、滑动板(203)、打磨固定板(204)和夹具固定板(205)，所述打磨固定板(204)与工作平台(4)固定连接，所述滑动板(203)滑动设置在打磨固定板(204)上，所述滑动板(203)上固定设置有连接板(202)，所述连接板(202)上固定设置有打磨件(201)，所述打磨件(201)、滑动板(203)都与控制装置电连接，所述夹具固定板(205)固定设置在工作平台(4)上，所述夹具固定板(205)上固定设置有夹具手(206)，所述第二剪切刀(304)设置在工作平台(4)边缘，所述第二剪切刀固定连接在工作平台上。
7.根据权利要求1所述的止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置，其特征在于：所述转移机构(8)包括转移固定板(801)和转移机械手臂(802)，所述转移固定板(801)固定设置在工作平台(4)上，所述转移固定板(801)上固定设置有转移机械手臂(802)。
8.根据权利要求1所述的止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置，其特征在于：所述感应装置包括第一感应器、第二感应器、第三感应器、第四感应器和第五感应器，所述第一感应器设置在第一剪切刀(303)上，所述第二感应器设置在拾取机构(9)上，所述第三感应器设置在夹具手(206)
上，所述第四感应器设置在第二剪切刀(304)上，所述第五感应器设置在转移机械手臂(802)上，所述第一感应器、第二感应器、第三感应器、第四感应器和第五感应器均与控制装置连接。
9.根据权利要求8所述的止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置，其特征在于：所述控制装置包括模数转换电路、51单片机、数模转换电路、控制键和显示器，感应装置将模拟信号传送至模数转换电路，模数转换电路将模拟信号转换为数字信号后传送至51单片机，并在显示器上显示当前的数据，51单片机接收控制键的指令，然后将数字信号传送至数模转换电路，数模转换电路将数字信号转换为模拟信号后传送至运作模块，所述运作模块包括牵引机构(1)、打磨件(201)、切线控制箱(302)、驱动机构(11)、转移机构(8)、第二剪切刀(304)、夹具手(206)。
10.根据权利要求1所述的止血钳、活检钳、异物钳的弹簧软管自动切线、打磨装置，其特征在于：所述打磨机构(2)有两个相同的打磨机构(2)，分别设置在工作平台(4)的两端，用于打磨弹簧软管(6)的两端；所述转移机构(8)有两个相同转移机构(8)，分别设置在工作平台(4)的两端，用于转移整根弹簧软管(6)。
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