CN109127812B - 一种数控弯管机控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种数控弯管机控制系统，涉及涉及管材弯曲加工技术领域。本发明包括中央控制器、外部输入设备、外部输出设备和弯管机执行部件，所述弯管机执行部件包括送料伺服机构、角度旋转伺服机构、弯管伺服机构、夹紧伺服机构、升降伺服机构、水平移动伺服机构、靠板伺服机构和随动伺服机构，本发明采用8轴伺服控制完成不同角度和位置的移动，可实现任意角度和半径的弯曲加工，确保加工精度，同时在结构上能实现弯管模具和送料夹具的快速更换，使弯管机具备先焊后弯的功能。

Description

一种数控弯管机控制系统

技术领域

本发明涉及管材弯曲加工技术领域，更具体地说涉及一种数控弯管机控制系统。

背景技术

在一些工业产品中有部分管型材需经过弯管机加工成特有的形状，而弯管机便是完成这一工作的主要设备。弯管机即管型材料及板材进行弯曲的机器，被广泛应用于工程和制造业中，其主要用途用做造船、桥梁、桌椅、家具家电等等。目前市面上主要是以液压弯管机为主，其控制系统多为程控系统，系统控制各液压阀或液压电机。轴向结构上普通液压弯管机的基本特点为3个轴 ，Y轴进给B轴旋转C轴弯曲。

普通液压弯管机在加工质量和精度上面存在诸多不足，主要有以下几点：

1、弯管质量不高，精度低；

2、通常采用液压控制，运动和定位精度不高；

3、弯管力矩固定，模具装夹困难，更换劳动强度大。

发明内容

为了克服上述现有技术中存在的缺陷和不足，本发明提供了一种数控弯管机控制系统，本发明的控制系统采用8轴伺服控制完成不同角度和位置的移动，可实现任意角度和半径的弯曲加工，确保加工精度，同时在结构上能实现弯管模具和送料夹具的快速更换，使弯管机具备先焊后弯的功能。

为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明是通过下述技术方案实现的：

一种数控弯管机控制系统，其特征在于：包括中央控制器、外部输入设备、外部输出设备和弯管机执行部件，所述中央控制器通过输入输出端口分别与外部输入设备和外部输出设备相连，所述中央控制器与弯管机执行部件建立信号连接；所述中央控制器内设置有运动控制模块和外部控制模块，所述外部控制模块用于接收外部输入设备输入的数据，并将外部输入设备输入的数据转换为运动控制数据传输至运动控制模块，所述运动控制模块将外部控制模块传输的运动控制数据传输至控制弯管机执行部件，控制弯管机执行部件动作；所述弯管机执行部件包括送料伺服机构、角度旋转伺服机构、弯管伺服机构、夹紧伺服机构、升降伺服机构、水平移动伺服机构、靠板伺服机构和随动伺服机构，所述送料伺服机构用于输送管材，角度旋转伺服机构固定在送料伺服机构上并在送料伺服机构的带动下沿送料方向移动；所述角度旋转伺服机构用于固定管材，所述弯管伺服机构设置在送料伺服机构输出端，用于对管材进行弯曲加工；所述夹紧伺服机构固定在弯管伺服机构的弯管轴上，并随弯管轴的转动而转动，夹紧伺服机构的工作端设置有夹紧板，所述夹紧板与弯管伺服机构工作端的弯管模具相对应，用于将管材夹紧在弯管模具上；所述随动伺服机构与弯管伺服机构固定在一起，所述靠板伺服机构设置在随动伺服机构上，并在随动伺服机构的带动下沿送料方向移动；所述靠板伺服机构的靠板轴的工作端设置有靠板，靠板轴推送靠板沿管材径向往复移动；所述弯管伺服机构和随动伺服机构设置在水平移动伺服机构上，弯管伺服机构和随动伺服机构在水平移动伺服机构的带动下沿垂直于管材输送方向的水平方向往复移动；所述水平移动伺服机构连接在升降伺服机构上，所述升降伺服机构带动水平移动伺服机构上下往复运动。

还包括位置控制模块，位置控制模块与运动控制模块相连，运动控制模块将控制数据传输至位置控制模块，位置控制模块根据接收到的控制数据控制弯管机执行部件中各伺服电机的转动。

