CN106080815A - 一种三角履带轮机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种三角履带轮机器人，包括主体和设置在主体上的四个三角履带轮，第一电机的第一转动轴上设有第二齿轮，二齿轮通过皮带驱动第二驱动机构，第二电机的第二转动轴上设有第三齿轮，第三齿轮通过皮带驱动第三驱动机构，第二齿轮与第二驱动机构之间设有扩大皮带范围的第一皮带中转机构，第四电机设置在第二齿轮和第二驱动机构之间的皮带范围内，第三齿轮与第三驱动机构之间设有扩大皮带范围的第二皮带中转机构，第三电机设置在第三齿轮和第三驱动机构之间的皮带范围内。通过第一皮带中转机构和第二皮带中转机构将皮带的范围扩大，将四个电机都能放置在一起，节约空间，同时又能限制皮带位置，提高稳定性。

Description

一种三角履带轮机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体的说，涉及一种三角履带轮机器人。

背景技术

现有的机器人主要为轮式和履带式。车轮式机器人，移动速度快、控制灵活，尤其转向比较容易实现，但是应对复杂路况使用不方便。履带式机器人，适应性强，接触面积大，运动速度较快，但不够灵活，且转向所需驱动力大即不易转向。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种适应力强且转向方便的三角履带轮机器人。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种三角履带轮机器人，包括主体和设置在主体上的四个三角履带轮，所述主体内设有第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，所述第三电机通过第一驱动机构驱动第一三角履带轮，所述第一电机通过第二驱动机构驱动第二三角履带轮，所述第二电机通过第二驱动机构驱动第二三角履带轮，所述第四电机通过第四驱动机构驱动第四三角履带轮，所述第一电机的第一转动轴上设有第二齿轮，所述二齿轮通过皮带驱动第二驱动机构，所述第二电机的第二转动轴上设有第三齿轮，所述第三齿轮通过皮带驱动第三驱动机构，所述第二齿轮与第二驱动机构之间设有扩大皮带范围的第一皮带中转机构，所述第四电机设置在第二齿轮和第二驱动机构之间的皮带范围内，所述第三齿轮与第三驱动机构之间设有扩大皮带范围的第二皮带中转机构，所述第三电机设置在第三齿轮和第三驱动机构之间的皮带范围内。

进一步的，所述第一电机的第一转动轴上设有与第二齿轮同轴心的第一齿轮，所述第一齿轮通过皮带驱动第一驱动机构，所述第二电机的第二转动轴上设有与第三齿轮同轴心的第四齿轮，所述四齿轮通过皮带驱动第四驱动机构。

进一步的，所述第一皮带中转机构包括一个中转转轴，所述中转转轴上表面高于第二齿轮上表面。

进一步的，所述第一驱动机构通过第一联动轴连接第三驱动机构，所述第四驱动机构通过第二联动轴连接第二驱动机构.

进一步的，所述第一皮带中转机构包括三个中转转轴，所述三个中转转轴成倒品字形设置，其中两个上面的中转转轴上表面高于第二齿轮上表面，所述第四电机、第二联动轴分别设置在两个中转转轴抬高的皮带之间。

进一步的，所述第二皮带中转机构包括三个中转转轴，所述三个中转转轴成倒品字形设置，其中两个上面的中转转轴上表面高于第三齿轮上表面，所述第三电机、第一联动轴分别设置在两个中转转轴抬高的皮带之间。

进一步的，所述第一联动轴和第二联动轴设置在前后两端，所述第一电机和第二电机设置在中间，所述第三电机设置在第一电机和第一联动轴之间，所述第三电机设置在第二电机与第二联动轴之间。

进一步的，所述第一皮带中转机构与第四电机分别设置在机器人内两侧。

本发明由于主体内设有第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，第三电机通过第一驱动机构驱动第一三角履带轮，第一电机通过第二驱动机构驱动第二三角履带轮，第二电机通过第二驱动机构驱动第二三角履带轮，第四电机通过第四驱动机构驱动第四三角履带轮，第一电机的第一转动轴上设有第二齿轮，二齿轮通过皮带驱动第二驱动机构，第二电机的第二转动轴上设有第三齿轮，第三齿轮通过皮带驱动第三驱动机构，第二齿轮与第二驱动机构之间设有扩大皮带范围的第一皮带中转机构，第四电机设置在第二齿轮和第二驱动机构之间的皮带范围内，第三齿轮与第三驱动机构之间设有扩大皮带范围的第二皮带中转机构，第三电机设置在第三齿轮和第三驱动机构之间的皮带范围内，通过第一皮带中转机构和第二皮带中转机构将皮带的范围扩大，将四个电机都能放置在一起，节约空间，同时又能限制皮带位置，提高稳定性。

