CN109174514A - 一种智能喷漆装置及喷漆方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能喷漆装置及喷漆方法，作业腔体通过密封装置与待喷工件密封连接；通过触摸控制屏设定并开启温度、湿度、风压感应控制单元；当作业腔体内环境达到设定条件后，机械手根据图像识别系统给定的轨迹进行喷涂作业；喷漆作业同时，作业腔体内风压保持恒定；喷漆作业同时，活性炭过滤单元、石墨烯过滤单元和UV光解空气净化单元不断的过滤由循环风带来的VOC；喷漆作业同时，VOC检测单元实时检测VOC浓度，当超出VOC浓度设定值时，机械手停止喷漆工作；机械手喷漆完成后，烘干装置启动对漆面进行烘干作业。本发明便于应用到指定场所；能够对局部区域集中喷漆、烘干；漆雾及VOC等废气能够及时收集处理；大大节约了人力成本、材料成本。

Description

一种智能喷漆装置及喷漆方法

技术领域

本发明涉及一种喷漆装置，具体涉及一种智能喷漆装置及喷漆方法。

背景技术

在汽车漆修补过程中存在一些漆雾四处飘散，其中包含有VOC（挥发性有机气体），容易污染空气，因此需要提供密闭的、具有净化处理装置的喷漆房进行作业，以避免漆雾及废气对生产人员造成不利影响和减少环境污染。为了有效的在喷漆过程中收集处理漆雾及废气，现在市面上已经出现各种各样的喷漆房，如水帘式喷漆房、水旋式喷漆房、干式喷漆房等，均存在漆雾处理不干净，设备占地面积大，设备投资成本高，使用成本高等缺陷，同时汽车漆修补作业时是人工进行的，存在喷漆不均匀和喷漆不全面的弊端。

现有技术中的喷漆房一般都是固定设置在工厂中的，喷漆房设置好后就不能移动，这种喷漆房适合大批量喷漆涂装作业。但是像汽车刮痕类修复，去大型喷漆房，采用原有的喷漆工艺，势必会造成能耗的浪费、材料的浪费、以及增加不必要的环境处理负荷。因此需要针对这一问题，开发出适用于小面积局部修补的技术和设备。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种智能喷漆装置及喷漆方法，便于应用到指定场所；能够对局部区域集中喷漆、烘干；漆雾及VOC等废气能够及时收集处理。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种智能喷漆装置，包括机械手、密封装置、作业腔体、图像识别系统、腔体位置调节器、温度、湿度、风压感应控制单元和喷漆小车；

作业腔体内的底部、顶部分别设有抽风腔体、送风腔体，机械手设置在抽风腔体的顶板上，抽风腔体内部设有漆雾收集装置，作业腔体内部设有温度、湿度、风压感应控制单元和烘干装置，作业腔体前表面设有图像识别系统，作业腔体前端连接有密封装置；

机械手包括驱动电机和支撑主体，支撑主体与抽风腔体的顶板连接，支撑主体内表面活动连接有第一转轴，第一转轴上方活动连接有操作体，操作体上方固定连接有编码器，操作体上表面活动连接有第一机械臂，第一机械臂上端通过第二转轴活动连接有第二机械臂，第二机械臂另一端固定连接有连接体；连接体内表面固定连接有舵机，连接体上表面固定连接有支撑杆，支撑杆顶端固定连接有传感器单元，连接体下方固定连接有喷枪，喷枪上方固定连接有喷壶；

密封装置包括操作框体和密封膜，操作框体一端与作业腔体连接，另一端与密封膜连接；

喷漆小车内部设有送风风机、抽风风机、活性炭过滤单元、石墨烯过滤单元、UV光解空气净化单元和VOC检测单元；抽风风机与送风风机之间依次连通活性炭过滤单元、石墨烯过滤单元、UV光解空气净化单元和VOC检测单元，送风风机的进气端安装有泄压阀门，送风风机的送风口通过第一连接软管与作业腔体中的送风腔体连通，抽风风机的抽风口通过第二连接软管与作业腔体中的抽风腔体连通，作业腔体内部还设有气压检测模块和单片机控制模块，气压检测模块与单片机控制模块输入端连接，单片机控制模块输出端与抽风风机、送风风机连接；喷漆小车侧面设有触摸控制屏，触摸控制屏与单片机控制模块连接；