还包括多轴伺服控制模块，所述多轴伺服控制模块与位置控制模块相连，位置控制模块将控制数据传输至多轴伺服控制模块中，多轴伺服控制模块控制弯管机执行部件中各伺服电机转动。多轴伺服控制模块为伺服驱动器。

还包括人机界面，所述人机界面通过串口与中央控制器相连，中央控制器的外部控制模块将显示数据传输至人机界面中进行显示。

所述中央控制器设置有通讯端口，中央控制器通过通讯端口与外界网络建立通讯连接。

所述送料伺服机构包括送料安装座、送料伺服电机和送料轴，送料安装座安装在机架上，送料伺服电机和送料轴安装在送料安装座上，送料伺服电机与送料轴相连，所述角度旋转伺服机构螺纹连接在送料轴上，送料伺服电机带动送料轴旋转，角度旋转伺服机构沿送料轴轴向往复移动。

所述角度旋转伺服机构包括角度旋转安装座、角度旋转伺服电机、角度旋转轴和管材夹头，所述角度旋转伺服电机和角度旋转轴安装在角度旋转安装座上，角度旋转伺服电机驱动角度旋转轴转动，所述管材夹头固定在角度旋转轴端部，所述管材夹头用于固定管材。

所述弯管伺服机构包括弯管安装座、弯管伺服电机、弯管轴和弯管模具，所述弯管伺服电机和弯管轴安装在弯管安装座上，所述弯管伺服电机与弯管轴相连，弯管模具固定在弯管轴上，弯管伺服电机驱动弯管轴转动，带动弯管模具转动。

所述弯管模具上开设有管材预留口。

所述夹紧伺服机构包括夹紧安装座、夹紧伺服电机、夹紧轴和夹紧板，所述夹紧安装座固定在弯管伺服机构的弯管轴上，随着弯管轴转动，夹紧伺服电机和夹紧轴安装在夹紧安装座上，夹紧板与夹紧轴螺纹连接，夹紧伺服电机驱动夹紧轴转动，带动夹紧板移动。

所述靠板伺服机构包括靠板安装座、靠板伺服电机、靠板轴和靠板，所述靠板安装座与随动伺服机构相连，在随动伺服机构的带动下移动，所述靠板伺服电机和靠板轴安装在靠板安装座上，靠板与靠板轴螺纹连接，靠板伺服电机驱动靠板轴转动，带动靠板移动。

所述随动伺服机构包括随动安装座、随动伺服电机和随动轴，所述随动安装座安装在水平移动伺服机构上，在水平移动伺服机构的带动下移动，所述随动伺服电机和随动轴安装在随动安装座上，所述靠板伺服机构与随动轴螺纹连接，随动伺服电机驱动随动轴转动，带动靠板伺服机构移动。

所述弯管伺服机构的弯管安装座与随动伺服机构的随动安装座固定在一起。

所述水平移动伺服机构包括水平移动安装座、水平移动伺服电机和水平移动轴，所述水平移动安装座安装在升降伺服机构上，升降伺服机构带动水平移动安装上下移动，所述水平移动伺服电机和水平移动轴安装在水平移动安装座上，所述随动伺服机构和弯管伺服机构螺纹连接在水平移动轴上，水平移动伺服电机驱动水平移动轴转动，带动随动伺服机构和弯管伺服机构移动。

所述升降伺服机构包括升降安装座、升降伺服电机和升降轴，所述升降安装座竖直安装在机架上，所述升降伺服电机和升降轴安装在升降安装座上，所述水平移动伺服机构与升降轴螺纹连接，所述升降伺服电机驱动升降轴转动，带动水平移动伺服机构上下移动。

与现有技术相比，本申请所带来的有益的技术效果表现在：

1、本发明有8个驱动伺服机构，能够完成8个自由度弯管动作，分别是送料伺服机构、弯管伺服机构、夹紧伺服机构、升降伺服机构、水平移动伺服机构、角度旋转伺服机构、随动伺服机构和靠板伺服机构；本发明的8个驱动伺服机构均采用伺服电机，运动精度可以控制在±5μm。可以有效的减少折弯、测量、校正过程中的误差，保证最终折弯管件的一致性。本发明控制系统支持多轴联动功能，即系统可以控制多个轴同时移动，系统还可以通过折弯工艺过程与程序弯曲角度调节的对应试验可以找到两者之间的匹配关系，通过调节程序弯曲角度减少导管折弯过程的回弹变形等不利因素，实现全过程的无人工校正。

