CN109074750B - 对无人驾驶飞行器的飞行管理和控制 - Google Patents

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Abstract

描述了用于促进对无人驾驶飞行器的飞行管理和控制的机构。如本文描述的实施例的方法包括：促进一个或多个传感器检测禁区，其中禁区包括围绕实体的禁飞区，该实体包括不动产、动产和个体中的至少一者；从与禁区相关联的广播信标接收信号，其中信号包括基于策略而不准进入禁区的警告；以及自动防止计算设备进入禁区，其中防止包括自动执行以下中的至少一者：将计算设备着陆于飞行区中、或者将计算设备拉离或转离禁区。

Description

对无人驾驶飞行器的飞行管理和控制
技术领域
本文中所述的实施例总体上涉及计算机。更具体地，实施例涉及促进对无人驾驶飞行器的飞行管理和控制。
背景技术
无人驾驶飞行器(UAV)(诸如，无人机)正变得日益流行。随着这种日益普及，无人机也变得极具侵略性甚至危险。世界各地的一些地方、州和国家政府都制定了限制无人机通行和移动的条例；然而，常规技术不能及时准确地控制无人机的访问或移动。
附图说明
在所附附图的图中，以示例方式而不以限制方式说明实施例，其中相同的附图标记指代类似的元件。
图1例示出根据一个实施例的采用无人机控制和安全机构的计算设备。
图2例示出根据实施例的无人机控制和安全机构。
图3A例示出根据一个实施例的用例场景。
图3B例示出根据一个实施例的用例场景。
图3C例示出根据一个实施例的用例场景。
图4例示出根据一个实施例的用于确保对无人机的飞行管理和控制的方法。
图5例示出根据一个实施例的适用于实现本公开的实施例的计算机环境。
图6例示出根据一个实施例的用于促进对用户的动态瞄准以及消息传达的方法。
具体实施方式
在以下描述中，陈述了多个具体细节。然而，在没有这些特定细节的情况下，也可实施如上文描述的多个实施例。在其他实例中，未详细示出公知的电路、结构以及技术，以免模糊对本描述的理解。
实施例提供用于在无人机的访问和移动方面提供对无人机的自动和动态控制的新颖技术，使得其使用顺应任何当前和/或新兴政府法律、公共策略、私人偏好和/或规则等。此外，此新颖技术为用户和/财产提供增加的隐私和安全。例如，在一些实施例，无人机可自动部分地或完全地被限制在某些禁区附近或禁区(诸如，公共或紧急区域(例如，医院、公共聚集地/学校等)、受保护政府区域(例如，政府建筑物、外交飞地、政府活动、机场、火车站等)、私人财产(例如，私人住宅、商业财产、私人聚会或活动等)、个体区域(例如，名人、私人等))等内飞行。
在一个实施例中，支持用于隐私和排外的无人机的标识和控制的任何数量和类型的特征可在无人机处使用和/或通过服务提供商的一个或多个计算设备(诸如，服务器计算机)来实现。例如，此类特征中的一个或多个可由与财产和/或同财产等相关联的用户相关联的一个或多个广播信标触发，其中用户可以携带或佩戴可穿戴广播信标，而财产可以主存一个或多个固定广播信标。在一个实施例中，无人机可遇到来自广播信标的信号，其中当无人机在禁区的近距离内时，该信号可用于向无人机警告正逼近禁区，使得在接收到信号之际，无人机可以被允许在禁区外安全着陆、返回基地、或改变路线以避开信标的禁区。
可预期并且应注意，实施例不限于任何特定数量和类型的动力设备、无动力物体、软件应用、应用服务、定制设置等，或任何特定数量和类型的计算设备、网络、部署细节等；然而，为了简洁、清晰和易于理解，在本文档中，参考了各种传感器、相机、麦克风、扬声器、显示屏、用户界面、软件应用、用户偏好、定制设置、移动计算机(例如，智能电话、平板计算机等)、通信介质/网络(例如，云网络、因特网、邻近网络、蓝牙等)，但实施例不限于此。
图1例示出根据一个实施例的采用无人机控制和安全机构(“无人机机构”)110的计算设备100。计算设备100(诸如，无人机)用作主存无人机机构110的主机，该主机包括任何数量和类型的组件(如图2所例示的)，用于促进一个或多个动态和自动测量以智能地控制计算设备100，同时针对用户自己(诸如，用户自身或身体)和财产(例如，私人住宅、私人或公共土地、机场、政府建筑物、公园、图书馆、商店、商场等)和/或类似物向用户(例如，个人，政府，私人实体，公共组织等)提供安全)提供安全，如贯穿本文档将进一步描述的。
计算设备100可包括任何数量和类型的飞行器(诸如，无人机、飞机等)，并且虽然实施例不限于任何特定类型或数量的此类飞行器，但为了简洁和清楚起见，本文档中的讨论中的大多数集中于UAV(诸如，无人机，飞行机器人等)，但是实施例不限于此。例如，计算设备100可包括个人无人机、商用无人机、军用无人机等。
计算设备100可包括任何数量和类型的数据处理设备/技术或者与其他数据处理设备通信，诸如图2的计算设备，包括大型计算系统，诸如服务器计算机、台式计算机等，并且可进一步包括机顶盒(例如，基于因特网的缆线电视机顶盒等)、基于全球定位系统(GPS)的设备等。计算设备100可包括任何数量和类型的移动计算设备/技术或者与用作通信设备的其他移动计算设备通信，诸如包括智能电话的蜂窝电话、个人数字助理(PDA)、平板计算机、膝上型计算机(例如，超极本TM系统等)、电子阅读器、媒体因特网设备(MID)、媒体播放器、智能电视、电视平台、智能设备、计算灰尘、媒体播放器、HMD(例如，可穿戴眼镜、头戴式双筒望远镜、游戏显示器、军用头饰等)和其他可穿戴设备(例如，智能手表、手镯、智能卡、珠宝、服装物品等)、物联网(IoT)设备和/或类似物。
计算设备100可包括操作系统(OS)106，该操作系统充当计算机设备100的硬件和/或物理资源与用户之间的接口。计算设备100还包括一个或多个处理器102、存储器设备104、网络设备、驱动器等，以及输入/输出(I/O)源108，诸如触摸屏、触摸板、触摸垫、虚拟或常规键盘、虚拟或常规鼠标等。
需要注意的是，诸如“节点”、“计算节点”、“服务器”、“服务器设备”、“云计算机”、“云服务器”、“云服务器计算机”、“机器”、“主机”、“设备”、“计算设备”、“计算机”、“计算系统”之类的术语在本文档中可互换使用。应当进一步注意，贯穿本文档，可以互换地使用如“应用”、“软件应用”、“程序”、“软件程序”、“包”、“软件包”、“代码”、“软件代码”等术语。并且，贯穿本文档，可以互换地使用如“作业”、“输入”、“请求”、“消息”等术语。预期术语“用户”可指使用或可访问一个或多个计算设备(诸如，计算设备100)的个体或个人或者个体或个人的组。
图2例示出根据一个实施例的图1的无人机机构110。在一个实施例中，无人机机构110可包括任何数量和类型的组件，诸如(但不限于)：接收/验证逻辑201；检测/监视逻辑203；控制/执行逻辑205；通信/接口逻辑207；和兼容性/解析逻辑209。
计算设备100进一步被示为包括如由通信/接口逻辑207促进的用户界面219(例如，基于图形用户界面(GUI)的用户界面、Web浏览器、基于云的平台用户界面、基于软件应用的用户界面、其他用户或应用编程接口(API)等)。计算设备100还可包括具有(诸)捕捉/感测组件231和(诸)输出组件233的(诸)I/O源108。
计算设备100进一步被例示为可通过一个或多个通信介质230(例如，诸如云网络、邻近网络、因特网之类的网络)访问一个或多个数据库225和/或其他计算设备(例如，服务提供商的服务器计算机250、飞行员的控制设备270等)中的一个或多个，和/或与一个或多个数据库225和/或其他计算设备中的一个或多个通信。此外，在一个实施例中，无人机机构110可被完全主存在计算设备100处并由该计算设备100主存。在另一个实施例中，无人机机构110的一个或多个组件可被主存在另一计算设备(诸如，服务器计算机250)处并由该另一计算设备主存。
在一些实施例中，(诸)数据库225可包括存储介质或设备、储存库、数据源等中的一个或多个，具有与任何数量和类型的应用相关的任何数量和类型的信息(诸如，数据、元数据等)，诸如与一个或多个物理位置或区域、适用法律、策略和/或规则、用户偏好和/或概况、安全和/或认证数据、历史和/或偏好细节、和/或类似物相关的数据和/或元数据。