作业腔体通过腔体位置调节器与喷漆小车连接，喷漆小车底部设有移动轮，温度、湿度、风压感应控制单元与触摸控制屏连接。

进一步的，所述操作框体另一端设有卡槽，密封膜一端设有密封圈，另一端设有吸附单元，操作框体通过卡槽与密封圈的配合与密封膜连接。

进一步的，所述气压检测模块为GY-63MS5611型气压检测模块；单片机控制模块为STM32类单片机；VOC检测单元为智能型VOC气体传感器检测模组。

进一步的，所述漆雾收集装置包括吸雾口、下过滤棉、中过滤棉、上过滤棉、迷宫类纸板、挡板和排风管，漆雾收集装置整体为一长方体状的箱体，箱体的前端设有长方形吸雾口，在箱体的另一端设有排风管，整体像一个分割成多个储物空间的抽屉；在箱体里面布局有下过滤棉、中过滤棉、上过滤棉、迷宫类纸板和挡板，构成一种气体循环式导流结构。

进一步的，所述吸雾口设有多层下过滤棉，所述迷宫类纸板分设于吸雾口两侧、挡板的下侧，通过气流的引导，使得漆雾在第一漆雾堆积处沉积。

进一步的，所述挡板设置在箱体中部，使得漆雾在第二漆雾堆积处沉积，所述排风管一侧设有多层上过滤棉，用于收集遗漏漆雾。

一种智能喷漆方法，包括以下步骤：

a．作业腔体通过密封装置与待喷工件密封连接；

b．通过触摸控制屏设定并开启温度、湿度、风压感应控制单元；

c．当作业腔体内环境达到设定条件后，机械手根据图像识别系统给定的轨迹进行喷涂作业；

d．喷漆作业同时，作业腔体内风压保持恒定，循环风将漆雾带入到漆雾收集装置进行处理；

e．经过漆雾收集装置处理后，循环风再依次经过活性炭过滤单元、石墨烯过滤单元和UV光解空气净化单元，过滤由循环风带来的VOC；

f． VOC检测单元实时检测VOC浓度，当检测VOC浓度超出设定的限制值时，机械手停止喷漆工作，当VOC浓度低于设定的限制值时，满足机器手的操作条件并且将作业腔体打开，机械手开始喷漆工作；

g．机械手喷漆完成后，烘干装置启动对漆面进行烘干作业。

进一步的，所述步骤c中图像识别系统给定轨迹的步骤如下：

a．获得待喷涂目标区域的图形数据，借助摄像机获得待喷涂目标区域的图像信息，获得待喷涂目标区域的二维数据点云，实现待喷涂目标区域数字化；

b．基于计算机计算，得出喷涂机械手所要喷涂的轨迹，根据步骤a中获得的二维数据点云，得出待喷涂目标区域的几何中心点，进而得出待喷涂目标区域内离中心点的最远距离；根据中心点和最远距离规划喷涂机械手的喷涂轨迹；

c．喷涂实施过程中，根据喷涂机械手逆运动学原理，在计算机上将生成的路径规划转换为喷涂机械手各关节的运动轨迹，并进行分析仿真，然后利用喷涂机械手语言命令进行用户工作程序的编辑；实施喷涂时，控制器自动逐条取出命令和数据，生成喷涂机械手控制信号，控制喷涂机械手执行喷涂作业。

与现有技术相比本发明便于应用到指定场所；能够对局部区域集中喷漆、烘干；漆雾及VOC等废气能够及时收集处理；大大节约了人力成本、材料成本，降低了施工能耗，保障了作业人员的健康，杜绝了环境污染等问题，作业过程实现了自动化。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明机械手结构示意图；

图3为机械手底部结构示意图；

图4为本发明密封装置结构示意图；

图5为本发明循环风通路示意图；

图6为本发明漆雾收集装置结构示意图；

图中：1、机械手，11、编码器，12、驱动电机，13、传感器单元，14、喷壶，15、喷枪，16、舵机，17、第一机械臂，18、第一转轴，19、操作体，110、支撑主体，111、连接体，112、支撑杆，113、第二转轴，114、第二机械臂；