2、本发明的8个驱动伺服机构均是采用螺杆驱动轴的方式进行驱动，驱动电机为伺服电机，8个驱动伺服机构的驱动轴分别为送料轴、弯管轴、靠板轴、夹紧轴、升降轴、水平移动轴、角度旋转轴和随动轴；送料轴做送料动作，弯管轴做弯管动作，靠板沿管材径向移动，抵挡管材弯曲变形时的反向作用力。夹紧轴夹紧管材与弯管模具上、升降轴驱动水平移动伺服机构上下移动，调整弯管伺服机构、水平移动伺服机构、靠板伺服机构、随动伺服机构和夹紧伺服机构的高度文职，水平移动轴带动弯管伺服机构、靠板伺服机构、夹紧伺服机构、随动伺服机构的水平位置。角度旋转轴做角度旋转运动，带动管材旋转角度。随动轴带动靠板轴沿送料轴平行运动，防止管材在弯曲变形时表面拉伤。

3、本发明可根据弯管直径要求更换弯管磨具，还可根据工艺要求更换夹持头，实现先焊后弯功能。弯管模具和送料夹持头需根据焊接头尺寸定制，可为半圆模具头或者3/4圆模具头也可以模具头开槽实现，具体结构根据焊接头而定。本发明采用伺服电机控制8根驱动轴，可根据弯管直径和管材壁厚设置系统参数和加工程序速度实现弯管电机力矩输出和弯管速度的控制。

4、本发明的随动伺服机构保证了靠板的随动性能，可在弯管过程中保护管材表面且使管材受理均匀。弯管模具上下移动，采用多层模具时可以自由切换；可根据管材直径，更换模具层数，管材直径越小，模具层数越多。模具层数可以再升降轴移动范围内任意增加减少。

附图说明

图1为本发明数控弯管机控制系统结构图；

图2为本发明数控弯管机三维模型图；

图3为本发明数控弯管机模具三维图；

图4为本发明数控弯管机管材夹持头三维图；

图5为本发明数控弯管机模具旋转三维图；

附图标记：1、送料伺服机构，2、角度旋转伺服机构，3、弯管伺服机构，4、夹紧伺服机构，5、升降伺服机构，6、水平移动伺服机构，7、靠板伺服机构，8、随动伺服机构，9、管材夹头，10、弯管模具，11、管材预留口，12、夹紧板，13、靠板，14、机架。

具体实施方式

实施例1

作为本发明一较佳实施例，参照说明书附图1，本实施例公开了：

一种数控弯管机控制系统，包括中央控制器、外部输入设备、外部输出设备和弯管机执行部件，所述中央控制器通过输入输出端口分别与外部输入设备和外部输出设备相连，所述中央控制器与弯管机执行部件建立信号连接；所述中央控制器内设置有运动控制模块和外部控制模块，所述外部控制模块用于接收外部输入设备输入的数据，并将外部输入设备输入的数据转换为运动控制数据传输至运动控制模块，所述运动控制模块将外部控制模块传输的运动控制数据传输至控制弯管机执行部件，控制弯管机执行部件动作；所述弯管机执行部件包括送料伺服机构1、角度旋转伺服机构2、弯管伺服机构3、夹紧伺服机构4、升降伺服机构5、水平移动伺服机构6、靠板伺服机构7和随动伺服机构8，所述送料伺服机构1用于输送管材，角度旋转伺服机构2固定在送料伺服机构1上并在送料伺服机构1的带动下沿送料方向移动；所述角度旋转伺服机构2用于固定管材，所述弯管伺服机构3设置在送料伺服机构1输出端，用于对管材进行弯曲加工；所述夹紧伺服机构4固定在弯管伺服机构3的弯管轴上，并随弯管轴的转动而转动，夹紧伺服机构4的工作端设置有夹紧板12，所述夹紧板12与弯管伺服机构3工作端的弯管模具10相对应，用于将管材夹紧在弯管模具10上；所述随动伺服机构8与弯管伺服机构3固定在一起，所述靠板伺服机构7设置在随动伺服机构8上，并在随动伺服机构8的带动下沿送料方向移动；所述靠板伺服机构7的靠板轴的工作端设置有靠板，靠板轴推送靠板沿管材径向往复移动；所述弯管伺服机构3和随动伺服机构8设置在水平移动伺服机构6上，弯管伺服机构3和随动伺服机构8在水平移动伺服机构6的带动下沿垂直于管材输送方向的水平方向往复移动；所述水平移动伺服机构6连接在升降伺服机构5上，所述升降伺服机构5带动水平移动伺服机构6上下往复运动。