如前所述，计算设备100可主存包括(诸)捕捉/感测组件231和(诸)输出组件233的I/O源108。在一个实施例中，捕捉/感测组件231可包括传感器阵列(诸如，麦克风或麦克风阵列)(例如，超声麦克风)、相机或相机阵列(例如，二维(2D)相机、三维(3D)相机、红外(IR)相机、深度感测相机等)、电容器、无线电组件、雷达组件等)、扫描仪、加速度计等。类似地，(诸)输出组件233可包括任何数量和类型的显示设备或屏幕、投影仪、扬声器、发光二极管(LED)、一个或多个扬声器和/或振动马达等。
如所例示的，在一个实施例中，计算设备100可被耦合至一个或多个其他计算设备(诸如，计算设备250)，以提供或促进与计算设备100有关的附加服务或任务。例如，计算设备250可以是服务器计算机主存策略和协商控制机构(“策略控制机构”)251，用于提供与以下有关的一个或多个服务或任务：对计算设备100的基于策略的操纵、与相应当局(例如，政府、财产所有者、个人等)协商、处理往返于(诸)信标291的反馈、覆盖领航(诸如，在特定方向上操纵计算设备100，而不管其方向设置或控制计算设备270的操作者/用户的愿望)等。例如，策略机构251可包括(但不限于)：策略访问/协商逻辑253；反馈/认证逻辑255；领航覆盖逻辑257；以及通信/接口逻辑259。计算设备250可进一步包括(诸)I/O组件/接口261，不仅用于允许与计算设备250的用户进行通信，而且还允许在设备(例如，计算设备100和(诸)数据库225)、机构(例如，无人机机构110和策略控制机构251)、以及各种硬件和/或软件组件等之间进行通信。
类似地，如所例示的，在一个实施例中，计算设备100可被耦合至一个或多个其他计算设备(诸如，计算设备270)，用作针对计算设备100的用户(例如，飞行员、操作者、所有者等)的领航控制设备。例如，计算设备270可主存具有一个或多个基本I/O控制组件273(例如，键盘、操纵杆、显示屏等)的领航控制机构271，以控制和操纵计算设备100。在一些实施例中，诸如在商用或军用无人机的情况下，控制机构271还可包括(诸)先进I/O控制组件275，该(诸)先进I/O控制组件275用作用于促进军事和/或商业任务(诸如，发射导弹、窥探或监视对手、在目的地递送产品、拍照、检测天气变化等)的附加组件。如上所述，预期计算设备100不限于任何特定类型或数量的无人机或其他UAV并且其可包括任何范围的此类设备，诸如个人无人机、商用无人机、军用无人机等。在一个实施例中，领航控制机构271可进一步包括通信逻辑277，用于促进计算设备和/或应用之间的通信以及提供用户界面279。如所例示的，计算设备270可通过一个或多个通信介质230与计算设备100和/或计算250进行通信(如由通信逻辑277促进)。
如前所述，(诸)广播信标291可包括放置在诸如开放土地、机场、其他不动产等之类的位置处的固定信标，和/或能够由人或移动物体(诸如，车辆、动产等)携带或安装在人或移动物体上的可穿戴或移动信标。这些信标291能够通过发射可由计算设备100处的无人机机构110的接收/验证逻辑201接收的信号或消息来进行通信。例如，当计算设备100逼近诸如禁区290之类的物理区域时，一个或多个信标291可向计算设备100发出信号，该信号指示例如该区域是禁区290并且因此相关策略应该是通过使计算设备100远离禁区290来遵守。在一些实施例中，可使用接收/验证逻辑201(诸如，通过传达凭证或密钥或者用于验证目的的其他识别信息)来验证计算设备100和/或(诸)信标291的真实性。此外，与信号一起或代替信号，接收/验证逻辑201能够从与禁区290(诸如，物理区域、水体、公园、建筑物、纪念碑、学校、公共活动、音乐会、不动产、动产(personal property)、物体、人类、动物、植物等中的任何一个或多个)相关联的信标291接收任何广播消息(诸如，文本消息、音频和/或视频消息等)。
类似地，在一个实施例中，检测/监视逻辑203可被用于连续地或周期性地(例如，在预定义的时间段上)或按需的(例如，在一个或多个事件发生之际，诸如到达或接近预定义区域等)促进(诸)捕捉/感测组件231的一个或多个传感器来监视或跟踪预定义的或在计算设备100的邻近范围内的(诸)广播信标291。
在一个实施例中，在从(诸)信标291接收到信号之际，控制/执行逻辑205可被触发以自动确保计算设备100远离禁区或保护区，使得控制/执行逻辑205可促进计算设备100自动安全着陆、返回基地、或拉回并改变路线以避免与(诸)信标291相关联的禁区290。这样，例如，计算设备100及其使用与任何可适用的或新兴的立法、政府策略、个人偏好等保持对齐或顺从，以确保其安全使用和应用。如贯穿本文档中所描述的，预期控制/执行逻辑205完全能够在没有来自任何用户(例如，计算设备100的用户)、设备(例如，计算设备250、计算设备270)、机构或逻辑(例如，计算设备250的领航覆盖逻辑257、计算设备270的领航控制机构)等的任何影响、指令、控制或触发的情况下代表计算设备100做出其自己的决定，包括自动执行其任务，诸如将计算设备100保持在禁区290之外。
在一个实施例中，控制/执行逻辑205可自动地和直接地与(诸)信标291或合并相应信标握手和通信禁区协议的任何其他相关计算设备协商。类似地，在另一实施例中，控制/执行逻辑205可促进计算设备250的策略控制机构251的策略访问/协商逻辑253代表计算设备执行此类协商。在一些实施例中，(诸)信标291或与(诸)信标291相关联的一个或多个计算设备可能完全能够执行握手或传达与禁区290有关的某些协议以及与禁止区290相关联的任何策略以通过控制/执行逻辑205和/或策略访问/协商逻辑253来协商是否同意允许计算设备100在没有任何限制或在某些限制或条件的情况下飞越或着陆于禁区290中。
此外，控制/执行逻辑205和/或策略访问/协商逻辑253能够在(诸)数据库225处自动访问和检索任何策略(例如，政府法律或条例、组织规则、个人用户偏好等)以能够与(诸)信标291和/或相关计算设备协商这些策略以允许计算设备100进入禁区290而没有或具有最小限制，或者在一些实施例中，使计算设备100远离禁区290，或者，在其他一些实施例中，在意外或无意地进入禁区290之际，利用许可或协商来确保计算设备100从禁区290安全退出。在一个实施例中，控制/执行逻辑205和/或领航覆盖逻辑257，和/或在一些情况下，基本I/O组件273可被用于将计算设备100保持在飞行区域中并且通过拉回或转离并且选择替代的飞行路径或返回基地，或者在一些实施例中实现受控下降以导致安全着陆来远离禁区290。预期在一些实施例中，领航覆盖逻辑257完全能够自动执行其任务，诸如将计算设备100保持在禁区290之外，包括覆盖来自任何用户(例如，计算设备100的用户、设备(例如，计算设备100、计算设备270)、或者机构或逻辑(例如，计算设备100的控制/执行逻辑205、计算设备270的领航控制机构271)等的指令。
返回参考协商，例如，作为成功协商的结果，可允许具有能够拍摄照片或视频的相机的计算设备100以一限制或条件进入禁区290，该限制或条件为计算设备100可在飞越禁区290时避免使用相机。类似地，在一些实施例中，成功的协商可导致计算设备100通过禁区290有条件地或甚至无条件地飞行、计算设备100在禁区290中的着陆特权、计算设备100从禁区290的安全退出等。
在一个实施例中，通信/接口逻辑207和/或通信/接口逻辑259可被用于确保计算设备100、计算设备250和(诸)信标291和/或与禁区290相关联的其他相关计算设备等之间的连续通信，使得反馈/认证逻辑255可被用于将计算设备250认证为(诸)信标291，反之亦然，以及接收来自(诸)信标291的任何反馈或通信，随后这些反馈或通信可被传达至计算设备100处的无人机机构110的接收/验证逻辑210。类似地，在另一实施例中，与(诸)信标291的此类通信可由接收/验证逻辑201直接执行(如由通信/接口逻辑207促进)以从(诸)信标291接收反馈或向(诸)信标291提供反馈，并且在继续进行进一步通信(诸如，协商)之前执行任何认证任务以验证计算设备100和/或(诸)信标291等。
