CN109108166A - 一种适用于智能折弯机器人自动换模的模具夹钳机构 - Google Patents
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- B21D37/00—Tools as parts of machines covered by this subclass
- B21D37/14—Particular arrangements for handling and holding in place complete dies
Abstract
本发明公开了一种适用于智能折弯机器人自动换模的模具夹钳机构，它包括夹钳钩、夹钳本体、驱动装置、法兰以及接近传感器；所述夹钳本体、驱动装置和法兰依次顺向设置并相连；所述夹钳本体的中部横向开设有腰型长孔；所述夹钳钩的头部呈“L”形并朝上，其尾部贯穿腰型长孔并与驱动装置相连；所述接近传感器设置在夹钳本体上。本发明设计新颖且结构简单，应用在机器人手臂上后，在自动换模时，可以很好的应对自动换模精度、一致性以及安全可靠性要求高的问题，有效提高工作效率，并具有很好的通用性，实用性强。
Description
技术领域
本发明属于机械领域，具体涉及一种适用于智能折弯机器人自动换模的模具夹钳机构。
背景技术
目前随着工业自动化进程的加快，钣金折弯已在高智能、高效率、高自动化方向取得了突破性进展，柔性化自动折弯将获得更大的发展空间。然而折弯机的折弯模具传统更换方式难以满足上述要求，随着工业机器人技术的快速发展及应用，高精度自动化折弯采用机器人自动换模是智能折弯发展的趋势，机器人自动换模的精度、一致性、安全可靠性要求很高，尤其是自动换模机器人的“手指”—模具夹钳，其是确保机器人自动换模精度、一致性以及安全可靠性关键所在。
发明内容
针对背景技术中机器人自动换模精度、一致性以及安全可靠性要求高的问题，本发明提供一种适用于智能折弯机器人自动换模的模具夹钳机构，将本发明应用在机器人手臂上后，可以有效提高自动换模的精度、效率以及安全可靠性。
本发明解决技术问题的技术方案如下：
本发明一种适用于智能折弯机器人自动换模的模具夹钳机构，它包括夹钳钩、夹钳本体、驱动装置、法兰以及接近传感器；所述夹钳本体、驱动装置和法兰依次顺向设置并相连；所述夹钳本体的中部横向开设有腰型长孔；所述夹钳钩的头部呈“L”形并朝上，其尾部贯穿腰型长孔并与驱动装置相连；所述接近传感器设置在夹钳本体上。
作为技术方案的进一步改进，所述驱动装置为气缸或电缸等，所述驱动装置具有活塞杆，所述夹钳钩的尾部与驱动装置的活塞杆相连接。
作为技术方案的进一步改进，所述夹钳钩的尾部与驱动装置之间螺纹连接。
作为技术方案的进一步改进，夹钳本体、驱动装置和法兰通过内六角螺丝固定连接。
作为技术方案的进一步改进，所述夹钳本体上横向开设有圆形通孔，其顶部开设有螺纹孔并与圆形通孔相贯通，所述接近传感器设置在圆形通孔内，其端面与夹钳本体的外侧端面齐平。
作为技术方案的进一步改进，所述接近传感器通过紧盯螺丝盯紧。
本发明所述的适用于智能折弯机器人自动换模的模具夹钳机构主要应用于按钮模具的自动换模，工作时，将该模具夹钳机构通过法兰安装到机器人手臂上，驱动装置的活塞杆顶出夹钳钩，机器人手臂将夹钳钩伸进并穿过模具卸装长孔，当夹钳钩的内侧面超过模具按钮面时，机器人手臂抬高该模具夹钳机构，夹钳本体端面贴紧模具表面，此时驱动装置的活塞杆回缩，夹钳钩压紧模具按钮，接近传感器检测夹钳钩夹紧状态并将夹紧状态信号反馈给机器人，机器人移动模具，实现模具装卸。
相对于现有技术，本发明具有以下优点：
(1)本发明结构设计新颖合理且结构简单，安全可靠性强；
(2)本发明具有一定的通用性和柔化性，响应速度快，能够有效提高模具的装卸效率；
(3)本发明所用材料常见，制作成本低，应用效果好。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2本发明的剖视结构示意图；
图3为本发明侧视示意图；
图4为本发明的俯视示意图；
图5为本发明应用时，松开模具状态示意图；
图6为本发明应用时，夹紧模具状态示意图；
图7为本发明按钮模具示意图；
图8为本发明按钮模具侧视图；