在本实施例中，通过外部输入设备向中央控制器中输入管材的尺寸参数和管材弯曲的尺寸参数，中央控制器的外部控制模块根据输入的尺寸参数和管材弯曲尺寸参数，换算成控制数据，并将控制数据传输至运动控制模块中，运动控制模块根据传输的控制数据对弯管机的执行部件进行控制。在本实施例中，外部输入设备可以是键盘、鼠标、USB、数据硬盘等输入设备，外部输出设备可以是显示器等设备。

实施例2

作为本发明又一较佳实施例，参照说明书附图1-5，本实施例公开了：

一种数控弯管机控制系统，包括中央控制器、外部输入设备、外部输出设备和弯管机执行部件，所述中央控制器通过输入输出端口分别与外部输入设备和外部输出设备相连，所述中央控制器与弯管机执行部件建立信号连接；所述中央控制器内设置有运动控制模块和外部控制模块，所述外部控制模块用于接收外部输入设备输入的数据，并将外部输入设备输入的数据转换为运动控制数据传输至运动控制模块，所述运动控制模块将外部控制模块传输的运动控制数据传输至控制弯管机执行部件，控制弯管机执行部件动作；所述弯管机执行部件包括送料伺服机构1、角度旋转伺服机构2、弯管伺服机构3、夹紧伺服机构4、升降伺服机构5、水平移动伺服机构6、靠板伺服机构7和随动伺服机构8，所述送料伺服机构1用于输送管材，角度旋转伺服机构2固定在送料伺服机构1上并在送料伺服机构1的带动下沿送料方向移动；所述角度旋转伺服机构2用于固定管材，所述弯管伺服机构3设置在送料伺服机构1输出端，用于对管材进行弯曲加工；所述夹紧伺服机构4固定在弯管伺服机构3的弯管轴上，并随弯管轴的转动而转动，夹紧伺服机构4的工作端设置有夹紧板12，所述夹紧板12与弯管伺服机构3工作端的弯管模具10相对应，用于将管材夹紧在弯管模具10上；所述随动伺服机构8与弯管伺服机构3固定在一起，所述靠板伺服机构7设置在随动伺服机构8上，并在随动伺服机构8的带动下沿送料方向移动；所述靠板伺服机构7的靠板轴的工作端设置有靠板，靠板轴推送靠板沿管材径向往复移动；所述弯管伺服机构3和随动伺服机构8设置在水平移动伺服机构6上，弯管伺服机构3和随动伺服机构8在水平移动伺服机构6的带动下沿垂直于管材输送方向的水平方向往复移动；所述水平移动伺服机构6连接在升降伺服机构5上，所述升降伺服机构5带动水平移动伺服机构6上下往复运动。还包括人机界面，所述人机界面通过串口与中央控制器相连，中央控制器的外部控制模块将显示数据传输至人机界面中进行显示。人机界面与外部输出设备集成在一起，也可以将外部输入设备与人机界面集成在一起，例如，人机界面为触摸屏，输入和显示均可在触摸屏中进行显示。所述中央控制器设置有通讯端口，中央控制器通过通讯端口与外界网络建立通讯连接。

还包括位置控制模块，位置控制模块与运动控制模块相连，运动控制模块将控制数据传输至位置控制模块，位置控制模块根据接收到的控制数据控制弯管机执行部件中各伺服电机的转动。位置控制模块将数据传输到各伺服电机的伺服驱动器中，伺服驱动器驱动伺服电机转动。

还包括多轴伺服控制模块，所述多轴伺服控制模块与位置控制模块相连，位置控制模块将控制数据传输至多轴伺服控制模块中，多轴伺服控制模块控制弯管机执行部件中各伺服电机转动。多轴伺服控制模块为伺服驱动器。多轴伺服控制模块为伺服驱动器，可以是一个伺服驱动器控制多个伺服电机动作。