如前所述，无人机(诸如，计算设备100)可采用其自己的自动控制来进行飞行、着陆和其他操纵，或者在一些实施例中，其可通过领航控制设备(诸如，计算设备270)的领航控制机构271来控制(如通过通信逻辑277和/或通信/接口逻辑207来通信)。在一些实施例中，诸如当需要或优选即时或压倒性控制时，领航覆盖逻辑271可被触发以导航计算设备100执行一个或多个任务，诸如从禁区290(例如，机场)拉回、远离禁区290或在禁区290之外立即且安全地着陆、转离并返回基地、接受并采取替代路线、和/或根据既定策略或按照协商进入禁区。
预期协商过程不限于任何方式，诸如其可进一步实现对典型地与无人机飞行和/或无人机的操作者(诸如，由操作者通过计算设备270操作的计算设备100)相关联的附加接触数据、定义的大地地图区域、飞行条例(例如，无人机和/或操作者身份、高度、速度、着陆区域)等的包含。
如上所述，禁区290不仅可通过(诸)信标291中用于固定物理区域、不动产、政府建筑物、监狱、公园、学校等的固定信标来定义，而且(诸)信标291还可包括可由人或一个或多个物体或设备携带的可穿戴或便携式信标，诸如动产、智能电话、手镯、门、衣物、腕带等，这可用于确保对于家庭和/或名人(诸如，运动员、演员、政治家等)的无人机免除(drone-free)个人隐私。在一个实施例中，禁区290可包括物理区域、不动产、建筑物、体育场等，而在在另一实施例中，禁区290可包括或被定义为个人或区域周围的个人空间，诸如住宅、办公室、娱乐区域等。这适用于由具有(诸)信标291中的可穿戴信标的人标识的个人空间，该可穿戴信标能够传达他们将处于无人机免除空间(诸如，禁区290)的期望或偏好，例如在海滩或游泳池区域玩耍的孩子、或者仅仅是坐着或走着同时由被限定为禁区290的此个人空间包围和保护的个人。
在一个实施例中，可通过被视为用于实现基于信标的禁区的适当技术的一种或多种技术(诸如，邻近测距(例如，距点信标的径向距离)、新兴的飞行时间(ToF)测距等)来实现基于信标的禁区(诸如，禁区290)。此外，例如，此类技术可与用于限定测地禁区的其他技术(诸如，基于全球定位系统(GPS)的位置)组合，同时各种协议(诸如，基于信标的禁区通信协议)可被用于与无人机(诸如，计算设备100)共享约束，并且其操作者可操作设备(诸如，计算设备250、270)。
如将参考图3A-3C所例示的，某些禁区(诸如，机场、政府建筑物、学校、监狱等)可向相关政府当局注册，而其他更特别的禁区(诸如，围绕个人或房屋的个人空间等)可由私人或组织根据期望和需求来创建以确保个人和公众的增加的安全性、保密性和隐私性。
在一个实施例中，可利用表明并认证计算设备100完全符合与飞行器(包括无人机)有关的任何政府法律和其他规则和策略的印章(诸如，计算设备100的盒子上的销售标签)来标记计算设备100，以便将计算设备100与可能不完全符合的所有其他飞行器区分开来。这允许消费者确定他们正在获得的项目(诸如，计算设备100)是完全合格和顺从的。
捕捉/感测组件231还可包括振动组件、触觉组件、电导元件、生物测定传感器、化学检测器、信号检测器、脑电图、功能性近红外光谱、波检测器、力传感器(例如，加速度计)、照明器、眼睛跟踪或注视跟踪系统、头部跟踪系统等中的一个或多个，上述各项可被用于捕捉任何数量和类型的视觉数据(诸如，图像(例如，照片、视频、电影、音频/视频流等))和非视觉数据(诸如，音频流或信号(例如，声音、噪声、振动，超声波等))、无线电波(例如，无线信号(诸如具有数据、元数据、符号等的无线信号))、化学变化或属性(例如，湿度、体温等)、生物测定读数(例如，图形打印等)、脑波，脑循环、环境/天气条件、地图等。预期“传感器”和“检测器”在本文档中可互换地引用。进一步预期一个或多个捕捉/感测组件231可进一步包括用于捕捉和/或感测数据的支持或补充设备中的一个或多个(诸如，照明器(例如，IR照明器)、灯具、发电机、声音拦截器等)。
进一步预期，在一个实施例中，(诸)捕捉/感测组件231可进一步包括任何数量和类型的情境传感器(例如，线性加速度计)，用于感测或检测任何数量和类型的情境(例如，估计与移动计算设备等有关的地平线、线性加速度等。)例如，(诸)捕捉/感测组件231可包括任何数量和类型的传感器，诸如(但不限于)：加速度计(例如，用于测量线性加速度的线性加速度计等)；惯性设备(例如，惯性加速度计、惯性陀螺仪、微机电系统(MEMS)陀螺仪、惯性导航仪等)；以及用于研究和测量重力引起的重力加速度的变化的重力梯度仪等。
此外，例如，捕获/感测组件231可包括(但不限于)：音频/视觉设备(例如，相机、麦克风、扬声器等)；情境感知传感器(例如，温度传感器、与音频/视觉设备的一个或多个相机一起工作的面部表情和特征测量传感器、环境传感器(诸如，用于感测背景颜色、光等)；生物测定传感器(诸如，用于检测指纹等)、日历维护和阅读设备)等；全球定位系统(GPS)传感器；资源请求器；和/或TEE逻辑。TEE逻辑可被分开地采用或者作为资源请求器和/或I/O子系统的部分等。(诸)捕捉/感测组件231还可包括语音识别设备、照片识别设备、面部和其他身体识别组件、语音-文本转换组件等。
类似地，(诸)输出组件233可包括具有触觉效应器的动态触觉触摸屏来作为呈现触摸的可视化的示例，其中这样的实施例可以是可在空间中发送信号的超声波发生器，其在到达例如人类手指时会引起手指上的触感或类似感觉。此外，例如并且在一个实施例中，(诸)输出组件233可以包括(但不限于)光源、显示设备和/或屏幕、音频扬声器、触觉组件、电导元件、骨传导扬声器，嗅觉或气味视觉和/或非视觉呈现设备、触觉或触摸视觉和/或非视觉呈现设备、动画显示设备、生物测定显示设备、X射线显示设备、高分辨率显示器、高动态范围显示器、多视图显示器、以及用于虚拟现实(VR)和增强现实(AR)等中的至少一个的头戴式显示器(HMD)等。
预期实施例不限于任何特定数量或类型的用例场景、架构放置或组件设置；然而，为了简洁和清楚起见，出于示例性目的，贯穿本文档提供和讨论了关于图3B-3C的例示和描述，但是实施例不限于此。此外，贯穿本文档，“用户”可指代有权访问一个或多个计算设备(诸如，计算设备100)的某人，并且可与“人”、“个人”、“人类”、“他”、“她”、“孩子”、“成人”、“观看者”、“运动员”、“玩家”、“开发者”、“程序员”等互换地被引用。
兼容性/解析逻辑209可用于促进各种组件、网络、计算设备(诸如，计算设备100、250、270)，(诸)信标291、(诸)数据库225和/或(诸)通信介质230等，以及任何数量和类型的其他计算设备(诸如，可穿戴计算设备、移动计算设备、台式计算机，服务器计算设备等)、处理设备(例如，中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)等)、捕捉/感测组件(例如，非可视数据传感器/检测器，诸如音频传感器、嗅觉传感器、触觉传感器、信号传感器、振动传感器、化学检测器、无线电波检测器、力传感器、天气/温度传感器、身体/生物传感器，扫描仪等，以及可视数据传感器/探测器，诸如相机等)、用户/情境感知组件和/或标识/验证传感器/设备(诸如，生物测定传感器/检测器、扫描仪等)、存储器或存储设备、数据源和/或数据库(诸如，数据存储设备、硬盘驱动器、固态驱动器、硬盘、存储卡或设备、存储器电路等)、网络(例如，云网络、因特网、物联网、内联网、蜂窝网络、邻近网络，诸如蓝牙、蓝牙低功耗(BLE)、蓝牙智能、Wi-Fi邻近、射频标识、近场通信、体域网等)、无线或有线通信和相关协议(例如，
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WiMAX、以太网等)、连接和位置管理技术、软件应用/网站，(例如，社交和/或商业联网网页、商业应用、游戏和其他娱乐应用等)、编程语言等之间的动态通信和兼容性，同时确保与不断变化的技术、参数、协议、标准等的兼容性。