附图说明

图1是本发明实施例的一种三角履带轮机器人示意图；

图2是本发明实施例的一种三角履带轮机器人正面示意图；

图3是本发明实施例的一种三角履带轮机器人的三角履带轮示意图；

图4是本发明实施例的一种三角履带轮机器人的三角履带轮另一示意图；

图5是本发明实施例的一种三角履带轮机器人的三角履带轮去除履带后示意图；

图6是本发明实施例的一种三角履带轮机器人背面去掉下壳示意图；

图7是本发明实施例的一种三角履带轮机器人的摄像机构示意图；

图8是本发明实施例的一种三角履带轮机器人摄像机构另一示意图；

图9是本发明实施例的一种三角履带轮机器人驱动装置示意图；

图10是本发明实施例的一种三角履带轮机器人驱动机构另一示意图；

图11是本发明实施例的一种三角履带轮机器人支架板示意图；

图12是本发明实施例的一种三角履带轮机器人第一天凸边第二凸边示意图；

图13是本发明实施例的一种三角履带轮机器人去掉上壳和下壳示意图。

其中：1、主体，11、上壳，12、中框，121、支架板，122、第一凸边，123、第二凸边，13、下壳，2、三角履带轮，21、驱动轮，22、从动轮，221、从动轮凹槽，222、中间凹槽轮，223、固定环，224、驱动凹槽，23、支撑架，24、履带，241、抓地凸起，25、第一三角履带轮，26、第二三角履带轮，27、第三三角履带轮，28、第四三角履带轮，3、摄像机构，31、摄像装置，32、第一摄像驱动装置，321、底座，322、连接机构，323、连接板，324、支撑板，325、第一摄像驱动轴，326、高度驱动轮，327、卡接轮，328、固定架，329、固定脚，33、第二摄像驱动装置，331、放置板，332、支架，333、第二摄像转轴，334、第一旋转齿轮，335、第二旋转齿轮，336、第二摄像电机，337、第二摄像驱动轴，41、第一电机，411、第一转动轴，412、第一齿轮，413、第二齿轮，42、第二电机，421、第二转动轴，422、第三齿轮，423、第四齿轮，43、第三电机，431、第三转动轴，44、第四电机，441、第四转动轴，45、第一轴承，46、第二轴承，51、第一驱动机构，511、第一带动齿轮，512、第一驱动轴，513、突出部，514、第一驱动齿轮，515、第一中转齿轮，516、第一框体，517、第五驱动齿轮，518、第一连动齿轮，52、第二驱动机构，521、第二框体，522、第二驱动轴，523、第二带动齿轮，524、第二中转齿轮，525、第二驱动齿轮，53、第三驱动机构，531、第三框体，532、第三驱动轴，533、第三中转齿轮，534、第三驱动齿轮，535、第三带动齿轮，54、第四驱动机构，541、第四带动齿轮，61、第一联动轴，611、第一连接部，612、中间转接部，613、第二连接部，62、第二联动轴，63、第一皮带中转机构，631、中转转轴，64、第二皮带中转机构，7、外置天线，8、防抖装置。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。另外，术语“包括”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图和较佳的实施例对本发明作进一步说明。

如图1至图13所示，一种三角履带轮机器人，包括主体1、设置在主体1上的三角履带轮2，所述三角履带轮2包括驱动轮21、围绕驱动轮21成三角型设置的三个从动轮22、支撑架23、履带24，所述支撑架23呈三角形，所述支撑架23三个角分别与一个从动轮22中心固定，所述三个从动轮22通过履带24连接，所述从动轮22外表面两侧高中间低形成从动轮凹槽221，所述履带24设置在所述从动轮凹槽221内，所述履带24外表面设有多个抓地凸起241。

由于机器人的每个车轮都是履带式的，可以从容应对各种路面，可以上下楼梯，可以顺利的路过不平整路面，具有沟壑的场地，又同时具有多个车轮，方便控制，如转向等，履带24外表面具有抓地凸起241，加强抓地力、爬坡性能。

所述从动轮凹槽221内表面设有径向凸条。增强摩擦力，方便带动履带24。所述从动轮22包括中间凹槽轮222、分别设置在中间凹槽轮222两侧的固定环223，所述固定环223直径大于所述中间凹槽轮222直径。方便固定履带24。所述主动轮与第一从动轮22通过皮带驱动连接，所述第一从动轮22的从动轮凹槽221中间设有驱动凹槽224，所述皮带设置在驱动凹槽224内。方便驱动三角履带轮2。所述驱动轮21表面设有径向凸条，驱动凹槽224表面设有径向凸条。增强摩擦力。所述三角履带轮2个数为偶数，且对称设置在主体1两侧。方便控制机器人运动，如爬楼梯、路过不平整路面。所述主体1上设有摄像机构3。可以获取影像资料，然后给用户查看，适用于比较危险的地方，如地下隧道、地下煤矿、地震现场等。

本发明的另一优选实施例，一种三角履带轮机器人，包括主体1、设置在主体1上的三角履带轮2，所述主体1上设有摄像机构3，所述摄像机构3包括摄像装置31和驱动装置，所述驱动装置包括与主体1连接的第一摄像驱动装置32，所述第一摄像驱动装置32驱动摄像装置31上下运动，所述驱动装置还包括第二摄像驱动装置33，所述第二摄像驱动装置33驱动摄像装置31旋转。

由于机器人主体1上设有摄像机构3，摄像机构3包括摄像装置31和驱动装置，驱动装置包括与主体1连接的第一摄像驱动装置32，驱动机构驱动摄像装置31上下运动，驱动装置还包括第二摄像驱动装置33，第二摄像驱动装置33驱动摄像装置31旋转，这样就可以控制摄像装置31如摄像头上下运动，获取不同高度的图像，还可以控制摄像装置31旋转，就可以获取不同视角的图像，两者配合使用可以充分满足用户的需求，不需要驱动机器人运动就能全方位的获取图像，尤其适合地下矿洞、地震现场等现场。

