CN114435051A - 用于自动导引车的底盘、自动导引车及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于自动导引车的底盘、自动导引车及机器人，该底盘包括车架和安装于车架的驱动轮机构、从动轮机构，驱动轮机构用于驱动车架移动；从动轮机构包括摆臂、从动轮和减震组件，摆臂与车架枢接，摆臂长度方向上的两端可绕枢接点摆动，从动轮安装于摆臂长度方向上的两端，减震组件包括可伸缩的缓冲构件，缓冲构件连接于摆臂和车架，以随摆臂的摆动进行伸缩。通过减震组件起到减震作用，避免在不平整路面出现车体倾斜、车轮打滑的现象。将减震组件设于安装有从动轮的摆臂与车架之间，使驱动轮机构直接安装于车架，装配结构简单，装配精度高，便于拆卸维修，并且使驱动轮机构的驱动力能够更加精准的输出，以带动自动导引车精准移动。

Description

用于自动导引车的底盘、自动导引车及机器人

技术领域

本发明涉及导引技术领域，尤其涉及一种用于自动导引车的底盘、自动导引车及机器人。

背景技术

自动导引车，是指可以通过自主规划路径或借助标记等方式行驶，主要以电池为动力的无人驾驶的自动化车辆。

自动导引车底盘的减震性尤为重要，如果缺乏减震装置，在不平整路面容易出现车体倾斜、车轮打滑的现象，导致运动轨迹偏离，现有技术中通常将减震装置与驱动轮装配一起，底盘支撑结构和减震结构较为复杂，组成零件数量较多，装配精度差，且不易拆卸维修。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种用于自动导引车的底盘、自动导引车及机器人，简化了底盘支撑结构与减震结构，装配精度高，便于拆卸维修。

本发明的第一方面提出一种用于自动导引车的底盘，其包括车架和安装于所述车架的驱动轮机构、从动轮机构，所述驱动轮机构用于驱动所述车架移动；

所述从动轮机构包括：

摆臂，与所述车架枢接，所述摆臂长度方向上的两端可绕枢接点摆动；

从动轮，安装于所述摆臂长度方向上的两端；

减震组件，包括可伸缩的缓冲构件，所述缓冲构件连接于所述摆臂和所述车架，以随所述摆臂的摆动进行伸缩。

本发明的第二方面提出一种自动导引车，包括车体和上述的底盘，所述车体安装于所述车架。

本发明的第三方面提出一种机器人，包括上述的自动导引车和设于所述自动导引车上的功能执行机构。

本发明的有益效果为：

本发明提出的用于自动导引车的底盘、自动导引车及机器人，通过减震组件起到减震作用，避免在不平整路面出现车体倾斜、车轮打滑的现象。将减震组件设于安装有从动轮的摆臂与车架之间，使驱动轮机构直接安装于车架，装配结构简单，装配精度高，便于拆卸维修，并且使驱动轮机构的驱动力能够更加精准的输出，以带动自动导引车精准移动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以如这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提出的用于自动导引车的底盘的第一视角结构示意图。

图2是本发明实施例提出的用于自动导引车的底盘的第二视角结构示意图。

图3是本发明实施例提出的用于自动导引车的底盘的俯视图。

图4是本发明实施例提出的用于自动导引车的底盘的侧视图。

图5是本发明实施例提出的驱动轮机构的结构示意图。

图6是本发明实施例提出的从动轮机构的结构示意图。

图7是本发明实施例提出的从动轮机构的正视图。

图8是本发明实施例提出的从动轮机构的爆炸示意图。

图9是本发明实施例提出的减震组件的结构示意图。

图10是本发明实施例提出的减震组件的爆炸示意图。

图11是本发明实施例提出的减震组件的剖面示意图。

图12是本发明实施例提出的自动导引车的结构示意图。

图中，底盘100；车架10；枢接点101；安装架11；第一侧壁12；第二侧壁13；转动轴14；固定环141；轴承15；驱动轮机构20；第一舵轮组件20a；第二舵轮组件20b；舵轮支架21；转动座22；驱动轮23；移动驱动件24；驱动电机241；减速器242；转向驱动件25；回转齿轮251；转向电机252；转向齿轮253；从动轮机构30；摆臂31；固定座311；固定槽312；从动轮32；减震组件33；缓冲构件331；上压座3311；下压座3312；弹性件3313；导向套3314；导向柱3315；第一铰链座332；第一面板3321；第一转动座3322；第一销轴3323；第二铰链座333；第二面板3331；第二转动座3332；第二销轴3333；固定支架334；第一弹簧挡圈40a；第二弹簧挡圈40b；第三弹簧挡圈40c；固定架50；电池200。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

