CN109131612A - 多地形机器人驱动底盘及其机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多地形机器人驱动底盘及其机器人，多地形机器人驱动底盘包括机器人主支架，所述机器人主支架的左端前后两侧壁均设有肢腿架，且肢腿架倾斜设置，所述机器人主支架的右端前后两侧均设有三角肢底架，前后所述肢腿架左端之间安装有传动轴一，且传动轴一的两端均安装有主动轮，所述主动轮和从动轮之间套接有履带一，所述传动轮的左侧上下对称安装有平稳轮。本多地形机器人驱动底盘及其机器人，两个三角肢底架上均安装有两个平稳轮和一个传动轮，且两个平稳轮和一个传动轮成三角状分布，三轮并通过履带二进行连接，可使的机器人在崎岖不平的地形中平稳行驶，肢腿架、主动轮、从动轮和履带一的设置可带动该机器人前进。

Description

多地形机器人驱动底盘及其机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种多地形机器人驱动底盘及其机器人。

背景技术

当今军事中战车大多以履带方式行进，无法适应过于复杂的环境。而当今新兴的节肢型机器人因其技术水平不足，参照国外的仿生机器人，我们可以发现，这种机器人并不能以很高的速度行进，也导致了节肢型机器人在平整路面上并不能够快速行进的问题。常见的机器人多采用轮式移动方式在相对平坦的地形上行驶时，具有相当的优势运动速度迅速、平稳，结构和控制也较简单，但在不规则或崎岖不平的地形中，轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制。

发明内容

本发明旨在解决背景技术中存在的问题。为此，本发明提出一种多地形机器人驱动底盘及其机器人。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多地形机器人驱动底盘，包括机器人主支架，所述机器人主支架的左端前后两侧壁均设有肢腿架，且肢腿架倾斜设置，并与机器人主支架之间的夹角为六十度，所述机器人主支架的右端前后两侧均设有三角肢底架，前后所述肢腿架左端之间安装有传动轴一，且传动轴一的两端均安装有主动轮，前后所述肢腿架右端之间安装有支撑轴一，且支撑轴一的两端均安装有从动轮，所述主动轮和从动轮之间套接有履带一，两个所述三角肢底架之间设有传动轴二，所述传动轴二的前后两端均安装有传动轮，所述传动轮的左侧上下对称安装有平稳轮，且平稳轮通过支撑轴二固定在三角肢底架上，所述传动轴二和传动轴一之间安装有安装板，且机器人主支架固定安装在安装板上，两个所述平稳轮和一个传动轮上套接有履带二。

优选的，所述履带二的长度小于履带一的长度。

优选的，所述平稳轮、传动轮、主动轮和从动轮的结构和尺寸均相同。

一种机器人，包括多地形机器人驱动底盘，所述机器人主支架的上端安装有传动箱体，所述传动箱体的下内壁上安装有旋转电机，且旋转电机的输出轴上安装有带轮一，所述传动箱体的内顶壁中间通过轴承安装有贯穿传动箱体顶部的旋转轴，且旋转轴的下端安装有带轮二，所述带轮一和带轮二通过皮带进行连接，所述旋转轴的顶端安装有扩展平台。

优选的，所述传动箱体的左右侧壁均匀开设有散热孔。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本多地形机器人驱动底盘及其机器人，两个三角肢底架上均安装有两个平稳轮和一个传动轮，且两个平稳轮和一个传动轮成三角状分布，三轮并通过履带二进行连接，可使的机器人在崎岖不平的地形中平稳行驶，肢腿架、主动轮、从动轮和履带一的设置可带动该机器人前进。其中启动旋转电机带动带轮一旋转，使与之通过皮带连接的带轮二可带动扩展平台旋转，即可使安装在扩展平台上的武器、摄像头、探测器和电磁干扰设备实现旋转。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明置传动箱体内部结构示意图；