所述第一摄像驱动装置32包括与主体1连接的底座321，所述底座321内设有第一摄像电机，所述第一摄像电机驱动连接机构322一端，所述连接机构322另一端连接摄像装置31。所述底座321上设有支撑324，所述第一摄像电机的第一摄像驱动轴325穿过所述支撑324，所述连接机构322包括两块并列的连接板323，两块所述连接板323一端设有第一摄像驱动轴325穿过的通孔，所述第一摄像驱动轴325上还设有高度驱动轮326，所述高度驱动轮326设置在两块连接板323之间，两块所述连接板323另一端中间设有卡接轮327，所述高度驱动轮326与卡接轮327之间通过皮带连接。所述支撑324设置在两块连接板323之间，所述高度驱动轮326设置在靠近电机一侧的连接板323和支撑324之间。所述高度驱动轮326与卡接轮327外表面设有径向凸条。增强摩擦轮。所述摄像装置31通过固定架328与连接板323另一端固定连接，所述固定架328设有向下的两个固定脚329，所述两个固定脚329设置在卡接轮327两侧，两个固定脚329、卡接轮327和两块连接板323固定连接。所述固定架328包括连接两个固定脚329的放置板331，所述放置板331上设有支架332，所述支架332上设有第二摄像转轴333，所述第二摄像转轴333端部设置摄像装置31，所述第二摄像转轴333中间设有第一旋转齿轮334，所述固定架328上设有第二摄像电机336，所述第二摄像电机336的第二摄像驱动轴337连接第二旋转齿轮335，所述第二旋转齿轮335连接第一旋转齿轮334。所述摄像装置31上设有照明灯。适合比较暗的环境。所述主体1内还设有无线通信电路，所述主体1侧边还设有一条或多条与无线通信电路连接的外置天线7。可以直接将获取的图像通过外置天线7发送出去。

本发明的另一优选实施例，一种三角履带轮机器人，包括主体1和设置在主体1上的四个三角履带轮2，所述主体1内设有第一电机41，所述第一电机41的第一转动轴411上设有同轴心的第一齿轮412和第二齿轮413，所述第一齿轮412通过第一驱动机构51驱动第一三角履带轮25，所述二齿轮通过第二驱动机构52驱动第二三角履带轮26，所述第一驱动机构51通过第一联动轴61驱动第三驱动机构53，所述第三驱动机构53驱动第三三角履带轮27，所述第二驱动机构52通过第二联动轴62驱动第四驱动机构54，所述第四驱动机构54驱动第四三角履带轮28。

由于通过第一电机41的第一转动轴411上设有的同轴心的第一齿轮412和第二齿轮413驱动第一驱动机构51和第二驱动机构52，再经第一驱动机构51通过第一联动轴61驱动第三驱动机构53，再经第二驱动机构52通过第二联动轴62驱动第四驱动机构54，只需一个电机就能同时驱动四个三角履带轮2，结构精细，设计巧妙，实用性强，适合爬坡、过障碍。

所述第一驱动机构51包括与第一齿轮412皮带连接的第一带动齿轮511。

所述第一驱动机构51还包括与第一带动齿轮511中心固定连接的第一驱动轴512，所述第一驱动轴512外端卡入第一三角履带轮25中心，所述第一驱动轴512上设有第一驱动齿轮514，所述第一驱动齿轮514齿轮连接第一中转齿轮515，所述第一中转齿轮515中心连接第一联动轴61。

所述第一驱动机构51还包括第一框体516，所述第一驱动轴512穿过所述第一框体516的两个侧面，所述第一驱动齿轮514、第一中转齿轮515设置在第一框体516内，所述第一带动齿轮511设置在第一框体516外并与第一驱动轴512內端固定连接，所述第一联动轴61穿过所述第一框体516与第一中转齿轮515中心固定连接。

所述第一联动轴61包括与第一中转齿轮515中心固定连接的第一连接部611、中间转接部612和与第三驱动机构53连接的第二连接部613，所述第一连接部611、第二连接部613两端为空心圆柱，所述中间转接部612两端卡入空心圆柱。

所述第一驱动轴512外端圆周上设有突出部513，所述第一三角履带轮25中心设有与第一驱动轴512外端配合的驱动孔。所述第一联动轴61穿过第一框体516的两个侧面，所述第一联动轴61內端卡入第一连接部611。所述第一驱动轴512通过轴承与第一框体516的两个侧面转动连接。

本发明的另一优选实施例，一种三角履带轮机器人，包括主体1和设置在主体1上的四个三角履带轮2，所述主体1内设有第三电机43，所述第三电机43的第三转动轴431通过第一驱动机构51驱动第一三角履带轮25，所述第一驱动机构51通过皮带驱动第二驱动机构52，所述第二驱动机构52驱动第二三角履带轮26，所述第一驱动机构51通过第一联动轴61驱动第三驱动机构53，所述第三驱动机构53驱动第三三角履带轮27，所述第三驱动机构53通过皮带驱动第四驱动机构54，所述第四驱动机构54驱动第四三角履带轮28。

由于第三电机43的第三转动轴431驱动第一驱动机构51，经第一驱动机构51通过皮带驱动第二驱动机构52，经第一驱动机构51通过第一联动轴61驱动第三驱动机构53，经第三驱动机构53通过皮带驱动第四驱动机构54，只需一个电机就能同时驱动四个三角履带轮2，结构精细，设计巧妙，实用性强，适合爬坡、过障碍。