参见图1-图11所示，本发明实施例提出一种用于自动导引车的底盘100，包括车架10和安装于车架10的驱动轮机构20、从动轮机构30，驱动轮机构20用于驱动车架10移动；从动轮机构30包括摆臂31、从动轮32和减震组件33，摆臂31与车架10枢接，摆臂31长度方向上的两端可绕枢接点101摆动，从动轮32安装于摆臂31长度方向上的两端，通过可绕枢接点101上下摆动的摆臂31，在地面遇到障碍物的时候，能够使对应的从动轮32抬高，以使底盘100安全可靠，运动更加平稳。减震组件33包括可伸缩的缓冲构件331，缓冲构件331连接于摆臂31和车架10，以随摆臂31的摆动进行伸缩。

本发明实施例提出的用于自动导引车的底盘100，通过减震组件33起到减震作用，避免在不平整路面出现车体倾斜、车轮打滑的现象。同时，将减震组件33设于摆臂31与车架10之间，简化了驱动轮机构20与车架10之间的组装结构，将驱动轮机构20直接安装于车架10，以使驱动轮机构20的驱动力能够更加精准的输出，提升自动导引车的运动性能，驱动轮机构20与车架10之间装配结构简单，装配精度高，便于拆卸维修，降低了现有自动导引车底盘100的结构复杂性，稳定性更好，利于将自动导引车的底盘100小型化，灵活性高。

在一些实施例中，如图1-图4所示，驱动轮机构20包括第一舵轮组件20a和第二舵轮组件20b，第一舵轮组件20a和第二舵轮组件20b均位于车架10的同一侧，运动性能更好。

在一些实施例中，如图1-图4所示，摆臂31与驱动轮机构20分别位于车架10相对的两侧，摆臂31沿第一方向延伸，第一方向为第一舵轮组件20a和第二舵轮组件20b的排布方向。在本发明的实施例中，通过上述设置以使摆臂31、第一舵轮组件20a和第二舵轮组件20b与车架10组成三点受力支撑结构，以使底盘100结构稳定的同时保证底盘100与地面有良好的接触支撑性能，避免轮子悬空情况发生，从而保证具有良好的运动控制性能。

在一些实施例中，如图3所示，第一舵轮组件20a和第二舵轮组件20b之间的中心线与枢接点101相对设置，以使第一舵轮组件20a、第二舵轮组件20b与枢接点101之间三点之间形成稳定的三角结构，具有良好的运动控制性能。

示例性地，如图1-图4所示，车架10为以第一舵轮组件20a和第二舵轮组件20b之间的中心线为轴的左右对称结构，运动性能更好，适用于各种方向的行走与减震调节，不受运行方向的限制，适用范围广。

在一些实施例中，如图1-图5所示，第一舵轮组件20a与第二舵轮组件20b均包括舵轮支架21、转动座22、驱动轮23、移动驱动件24和转向驱动件25，舵轮支架21连接于车架10，转动座22活动连接于舵轮支架21，驱动轮23安装于转动座22，移动驱动件24安装于转动座22并与驱动轮23连接，移动驱动件24用于驱动驱动轮23转动，以带动车架10移动。转向驱动件25安装于舵轮支架21并与转动座22连接，转向驱动件25用于驱动转动座22水平转动，以改变自动导引车的移动方向。在本发明的实施例中，将转动座22、移动驱动件24与转向驱动件25集成于舵轮支架21，结构紧凑，缩小体积，便于安装于车架，装配精度高。通过移动驱动件24与转向驱动件25的配合能够便于改变车架10的移动方向，从动轮32可以采用万向轮，从而便于自动导引车各种方向的行走，适用范围广，运动灵活，而且体积小，结构简单，受其它空间结构限制较小。