贯穿本文件，如“逻辑”、“组件”、“模块”、“框架”、“引擎”、“工具”等术语可以互换地引用，并且包括例如软件、硬件、和/或软件和硬件的任何组合(诸如，固件)。在一个示例中，“逻辑”可以指代或包括能够与诸如计算设备100之类的计算设备的操作系统、图形驱动器等中的一个或多个一起工作的软件组件。在另一示例中，“逻辑”可以指代或包括能够与诸如计算设备100之类计算设备的一个或多个系统硬件元件(诸如，应用处理器、图形处理器等)一起或作为其一部分物理安装的硬件部件。在又另一个实施例中，“逻辑”可以指代或包括能够作为诸如计算设备100等之类的计算设备的系统固件(诸如，应用处理器或图形处理器的固件)的一部分的固件组件。
此外，对特定商标、词语、术语、短语、名称和/或首字母缩略词(例如“无人机”、“无人驾驶飞行器”、“禁区”、“安全区域”、“受保护区域”、“信标”、“固定信标”、“可穿戴信标”、“自动”、“动态”、“用户界面”、“相机”、“传感器”、“麦克风”、“显示屏”、“扬声器”、“验证”、“认证”、“隐私”、“用户”、“用户概况”、“用户偏好”、“发送者”、“接收者”、“个人设备”、“智能设备”、“移动计算机”、“可穿戴设备”、“IoT设备”、“邻近网络”、“云网络”、“服务器计算机”等)的使用不应被解读为将实施例限制于本文档外部的产品或文献中携带该标签的软件或设备。
构想了可以向无人机机构110添加和/或从其中去除的任何数量和类型的组件以促进包括添加、去除和/或增强某些特征的各实施例。为了简洁、清楚，并易于理解无人机机构110起见，在此未示出或讨论标准和/或已知组件中的许多，诸如计算设备中的那些标准和/或已知组件。可以预见，如本文所述的实施例不限于任何特定技术、拓扑、系统、架构、和/或标准，并且动态到足以采用和适应任何未来变化。
图3A例示出根据一个实施例的用例场景300。作为初始问题，为简洁起见，参考先前图1-2讨论的许多细节可能在下文中不再讨论或重复。此外，预期并且应注意，实施例不限于任何特定数量或类型的架构放置、组件设置、过程和/或用例情境(诸如，用例情境300)等。
在所例示的实施例中，计算设备100(本文中被引用为“无人机”)被示为在被视作禁区390A和390B的区域附近飞行，禁区390A和390B与图2的禁区290相同或相似并被全体引用为图2的禁区290。如所例示的，在一个实施例中，图2的广播信标291可包括固定信标(诸如，安装在房屋311处的信标391A)和/或可移动信标(诸如，由用户313携带的可穿戴信标391B)。两个信标391A、391B帮助创建分布在某个区域上的对应的禁区390A、390B。例如，禁区390B可覆盖围绕用户313的人的区域，而禁区390A可覆盖围绕房屋311的不动产的区域。预期禁区390A、390B的区域中的某些可以重叠，诸如当用户313位于住宅311时，禁区390B中的某些或全部很可能被禁区390A覆盖。
进一步例示出，禁区390A和/或390B外的空间或区域被视作飞行区307，其中无人机100可飞行并执行各种任务而没有任何限制或局限。然而，当无人机100逼近禁区390A、390B中的一个或多个附近时，在一个实施例中，无人机机构110以及策略控制机构251可被触发来分别与信标391A和/或391B协商(如由控制/执行逻辑205和/或策略访问/协商逻辑253促进)，以获得进入禁区390A、390B中的一个或多个的至少一个受限飞行或着陆。在另一实施例中，无人机100可在禁区390A和/或390B之外简单地安全地着陆301或者拉回303或转离305以保持在飞行区307中或返回其基地(如由无人机100处的图2的控制/执行逻辑205、图2的计算设备250(诸如，服务提供商的服务器计算机)处的领航覆盖逻辑257和/或图2的计算设备270处的领航控制机构271(诸如，用户/运营商的领航控制设备)中的一个或多个促进)。
在一个实施例中，可在无人机100位于禁区390A、390B的邻近距离内的情况下触发控制/执行逻辑205，以确保无人机100保持在控制中并且适当地选择安全着陆301、拉回303或转离305中的至少一个，以便确保用户(诸如，用户313)期望的与禁区390A、390B相关联的隐私，同时使无人机100保持安全和完整并且符合任何适用的法律、规则、策略、偏好等。在一个实施例中，能以可在图2的(诸)数据库225处存储和访问的法律、策略、用户偏好等来定义邻近距离，其中可使用图2的策略访问/协商逻辑253来协商此邻近距离和任何其他条件。在另一实施例中，无人机100的用户或操作可预期禁区390A、390B并采取预防动作以避免使无人机100进入禁区390A和390B中的任一个。在又一个实施例中，当图2的无人机100和领航控制设备270两者都未能解决问题时，领航覆盖逻辑257可被触发，在这种情况下，领航覆盖逻辑257可负责并确保无人机100的安全着陆301、拉回303、或转离305中的至少一个以将其保持在飞行区307。
图3B例示出根据一个实施例的用例情境330。作为初始问题，为简洁起见，参考先前图1-3A讨论的许多细节可能在下文中不再讨论或重复。此外，预期并且应注意，实施例不限于任何特定数量或类型的架构放置、组件设置、过程和/或用例情境(诸如，用例情境330)等。
如图3A，在所例示的实施例中，无人机100被示为在禁区390A、390B附近飞行，具有安全着陆301、拉回303或转离305的选项以停留在飞行区307中并足够远离禁区390A、390B。图3B例示出与图3A相对的私人居所相对的公共场所，诸如沙滩；然而，如图3A，可使用对应广播信标(诸如，可穿戴信标391B)来创建和/或协商一个或多个禁区390A、390B。在所例示的实施例中，用户333中的每一个被示为携带或穿戴可穿戴信标391B。在此例示中，图3A的固定信标391A未被示出；然而，预期在一个实施例中，固定信标(诸如，图3A的固定信标391A)可被安装或放置在沙滩上或沙滩附近的某处以生成较大禁区390A，或者在另一实施例中，禁区390A可表示或被创建为较小禁区(诸如，禁区390B)的组合的结果。
图3C例示出根据一个实施例的用例情境360。作为初始问题，为简洁起见，参考先前图1-3B讨论的许多细节可能在下文中不再讨论或重复。此外，预期并且应注意，实施例不限于任何特定数量或类型的架构放置、组件设置、过程和/或用例情境(诸如，用例情境360)等。
如图3A和3B，在所例示的实施例中，无人机100被示为在禁区390A、390B附近飞行，具有安全着陆301、拉回303或转离305的选项以停留在飞行区307中并足够远离禁区390A、390B。如图3B，在此实施例中，可使用对应广播信标(诸如，可穿戴信标391B)来创建和/或协商一个或多个禁区390A、390B。在所例示的实施例中，用户363中的每一个被示为携带或穿戴可穿戴信标391B。在此例示中，图3A的固定信标391A未被示出；然而，预期在一个实施例中，固定信标(诸如，图3A的固定信标391A)可被安装或放置在比赛区或公园上或者比赛区或公园附近的某处以生成较大禁区390A，或者在另一实施例中，禁区390A可表示或被创建为较小禁区(诸如，禁区390B)的组合的结果。
图4例示出根据一个实施例的用于确保对无人机的飞行管理和控制的方法400。方法400可由包含硬件(例如，电路系统、专用逻辑、可编程逻辑等)、软件(诸如，运行在处理设备上的指令)或其组合的处理逻辑执行，如由图2的无人机机构110、策略控制机构251和领航控制机构271促进。为了呈现的简单和清晰，方法400的过程被例示在线性序列中；然而，预期其中的任何多个可并行、异步或以不同次序执行。为简洁起见，参考先前图1-3C讨论的许多细节可能在下文中不再讨论或重复。
方法400始于框401，其中由无人机检测或监视禁区(例如，机场/私人居所、公园、学校、个体等)。在框403处，在无人机到达距禁区的预定距离之际，从与禁区相关联的广播信标接收到一信号，其中此信令可导致对无人机和/或禁区以及其对应的用户/操作者的验证或认证。在框405处，检查数据库储存库以验证与此特定禁区相关的任何可适用策略，包括法律、规则、条例、偏好等。