所述第一驱动机构51包括与第三转动轴431固定连接的第五驱动齿轮517，所述第五驱动齿轮517齿轮连接第一连动齿轮518，所述第一连动齿轮518带动第一中转齿轮515，所述第一中转齿轮515驱动第一驱动齿轮514，所述第一驱动齿轮514带动第一带动齿轮511，所述第一带动齿轮511皮带连接第二驱动机构52。

所述第一驱动机构51还包括第一框体516，所述第一框体516上设有第一驱动轴512和第一联动轴61，所述第一驱动轴512穿过所述第一框体516的两个侧面，所述第一联动轴61穿过所述第一框体516的两个侧面，所述第一连动齿轮518和第一中转齿轮515设置在第一联动轴61上，所述第一驱动齿轮514与第一带动齿轮511设置在第一驱动轴512上，所述第一驱动轴512通过轴承与第一框体516的两个侧面转动连接，所述第一联动轴61通过轴承与第一框体516的两个侧面转动连接。

所述第一联动轴61包括与第一中转齿轮515中心固定连接的第一连接部611、中间转接部612和与第三驱动机构53连接的第二连接部613，所述第一连接部611、第二连接部613两端为空心圆柱，所述中间转接部612两端卡入空心圆柱。所述第一驱动轴512外端圆周上设有突出部513，所述第一三角履带轮25中心设有与第一驱动轴512外端配合的驱动孔。所述第一联动轴61穿过第一框体516的两个侧面，所述第一联动轴61內端卡入第一连接部611。所述第二驱动机构52包括第二框体521，所述第二框体521上设有第二驱动轴522，所述第二驱动轴522穿过所述第二框体521的两个侧面，所述第二驱动轴522上设有第二带动齿轮523，所述第二带动齿轮523设置在第二框体521外并与第一带动齿轮511皮带连接，所述第二带动齿轮523与第二驱动轴522固定连接，所述第二驱动轴522驱动第二三角履带轮26。所述第二驱动机构52还包括套设在第二驱动轴522上并与第二驱动轴522固定连接的第二驱动齿轮525，所述第二驱动齿轮525连接第二中转齿轮524，所述第二中转齿轮524通过第二联动轴62驱动第四驱动机构54，所述第二驱动齿轮525和第二中转齿轮524设置在第二框体521内，所述第二联动轴62穿过所述第二框体521的两个侧面。

所述第三驱动机构53包括第三框体531，所述第三框体531上设有第三驱动轴532，所述第一联动轴61穿过所述第三框体531的两个侧面，所述第一联动轴61上设有第三中转齿轮533，所述第三中转齿轮533齿轮连接第三驱动齿轮534，所述第三驱动齿轮534套设在第三驱动轴532上并与第三驱动轴532固定连接，所述第三驱动轴532外端部驱动第三三角履带轮27。所述第三驱动轴532穿过所述第三框体531的两个侧面，所述第三驱动轴532上设有第三带动齿轮535，所述第三带动齿轮535设置在第三框体531外并于第三驱动轴532內端固定连接，所述第三带动齿轮535通过皮带驱动第四驱动机构54。

本发明的另一优选实施例，一种三角履带轮机器人，包括主体1和设置在主体1上的四个三角履带轮2，所述主体1内设有第一电机41和第二电机42，所述第一电机41的第一转动轴411上设有同轴心的第一齿轮412和第二齿轮413，所述第二电机42的第二转动轴421上设有同轴心的第三齿轮422和第四齿轮423，所述第一齿轮412通过第一驱动机构51驱动第一三角履带轮25，所述第二齿轮413通过第二驱动机构52驱动第二三角履带轮26，所述第三齿轮422通过第三驱动机构53驱动第三三角履带轮27，所述第四齿轮423通过第四驱动机构54驱动第四三角履带轮28。

由于第一电机41的第一转动轴411上设有同轴心的第一齿轮412和第二齿轮413，第二电机42的第二转动轴421上设有同轴心的第三齿轮422和第四齿轮423，第一齿轮412通过第一驱动机构51驱动第一三角履带轮25，第二齿轮413通过第二驱动机构52驱动第二三角履带轮26，第三齿轮422通过第三驱动机构53驱动第三三角履带轮27，所述第四齿轮423通过第四驱动机构54驱动第四三角履带轮28，通过两个电机驱动四个三角履带轮2，两个电机分别控制一侧的两个三角履带轮2，方便控制转向，动力更强，爬坡能力和过障碍性能得到显著提高。

所述第一驱动机构51包括与第一齿轮412皮带连接的第一带动齿轮511，所述第二驱动机构52包括与第二齿轮413皮带连接的第二带动齿轮523，所述第三驱动机构53包括与第三齿轮422皮带连接的第三带动齿轮535，所述第四驱动机构54包括与第四齿轮423皮带连接的第四带动齿轮541。所述第一驱动机构51还包括与第一带动齿轮511中心固定连接的第一驱动轴512，所述第一驱动轴512外端卡入第一三角履带轮25中心。

所述第一驱动轴512上还设有第一驱动齿轮514，所述第一驱动齿轮514齿轮连接第一中转齿轮515，所述第一中转齿轮515中心连接第一联动轴61，所述第一中转齿轮515通过第一联动轴61驱动第三驱动机构53。