示例性地，如图5所示，移动驱动件24包括驱动电机241和减速器242，驱动电机241通过减速器242与驱动轮23连接，以驱动驱动轮23转动。通过驱动电机241为驱动轮23提供动力进行转动，从而带动底盘100移动。驱动电机241通过减速器242与驱动轮23连接，减速器242一方面可以将驱动电机241输出的转速调节至合适的转速并传递至驱动轮23，从而使得驱动轮23的运动速度不会太快也不会太慢，另一方面可以改变动力的传递方向，以使得驱动电机241的输出轴不一定要与驱动轮23同轴。在本发明的实施例中，驱动电机241的输出轴与驱动轮23同轴设置，结构更为紧凑，体积小，灵活性高。

示例性地，如图5所示，转向驱动件25包括回转齿轮251和转向电机252，回转齿轮251连接于转动座22并可相对舵轮支架21水平转动，转向电机252安装于舵轮支架21，转向电机252的输出轴设有与回转齿轮251啮合的转向齿轮253，转向电机252用于驱动转向齿轮253转动，以使与转向齿轮253啮合的回转齿轮251转动，回转齿轮251的转动带动转动座22转动。需要转向时，转向电机252驱动转向齿轮253转动，以使与转向齿轮253啮合的回转齿轮251转动，回转齿轮251带动转动座22以及安装于转动座22的移动驱动件24以及驱动轮23水平转动，通过改变第一舵轮组件20a与第二舵轮组件20b的旋转角度，从而使两个从动轮32与地面间的摩擦力的方向改变，以使第一舵轮组件20a、第二舵轮组件20b与摩擦力的方向保持一致，从而改变自动导引车的运动方向。

具体地，舵轮支架21连接于车架10底部，转动座22与舵轮支架21可以通过轴承15实现活动连接，且转动座22与舵轮支架21上侧的回转齿轮251连接，回转齿轮251与车架10之间设有间隙，便于回转齿轮251的转动，转向电机252安装于舵轮支架21的底部，转向电机252的输出轴活动穿设于舵轮支架21并伸出舵轮支架21的上侧连接有转向齿轮253，转向齿轮253与回转齿轮251平行设置且相互啮合，转向齿轮253的直径远小于回转齿轮251，能够更加省力的带动回转齿轮251转动。

在一些实施例中，如图9-图11所示，减震组件33还包括第一铰链座332和第二铰链座333，第一铰链座332安装于车架10并与缓冲构件331的一端铰接，第二铰链座333安装于摆臂31并与缓冲构件331的另一端铰接。在本发明的实施例中，可以通过第一铰链座332与第二铰链座333的设置保证缓冲构件331的安装需要，使缓冲构件331两端分别与第一铰链座332与第二铰链座333铰接，在摆臂31的上下摆动过程中能够进行适应性的摆动，具有导向性，能够随着摆臂31的摆动进行伸缩，对摆臂31进行限制的同时不影响摆臂31正常的摆动。

在一些实施例中，如图9-图11所示，缓冲构件331包括上压座3311、下压座3312和可伸缩的弹性件3313，上压座3311与第一铰链座332铰接，下压座3312与第二铰链座333铰接，弹性件3313两端分别连接于上压座3311和下压座3312。在本发明的实施例中，弹性件3313可以采用弹簧，通过上压座3311与下压座3312分别与第一铰链座332与第二铰链座333铰接，在摆臂31的上下摆动过程中能够进行适应性的转动，通过弹簧的设置能够便于随着摆臂31的摆动进行伸缩，对摆臂31进行限制的同时不影响摆臂31正常的摆动。

示例性地，如图6-图11所示，第一铰链座332包括第一面板3321和第一转动座3322，第一面板3321通过固定支架334竖向安装于车架10，第一转动座3322垂直固定于第一面板3321，与第一面板3321组合形成T形结构，稳定性更好，也便于上压座3311通过第一销轴3323转动式连接于第一转动座3322；第二铰链座333包括第二面板3331和第二转动座3332，第二面板3331水平安装于摆臂31顶部，第二转动座3332垂直固定于第二面板3331，与第二面板3331组合形成T形结构，稳定性更好，也便于下压座3312通过第二销轴3333转动式连接于第二转动座3332，从而利于缓冲构件331随着摆臂31的摆动进行适应性的转动和伸缩。其中，第一面板3321和第一转动座3322以及第二面板3331和第二转动座3332可以是一体注塑成型，也可以是通过螺丝固定或者其它方式固定。