2、密封装置，21、待喷工件，22、吸附单元，23、密封膜，24、密封圈，25、卡槽，26、操作框体；

31、作业腔体，32、气压检测模块，33、单片机控制模块，34、送风风机，35、送风口，36、第一连接软管，37、第二连接软管，38、抽风口，39、抽风风机，310、活性炭过滤单元，311、石墨烯过滤单元，312、UV光解空气净化单元，313、VOC检测单元，314、泄压阀门，315、触摸控制屏，316、抽风腔体，317、送风腔体；

4、图像识别系统；5、腔体位置调节器；6、温度、湿度、风压感应控制单元；7、喷漆小车；8、烘干装置；

9、漆雾收集装置，91、吸雾口；92、下过滤棉；93、迷宫类纸板；94、第一漆雾堆积处；95、挡板；96、第二漆雾堆积处；97、中过滤棉；98、上过滤棉；99、排风管。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明包括机械手1、密封装置2、作业腔体31、图像识别系统4、腔体位置调节器5、温度、湿度、风压感应控制单元6和喷漆小车7；

作业腔体31内的底部、顶部分别设有抽风腔体316、送风腔体317，机械手1设置在抽风腔体316的顶板上，抽风腔体316内部设有漆雾收集装置9，如图6所示，漆雾收集装置9包括吸雾口91、下过滤棉92、中过滤棉97、上过滤棉98、迷宫类纸板93、挡板95和排风管99，漆雾收集装置9整体为一长方体状的箱体，箱体的前端设有长方形吸雾口91，在箱体的另一端设有排风管99，整体像一个分割成多个储物空间的抽屉；在箱体里面布局有下过滤棉92、中过滤棉97、上过滤棉98、迷宫类纸板93和挡板95，构成一种气体循环式导流结构，所述吸雾口91设有多层下过滤棉92，所述迷宫类纸板93分设于吸雾口91两侧、挡板95的下侧，通过气流的引导，使得漆雾在第一漆雾堆积处94沉积，所述挡板95设置在箱体中部，使得漆雾在第二漆雾堆积处96沉积，所述排风管99一侧设有多层上过滤棉98，用于收集遗漏漆雾。

作业腔体31内部设有温度、湿度、风压感应控制单元6和烘干装置8，作业腔体31前表面设有图像识别系统4，作业腔体31前端连接有密封装置2；

如图2至图3所示，机械手1包括驱动电机12和支撑主体110，支撑主体110与抽风腔体316的顶板连接，支撑主体110内表面活动连接有第一转轴18，第一转轴18上方活动连接有操作体19，操作体19上方固定连接有编码器11，操作体19上表面活动连接有第一机械臂17，第一机械臂17上端通过第二转轴113活动连接有第二机械臂114，第二机械臂114另一端固定连接有连接体111；连接体111内表面固定连接有舵机16，连接体111上表面固定连接有支撑杆112，支撑杆112顶端固定连接有传感器单元13，连接体111下方固定连接有喷枪15，喷枪15上方固定连接有喷壶14；

如图4所示，密封装置2包括操作框体26和密封膜23，操作框体26一端与作业腔体31连接，另一端与密封膜23连接；为了提高密封效果，操作框体26另一端设有卡槽25，密封膜23一端设有密封圈24，另一端设有吸附单元22，操作框体26通过卡槽25与密封圈24的配合与密封膜23连接。

如图5所示，喷漆小车7内部设有送风风机34、抽风风机39、活性炭过滤单元310、石墨烯过滤单元311、UV光解空气净化单元312和VOC检测单元313；抽风风机39与送风风机34之间依次连通活性炭过滤单元310、石墨烯过滤单元311、UV光解空气净化单元312和VOC检测单元313，送风风机34的进气端安装有泄压阀门314，送风风机34的送风口35通过第一连接软管36与作业腔体31中的送风腔体317连通，抽风风机39的抽风口38通过第二连接软管37与作业腔体31中的抽风腔体316连通，作业腔体31内部还设有气压检测模块32和单片机控制模块33，气压检测模块32与单片机控制模块33输入端连接，单片机控制模块33输出端与抽风风机39、送风风机34连接；喷漆小车7侧面设有触摸控制屏315，触摸控制屏315与单片机控制模块33连接；