图3为本发明安装板和传动箱体俯视结构示意图。

图中：1肢腿架、2三角肢底架、3传动轮、4传动轴二、5主动轮、6从动轮、7平稳轮、8履带二、9支撑轴一、10履带一、11机器人主支架、12 传动箱体、13扩展平台、14旋转轴、15轴承、16散热孔、17带轮一、18旋转电机、19带轮二、20皮带、21安装板、22传动轴一、23支撑轴二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种多地形机器人驱动底盘，包括机器人主支架11，所述机器人主支架11的左端前后两侧壁均设有肢腿架 1，且肢腿架1倾斜设置，并与机器人主支架11之间的夹角为六十度，所述机器人主支架11的右端前后两侧均设有三角肢底架2，前后所述肢腿架1左端之间安装有传动轴一22，且传动轴一22的两端均安装有主动轮5，前后所述肢腿架1右端之间安装有支撑轴一9，且支撑轴一9的两端均安装有从动轮 6，所述主动轮5和从动轮6之间套接有履带一10，两个所述三角肢底架2之间设有传动轴二4，所述传动轴二4的前后两端均安装有传动轮3，所述传动轮3的左侧上下对称安装有平稳轮7，且平稳轮7通过支撑轴二23固定在三角肢底架2上，所述传动轴二4和传动轴一22之间安装有安装板21，且机器人主支架11固定安装在安装板21上，两个所述平稳轮7和一个传动轮3上套接有履带二8。

具体的，所述履带二8的长度小于履带一10的长度。履带二8和履带一 10均采用钢材进行制造，钢制履带相对橡胶履带而言，使用寿命长，钢制造的履带可使整机器人在崎岖不平的地形实现方便的移动、转弯、爬坡和行走。

具体的，所述平稳轮7、传动轮3、主动轮5和从动轮6的结构和尺寸均相同，方便加工制造。

一种机器人，包括多地形机器人驱动底盘，所述机器人主支架11的上端安装有传动箱体12，所述传动箱体12的下内壁上安装有旋转电机18，且旋转电机18的输出轴上安装有带轮一17，所述传动箱体12的内顶壁中间通过轴承15安装有贯穿传动箱体12顶部的旋转轴14，且旋转轴14的下端安装有带轮二19，所述带轮一17和带轮二19通过皮带20进行连接，所述旋转轴 14的顶端安装有扩展平台13。

具体的，所述传动箱体12的左右侧壁均匀开设有散热孔16，对旋转电机 18进行散热，提高旋转电机18的使用寿命。

工作原理：两个三角肢底架2上均安装有两个平稳轮7和一个传动轮3，且两个平稳轮7和一个传动轮3成三角状分布，三轮并通过履带二8进行连接，可使的机器人在崎岖不平的地形中平稳行驶，肢腿架1、主动轮5、从动轮6和履带一10的设置可带动该机器人前进。其中启动旋转电机18带动带轮一17旋转，使与之通过皮带20连接的带轮二19可带动扩展平台13旋转。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种多地形机器人驱动底盘，包括机器人主支架(11)，其特征在于：所述机器人主支架(11)的左端前后两侧壁均设有肢腿架(1)，且肢腿架(1)倾斜设置，并与机器人主支架(11)之间的夹角为六十度，所述机器人主支架(11)的右端前后两侧均设有三角肢底架(2)，前后所述肢腿架(1)左端之间安装有传动轴一(22)，且传动轴一(22)的两端均安装有主动轮(5)，前后所述肢腿架(1)右端之间安装有支撑轴一(9)，且支撑轴一(9)的两端均安装有从动轮(6)，所述主动轮(5)和从动轮(6)之间套接有履带一(10)，两个所述三角肢底架(2)之间设有传动轴二(4)，所述传动轴二(4)的前后两端均安装有传动轮(3)，所述传动轮(3)的左侧上下对称安装有平稳轮(7)，且平稳轮(7)通过支撑轴二(23)固定在三角肢底架(2)上，所述传动轴二(4)和传动轴一(22)之间安装有安装板(21)，且机器人主支架(11)固定安装在安装板(21)上，两个所述平稳轮(7)和一个传动轮(3)上套接有履带二(8)。

2.根据权利要求1所述的一种多地形机器人驱动底盘，其特征在于：所述履带二(8)的长度小于履带一(10)的长度。

3.根据权利要求1所述的一种多地形机器人驱动底盘，其特征在于：所述平稳轮(7)、传动轮(3)、主动轮(5)和从动轮(6)的结构和尺寸均相同。

4.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1-3任意一项所述的多地形机器人驱动底盘，所述机器人主支架(11)的上端安装有传动箱体(12)，所述传动箱体(12)的下内壁上安装有旋转电机(18)，且旋转电机(18)的输出轴上安装有带轮一(17)，所述传动箱体(12)的内顶壁中间通过轴承(15)安装有贯穿传动箱体(12)顶部的旋转轴(14)，且旋转轴(14)的下端安装有带轮二(19)，所述带轮一(17)和带轮二(19)通过皮带(20)进行连接，所述旋转轴(14)的顶端安装有扩展平台(13)。

5.根据权利要求4所述的一种机器人，其特征在于：所述传动箱体(12)的左右侧壁均匀开设有散热孔(16)。