图中：1-夹钳钩；2-夹钳本体；3-驱动装置；4-法兰；5-气管接头；6-接近传感器；7-盯紧螺丝；8-内六角螺丝；9-腰型长孔；10-圆形通孔；11-螺纹孔；12-螺栓孔；13-按钮模具；14-按钮；15-卸装长孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开专利申请说明书以及权利要求书中使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。
实施例1：
如图1至图8所示，本发明一种适用于智能折弯机器人自动换模的模具夹钳机构，它包括夹钳钩1、夹钳本体2、驱动装置3、法兰4以及接近传感器6；所述夹钳本体2、驱动装置3和法兰4按序依次设置并通过内六角螺丝8固定相连，所述法兰4上具有螺栓孔12，用于将所述模具夹钳机构与机器人手臂相连；所述驱动装置3为气缸，其上部具有气管接头5，其前端具有活塞杆；所述夹钳本体2的中部横向开设有腰型长孔9，该腰型长孔9的位置与驱动装置3的活塞杆位置相对应；所述夹钳钩1的头部呈“L”形并朝上，其尾部设置有外螺纹，贯穿腰型长孔9并与驱动装置3的活塞杆头部螺纹连接；所述夹钳本体2上横向开设有圆形通孔10，其顶部开设有螺纹孔11并与圆形通孔10相贯通，所述接近传感器6设置在圆形通孔10内并通过紧盯螺丝7盯紧，其端面与夹钳本体2的外侧端面齐平。
应用时，将本发明所述的该模具夹钳机构用螺栓通过法兰4上的螺栓孔安装到机器人手臂上，将气管接头5与气动设备连接，对驱动装置3充入压缩气体使得活塞杆顶出夹钳钩1，然后机器人手臂将夹钳钩1伸进并穿过按钮模具13的卸装长孔15，当夹钳钩1的内侧面超过按钮模具13的按钮14面时，机器人手臂抬高该模具夹钳机构，夹钳本体2端面贴紧按钮模具13表面，通过气动设备控制驱动装置3的活塞杆回缩，夹钳钩1压紧按钮模具13的按钮14，按钮模具13与安装座分离，接近传感器6检测夹钳钩1处于夹紧状态并将夹紧状态信号反馈给机器人，机器人移动模具，实现模具拆卸；反之即为按钮模具13的安装；实际应用时，接近传感器6通过线路接入机器人的控制系统，驱动装置3(即气缸)接入机器人的气动系统，实现按钮模具的自动化装卸。
实施例2：
本实施基本同实施例1，不同之处在于，驱动装置3为电缸，通过伺服电机驱动活塞杆顶出或回缩，实际应用时，通过线路接入机器人控制系统，实现按钮模具的自动化装卸。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
本发明未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。
Claims (6)
1.一种适用于智能折弯机器人自动换模的模具夹钳机构，其特征是，它包括夹钳钩(1)、夹钳本体(2)、驱动装置(3)、法兰(4)以及接近传感器(6)；所述夹钳本体(2)、驱动装置(3)和法兰(4)依次设置并相连；
所述夹钳本体(2)的中部横向开设有腰型长孔(9)；所述夹钳钩(1)的头部呈“L”形并朝上，其尾部贯穿腰型长孔(9)并与驱动装置(3)相连；所述接近传感器(6)设置在夹钳本体(2)上。
2.根据权利要求1所述的一种适用于智能折弯机器人自动换模的模具夹钳机构，其特征是，所述驱动装置(3)为气缸或者电缸，所述夹钳钩(1)的尾部与驱动装置(3)的活塞杆相连接。
3.根据权利要求1所述的一种适用于智能折弯机器人自动换模的模具夹钳机构，其特征是，夹钳本体(2)、驱动装置(3)和法兰(4)通过内六角螺丝(8)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种适用于智能折弯机器人自动换模的模具夹钳机构，其特征是，所述夹钳钩(1)的尾部与驱动装置(3)之间螺纹连接。
5.根据权利要求1所述的一种适用于智能折弯机器人自动换模的模具夹钳机构，其特征是，所述夹钳本体(2)上横向开设有圆形通孔(10)，其顶部开设有螺纹孔(11)并与圆形通孔(10)相贯通，所述接近传感器(6)设置在圆形通孔(10)内，其端面与夹钳本体(2)的外侧端面齐平。
6.根据权利要求5所述的一种适用于智能折弯机器人自动换模的模具夹钳机构，其特征是，所述接近传感器(6)通过紧盯螺丝(7)盯紧。
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2018
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