示例性地，如图9-图10所示，第一销轴3323的端部与第一转动座3322之间以及第二销轴3333的端部与第二转动座3332之间设有第一弹簧挡圈40a，以固定第一销轴3323和第二销轴3333的轴向运动，避免第一销轴3323与第二销轴3333的磨损，提升使用寿命。

在一些实施例中，如图10-图11所示，缓冲构件331还包括导向套3314和导向柱3315，导向套3314连接于上压座3311和下压座3312中的一者，导向柱3315连接于上压座3311和下压座3312中的另一者，其中，导向套3314与导向柱3315分别从弹性件3313的两端穿设于弹性件3313，且导向柱3315至少部分可缩入或伸出导向套3314，以使弹性件3313可沿导向套3314的轴向进行伸缩。在本发明的实施例中，导向套3314和导向柱3315组合形成用于对弹性件3313的伸缩进行导向的导向结构，在导向套3314相对导向柱3315的一侧设有开口，以使导向柱3315至少部分可缩入或伸出导向套3314，既能够起到导向作用，便于弹性件3313沿导向套3314的轴向进行压缩，同时可以调节上压座3311与下压座3312之间的间距以提供给弹性件3313伸缩的空间。

示例性地，导向柱3315与导向套3314之间可以为滑动连接，也可以使导向柱3315的外壁与导向套3314的内壁之间留有间隙，以便于导向柱3315可顺滑的缩入或伸出导向套3314。

示例性地，导向套3314连接于上压座3311，导向柱3315连接于下压座3312，可以理解地，导向套3314也可以连接于下压座3312，对应的，导向柱3315连接于上压座3311。当然，本发明实施例的导向结构的形式不限制导向套3314与导向柱3315的组合，也可以仅在上压座3311与下压座3312中的一者设置导向柱3315，从而提供给弹性件3313伸缩的空间，还可以在上压座3311与下压座3312分别设置导向柱3315，使上压座3311的导向柱3315与下压座3312的导向柱3315之间具有足够的间隔，从而提供给弹性件3313伸缩的空间。相比之下，通过导向套3314和导向柱3315的配合能够对弹性件3313起到更好的导向作用，在摆臂31摆动过程中不会产生对接上或者轴向的偏离，避免影响摆臂31的摆动。

在一些实施例中，如图6-图7所示，减震组件33设有两个，两个减震组件33分别对称设于摆臂31的长度方向的两侧。在本发明的实施例中，通过相互对称的两个减震组件33的设置，能够对摆臂31长度方向的两侧的摆动进行限制，减震效果更好。

示例性地，如图6-图8所示，从动轮32设有两个，摆臂31长度方向的两端底部均安装有固定座311，两个固定座311以转动轴14为轴对称设置，两个从动轮32分别安装于摆臂31两端的固定座311。通过上述设置以使从动轮机构30为以转动轴14为轴的对称结构，灵活性高，运动性能更好，适用于各种方向的行走与减震调节，不受运行方向的限制。

在一些实施例中，如图4、图6所示，车架10包括安装架11、第一侧壁12、第二侧壁13和转动轴14，驱动轮机构20安装于安装架11，第一侧壁12安装于安装架11，第二侧壁13安装于安装架11并与第一侧壁12相对设置，转动轴14连接于摆臂31，转动轴14延伸方向上的两端分别连接于第一侧壁12和第二侧壁13，摆臂31通过转动轴14与第一侧壁12和第二侧壁13枢接；其中，第一侧壁12与第二侧壁13分别位于摆臂31宽度方向上的两侧外，且第一侧壁12与第二侧壁13分别与摆臂31宽度方向上的两侧之间具有间隙，以避免摆臂31影响摆臂31的上下摆动。在本发明的实施例中，转动轴14的所在位置形成摆臂31与车架10之间的枢接点101，通过第一侧壁12与第二侧壁13的设置便于摆臂31的安装于，同时使得摆臂31能够稳定的进行上下摆动。

示例性地，如图4所示，安装架11包括有相对的第一侧和第二侧，第一舵轮组件20a与第二舵轮组件20b沿第一方向并排设于安装架11的第一侧，第一侧壁12与第二侧壁13沿第二方向并排设于安装架11的第二侧，第一方向与第二方向为水平方向且相互垂直。通过上述排布使第一舵轮组件20a与第二舵轮组件20b以及摆臂31能够更好的支撑安装架11，形成稳定的三点支撑结构。