所述第一驱动机构51还包括第一框体516，所述第一驱动轴512穿过所述第一框体516的两个侧面，所述第一驱动齿轮514、第一中转齿轮515设置在第一框体516内，所述第一带动齿轮511设置在第一框体516外并与第一驱动轴512內端固定连接，所述第一联动轴61穿过所述第一框体516与第一中转齿轮515中心固定连接。

所述第二驱动机构52还包括与第二带动齿轮523中心固定连接的第二驱动轴522，所述第二驱动轴522外端卡入第二三角履带轮26中心，所述第二驱动轴522上还设有第二驱动齿轮525，所述第二驱动齿轮525齿轮连接第二中转齿轮524，所述第二中转齿轮524中心连接第二联动轴62，所述第二中转齿轮524通过第二联动轴62驱动第四驱动机构54。

所述第一联动轴61包括与第一中转齿轮515中心固定连接的第一连接部611、中间转接部612和与第三驱动机构53连接的第二连接部613，所述第一连接部611、第二连接部613两端为空心圆柱，所述中间转接部612两端卡入空心圆柱，所述第一联动轴61穿过第一框体516的两个侧面，所述第一联动轴61內端卡入第一连接部611。

本发明的另一优选实施例，一种三角履带轮机器人，包括主体1和设置在主体1上的四个三角履带轮2，所述主体1内设有第三电机43和第四电机44，所述第三电机43的第三转动轴431通过第一驱动机构51驱动第一三角履带轮25，所述第一驱动机构51通过第一联动轴61驱动第三驱动机构53，所述第三驱动机构53驱动第三三角履带轮27，所述第四电机44的第四转动轴441通过第四驱动机构54驱动第四三角履带轮28，所述第四驱动机构54通过第二联动轴62驱动第二驱动机构52，所述第二驱动机构52驱动第二三角履带轮26。

由于主体1内设有第三电机43和第四电机44，第三电机43的第三转动轴431驱动第一驱动机构51，然后第一驱动机构51通过第一联动轴61驱动第三驱动机构53，第四电机44的第四转动轴441驱动第四驱动机构54，然后第四驱动机构54通过第二联动轴62驱动第二驱动机构52，通过两个电机驱动四个三角履带轮2，两个电机分别控制机器人前面或后面的两个三角履带轮2，方便控制转向，动力更强，爬坡能力和过障碍性能得到显著提高。

所述第一驱动机构51包括与第三转动轴431固定连接的第五驱动齿轮517，所述第五驱动齿轮517齿轮连接第一连动齿轮518，所述第一连动齿轮518带动第一中转齿轮515，所述第一中转齿轮515齿轮连接第一驱动齿轮514，所述第一驱动齿轮514带动第一驱动轴512，所述第一驱动轴512驱动第一三角履带轮25。

所述第一驱动机构51还包括第一框体516，所述第一驱动轴512穿过所述第一框体516的两个侧面，所述第一联动轴61穿过所述第一框体516的两个侧面，所述第一连动齿轮518和第一中转齿轮515设置在第一联动轴61上，所述第一驱动齿轮514与第一带动齿轮511设置在第一驱动轴512上，所述第五驱动齿轮517设置在第一框体516内，所述第一驱动轴512通过轴承与第一框体516的两个侧面转动连接，所述第一联动轴61通过轴承与第一框体516的两个侧面转动连接。

所述第一联动轴61包括与第一中转齿轮515中心固定连接的第一连接部611、中间转接部612和与第三驱动机构53连接的第二连接部613，所述第一连接部611、第二连接部613两端为空心圆柱，所述中间转接部612两端卡入空心圆柱。

所述第一驱动轴512外端圆周上设有突出部513，所述第一三角履带轮25中心设有与第一驱动轴512外端配合的驱动孔。

所述第一联动轴61穿过第一框体516的两个侧面，所述第一联动轴61內端卡入第一连接部611。

所述第二驱动机构52包括第二框体521，所述第二框体521上设有第二驱动轴522，所述第二驱动轴522穿过所述第二框体521的两个侧面，所述第二驱动轴522上设有第二带动齿，所述第二带动齿轮523设置在第二框体521外并与第一带动齿轮511皮带连接，所述第二带动齿轮523与第二驱动轴522固定连接，所述第二驱动轴522驱动第二三角履带轮26。

所述第二驱动机构52还包括套设在第二驱动轴522上并与第二驱动轴522固定连接的第二驱动齿轮525，所述第二驱动齿轮525连接第二中转齿轮524，所述第二中转齿轮524通过第二联动轴62驱动第四驱动机构54，所述第二驱动齿轮525和第二中转齿轮524设置在第二框体521内，所述第二联动轴62穿过所述第二框体521的两个侧面。

所述第三驱动机构53包括第三框体531，所述第三框体531上设有第三驱动轴532，所述第一联动轴61穿过所述第三框体531的两个侧面，所述第一联动轴61上设有第三中转齿轮533，所述第三齿轮422齿轮连接第三驱动齿轮534，所述第三驱动齿轮534套设在第三驱动上并与第三驱动轴532固定连接，所述第三驱动轴532外端部驱动第三三角履带轮27。

