CN109094320A - 合理分配垂直负载的悬架底盘和机器人 - Google Patents

合理分配垂直负载的悬架底盘和机器人 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种合理分配垂直负载的悬架底盘及安装其的机器人。其中合理分配负载的悬架底盘包括上层框架、下层框架、框架连接柱、避震器、驱动轮支架、驱动轮和随动轮，上层框架和所述下层框架通过所述框架连接柱固定连接，所述上层框架和所述驱动轮支架通过所述避震器连接，所述驱动轮安装在所述驱动轮支架上，随动轮安装在所述下层框架上。本申请实施例提供的合理分配垂直负载的悬架底盘结构中通过上层框架将负载分别传递给避震器和框架连接柱，进而分别传递给驱动轮和随动轮，实现了垂直负载轮系分配，使得驱动轮分配负载大于随动轮负载，保证驱动轮输出驱动力。进而解决了相关技术中驱动轮系统和随动轮系统的负载无法合理分配的技术问题。

Description

合理分配垂直负载的悬架底盘和机器人
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种合理分配垂直负载的悬架底盘，还涉及安装有该悬架底盘的机器人。
背景技术
随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。随着国家宏观战略的重视，我国移动机器人的研究已经进入空前热门的时期。各种各样的移动机器人底盘逐渐地映入人们视线，在现有技术中，具有悬架的移动机器人底盘多种多样，已基本满足功能，但仍存在一些不足。
服务机器人在重负载的情况下，为了保证机器人可以正常的运行前进，需要合理分配体系的负载，使得驱动轮系统分配的负载大于随动轮系统分配的负载，以获得前进的驱动力。
针对相关技术中机器人的悬架结构中对于驱动轮系统和随动轮系统的负载合理分配问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种可以用于合理分配垂直负载的悬架底盘结构，以解决相关技术中驱动轮系统和随动轮系统的负载无法合理分配的技术问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，本申请提供了一种合理分配垂直负载的悬架底盘。
该悬架底盘包括上层框架、下层框架、框架连接柱、避震器、驱动轮支架、驱动轮和随动轮，所述上层框架和所述下层框架通过所述框架连接柱固定连接，所述上层框架和所述驱动轮支架通过所述避震器连接，所述驱动轮安装在所述驱动轮支架上，所述随动轮安装在所述下层框架上。
进一步的，所述避震器的两端分别与所述上层框架和所述驱动轮支架铰接，所述上层框架和所述驱动轮支架相对的一侧均固定有避震器铰链座，所述避震器的两端分别与所述避震器铰链座铰接。
进一步的，所述上层框架上表面凸出设置有多个负载点，且所述负载点与设置在所述上层框架上的所述避震器铰链座一一对应设置。
进一步的，所述避震器倾斜设置。
进一步的，所述避震器、避震器铰链座和负载点均设置有四个，且在空间上呈对称设置。
进一步的，所述避震器包括依次连接的上连接部、油压阻尼器和下连接部，所述油压阻尼器外套设有变刚度螺旋弹簧，所述变刚度螺旋弹簧的一端与所述上连接部连接，另一端与所述下连接部连接。
进一步的，所述上连接部包括上连接头和上挡板，所述下连接部包括下连接头和下挡板，所述变刚度螺旋弹簧设置在所述上挡板与下挡板之间，所述上连接头和下连接头均为橡胶接头，所述橡胶接头通过橡胶销轴与所述避震器铰链座铰接。
进一步的，所述随动轮和避震器的数量均为4个。
进一步的，所述随动轮与所述下层框架之间设置有弹簧阻尼。
为了实现上述目的，根据本申请的另一个方面，本申请还提供了一种机器人。
该机器人包括本申请提供的上述合理分配垂直负载的悬架底盘。
本申请实施例提供的合理分配垂直负载的悬架底盘结构中通过上层框架将负载分别传递给避震器和框架连接柱，进而分别传递给驱动轮和随动轮，实现了垂直负载轮系分配，使得驱动轮分配负载大于随动轮负载，保证驱动轮输出驱动力。进而解决了相关技术中驱动轮系统和随动轮系统的负载无法合理分配的技术问题。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种合理分配垂直负载的悬架底盘的结构示意图；
图2是根据本申请实施例的一种避震器的结构示意图；
图中：