作业腔体31通过腔体位置调节器5与喷漆小车7连接，喷漆小车7底部设有移动轮，温度、湿度、风压感应控制单元6与触摸控制屏315连接。

根据待修补区域的大小，选定型号合适的密封膜23，使得在操作框体26、密封膜23和待喷工件21的待喷表面三者之间形成一个密闭的操作空间；然后通过触摸控制屏315设定并开启温度、湿度、风压感应控制单元6，当温度、湿度、风压感应控制单元6检测到作业腔体31中的温度、湿度、风压都达到预设值时，机械手1根据图像识别系统4给定的轨迹进行喷涂作业，如果温度、湿度、风压有未达到预设值的，那么温度、湿度、风压感应控制单元6会相应的控制未达到环境参数直到达到预设值为止；图像识别系统4给定轨迹的步骤如下：

a．获得待喷涂目标区域的图形数据，借助摄像机获得待喷涂目标区域的图像信息，获得待喷涂目标区域的二维数据点云，实现待喷涂目标区域数字化；

b．基于计算机计算，得出喷涂机械手所要喷涂的轨迹，根据步骤a中获得的二维数据点云，得出待喷涂目标区域的几何中心点，进而得出待喷涂目标区域内离中心点的最远距离；根据中心点和最远距离规划喷涂机械手的喷涂轨迹；

c．喷涂实施过程中，根据喷涂机械手逆运动学原理，在计算机上将生成的路径规划转换为喷涂机械手各关节的运动轨迹，并进行分析仿真，然后利用喷涂机械手语言命令进行用户工作程序的编辑；实施喷涂时，控制器自动逐条取出命令和数据，生成喷涂机械手控制信号，控制喷涂机械手执行喷涂作业。

喷漆作业同时，作业腔体31内风压保持恒定：

实施例一：

在单片机控制模块33内设置风压为0.1Mpa，风速为0.4m/s，打开送风风机34和抽风风机39，实际风压和风速在设定值附近，误差在±5%范围内。

实施例二：

在单片机控制模块33内设置风压为0.1Mpa，风速为0.4m/s，打开送风风机34和抽风风机39，实际风压和风速在设定值附近，误差在±5%范围内。在单片机控制模块33内设置风压为0.1Mpa，送风风机34转速不变，抽风风机39加快转速，同时泄压阀门314打开，以保证循环风系统中气压达到设定值。

实施例三：

通过上述系统结构，在单片机控制模块33内设置风压为0.1Mpa，风速为0.4m/s，打开送风风机34和抽风风机39，实际风压和风速在设定值附近，误差在±5%范围内。在单片机控制模块33内设置风压为1.1Mpa，送风风机34转速增加，抽风风机39不变，同时泄压阀门314打开，以保证循环风系统中气压达到设定值。

实施例四：

通过上述系统结构，在单片机控制模块33内设置风压为0.1Mpa，风速为0.4m/s，打开送风风机34和抽风风机39，实际风压和风速在设定值附近，误差在±5%范围内。在密闭空间内增加一个送风装置并打开，抽风风机39将增加转速，同时泄压阀门314打开，以保证循环风系统中气压达到设定值。

循环风将漆雾带入到漆雾收集装置9进行处理：循环风将飘散的漆雾引流到吸雾口91，通过多层下过滤棉92、中过滤棉97和上过滤棉98吸附大量漆雾，经过迷宫类纸板93和挡板95使得漆雾在第一漆雾堆积处94和第二漆雾堆积处96沉积下来，最终通过多层下过滤棉92、中过滤棉97和上过滤棉98吸附遗漏漆雾，最终漆雾吸收率达到95%以上，吸雾口91设置一层下过滤棉92，迷宫类纸板93设置92处，挡板95设置92处，排风管99两侧各设置两道中过滤棉97，对于待修补区域喷漆完成，循环风五分钟之后，打开漆雾收集装置，发现排风管99两侧的中过滤棉97上无明显漆雾吸附，证明漆雾已经被完全收集。