所述第三驱动轴532穿过所述第三框体531的两个侧面，所述第三驱动轴532上设有第三带动齿，所述第三带动齿轮535设置在第三框体531外并于第三驱动轴532內端固定连接，所述第三带动齿轮535通过皮带驱动第四驱动机构54。

本发明的另一优选实施例，一种三角履带轮机器人，包括主体1和设置在主体1上的四个三角履带轮2，所述主体1内设有第一电机41和第三电机43，所述第一电机41的第一转动轴411上设有同轴心的第一齿轮412和第二齿轮413，所述第一齿轮412通过第一驱动机构51驱动第一三角履带轮25，所述第二齿轮413通过第二驱动机构52驱动第二三角履带轮26，所述第三电机43的第三转动轴431驱动第一驱动机构51，所述第一驱动机构51通过第一联动轴61带动第三驱动机构53，所述第三驱动机构53驱动第三三角履带轮27，所述第二驱动机构52和/或第三驱动机构53带动第四驱动机构54，所述第四驱动机构54驱动第四三角履带轮28。

由于主体1内设有第一电机41和第三电机43，第一电机41的第一转动轴411上设有同轴心的第一齿轮412和第二齿轮413，第一齿轮412通过第一驱动机构51驱动第一三角履带轮25，第二齿轮413通过第二驱动机构52驱动第二三角履带轮26，第三电机43的第三转动轴431驱动第一驱动机构51，所述第一驱动机构51通过第一联动轴61带动第三驱动机构53，第三驱动机构53驱动第三三角履带轮27，第二驱动机构52和/或第三驱动机构53带动第四驱动机构54，通过两个电机驱动四个三角履带轮2，两个电机同时驱动一个三角履带轮2，方便控制转向，动力更强，爬坡能力和过障碍性能得到显著提高。

所述第一驱动机构51包括与第一齿轮412皮带连接的第一带动齿轮511、与第一带动齿轮511中心固定连接的第一驱动轴512，所述第一驱动轴512外端卡入第一三角履带轮25中心，所述第一驱动轴512上设有第一驱动齿轮514，所述第一驱动齿轮514齿轮连接第一中转齿轮515，所述第一中转齿轮515中心连接第一联动轴61，所述第三电机43的第三驱动轴532上设有第五齿轮，所述第五齿轮齿轮连接第一连动齿轮518，所述第一连动齿轮518固定套设在第一联动轴61上。

所述第一驱动机构51还包括第一框体516，所述第一驱动轴512穿过所述第一框体516的两个侧面，所述第一联动轴61穿过所述第一框体516的两个侧面，所述第五驱动齿轮517设置在第一框体516内，所述第一驱动轴512通过轴承与第一框体516的两个侧面转动连接，所述第一联动轴61通过轴承与第一框体516的两个侧面转动连接。

所述第二驱动机构52通过第二联动轴62带动第四驱动机构54。

所述第二驱动机构52包括第二齿轮413皮带连接的第二带动齿轮523、与第二带动齿轮523中心固定连接的第二驱动轴522和第二框体521，所述第二驱动轴522上设有第二驱动齿轮525，所述第二驱动齿轮525齿轮连接第二连动齿轮，所述第二连动齿轮带动第二联动轴62，所述第二联动轴62带动第四驱动机构54。

所述第三驱动机构53通过履带24带动第四驱动机构54。

所述第三驱动机构53包括第三框体531和第三驱动轴532，所述第三驱动轴532上设置有第三带动齿轮535，所述第三带动齿轮535设置在第三框体531外，所述第三带动齿轮535皮带连接第四驱动机构54。

本发明的另一优选实施例，一种三角履带轮机器人，包括主体1和设置在主体1上的四个三角履带轮2，所述主体1内设有第一电机41、第二电机42、第三电机43和第四电机44，所述第三电机43通过第一驱动机构51驱动第一三角履带轮25，所述第一电机41通过第二驱动机构52驱动第二三角履带轮26，所述第二电机42通过第二驱动机构52驱动第二三角履带轮26，所述第四电机44通过第四驱动机构54驱动第四三角履带轮28。

由于主体1内设有第一电机41、第二电机42、第三电机43和第四电机44，第三电机43通过第一驱动机构51驱动第一三角履带轮25，第一电机41通过第二驱动机构52驱动第二三角履带轮26，第二电机42通过第二驱动机构52驱动第二三角履带轮26，第四电机44通过第四驱动机构54驱动第四三角履带轮28，通过四个电机分别驱动一个三角履带轮2，控制方便，转向灵活，动力强劲，爬坡能力和过障碍性能得到显著提高。

所述第一驱动机构51通过第一联动轴61连接第三驱动机构53。

所述第四驱动机构54通过第二联动轴62连接第二驱动机构52。

所述第一电机41的第一转动轴411上设有同轴心的第一齿轮412和第二齿轮413，所述第一齿轮412通过皮带驱动第一驱动机构51，所述二齿轮通过皮带驱动第二驱动机构52。

所述第二电机42的第二转动轴421上设有同轴心的第三齿轮422和第四齿轮423，所述第三齿轮422通过皮带驱动第三驱动机构53，所述四齿轮通过皮带驱动第四驱动机构54。