1、上层框架；2、下层框架；3、框架连接柱；4、避震器；401、上连接部；4011、上连接头；4012、上挡板；402、油压阻尼器；4021、外筒；4022、活塞杆柱；4023、活塞阀片；4024、上工作腔；4025、下工作腔；4026、阻尼孔；403、下连接部；4031、下连接头；4032、下挡板；404、变刚度螺旋弹簧；5、驱动轮支架；6、驱动轮；7、随动轮；8、避震器铰链座；9、负载点。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
实施例一
如图1所示，给出了本申请提供的合理分配垂直负载的悬架底盘。合理分配垂直负载的悬架底盘包括上层框架1、下层框架2、框架连接柱3、避震器4、驱动轮支架5、驱动轮6和随动轮7，上层框架1和下层框架2通过框架连接柱3固定连接，上层框架1和驱动轮支架5通过避震器连接4，驱动轮6安装在驱动轮支架5上，随动轮7安装在下层框架2上。本申请实施例提供的合理分配垂直负载的悬架底盘结构中通过上层框架1将负载分别传递给避震器4和框架连接柱3，进而通过避震器4传递给驱动轮6，通过框架连接柱3和下层框架2传递给随动轮7，实现了垂直负载的轮系分配，使得驱动轮6分配负载大于随动轮7负载，保证驱动轮6输出驱动力。进而解决了相关技术中驱动轮系统和随动轮系统的负载无法合理分配的技术问题。
作为一种优选的实施方式，避震器4的两端分别与上层框架1和驱动轮支架5铰接，上层框架1和驱动轮支架5相对的一侧均固定有避震器铰链座8，避震器4的两端分别与避震器铰链座8铰接。避震器铰链座8的设置一方面可以方便实现避震器4的铰接安装，另一方面可以方便的实现避震器4的倾斜角度设置。避震器4与避震器铰链座8之间优选通过橡胶材质的枢轴进行铰接，从而实现避震器4与上层框架1或驱动轮支架5的柔性连接。
作为一种优选的实施方式，上层框架1上表面凸出设置有多个负载点9，且负载点9与设置在上层框架1上的避震器铰链座8一一对应设置。负载点9与避震器绞链座对应位置，多个避震器并联布局，可以合理分配驱动轮的负载比例，且结构简单，悬架稳定。
在一些实施例中，避震器4倾斜设置，避震器4斜置可以再次分配驱动轮负载，同时避免了避震器垂直放置的敏感性，对于负载大、或者惯性大的运行环境，多个并联的避震器可以实现自适应调整，对悬架的平稳性有很好的调节作用。
优选的，避震器4、设置在上层框架1上的避震器铰链座8和负载点9均设置有四个，且在空间上呈对称设置。
如图2所示，避震器4包括依次连接的上连接部401、油压阻尼器402和下连接部403，油压阻尼器402外套设有变刚度螺旋弹簧404，变刚度螺旋弹簧404的一端与上连接部401连接，另一端与下连接部403连接。本实施例避震器结构中采用了变刚度螺旋弹簧配合油压阻尼器的结构实现减震效果，避免由于机器人运行加减速模式，产生反复震荡，从而保证机器人运动的平稳性。其中，变刚度螺旋弹簧4中变刚度的实现方式可以具有多种，例如可以沿着螺旋方向自一端到另一端的节距逐渐增大来实现刚度的变化；还可以通过改变不通位置弹簧丝的粗细来实现刚度的变化。优选的，在本申请实施例中通过连续变化的螺旋圈的中径产生变刚度。如此设置可以实现弹簧的刚度随形变量改变而发生线性改变，可以满足负载在一定范围可调，避免定负载现象。具体在本实施例中，变刚度螺旋弹簧4由中间向两端螺旋圈的中径逐渐减小。更为优选的，变刚度螺旋弹簧4的两端对称设置。上述结构可以实现变刚度螺旋弹簧为锥形布局，从而保证变刚度螺旋弹簧的稳定性。
在一些实施例中，上连接部401包括上连接头4011和上挡板4012，下连接部403包括下连接头4031和下挡板4032，变刚度螺旋弹簧404设置在上挡板4012与下挡板4032之间，上连接头4011和下连接头4031均为橡胶接头，橡胶接头通过橡胶销轴与避震器铰链座8铰接。
在一些实施例中，如图2所示，油压阻尼器402包括与下连接部403连接的外筒4021、与上连接部401连接的活塞杆柱4022、设置在活塞杆柱4022端部的活塞阀片4023，活塞阀片4023与外筒4021内壁滑动连接，活塞阀片4023将外筒4021内部分为上工作腔4024和下工作腔4025，活塞阀片4023上形成有若干连通上工作腔4024和下工作腔4025的阻尼孔4026。其中，上工作腔4024和下工作腔4025内的工作介质为液压油。