经过漆雾收集装置9处理后，循环风再依次经过活性炭过滤单元310、石墨烯过滤单元311和UV光解空气净化单元312，过滤由循环风带来的VOC；VOC检测单元313实时检测VOC浓度，当检测VOC浓度超出设定的限制值时，优选限制值为10mg/m3，机械手1停止喷漆工作，当VOC浓度低于设定的限制值时即10mg/m3，此时满足机器手1的操作条件并且将作业腔体31打开，机械手1开始喷漆工作；

实施例一：

汽车漆修补过程中连续出漆5分钟，产生的VOC通过作业腔体31的初过滤后，经过活性炭过滤单元310进行吸附，再经过石墨烯过滤单元311进行吸附，最后经过UV光解空气净化单元312进行处理，流经VOC检测单元313，低于10mg/m³，规定总量不超过100 mg/m³，设备继续运行。

实施例二：

汽车漆修补过程中连续出漆10分钟，产生的VOC通过作业腔体31的初过滤后，经过活性炭过滤单元310进行吸附，再经过石墨烯过滤单元311进行吸附，最后经过UV光解空气净化单元312进行处理，流经VOC检测单元313，低于30mg/m³，规定总量不超过100 mg/m³，设备继续运行。

实施例三：

汽车漆修补过程中连续出漆30分钟，产生的VOC通过作业腔体31的初过滤后，经过活性炭过滤单元310进行吸附，再经过石墨烯过滤单元311进行吸附，最后经过UV光解空气净化单元312进行处理，流经VOC检测单元313，超出100mg/m³，规定总量不超过100 mg/m³，VOC检测单元13发出警报，停止喷漆，循环处理进行。

机械手1喷漆完成后，烘干装置8启动对漆面进行烘干作业。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本发明技术方案的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种智能喷漆装置，其特征在于，包括机械手（1）、密封装置（2）、作业腔体（31）、图像识别系统（4）、腔体位置调节器（5）、温度、湿度、风压感应控制单元（6）和喷漆小车（7）；

作业腔体（31）内的底部、顶部分别设有抽风腔体（316）、送风腔体（317），机械手（1）设置在抽风腔体（316）的顶板上，抽风腔体（316）内部设有漆雾收集装置（9），作业腔体（31）内部设有温度、湿度、风压感应控制单元（6）和烘干装置（8），作业腔体（31）前表面设有图像识别系统（4），作业腔体（31）前端连接有密封装置（2）；

机械手（1）包括驱动电机（12）和支撑主体（110），支撑主体（110）与抽风腔体（316）的顶板连接，支撑主体（110）内表面活动连接有第一转轴（18），第一转轴（18）上方活动连接有操作体（19），操作体（19）上方固定连接有编码器（11），操作体（19）上表面活动连接有第一机械臂（17），第一机械臂（17）上端通过第二转轴（113）活动连接有第二机械臂（114），第二机械臂（114）另一端固定连接有连接体（111）；连接体（111）内表面固定连接有舵机（16），连接体（111）上表面固定连接有支撑杆（112），支撑杆（112）顶端固定连接有传感器单元（13），连接体（111）下方固定连接有喷枪（15），喷枪（15）上方固定连接有喷壶（14）；

密封装置（2）包括操作框体（26）和密封膜（23），操作框体（26）一端与作业腔体（31）连接，另一端与密封膜（23）连接；

喷漆小车（7）内部设有送风风机（34）、抽风风机（39）、活性炭过滤单元（310）、石墨烯过滤单元（311）、UV光解空气净化单元（312）和VOC检测单元（313）；抽风风机（39）与送风风机（34）之间依次连通活性炭过滤单元（310）、石墨烯过滤单元（311）、UV光解空气净化单元（312）和VOC检测单元（313），送风风机（34）的进气端安装有泄压阀门（314），送风风机（34）的送风口（35）通过第一连接软管（36）与作业腔体（31）中的送风腔体（317）连通，抽风风机（39）的抽风口（38）通过第二连接软管（37）与作业腔体（31）中的抽风腔体（316）连通，作业腔体（31）内部还设有气压检测模块（32）和单片机控制模块（33），气压检测模块（32）与单片机控制模块（33）输入端连接，单片机控制模块（33）输出端与抽风风机（39）、送风风机（34）连接；喷漆小车（7）侧面设有触摸控制屏（315），触摸控制屏（315）与单片机控制模块（33）连接；