在框407处，在一个实施例中，在验证可适用策略之际，做出关于策略是否是可协商的确定，并且如果其是可协商的，则做出关于其是否应该针对此禁区和/或此无人机和/或此时间等协商这些策略。如果是，在框409处协商策略。在框411处，做出关于协商是否成功的另一确定。如果是，则在框413处，可基于经协商策略(诸如，在特定条件/限制下等)来允许无人机飞入或飞行通过禁区。然而，如果协商不成功，则在框415处，随后可通过安全着陆于飞行区或从禁区转离或拉回以绕道至替代飞行路径或返回其基地来控制无人机停留在飞行区并远离禁区。类似地，回头参看框407，如果策略不可协商或如果其可协商但出于许多原因(诸如，不针对此无人机或禁区或者不处于特定时间等)而选择不协商，则方法400在框415处继续，其中通过安全着陆于飞行区或从禁区转离或拉回以绕道至替代飞行计划或返回其基地来控制无人机停留在飞行区并远离禁区。
图5图示了能够支持上文所讨论的操作的计算系统500的实施例。计算系统500表示一系列计算和电子设备(有线或无线的)，包括例如，台式计算系统、膝上型计算系统、蜂窝电话、个人数字助理(PDA)，包括启用蜂窝的PDA的个人数字助理(PDA)、机顶盒、智能电话、平板、可穿戴设备等。替换的计算系统可以包括更多、更少和/或不同的组件。计算设备500可与参考图1描述的计算设备100相同或类似，或者包括计算设备100。
计算系统500包括总线505(或例如，用于传递信息的链路、互连、或另一种类型的通信设备或接口)以及可以处理信息的耦合到总线505的处理器510。尽管以单个处理器示出计算系统500，但是计算系统500可包括多个处理器和/或协处理器，诸如，中央处理器、图像信号处理器、图形处理器和视觉处理器等中的一个或多个。计算系统500还可以包括动态随机存取存储器(RAM)或其他动态存储设备520(被称为主存储器)，它们耦合到总线505，并且可以存储信息和可由处理器510执行的指令。主存储器520还可用于存储处理器510执行指令期间的临时变量或其它中间信息。
计算系统500还可包括耦合到总线505的只读存储器(ROM)和/或其他存储设备530，它们可以存储静态信息和用于处理器510的指令。数据存储设备540可被耦合至总线505来存储信息和指令。诸如磁盘或光盘和对应的驱动器之类的数据存储设备540可被耦合到计算系统500。
计算系统500也可以经由总线505耦合到显示设备550(诸如，阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)或有机发光二极管(OLED)阵列)以向用户显示信息。包括字母数字及其他键的用户输入设备560可被耦合到总线505以将信息和命令选择传达至处理器510。另一种类型的用户输入设备560是光标控制570，诸如，用于将方向信息和命令选择传递到处理器510并用于控制显示器550上的光标移动的鼠标、轨迹球或光标方向键。可将计算机系统500的相机和麦克风阵列590耦合到总线505以观察姿势，记录音频和视频，并且接收和传送可视化和音频命令。
计算系统500还可以包括用于提供对诸如局域网(LAN)、广域网(WAN)、城域网(MAN)、个域网(PAN)、蓝牙、云网络、移动网络(例如，第三代(3G)等)、内联网、因特网等之类的网络的访问的(诸)网络接口580。(诸)网络接口580可包括例如具有天线585的无线网络接口，天线485可表示一个或多个天线。(诸)网络接口580还可包括例如用于经由网络缆线587与远程设备通信的有线网络接口，该网络缆线可以是例如以太网缆线、同轴电缆、光纤电缆、串行缆线或并行缆线。
(诸)网络接口580可以例如通过符合IEEE 802.11b和/或IEEE 802.11g标准来提供对LAN的访问，并且/或者无线网络接口可以例如通过符合蓝牙标准来提供对个域网的访问。还可以支持其他无线网络接口和/或协议(包括所述标准的先前的以及后续的版本)。
除经由无线LAN标准的通信之外，或代替经由无线LAN标准的通信，(诸)网络接口580还可以使用例如时分多址(TDMA)协议、全球移动通信系统(GSM)协议、码分多址(CDMA)协议和/或任何其他类型的无线通信协议来提供无线通信。
(诸)网络接口580可包括一个或多个通信接口，诸如，调制解调器、网络接口卡，或其他公知的接口设备(诸如，用于耦合到以太网、令牌环网或其他类型的物理有线或无线附连以便例如提供支持LAN或WAN的通信链路的那些设备。以此方式，计算机系统还可以经由常规的网络基础设施(例如，包括内联网或因特网)耦合至一定数量的外围设备、客户端、控制表面、控制台或服务器。
应当理解，对于某些实施方式，比在上文中所描述的示例更少或更多地配备的系统可以是优选的。因此，取决于诸如价格约束、性能要求、技术改善或其他情况之类的众多因素，计算系统500的配置在各实现之间不同。电子设备或计算机系统500的示例可包括但不限于，移动设备、个人数字助理、移动计算设备、智能电话、蜂窝电话、手持设备、单向寻呼机、双向寻呼机、消息传送设备、计算机、个人计算机(PC)、台式计算机、膝上型计算机、笔记本计算机、手持式计算机、平板计算机、服务器、服务器阵列或服务器场、web服务器、网络服务器、因特网服务器、工作站、小型计算机、大型计算机、超级计算机、网络设备、web设备、分布式计算系统、多处理器系统、基于处理器的系统、消费电子产品、可编程消费电子产品、电视机、数字电视、机顶盒、无线接入点、基站、订户站、移动订户中心、无线电网络控制器、路由器、集线器、网关、桥接器、交换机、机器或其组合。
实施例可以被实施为以下各项中的任何一项或其组合：使用母板互连的一个或多个微芯片或集成电路、硬连线逻辑、由存储器设备存储且由微处理器执行的软件、固件、专用集成电路(ASIC)和/或现场可编程门阵列(FPGA)。作为示例，术语“逻辑”可以包括软件或硬件和/或软件和硬件的组合。
实施例可以被提供为例如计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括其上存储有机器可执行指令的一个或多个瞬态或非瞬态机器可读存储介质，所述机器可执行指令在由一个或多个机器(诸如计算机、计算机网络或其他电子设备)执行时可导致所述一个或多个机器执行根据在本文中所描述的实施例的操作。机器可读介质可以包括但不限于：软盘、光盘、CD-ROM(压缩盘只读存储器)以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、磁卡或光卡、闪存、或者适用于存储机器可执行指令的其他类型的介质/机器可读介质。
此外，实施例可以作为计算机程序产品被下载，其中，可以经由通信链路(例如，调制解调器和/或网络连接)，借助于在载波或其他传播介质中具体化和/或由载波或其他传播介质调制的一个或多个数据信号来将程序从远程计算机(例如，服务器)传输至请求计算机(例如，客户端)。
对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”、“各实施例”等的引用指示：如此描述的(多个)实施例可以包括特定特征、结构或特性，但并非每一个实施例必定包括这些特定的特征、结构或特性。此外，一些实施例可具有针对其他实施例所描述的特征的一些、全部、或不具有任何所述特征。
在以下说明书和权利要求书中，可以使用术语“耦合”及其衍生词。“耦合”用于指示两个或更多个元件彼此协作或相互作用，但是它们之间可以具有或可不具有中间物理或电学部件。
如权利要求书中所使用的，除非另有说明，否则使用序数形容词“第一”、“第二”、“第三”等来描述公共元件仅指示类似元件的不同实例被提及，并不旨在暗示如此描述的元素必须在给定的序列中，无论是时间、空间、等级或以任何其他方式。
图6图示了能够支持上文所讨论的操作的计算环境600的实施例。可以用各种各样不同的硬件架构和形状因子(包括图5中示出的那些)来实现这些模块和系统。
命令执行模块601包括中央处理单元，该中央处理单元用于进行高速缓存并执行命令并且用于在所示的其他模块和系统之间分发任务。它可包括指令栈、用于存储中间结果和最终结果的高速缓存存储器、以及用于存储应用和操作系统的大容量存储器。命令执行模块也可用作系统的中央协调和任务分配单元。