所述送料伺服机构1包括送料安装座、送料伺服电机和送料轴，送料安装座安装在机架14上，送料伺服电机和送料轴安装在送料安装座上，送料伺服电机与送料轴相连，所述角度旋转伺服机构2螺纹连接在送料轴上，送料伺服电机带动送料轴旋转，角度旋转伺服机构2沿送料轴轴向往复移动。所述角度旋转伺服机构2包括角度旋转安装座、角度旋转伺服电机、角度旋转轴和管材夹头9，所述角度旋转伺服电机和角度旋转轴安装在角度旋转安装座上，角度旋转伺服电机驱动角度旋转轴转动，所述管材夹头9固定在角度旋转轴端部，所述管材夹头9用于固定管材。所述弯管伺服机构3包括弯管安装座、弯管伺服电机、弯管轴和弯管模具10，所述弯管伺服电机和弯管轴安装在弯管安装座上，所述弯管伺服电机与弯管轴相连，弯管模具10固定在弯管轴上，弯管伺服电机驱动弯管轴转动，带动弯管模具10转动。所述弯管模具10上开设有管材预留口11。所述夹紧伺服机构4包括夹紧安装座、夹紧伺服电机、夹紧轴和夹紧板12，所述夹紧安装座固定在弯管伺服机构3的弯管轴上，随着弯管轴转动，夹紧伺服电机和夹紧轴安装在夹紧安装座上，夹紧板12与夹紧轴螺纹连接，夹紧伺服电机驱动夹紧轴转动，带动夹紧板12移动。所述靠板伺服机构7包括靠板安装座、靠板伺服电机、靠板轴和靠板，所述靠板安装座与随动伺服机构8相连，在随动伺服机构8的带动下移动，所述靠板伺服电机和靠板轴安装在靠板安装座上，靠板与靠板轴螺纹连接，靠板伺服电机驱动靠板轴转动，带动靠板移动。所述随动伺服机构8包括随动安装座、随动伺服电机和随动轴，所述随动安装座安装在水平移动伺服机构6上，在水平移动伺服机构6的带动下移动，所述随动伺服电机和随动轴安装在随动安装座上，所述靠板伺服机构7与随动轴螺纹连接，随动伺服电机驱动随动轴转动，带动靠板伺服机构7移动。所述弯管伺服机构3的弯管安装座与随动伺服机构8的随动安装座固定在一起。所述水平移动伺服机构6包括水平移动安装座、水平移动伺服电机和水平移动轴，所述水平移动安装座安装在升降伺服机构5上，升降伺服机构5带动水平移动安装上下移动，所述水平移动伺服电机和水平移动轴安装在水平移动安装座上，所述随动伺服机构8和弯管伺服机构3螺纹连接在水平移动轴上，水平移动伺服电机驱动水平移动轴转动，带动随动伺服机构8和弯管伺服机构3移动。所述升降伺服机构5包括升降安装座、升降伺服电机和升降轴，所述升降安装座竖直安装在机架14上，所述升降伺服电机和升降轴安装在升降安装座上，所述水平移动伺服机构6与升降轴螺纹连接，所述升降伺服电机驱动升降轴转动，带动水平移动伺服机构6上下移动。

实施例3

参照图1和图2，本发明控制系统采用8个伺服电机，分别控制送料伺服电机、弯管伺服电机、靠板伺服电机、夹紧伺服电机、升降伺服电机、水平移动伺服电机、角度旋转伺服电机、随动伺服电机。送料伺服电机带动送料轴X做送料运动。弯管伺服电机带动弯管轴Y做旋转弯管动作。靠板伺服电机带动靠板沿管材径向移动，固定管材在弯管模具10与靠板之间（弯管时等同于施加管材弯曲变形时的反向作用力）。夹紧伺服电机带动夹紧轴夹紧管材于弯管模具10上。升降伺服电机带动升降轴B上下移动，调整机头机构位置。水平移动伺服电机带动水平移动轴C做左右移动，调整机头机构位置。角度旋转伺服电机带动角度旋转轴U做角度旋转运动，带动管材旋转角度。随动伺服电机带动随动轴V上的靠板沿送料轴平行运动。

请参阅图2， 本发明控制系统中送料轴系统内定义为X轴、弯管轴系统内定义为Y轴、靠板轴系统内定义为Z轴、夹紧轴系统内定义为A轴、升降轴系统内定义为B轴、水平移动轴系统内定义为C轴、角度旋转轴系统内定义为U轴、随动轴系统内定义为V轴.