作业腔体（31）通过腔体位置调节器（5）与喷漆小车（7）连接，喷漆小车（7）底部设有移动轮，温度、湿度、风压感应控制单元（6）与触摸控制屏（315）连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能喷漆装置，其特征在于，所述操作框体（26）另一端设有卡槽（25），密封膜（23）一端设有密封圈（24），另一端设有吸附单元（22），操作框体（26）通过卡槽（25）与密封圈（24）的配合与密封膜（23）连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能喷漆装置，其特征在于，所述气压检测模块（32）为GY-63MS5611型气压检测模块；单片机控制模块（33）为STM32类单片机；VOC检测单元（313）为智能型VOC气体传感器检测模组。

4.根据权利要求1所述的一种智能喷漆装置，其特征在于，所述漆雾收集装置（9）包括吸雾口（91）、下过滤棉（92）、中过滤棉（97）、上过滤棉（98）、迷宫类纸板（93）、挡板（95）和排风管（99），漆雾收集装置（9）整体为一长方体状的箱体，箱体的前端设有长方形吸雾口（91），在箱体的另一端设有排风管（99），整体像一个分割成多个储物空间的抽屉；在箱体里面布局有下过滤棉（92）、中过滤棉（97）、上过滤棉（98）、迷宫类纸板（93）和挡板（95），构成一种气体循环式导流结构。

5.根据权利要求4所述的一种智能喷漆装置，其特征在于，所述吸雾口（91）设有多层下过滤棉（92），所述迷宫类纸板（93）分设于吸雾口（91）两侧、挡板（95）的下侧，通过气流的引导，使得漆雾在第一漆雾堆积处（94）沉积。

6.根据权利要求5所述的一种智能喷漆装置，其特征在于，所述挡板（95）设置在箱体中部，使得漆雾在第二漆雾堆积处（96）沉积，所述排风管（99）一侧设有多层上过滤棉（98），用于收集遗漏漆雾。

7.一种智能喷漆方法，其特征在于，包括以下步骤：

a．作业腔体（31）通过密封装置（2）与待喷工件（21）密封连接；

b．通过触摸控制屏（315）设定并开启温度、湿度、风压感应控制单元（6）；

c．当作业腔体（31）内环境达到设定条件后，机械手（1）根据图像识别系统（4）给定的轨迹进行喷涂作业；

d．喷漆作业同时，作业腔体（31）内风压保持恒定，循环风将漆雾带入到漆雾收集装置（9）进行处理；

e．经过漆雾收集装置（9）处理后，循环风再依次经过活性炭过滤单元（310）、石墨烯过滤单元（311）和UV光解空气净化单元（312），过滤由循环风带来的VOC；

f．VOC检测单元（313）实时检测VOC浓度，当检测VOC浓度超出设定的限制值时，机械手（1）停止喷漆工作，当VOC浓度低于设定的限制值时，满足机器手（1）的操作条件并且将作业腔体（31）打开，机械手（1）开始喷漆工作；

g．机械手（1）喷漆完成后，烘干装置（8）启动对漆面进行烘干作业。

8.根据权利要求7所述的一种智能喷漆方法，其特征在于，所述步骤c中图像识别系统（4）给定轨迹的步骤如下：

a．获得待喷涂目标区域的图形数据，借助摄像机获得待喷涂目标区域的图像信息，获得待喷涂目标区域的二维数据点云，实现待喷涂目标区域数字化；

b．基于计算机计算，得出喷涂机械手所要喷涂的轨迹，根据步骤a中获得的二维数据点云，得出待喷涂目标区域的几何中心点，进而得出待喷涂目标区域内离中心点的最远距离；根据中心点和最远距离规划喷涂机械手的喷涂轨迹；

c．喷涂实施过程中，根据喷涂机械手逆运动学原理，在计算机上将生成的路径规划转换为喷涂机械手各关节的运动轨迹，并进行分析仿真，然后利用喷涂机械手语言命令进行用户工作程序的编辑；实施喷涂时，控制器自动逐条取出命令和数据，生成喷涂机械手控制信号，控制喷涂机械手执行喷涂作业。