屏幕渲染模块621在一个或更多的多个屏幕上绘制对象以供用户看到。它可以适用于从以下所描述的虚拟对象行为模块604接收数据，并适用于在适当的一个或多个屏幕上渲染虚拟对象和任何其他对象和力。因此，来自虚拟对象行为模块的数据将确定例如虚拟对象的位置和动态以及相关联的姿势、力和对象，并且屏幕渲染模块将相应地在屏幕上描绘该虚拟对象以及相关联的对象和环境。屏幕渲染模块可以进一步适用于从以下所描述的相邻屏幕透视模块接收数据，或者如果虚拟对象可以被移动到相邻屏幕透视模块与之相关联的设备的显示器，则平面渲染模块可适用于描绘虚拟对象的目标着陆区域。因此，例如，如果将该虚拟对象正从主屏幕移动到辅助屏幕，则相邻屏幕透视模块2可以向屏幕渲染模块发送数据以例如以阴影的形式暗示关于对用户的手移动或眼睛移动的那个跟踪的虚拟对象的一个或多个目标着陆区域。
对象和姿势识别系统622可适用于识别和跟踪用户的手和臂姿势。此类模块可被用于识别手、手指、手指姿势、手移动以及手相对于显示器的位置。例如，对象和姿势识别模块可以例如确定用户作出身体部位姿势来将虚拟对象投或抛到多个屏幕中的一个或另一个上，或者确定用户作出身体部位姿势来将虚拟对象移动到多个屏幕中的一个或另一个的边框。对象和姿势识别系统可被耦合至相机或相机阵列、麦克风或麦克风阵列、触摸屏或触摸表面、或指点设备、或者这些项的某个组合，以检测来自用户的姿势和命令。
对象和姿势识别系统的触摸屏或触摸表面可包括触摸屏传感器。来自该传感器的数据可被馈送到硬件、软件、固件或硬件、软件和固件的组合，以将屏幕或表面上用户的手的触摸姿势映射到虚拟对象相应的动态行为。传感器数据可被用于动量和惯量因子以基于来自用户的手的输入而允许虚拟对象的各种各样的动量行为，来自用户的手的输入诸如，用户的手指相对于屏幕的滑动速率。捏姿势可被解释为用于从显示屏提起虚拟对象、或用于开始生成与虚拟对象相关联的虚拟绑定、或用于在显示器上放大或缩小的命令。无需触摸表面的益处，类似的命令可由对象和姿势识别系统使用一个或多个相机来生成。
关注方向模块623可配备有相机或其他传感器，以跟踪用户的脸部或手的位置和取向。当姿势或声音命令被发布时，系统可以为该姿势确定适当的屏幕。在一个示例中，相机被安装在每个显示器附近以检测用户是否正面对该显示器。如果是，则关注方向模块信息被提供给对象和姿势识别模块622，以确保姿势或命令与用于主动式显示器的适当的库相关联。类似地，如果用户正从所有屏幕转移目光，则命令可以被忽略。
设备邻近度检测模块625可以使用邻近度传感器、罗盘、GPS(全球定位系统)接收器、个域网无线电、以及其他类型的传感器，与三角测量和其他技术一起来确定其他设备的邻近度。一旦邻近的设备被检测到，该邻近的设备就可以被注册到系统，并且它的类型可以被确定为输入设备或显示设备或既是输入设备又是显示设备。对于输入设备，然后可将所接收的数据应用到对象姿势和识别系统622。对于显示设备，它可被相邻屏幕透视模块607考虑。
虚拟对象行为模块604适用于从对象速度和方向模块接收输入，并适用于将此类输入应用到正在显示器中示出的虚拟对象。因此，例如，对象和姿势识别系统将解释用户姿势，并且通过将所捕捉的用户的手的移动映射至所识别的移动，虚拟对象跟踪器模块将会将虚拟对象的位置和移动关联到如由对象和姿势识别系统所识别的移动，对象和速度和方向模块将捕捉虚拟对象的移动的动态，并且虚拟对象行为模块将从对象和速度和方向模块接收输入，以生成数据，该数据将指示虚拟对象的移动对应于来自对象和速度和方向模块的输入。
另一方面，虚拟对象跟踪器模块606可适用于基于来自对象姿势和识别模块的输入来跟踪虚拟对象应当位于显示器附近的三维空间中的何处，以及用户的哪个身体部位正在持有该虚拟对象。虚拟对象跟踪器模块606可例如在虚拟对象跨越屏幕或在屏幕之间移动时跟踪该虚拟对象，并且跟踪用户的哪个身体部位正在持有该虚拟对象。跟踪正在持有虚拟对象的身体部位允许对身体部位的空中移动的连续认知，并由此允许关于该虚拟对象是否已经被释放到一个或多个屏幕上的最终认知。
姿势与视图和屏幕同步模块608从关注方向模块623接收视图和屏幕或这两者的选择，并且在一些情况下，接收语音命令以确定哪个视图是活跃视图以及哪个屏幕是活跃屏幕。然后，该姿势与视图和屏幕同步模块608使得相关的姿势库被加载用于对象和姿势识别系统622。应用在一个或多个屏幕上的各种视图可以与用于给定视图的替代姿势库或姿势模板集相关联。作为图1A中的示例，捏放姿势发射鱼雷，但是在图1B中，同一姿势发射深度炸药。
相邻屏幕透视模块607可适用于确定一个显示器相对于另一显示器的角度和位置，该相邻屏幕透视模块607可包括或被耦合至设备邻近度检测模块625。所投射的显示包括例如投射到墙或屏幕上的图像。例如可以要么利用红外发射器和接收器要么利用电磁或光检测感测能力来实现用于检测邻近的屏幕的邻近度和从其投射的显示的相应的角度或取向的能力。对于允许利用触摸输入实现的所投射的显示的技术，传入视频可以被分析以确定所投射的显示的位置，并校由以某个角度显示而引起的失真。加速度计、磁力计、罗盘或相机可以被用于确定设备正被持有所处于的角度，而红外发射器和相机可以允许相对于相邻设备上的传感器确定屏幕设备的取向。以此方式，相邻屏幕透视模块607可确定相邻屏幕相对于它的屏幕自身坐标的坐标。因此，相邻屏幕透视模块可确定哪些设备彼此邻近，以及用于移动一个或多个虚拟对象跨越屏幕的进一步的潜在目标。相邻屏幕透视模块可进一步允许屏幕的位置与表示所有现存对象和虚拟对象的三维空间的模型相关。
对象和速度和方向模块603可适用于通过从虚拟对象跟踪器模块接收输入来估计正在被移动的虚拟对象的动态，诸如，它的轨迹、速度(无论是线性的还是角度的)、动量(无论是线性的还是角度的)等。通过例如估计加速度、偏转、虚拟绑定的拉伸程度等以及一旦被用户的身体部位释放时的虚拟对象的动态行为，对象和速度和方向模块可进一步适用于估计任何物理力的动态。对象和速度和方向模块也可使用图像运动、尺寸和角度变化来估计对象的速度，诸如手和手指的速度。
动量和惯量模块602可以使用对象在图像平面中或三维空间中的图像运动、图像尺寸和角度变化来估计该对象在该空间中或显示器上的速度和方向。动量和惯量模块被耦合至对象和姿势识别系统622，以估计由手、手指或其他身体部位执行的姿势的速度，并且随后应用那些估计以确定将受该姿势影响的虚拟对象的动量和速度。
3D图像交互和影响模块605跟踪与3D图像的用户交互，该3D图像看起来像从一个或多个屏幕中延伸出来。可以计算对象在z轴(朝向和远离屏幕平面)上的影响以及这些对象相互之间的相对影响。例如，在虚拟对象到达屏幕平面之前，由用户姿势抛出的对象可以被前景中的3D对象影响。这些对象可改变抛射体的方向或速度，或完全摧毁它。该对象可以由3D图像交互和影响模块在显示器中的一个或多个上的前景中进行渲染。如所例示的，各组件(诸如，组件601、602、603、604、605、606、607和608)经由互连或总线(诸如，总线609)连接。
以下条款和/或示例涉及进一步实施例或示例。可以在一个或多个实施例中的任何地方使用示例中的细节。可以以各种方式将不同的实施例或示例的各种特征与所包括的一些特征以及被排除的其他特征组合以适应各种不同的应用。示例可以包括主题，诸如：方法；用于执行所述方法的动作的装置；至少一种包括指令的机器可读介质，所述指令当由机器执行时使所述机器执行所述方法的动作；或用于根据本文中所描述的实施例和示例促进混合通信的设备或系统。
一些实施例涉及示例1，包括一种用于促进对无人驾驶飞行器的飞行管理和控制的装置，该装置包括：检测/监视逻辑，用于促进一个或多个传感器检测禁区，其中禁区包括围绕实体的禁飞区，实体包括不动产、动产和个体中的至少一者；接收/验证逻辑，用于从与禁区相关联的广播信标接收信号，其中信号包括基于策略而不准进入禁区的警告；以及控制/执行逻辑，用于自动防止装置进入禁区，其中控制/执行逻辑用于自动执行以下中的至少一者：使装置着陆于飞行区、或者将装置拉离或转离禁区。
示例2包括示例1的主题，其中装置包括无人驾驶飞行器(UAV)，其中UAV包括无人机。
示例3包括示例1的主题，其中广播信标包括固定广播信标或可移动广播信标，其中固定广播信标能够被安装在或放置于包括不动产的实体处，其中可移动广播信标能够由包括个体或车辆的实体携带或穿戴。
示例4包括示例1的主题，其中策略包括政府法律、公共条例、组织规则和用户偏好中的一者或多者，其中策略被存储在数据库处。