请参阅图2，本发明控制系统中各电机采用伺服电机，每个电机有编码器检测实时位置并传送至中央控制器，其计算补偿量后发指令至位置控制模块，后者根据位置误差做相应位置补偿。

请参阅图1、图2，本发明控制系统在弯管时采用3轴联动，即弯管轴Y在弯管时送料轴X与随动轴V同时向送料方向移动。弯管轴Y绕弯管模具10做程序对应角度旋转，随动轴V与送料轴X沿送料方向做等弧长直线运动。

同时靠板轴Z通过电机内部电流传感器不断检测管材弯曲变形时的反向作用力大小，多轴伺服控制模块对靠板电机电流做出对应调整，使管材在弯管模具10与靠板之间受力始终相同，防止管材表面划伤。

请参阅图1、图2，弯管过程中中央控制器通过送料伺服电机、随动伺服电机编码器反馈其运动速度，中央控制器与弯管轴Y弯管速度比对。通过多轴伺服控制模块对其做相应调整，使送料轴X随动轴V运动速度与弯管速度一致，防止管材受力不均匀变形。

请参阅图2，控制系统具备外接信号功能，外部抱闸信号（如抱闸、硬限位等）可通过外部信号输入输出实现与中央控制器的联接。

实施例4

作为本发明又一较佳实施例，参照说明书附图1-5，本实施例公开了本发明控制系统的弯管流程：

（1）将待弯曲管材焊接头一端安装于管材夹头9空腔内，将待弯曲管材焊接头另一端置于弯管模具10卡槽内与夹紧轴A之间。

(2) 升降轴B上下移动，水平移动轴C左右移动使弯管模具10处于指定半径位置。

(3) 夹紧轴A和靠板轴Z向弯管模具10移动，夹紧管材。

(4) 弯管轴Y、随动轴V与送料轴X同时移动，完成弯管动作。弯管轴Y带动夹紧轴A做旋转180°，随动轴V带动靠板轴Z做跟随直线运动（运动距离为弧长），送料轴X带动角度旋转轴U做送料直线运动（运动距离为弧长）。

(5) 夹紧轴A和靠板轴Z向弯管模具10反向移动，松开管材。

(6) 随动轴V与弯管轴Y回初始位置。

(7) 送料轴X移动管材至下一弯曲位置，角度旋转轴U旋转90°。

(8) 升降轴B上下移动，使弯管模具109处于下一指定半径位置。

(9) 重复3、4步骤完成弯管动作。

(10) 夹紧轴A和靠板轴Z向弯管模具10反向移动，松开管材。

(11) 随动轴V与弯管轴Y回初始位置。

(12) 弯管完成，取下管材。

控制流程为：

(1) 系统启动，各轴回参考点，建立坐标系。

(2) 按工艺要求设定工件坐标系和编写弯管运行程序，在外部控制模块和运动控制模块中实现。

(3) 装夹管材，系统设定自动运行模式。

(4) 启动自动运行程序，程序运行，管材按程序要求弯曲成型。

(5) 取下成型管材，关闭系统。

Claims (10)

1.一种数控弯管机控制系统，其特征在于：包括中央控制器、外部输入设备、外部输出设备和弯管机执行部件，所述中央控制器通过输入输出端口分别与外部输入设备和外部输出设备相连，所述中央控制器与弯管机执行部件建立信号连接；所述中央控制器内设置有运动控制模块和外部控制模块，所述外部控制模块用于接收外部输入设备输入的数据，并将外部输入设备输入的数据转换为运动控制数据传输至运动控制模块，所述运动控制模块将外部控制模块传输的运动控制数据传输至控制弯管机执行部件，控制弯管机执行部件动作；所述弯管机执行部件包括送料伺服机构(1)、角度旋转伺服机构(2)、弯管伺服机构(3)、夹紧伺服机构(4)、升降伺服机构(5)、水平移动伺服机构(6)、靠板伺服机构(7)和随动伺服机构(8)，所述送料伺服机构(1)用于输送管材，角度旋转伺服机构(2)固定在送料伺服机构(1)上并在送料伺服机构(1)的带动下沿送料方向移动；所述角度旋转伺服机构(2)用于固定管材，所述弯管伺服机构(3)设置在送料伺服机构(1)输出端，用于对管材进行弯曲加工；所述夹紧伺服机构(4)固定在弯管伺服机构(3)的弯管轴上，并随弯管轴的转动而转动，夹紧伺服机构(4)的工作端设置有夹紧板(12)，所述夹紧板(12)与弯管伺服机构(3)工作端的弯管模具(10)相对应，用于将管材夹紧在弯管模具(10)上；所述随动伺服机构(8)与弯管伺服机构(3)固定在一起，所述靠板伺服机构(7)设置在随动伺服机构(8)上，并在随动伺服机构(8)的带动下沿送料方向移动；所述靠板伺服机构(7)的靠板轴的工作端设置有靠板，靠板轴推送靠板沿管材径向往复移动；所述弯管伺服机构(3)和随动伺服机构(8)设置在水平移动伺服机构(6)上，弯管伺服机构(3)和随动伺服机构(8)在水平移动伺服机构(6)的带动下沿垂直于管材输送方向的水平方向往复移动；所述水平移动伺服机构(6)连接在升降伺服机构(5)上，所述升降伺服机构(5)带动水平移动伺服机构(6)上下往复运动。