所述第一驱动机构51通过第一联动轴61连接第三驱动机构53，所述第四驱动机构54通过第二联动轴62连接第二驱动机构52，所述第一电机41的第一转动轴411上设有同轴心的第一齿轮412和第二齿轮413，所述第一齿轮412通过皮带驱动第一驱动机构51，所述二齿轮通过皮带驱动第二驱动机构52，所述第二电机42的第二转动轴421上设有同轴心的第三齿轮422和第四齿轮423，所述第三齿轮422通过皮带驱动第三驱动机构53，所述四齿轮通过皮带驱动第四驱动机构54。

所述第二齿轮413与第二驱动机构52之间设有第一皮带中转机构63，所述第四电机44设置在第二齿轮413、第二驱动机构52和两者连接的皮带之间，所述第三齿轮422与第三驱动机构53之间设有第二皮带中转机构64，所述第三电机43设置在第三齿轮422、第三驱动机构53和两者连接的皮带之间。

所述第一联动轴61设置在第三齿轮422、第三驱动机构53和两者连接的皮带之间，所述第二联动轴62设置在第二齿轮413、第二驱动机构52和两者连接的皮带之间。

所述第一皮带中转机构63包括三个中转转轴631，所述三个中转转轴631成倒品字形设置，所述第四电机44、第二联动轴62分别设置在两个中转转轴631抬高的皮带之间。

本发明的另一优选实施例，一种三角履带轮机器人，包括主体1和设置在主体1上的四个三角履带轮2，所述主体1内设有第一电机41、第二电机42、第三电机43和第四电机44，所述第三电机43通过第一驱动机构51驱动第一三角履带轮25，所述第一电机41通过第二驱动机构52驱动第二三角履带轮26，所述第二电机42通过第二驱动机构52驱动第二三角履带轮26，所述第四电机44通过第四驱动机构54驱动第四三角履带轮28，所述第一电机41的第一转动轴411上设有第二齿轮413，所述二齿轮通过皮带驱动第二驱动机构52，所述第二电机42的第二转动轴421上设有第三齿轮422，所述第三齿轮422通过皮带驱动第三驱动机构53，所述第二齿轮413与第二驱动机构52之间设有扩大皮带范围的第一皮带中转机构63，所述第四电机44设置在第二齿轮413和第二驱动机构52之间的皮带范围内，所述第三齿轮422与第三驱动机构53之间设有扩大皮带范围的第二皮带中转机构64，所述第三电机43设置在第三齿轮422和第三驱动机构53之间的皮带范围内。

通过第一皮带中转机构63和第二皮带中转机构64将皮带的范围扩大，将四个电机都能放置在一起，节约空间，同时又能限制皮带位置，提高稳定性。

所述第一电机41的第一转动轴411上设有与第二齿轮413同轴心的第一齿轮412，所述第一齿轮412通过皮带驱动第一驱动机构51，所述第二电机42的第二转动轴421上设有与第三齿轮422同轴心的第四齿轮423，所述四齿轮通过皮带驱动第四驱动机构54。

所述第一皮带中转机构63包括一个中转转轴631，所述中转转轴631上表面高于第二齿轮413上表面。

所述第一驱动机构51通过第一联动轴61连接第三驱动机构53，所述第四驱动机构54通过第二联动轴62连接第二驱动机构52.

所述第一皮带中转机构63包括三个中转转轴631，所述三个中转转轴631成倒品字形设置，其中两个上面的中转转轴631上表面高于第二齿轮413上表面，所述第四电机44、第二联动轴62分别设置在两个中转转轴631抬高的皮带之间。

所述第二皮带中转机构64包括三个中转转轴631，所述三个中转转轴631成倒品字形设置，其中两个上面的中转转轴631上表面高于第三齿轮422上表面，所述第三电机43、第一联动轴61分别设置在两个中转转轴631抬高的皮带之间。

所述第一联动轴61和第二联动轴62设置在前后两端，所述第一电机41和第二电机42设置在中间，所述第三电机43设置在第一电机41和第一联动轴61之间，所述第三电机43设置在第二电机42与第二联动轴62之间。

所述第一皮带中转机构63与第四电机44分别设置在机器人内两侧。

本发明的另一优选实施例，一种三角履带轮机器人，包括主体1和设置在主体1上的四个三角履带轮2，所述主体1包括上壳11、中框12和下壳13，所述上壳11和下壳13固定在中框12上，所述上壳11上设有摄像机构3，所述中框12尾端设有外置天线7，所述中框12包括中间具有镂空部的支架板121，所述支架板121周边设有向上的第一凸边122和向下的第二凸边123，所述支架板121上侧设有电路板，所述支架板121下侧固定连接驱动电机和齿轮组。

由于三角履带轮2机器人包括主体1和设置在主体1上的四个三角履带轮2，主体1包括上壳11、中框12和下壳13，上壳11和下壳13固定在中框12上，上壳11上设有摄像机构3，中框12尾端设有外置天线7，中框12包括中间具有镂空部的支架板121，支架板121周边设有向上的第一凸边122和向下的第二凸边123，支架板121上侧设有电路板，支架板121下侧固定连接驱动电机和齿轮组，上壳11和下壳13都固定在中框12上，方便安装，支架板121中间具有镂空部，减轻重量，固定方便，固定牢固。

所述第一凸边122包括与支架板121重合且固定连接的第一侧边、与第一侧边垂直连接的第二侧边，所述第一侧边和第二侧边上设有多个螺丝孔。

所述支架板121中间设有横竖交错的支架条，所述支架条上设有固定孔，所述齿轮组包括框体，所述框体通过螺栓与支架条固定连接，所述驱动电机通过所述齿轮组驱动三角履带轮2。