示例性地，如图6-图8所示，转动轴14可以安装于摆臂31以组合形成整体结构，具体地，转动轴14套设固定有固定环141，摆臂31一侧设有与固定环141相适配的固定槽312，固定环141通过多个螺丝固定于固定槽312内以使摆臂31与转动轴14固定连接。通过固定环141与固定槽312的配合以便于转动轴14与摆臂31的组装，结构稳定，便于拆装。

示例性地，如图8所示，第一侧壁12和/或第二侧壁13均安装有两个并排设置的轴承15，转动轴14的一端连接于第一侧壁12的两个轴承15，转动轴14的另一端连接于第二侧壁13的两个轴承15，以使摆臂31与车架10枢接。采用两个轴承15的设置能够使转轴轴与第一侧壁12、第二侧壁13之间的连接结构强度、精度更高，性能更好。

可以理解地，第一侧壁与第二侧壁也可以仅设有一个轴承，转动轴的两端分别连接于第一侧壁与第二侧壁的轴承，以使摆臂与车架枢接。

在一些实施例中，如图8所示，第一侧壁12的轴承15的轴向的两侧以及第二侧壁13的轴承15轴向的两侧均设有第二弹簧挡圈40b，和/或，转动轴14的两端设有第三弹簧挡圈40c。以固定转动轴14的轴向运动，避免转动轴14的磨损，提升使用寿命。

在另一些实施例中，转动轴也可以活动穿设于摆臂以使摆臂可围绕转动轴转动，且转动轴延伸方向的两端分别从摆臂宽度方向的两侧伸出并且分别与第一侧壁、第二侧壁固定连接。

在一些实施例中，如图1-图4所示，车架10底部还设有用于安装电池200的固定架50，固定架50位于驱动轮机构20与从动轮机构30之间。在本发明的实施例中，固定架50沿第一方向延伸，利用驱动轮机构20与从动轮机构30之间的空间进行电池200的安装，节约空间，也便于电池200的拆装。示例性地，固定架50为框架结构，结构简单，便于装配。

如图12所示，本发明实施例还提出一种自动导引车300，包括车体和上述的底盘100，车体安装于底盘100的车架10上。本实施例的自动导引车300，底盘100位于车体底部，采用上述底盘100，可使得自动导引车300移动更加平稳，通过减震组件33起到减震作用，避免在不平整路面出现车体倾斜、车轮打滑的现象。同时，简化了底盘的支撑结构与减震结构，装配精度高，便于拆卸维修，降低了现有自动导引车底盘100的结构复杂性，稳定性更好，利于将自动导引车的底盘100小型化，灵活性高。

在一些实施例中，如图12所示，本发明实施例的车体包括电气柜301和导航激光雷达302，电气柜301安装于车架10上，导航激光雷达302安装于电气柜301。通过导航激光雷达可自主定位和导航，便于自动导引车的移动和信息交互，提高工作效率。

具体地，本发明实施例提出的自动导引车，可以是AGV小车(Auto guidedvehicle)，也可以是增加了Lidar(激光探测与测量)的自主导航功能的AMR小车(AutoMobile Robot)，还可以是其他类型具有自主移动能力的车辆。

本发明实施例还提出一种机器人，包括上述的自动导引车和设于自动导引车上的功能执行机构。示例性地，功能执行机构可以是安装于自动导引车上的机械臂，可以采用能够进行多个方向拿取物件的多关节机械臂，以便于机器人完成对应的作业，如将某一处的物料拿取后移送至目的地。当然，功能执行机构也可以是其它能够实现机器人作业的功能装置。

在一些实施例中，机器人还包括控制处理器和信息采集装置，控制处理器分别与导航激光雷达、信息采集装置电连接，导航激光雷达用于提供自动导引车自身的位置信息以及作用目标的定位信息，并规划自动导引车从自身的位置移动到作用目标的定位位置的预设轨迹，信息采集装置至少包括用于采用作用目标图像信息的摄像头。

本发明实施例提出的机器人的导航方法包括：

控制处理器根据指令和激光雷达提供的预设轨迹，控制自动导引车按预设轨迹移动，并控制信息采集装置采集作用目标的信息。通过上述导航方法便于机器人的移动和信息交互，提高工作效率。