示例5包括示例1的主题，其中控制/执行逻辑用于促进与广播信标就策略的协商以允许对禁区的访问。
示例6包括示例1的主题，其中如果协商成功，则基于限制和条件允许对禁区的访问，其中限制和条件包括以下中的一者或多者：时间限制、海拔限制、距离限制、任务条件和性能条件。
示例7包括示例5的主题，其中如果协商不成功，则否决对禁区的访问并执行装置的着陆、拉回、或转离中的至少一者。
示例8包括示例1的主题，进一步包括：通信/接口逻辑，用于促进与广播信标和数据库中的至少一者的通信，其中通信/接口逻辑进一步用于提供与能由一个或多个用户访问的一个或多个计算设备接口；以及兼容性/对策逻辑，用于确保与一个或多个计算设备的兼容性，并提供针对通信问题、兼容性问题和接口问题中的一者或多者的一个或多个对策。
示例9包括示例8的主题，其中一个或多个计算设备包括能够被促进来执行协商策略、覆盖与装置相关联的飞行计划、以及接收与禁区相关的反馈中的一者或多者的服务器计算机，并且其中一个或多个计算设备进一步包括能够被促进来执行与装置相关的基础操作的领航控制设备，其中一个或多个用户包括能访问领航控制设备的操作者。
一些实施例涉及示例10，包括一种用于促进对无人驾驶飞行器的飞行管理和控制的方法，该方法包括：促进一个或多个传感器检测禁区，其中禁区包括围绕实体的禁飞区，实体包括不动产、动产和个体中的至少一者；从与禁区相关联的广播信标接收信号，其中信号包括基于策略而不准进入禁区的警告；以及自动防止计算设备进入禁区，其中防止包括自动执行以下中的至少一者：使计算设备着陆于飞行区中、或者将计算设备拉离或转离禁区。
示例11包括示例10的主题，其中计算设备包括无人驾驶飞行器(UAV)，其中UAV包括无人机。
示例12包括示例10的主题，其中广播信标包括固定广播信标或可移动广播信标，其中固定广播信标能够被安装在或放置于包括不动产的实体处，其中可移动广播信标能够由包括个体或车辆的实体携带或穿戴。
示例13包括示例10的主题，其中策略包括政府法律、公共条例、组织规则和用户偏好中的一者或多者，其中策略被存储在数据库处。
示例14包括示例10的主题，其中进一步包括促进与广播信标就策略的协商以允许对禁区的访问。
示例15包括示例14的主题，其中如果协商成功，则基于限制和条件允许对禁区的访问，其中限制和条件包括以下中的一者或多者：时间限制、海拔限制、距离限制、任务条件和性能条件。
示例16包括示例14的主题，其中如果协商不成功，则否决对禁区的访问并执行计算设备的着陆、拉回、或转离中的至少一者。
示例17包括示例10的主题，进一步包括：促进与广播信标和数据库中的至少一者的通信，其中促进通信包括提供与能由一个或多个用户访问的一个或多个计算设备接口；以及确保与一个或多个计算设备的兼容性，并提供针对通信问题、兼容性问题和接口问题中的一者或多者的一个或多个对策。
示例18包括示例17的主题，其中一个或多个计算设备包括能够被促进来执行协商策略、覆盖与计算设备相关联的飞行计划、以及接收与禁区相关的反馈中的一者或多者的服务器计算机，并且其中一个或多个计算设备进一步包括能够被促进来执行与计算设备相关的基础操作的领航控制设备，其中一个或多个用户包括能访问领航控制设备的操作者。
一些实施例涉及示例19，包括一种系统，该系统包括具有指令的存储设备以及用于执行用来促进机构进行以下操作的指令的处理器：促进一个或多个传感器检测禁区，其中禁区包括围绕实体的禁飞区，实体包括不动产、动产和个体中的至少一者；从与禁区相关联的广播信标接收信号，其中信号包括基于策略而不准进入禁区的警告；以及自动防止计算设备进入禁区，其中防止包括自动执行以下中的至少一者：使计算设备着陆于飞行区中、或者将计算设备拉离或转离禁区。
示例20包括示例19的主题，其中计算设备包括无人驾驶飞行器(UAV)，其中UAV包括无人机。
示例21包括示例19的主题，其中广播信标包括固定广播信标或可移动广播信标，其中固定广播信标能够被安装在或放置于包括不动产的实体处，其中可移动广播信标能够由包括个体或车辆的实体携带或穿戴。
示例22包括示例19的主题，其中策略包括政府法律、公共条例、组织规则和用户偏好中的一者或多者，其中策略被存储在数据库处。
示例23包括示例19的主题，其中机构进一步用于促进与广播信标就策略的协商以允许对禁区的访问。
示例24包括示例23的主题，其中如果协商成功，则基于限制和条件允许对禁区的访问，其中限制和条件包括以下中的一者或多者：时间限制、海拔限制、距离限制、任务条件和性能条件。
示例25包括示例23的主题，其中如果协商不成功，则否决对禁区的访问并执行计算设备的着陆、拉回、或转离中的至少一者。
示例26包括示例19的主题，其中机构进一步用于：促进与广播信标和数据库中的至少一者的通信，其中促进通信包括提供与能由一个或多个用户访问的一个或多个计算设备接口；以及确保与一个或多个计算设备的兼容性，并提供针对通信问题、兼容性问题和接口问题中的一者或多者的一个或多个对策。
示例27包括示例19的主题，其中一个或多个计算设备包括能够被促进来执行协商策略、覆盖与计算设备相关联的飞行计划、以及接收与禁区相关的反馈中的一者或多者的服务器计算机，并且其中一个或多个计算设备进一步包括能够被促进来执行与计算设备相关的基础操作的领航控制设备，其中一个或多个用户包括能访问领航控制设备的操作者。
一些实施例涉及示例28，包括一种设备，包括：用于促进一个或多个传感器检测禁区的装置，其中禁区包括围绕实体的禁飞区，实体包括不动产、动产和个体中的至少一者；用于从与禁区相关联的广播信标接收信号的装置，其中信号包括基于策略而不准进入禁区的警告；以及用于自动防止计算设备进入禁区的装置，其中防止包括自动执行以下中的至少一者：使计算设备着陆于飞行区中、或者将计算设备拉离或转离禁区。
示例29包括示例28的主题，其中计算设备包括无人驾驶飞行器(UAV)，其中UAV包括无人机。
示例30包括示例28的主题，其中广播信标包括固定广播信标或可移动广播信标，其中固定广播信标能够被安装在或放置于包括不动产的实体处，其中可移动广播信标能够由包括个体或车辆的实体携带或穿戴。
示例31包括示例28的主题，其中策略包括政府法律、公共条例、组织规则和用户偏好中的一者或多者，其中策略被存储在数据库处。
示例32包括示例28的主题，进一步包括用于促进与广播信标就策略的协商以允许对禁区的访问的装置。
示例33包括示例32的主题，其中如果协商成功，则基于限制和条件允许对禁区的访问，其中限制和条件包括以下中的一者或多者：时间限制、海拔限制、距离限制、任务条件和性能条件。
示例34包括示例32的主题，其中如果协商不成功，则否决对禁区的访问并执行计算设备的着陆、拉回、或转离中的至少一者。
示例35包括示例28的主题，进一步包括：用于促进与广播信标和数据库中的至少一者的通信的装置，其中用于促进通信的装置包括用于提供与能由一个或多个用户访问的一个或多个计算设备接口的装置；以及用于确保与一个或多个计算设备的兼容性的装置，和用于提供针对通信问题、兼容性问题和接口问题中的一者或多者的一个或多个对策的装置。
示例36包括示例28的主题，其中一个或多个计算设备包括能够被促进来执行协商策略、覆盖与计算设备相关联的飞行计划、以及接收与禁区相关的反馈中的一者或多者的服务器计算机，并且其中一个或多个计算设备进一步包括能够被促进来执行与计算设备相关的基础操作的领航控制设备，其中一个或多个用户包括能访问领航控制设备的操作者。
示例37包括至少一种非瞬态机器可读介质，包括多个指令，指令在计算设备上执行时，用于实现或执行如权利要求或示例10-18中任一项的方法。
示例38包括至少一种机器可读介质，包括多个指令，指令在计算设备上执行时，用于实现或执行如权利要求或示例10-18中任一项的方法。
示例39包括一种系统，包括用于实现或执行如权利要求或示例10-18中任一项的方法的机构。
示例40包括一种设备，包括用于执行如权利要求或示例10-18中任一项的方法的装置。
示例41包括一种计算设备，被布置成实现或执行如权利要求或示例10-18中任一项的方法。
示例42包括一种通信设备，被布置成实现或执行如权利要求或示例10-18中任一项的方法。
示例43包括至少一种机器可读介质，包括多个指令，这些指令在计算设备上执行时，用于实现或执行如任何前述权利要求或示例的方法或装置。