所述驱动电机包括第一电机41和第二电机42，所述支架板121下侧设有与第一电机41配合的第一轴承45、与第二电机42配合的第二轴承46。

所述齿轮组包括对应四个三角履带轮2的四个齿轮组，所述齿轮组包括框体，所述主体1还包括覆盖对应前轮的两个齿轮组的第一盖板，覆盖对应后轮的两个齿轮组的第二盖板，所述框体与盖板螺栓固定连接。

所述支架板121上侧设有垫板，所述电路板设置在垫板上。

所述摄像机构3包括摄像装置31和驱动装置，所述驱动装置包括与主体1连接的第一驱动机构51，所述第一驱动机构51驱动摄像装置31上下运动，所述驱动装置还包括第二驱动机构52，所述第二驱动机构52驱动摄像装置31旋转。

所述第一驱动机构51包括与主体1连接的底座321和连接机构322，所述底座321内设有第一摄像电机，所述第一摄像电机驱动连接机构322一端，所述连接机构322另一端连接摄像装置31，所述底座321上设有支撑324，所述第一摄像电机的第一摄像驱动轴325穿过所述支撑324，所述连接机构322包括两块并列的连接板323，两块所述连接板323一端设有第一摄像驱动轴325穿过的通孔，所述第一摄像驱动轴325上还设有高度驱动轮326，所述高度驱动轮326设置在两块连接板323之间，两块所述连接板323另一端中间设有卡接轮327，所述高度驱动轮326与卡接轮327之间通过皮带连接。

所述摄像装置31通过固定架328与连接板323另一端固定连接，所述固定架328设有向下的两个固定脚329，所述两个固定脚329设置在卡接轮327两侧，两个固定脚329、卡接轮327和两块连接板323固定连接，所述固定架328包括连接两个固定脚329的放置板331，所述放置板331上设有支架332，所述支架332上设有第二摄像转轴333，所述第二摄像转轴333端部设置摄像装置31，所述第二摄像转轴333中间设有第一旋转齿轮334，所述固定架328上设有第二摄像电机336，所述第二摄像电机336的第二摄像驱动轴337连接第二旋转齿轮335，所述第二旋转齿轮335连接第一旋转齿轮334。所述摄像机构3设置在上壳11侧边，所述上壳11上还设有防抖装置8，所述防抖装置8设置在上壳11前侧中间。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种三角履带轮机器人，其特征在于，包括主体和设置在主体上的四个三角履带轮，所述主体内设有第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，所述第三电机通过第一驱动机构驱动第一三角履带轮，所述第一电机通过第二驱动机构驱动第二三角履带轮，所述第二电机通过第二驱动机构驱动第二三角履带轮，所述第四电机通过第四驱动机构驱动第四三角履带轮，所述第一电机的第一转动轴上设有第二齿轮，所述二齿轮通过皮带驱动第二驱动机构，所述第二电机的第二转动轴上设有第三齿轮，所述第三齿轮通过皮带驱动第三驱动机构，所述第二齿轮与第二驱动机构之间设有扩大皮带范围的第一皮带中转机构，所述第四电机设置在第二齿轮和第二驱动机构之间的皮带范围内，所述第三齿轮与第三驱动机构之间设有扩大皮带范围的第二皮带中转机构，所述第三电机设置在第三齿轮和第三驱动机构之间的皮带范围内。

2.根据权利要求1所述的一种三角履带轮机器人，其特征在于，所述第一电机的第一转动轴上设有与第二齿轮同轴心的第一齿轮，所述第一齿轮通过皮带驱动第一驱动机构，所述第二电机的第二转动轴上设有与第三齿轮同轴心的第四齿轮，所述四齿轮通过皮带驱动第四驱动机构。

3.根据权利要求2所述的一种三角履带轮机器人，其特征在于，所述第一皮带中转机构包括一个中转转轴，所述中转转轴上表面高于第二齿轮上表面。

4.根据权利要求2所述的一种三角履带轮机器人，其特征在于，所述第一驱动机构通过第一联动轴连接第三驱动机构，所述第四驱动机构通过第二联动轴连接第二驱动机构。

5.根据权利要求4所述的一种三角履带轮机器人，其特征在于，所述第一皮带中转机构包括三个中转转轴，所述三个中转转轴成倒品字形设置，其中两个上面的中转转轴上表面高于第二齿轮上表面，所述第四电机、第二联动轴分别设置在两个中转转轴抬高的皮带之间。

6.根据权利要求4所述的一种三角履带轮机器人，其特征在于，所述第二皮带中转机构包括三个中转转轴，所述三个中转转轴成倒品字形设 置，其中两个上面的中转转轴上表面高于第三齿轮上表面，所述第三电机、第一联动轴分别设置在两个中转转轴抬高的皮带之间。

7.根据权利要求4所述的一种三角履带轮机器人，其特征在于，所述第一联动轴和第二联动轴设置在前后两端，所述第一电机和第二电机设置在中间，所述第三电机设置在第一电机和第一联动轴之间，所述第三电机设置在第二电机与第二联动轴之间。

8.根据权利要求5所述的一种三角履带轮机器人，其特征在于，所述第一皮带中转机构与第四电机分别设置在机器人内两侧。