本发明实施例提出的机器人的路径规划方法包括：

获取循迹路径；

控制机器人根据循迹路径行进；

若机器人行进过程中，在循迹路径上检测到障碍物，获取障碍物的障碍物信息；

根据障碍物信息生成避障路径，避障路径的终点设置在循迹路径上；

控制机器人根据避障路径，由当前位置向循迹路径行进。

在本发明的路径规划方法中，机器人能够在检测到障碍物时获取障碍物信息，根据障碍物信息调整行进的路径，以使机器人绕过障碍物，回到循迹路径上。实现了机器人在行进的过程中，能够在检测到障碍物时调整行进路径，灵活地绕过循迹路径上的障碍物。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种用于自动导引车的底盘，其特征在于，包括车架和安装于所述车架的驱动轮机构、从动轮机构，所述驱动轮机构用于驱动所述车架移动；

所述从动轮机构包括：

摆臂，与所述车架枢接，所述摆臂长度方向上的两端可绕枢接点摆动；

从动轮，安装于所述摆臂长度方向上的两端；

减震组件，包括可伸缩的缓冲构件，所述缓冲构件连接于所述摆臂和所述车架，以随所述摆臂的摆动进行伸缩。

2.如权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述驱动轮机构包括第一舵轮组件和第二舵轮组件，所述第一舵轮组件和所述第二舵轮组件均位于所述车架的同一侧。

3.如权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述摆臂与所述驱动轮机构分别位于所述车架相对的两侧，所述摆臂沿第一方向延伸，所述第一方向为所述第一舵轮组件和所述第二舵轮组件的排布方向。

4.如权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述第一舵轮组件和所述第二舵轮组件之间的中心线与所述枢接点相对设置。

5.如权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述第一舵轮组件与所述第二舵轮组件均包括：

舵轮支架，连接于所述车架；

转动座，活动连接于所述舵轮车架；

驱动轮，安装于所述转动座；

移动驱动件，安装于所述转动座并与所述驱动轮连接，所述移动驱动件用于驱动所述驱动轮转动，以带动所述车架移动；

转向驱动件，安装于所述舵轮支架并与所述转动座连接，所述转向驱动件用于驱动所述转动座水平转动，以改变所述自动导引车的移动方向。

6.如权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述减震组件还包括：

第一铰链座，安装于所述车架并与所述缓冲构件的一端铰接；

第二铰链座，安装于所述摆臂并与所述缓冲构件的另一端铰接。

7.如权利要求6所述的底盘，其特征在于，所述缓冲构件包括：

上压座，与所述第一铰链座铰接；

下压座，与所述第二铰链座铰接；

可伸缩的弹性件，所述弹性件两端分别连接于所述上压座和所述下压座。

8.如权利要求7所述的底盘，其特征在于，所述缓冲构件还包括：

导向套，连接于所述上压座和所述下压座中的一者；

导向柱，连接于所述上压座和所述下压座中的另一者；

其中，所述导向套与所述导向柱分别从所述弹性件的两端穿设于所述弹性件，且所述导向柱至少部分可缩入或伸出所述导向套，以使所述弹性件可沿所述导向套的轴向进行伸缩。

9.如权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述减震组件设有两个，两个所述减震组件分别对称设于所述摆臂的长度方向的两侧。

10.如权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述车架包括：

安装架，所述驱动轮机构安装于所述安装架；

第一侧壁，安装于所述安装架；

第二侧壁，安装于所述安装架并与所述第一侧壁相对设置；

转动轴，连接于所述摆臂，所述转动轴延伸方向上的两端分别连接于所述第一侧壁和所述第二侧壁，所述摆臂通过所述转动轴与所述第一侧壁和所述第二侧壁枢接；

其中，所述第一侧壁与所述第二侧壁分别位于所述摆臂宽度方向上的两侧外，且所述第一侧壁与所述第二侧壁分别与所述摆臂宽度方向上的两侧之间具有间隙。

11.如权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述车架底部还设有用于安装电池的固定架，所述固定架位于所述驱动轮机构与所述从动轮机构之间。

12.一种自动导引车，其特征在于，包括车体和如权利要求1-11任一项所述的底盘，所述车体安装于所述车架。

13.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求12所述的自动导引车和设于所述自动导引车上的功能执行机构。

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