示例44包括至少一种非瞬态机器可读介质，包括多个指令，这些指令在计算设备上执行时，用于实现或执行如任何前述权利要求或示例的方法或装置。
示例45包括一种系统，包括用于实现或执行如任何前述权利要求或示例的方法或装置的机构。
示例46包括一种设备，包括用于执行如任何前述权利要求或示例中的方法的装置。
示例47包括一种计算设备，被布置成实现或执行如任何前述权利要求或示例的方法或装置。
示例48包括一种通信设备，被布置成实现或执行如任何前述权利要求或示例的方法或装置。
附图以及前述描述给出了诸实施例的示例。本领域技术人员将理解，所描述的元件中的一个或多个可以合并成单个功能元件。或者，某些元件可以被拆分成多个功能元件。可以将来自一个实施例的元件添加到另一实施例中。例如，本文中所描述的过程的顺序可以改变，并且不限于本文中所描述的方式。此外，任何流程图的动作都不需要以所示的顺序来实现；也不一定需要执行所有这些动作。此外，不依赖于其他动作的那些动作也可以与其他动作并行地执行。各实施例的范围绝非由这些特定示例限制。众多变体(无论是否在说明书中显式地给出)都是可能的，这些变体诸如，结构、尺度以及材料的使用方面的差异。诸实施例的范围至少与由所附权利要求书给出的范围一样广泛。

Claims (19)

1.一种用于促进对无人驾驶飞行器的飞行管理和控制的装置，所述装置包括：
检测/监视逻辑，用于促进一个或多个传感器来检测基于信标的禁区，所述基于信标的禁区由可穿戴广播信标生成并基于距所述可穿戴广播信标的邻近测距，其中所述禁区包括围绕实体的禁飞区，所述实体包括不动产、动产和个体中的至少一者，其中所述可穿戴广播信标包括可移动广播信标，所述可移动广播信标能够由包括所述个体或车辆的所述实体携带或穿戴；
其中，所述禁区实行相对于所述装置基于策略在所述禁区内操作所按照的方式的飞行限制或条件；
接收/验证逻辑，用于从与所述禁区相关联的所述可穿戴广播信标接收信号，其中所述信号包括基于所述策略而不准进入所述禁区的警告；以及
控制/执行逻辑，用于：
基于根据握手通信协议而与所述可穿戴广播信标执行的握手请求来确定所述策略是否是可协商的；
当所述策略被确定为是可协商的时，与所述可穿戴广播信标协商所述策略，以：（i）当所述协商是不成功的时，限制所述装置进入所述禁区，其中所述限制包括以下中的至少一者：使所述装置着陆于飞行区、或者将所述装置导航离开所述禁区；以及（ii）当所述协商是成功的时，根据所述飞行限制或条件允许所述装置对所述禁区的访问；以及
当所述策略被确定为是不可协商的时，限制所述装置进入所述禁区。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置包括无人驾驶飞行器UAV，其中所述UAV包括无人机。
3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述策略包括政府法律、公共条例、组织规则和用户偏好中的一者或多者，其中所述策略被存储在数据库处。
4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述飞行限制或条件包括以下中的一者或多者：时间限制、海拔限制、距离限制、任务条件和性能条件。
5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，将所述装置导航离开所述禁区包括以下至少一者：使所述装置在所述禁区之外着陆，使所述装置从所禁区拉回，或使所述装置转离所述禁区。
6.如权利要求3所述的装置，其特征在于，进一步包括：
通信/接口逻辑，用于促进与所述可穿戴广播信标和所述数据库中的至少一者的通信，其中所述通信/接口逻辑进一步用于提供与能由一个或多个用户访问的一个或多个计算设备接口；以及
兼容性/对策逻辑，用于确保与所述一个或多个计算设备的兼容性，并提供针对通信问题、兼容性问题和接口问题中的一者或多者的一个或多个对策。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述一个或多个计算设备包括能够被促进来执行以下操作中的一者或多者的服务器计算机：协商所述策略、覆盖与所述装置相关联的飞行计划、以及接收与所述禁区相关的反馈，并且其中所述一个或多个计算设备进一步包括能够被促进来执行与所述装置相关的基础操作的领航控制设备，其中所述一个或多个用户包括能访问所述领航控制设备的操作者。
8.一种用于促进对无人驾驶飞行器的飞行管理和控制的方法，所述方法包括：
促进一个或多个传感器来检测基于信标的禁区，所述基于信标的禁区由可穿戴广播信标生成并基于距所述可穿戴广播信标的邻近测距，其中所述禁区包括围绕实体的禁飞区，所述实体包括不动产、动产和个体中的至少一者，其中所述可穿戴广播信标包括可移动广播信标，所述可移动广播信标能够由包括所述个体或车辆的所述实体携带或穿戴；
其中，所述禁区实行相对于计算设备基于策略在所述禁区内操作所按照的方式的飞行限制或条件；
从与所述禁区相关联的所述可穿戴广播信标接收信号，其中所述信号包括基于策略而不准进入所述禁区的警告；
基于根据握手通信协议而与所述可穿戴广播信标执行的握手请求来确定所述策略是否是可协商的;
当所述策略被确定为是可协商的时，与所述可穿戴广播信标协商所述策略，以：（i）当所述协商是不成功的时，防止所述计算设备进入所述禁区，其中所述限制包括以下中的至少一者：使所述计算设备着陆于所述禁区外部的飞行区中、或者将所述计算设备导航离开所述禁区；以及（ii）当所述协商是成功的时，根据所述飞行限制或条件允许所述计算设备对所述禁区的访问；以及
当所述策略被确定为是不可协商的时，限制所述计算设备进入所述禁区。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述计算设备包括无人驾驶飞行器UAV，其中所述UAV包括无人机。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述策略包括政府法律、公共条例、组织规则和用户偏好中的一者或多者，其中所述策略被存储在数据库处。
11.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述飞行限制或条件包括以下中的一者或多者：时间限制、海拔限制、距离限制、任务条件和性能条件。
12.如权利要求8所述的方法，其特征在于，将所述计算设备导航离开所述禁区包括以下至少一者：使所述计算设备在所述禁区之外着陆，使所述计算设备从所述禁区拉回，或使所述计算设备转离所述禁区。
13.如权利要求10所述的方法，其特征在于，进一步包括：
促进与所述可穿戴广播信标和所述数据库中的至少一者的通信，其中促进通信包括提供与能由一个或多个用户访问的一个或多个计算设备接口；以及
确保与所述一个或多个计算设备的兼容性，并提供针对通信问题、兼容性问题和接口问题中的一者或多者的一个或多个对策。
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述一个或多个计算设备包括能够被促进来执行以下操作中的一者或多者的服务器计算机：协商所述策略、覆盖与所述计算设备相关联的飞行计划、以及接收与所述禁区相关的反馈，并且其中所述一个或多个计算设备进一步包括能够被促进来执行与所述计算设备相关的基础操作的领航控制设备，其中所述一个或多个用户包括能访问所述领航控制设备的操作者。
15.一种机器可读介质，包括多个指令，所述指令在计算设备上执行时，用于实现或执行如权利要求8-14中任一项所述的方法。
16.一种用于促进对无人驾驶飞行器的飞行管理和控制的系统，包括用于实现或执行如权利要求8-14中任一项所述的方法的机构。
17.一种用于促进对无人驾驶飞行器的飞行管理和控制的设备，包括用于执行如权利要求8-14中任一项所述的方法的装置。
18.一种计算设备，被布置成实现或执行如权利要求8-14中任一项所述的方法。
19.一种通信设备，被布置成实现或执行如权利要求8-14中任一项所述的方法。
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