在具体工作过程中，上连接头上承载的荷载发生震动时，上连接部会靠近下连接部，变刚度螺旋弹簧404压缩，由于变刚度螺旋弹簧404的刚度随形变量改变而发生线性改变，使其本身具有阻尼作用，会减小变刚度螺旋弹簧404的形变量，形变位移进一步传递到油压阻尼器402，活塞杆柱4022下降，带动活塞阀片4023在外筒4021内向下运动，压缩下工作腔4025，使得下工作腔4025内的液压油沿活塞阀片4023上的阻尼孔4026回到上工作腔4024内，液压油通过阻尼孔的过程中产生摩擦阻尼，从而使得变刚度螺旋弹簧404极快的停止震荡，保持设备运动过程中的平稳姿态。
在一些实施中，随动轮7和避震器4的数量均为4个。且随动轮7与下层框架2之间设置有弹簧阻尼。4个随动轮上设置的弹簧阻尼，既能减小过垂直台阶时产生的冲击力，又能承受运动惯性负载，与驱动轮支架上连接的4个避震器的阻尼自平衡，保持底盘运行姿态的平稳。
实施例二
本申请实施例提供了一种机器人，其包括实施例一提供的合理分配垂直负载的悬架底盘。
具体的，机器人在运行过程中，垂直负载施加在悬架底盘的上层框架上，分别传递给避震器以及框架连接柱、底层框架；完成驱动轮与随动轮的负载分配，驱动轮与大地摩擦产生牵引力，驱动机器人行走。通过上层框架与驱动轮底盘之间的避震器维持机器人平稳姿态运行。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，包括上层框架(1)、下层框架(2)、框架连接柱(3)、避震器(4)、驱动轮支架(5)、驱动轮(6)和随动轮(7)，所述上层框架(1)和所述下层框架(2)通过所述框架连接柱(3)固定连接，所述上层框架(1)和所述驱动轮支架(5)通过所述避震器连接(4)，所述驱动轮(6)安装在所述驱动轮支架(5)上，所述随动轮(7)安装在所述下层框架(2)上。
2.根据权利要求1所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述避震器(4)的两端分别与所述上层框架(1)和所述驱动轮支架(5)铰接，所述上层框架(1)和所述驱动轮支架(5)相对的一侧均固定有避震器铰链座(8)，所述避震器(4)的两端分别与所述避震器铰链座(8)铰接。
3.根据权利要求2所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述上层框架(1)上表面凸出设置有多个负载点(9)，且所述负载点(9)与设置在所述上层框架(1)上的所述避震器铰链座(8)一一对应设置。
4.根据权利要求2所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述避震器(4)倾斜设置。
5.根据权利要求3所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述避震器(4)、设置在所述上层框架(1)上的避震器铰链座(8)和负载点(9)均设置有四个，且在空间上呈对称设置。
6.根据权利要求2-5任一项所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述避震器(4)包括依次连接的上连接部(401)、油压阻尼器(402)和下连接部(403)，所述油压阻尼器(402)外套设有变刚度螺旋弹簧(404)，所述变刚度螺旋弹簧(404)的一端与所述上连接部(401)连接，另一端与所述下连接部(403)连接。
7.根据权利要求6所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述上连接部(401)包括上连接头(4011)和上挡板(4012)，所述下连接部(403)包括下连接头(4031)和下挡板(4032)，所述变刚度螺旋弹簧(404)设置在所述上挡板(4012)与下挡板(4032)之间，所述上连接头(4011)和下连接头(4031)均为橡胶接头，所述橡胶接头通过橡胶销轴与所述避震器铰链座(8)铰接。
8.根据权利要求7所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述随动轮(7)和避震器(4)的数量均为4个。
9.根据权利要求8所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述随动轮(7)与所述下层框架(2)之间设置有弹簧阻尼。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的合理分配垂直负载的悬架底盘。
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