2.如权利要求1所述的一种数控弯管机控制系统，其特征在于：还包括位置控制模块，位置控制模块与运动控制模块相连，运动控制模块将控制数据传输至位置控制模块，位置控制模块根据接收到的控制数据控制弯管机执行部件中各伺服电机的转动。

3.如权利要求2所述的一种数控弯管机控制系统，其特征在于：还包括多轴伺服控制模块，所述多轴伺服控制模块与位置控制模块相连，位置控制模块将控制数据传输至多轴伺服控制模块中，多轴伺服控制模块控制弯管机执行部件中各伺服电机转动。

4.如权利要求1所述的一种数控弯管机控制系统，其特征在于：还包括人机界面，所述人机界面通过串口与中央控制器相连，中央控制器的外部控制模块将显示数据传输至人机界面中进行显示。

5.如权利要求1所述的一种数控弯管机控制系统，其特征在于：所述中央控制器设置有通讯端口，中央控制器通过通讯端口与外界网络建立通讯连接。

6.如权利要求1所述的一种数控弯管机控制系统，其特征在于：所述送料伺服机构(1)包括送料安装座、送料伺服电机和送料轴，送料安装座安装在机架(14)上，送料伺服电机和送料轴安装在送料安装座上，送料伺服电机与送料轴相连，所述角度旋转伺服机构(2)螺纹连接在送料轴上，送料伺服电机带动送料轴旋转，角度旋转伺服机构(2)沿送料轴轴向往复移动。

7.如权利要求1所述的一种数控弯管机控制系统，其特征在于：所述角度旋转伺服机构(2)包括角度旋转安装座、角度旋转伺服电机、角度旋转轴和管材夹头(9)，所述角度旋转伺服电机和角度旋转轴安装在角度旋转安装座上，角度旋转伺服电机驱动角度旋转轴转动，所述管材夹头(9)固定在角度旋转轴端部，所述管材夹头(9)用于固定管材。

8.如权利要求1所述的一种数控弯管机控制系统，其特征在于：所述弯管伺服机构(3)包括弯管安装座、弯管伺服电机、弯管轴和弯管模具(10)，所述弯管伺服电机和弯管轴安装在弯管安装座上，所述弯管伺服电机与弯管轴相连，弯管模具(10)固定在弯管轴上，弯管伺服电机驱动弯管轴转动，带动弯管模具(10)转动。

9.如权利要求1所述的一种数控弯管机控制系统，其特征在于：所述夹紧伺服机构(4)包括夹紧安装座、夹紧伺服电机、夹紧轴和夹紧板(12)，所述夹紧安装座固定在弯管伺服机构(3)的弯管轴上，随着弯管轴转动，夹紧伺服电机和夹紧轴安装在夹紧安装座上，夹紧板(12)与夹紧轴螺纹连接，夹紧伺服电机驱动夹紧轴转动，带动夹紧板(12)移动。

10.如权利要求1所述的一种数控弯管机控制系统，其特征在于：所述靠板伺服机构(7)包括靠板安装座、靠板伺服电机、靠板轴和靠板，所述靠板安装座与随动伺服机构(8)相连，在随动伺服机构(8)的带动下移动，所述靠板伺服电机和靠板轴安装在靠板安装座上，靠板与靠板轴螺纹连接，靠板伺服电机驱动靠板轴转动，带动靠板移动。

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