FR3118260A1 - Procédé de transfert du contrôle d’un véhicule télé-contrôlé entre au moins deux entités de contrôle. - Google Patents
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Abstract
Procédé de transfert du contrôle d’un véhicule télé-contrôlé entre au moins deux entités de contrôle.
L'invention concerne un procédé de transfert du contrôle d’un véhicule télé-contrôlé, dit drone, depuis une première entité de contrôle exerçant le contrôle du drone vers une deuxième entité de contrôle. Un tel procédé comprend les étapes suivantes : - détection d’un évènement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone, - détermination de ladite deuxième entité de contrôle au moyen d’une liste d’entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle dudit drone comprenant au moins des paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle,- établissement d’un premier canal de transmission entre le drone et ladite deuxième entité de contrôle au travers duquel ladite deuxième entité de contrôle exerce son contrôle sur le drone, l’établissement dudit premier canal de transmission coupant un deuxième canal de transmission établi entre le drone et ladite première entité de contrôle.
FIGURE 1
Description
Domaine de l'invention
Le domaine de l'invention est celui des véhicules télé-contrôlés ou drones. Plus précisément, l'invention concerne le transfert du contrôle d’un drone depuis une première entité de contrôle exerçant le contrôle du drone vers une deuxième entité de contrôle.
Art antérieur et ses inconvénients
Les véhicules télé-contrôlés, plus communément appelés drones, sont des véhicules pilotés à distance. Ce type de véhicules est de plus en plus utilisé pour des utilisations aussi diverses que l’analyse d’infrastructures de transports (voies ferrées, réseau d’électricité, infrastructures routières), la réalisation de cartographies ou la livraison de produits à destination de consommateurs finaux. Ces drones, le plus souvent de type aériens, peuvent également être des véhicules roulants ou bien utilisés en mer. Ils se caractérisent par le fait que leur pilote ne se trouve pas à leur bord mais à distance du véhicule, celui-ci étant contrôlé à l’aide d’un dispositif de contrôle. Le drone peut en effet être déplacé à distance par le pilote à l’aide du dispositif de contrôle, ou bien le drone peut se déplacer de façon autonome, par exemple conformément à l’exécution d’un plan de déplacement programmé, mais toujours sous le contrôle du pilote, lequel veille à la navigation du drone conformément au plan de déplacement programmé.
L’utilisation des drones est très règlementée, notamment en raison de problèmes de sécurité pouvant être induits par la présence du drone dans un lieu dans lequel sa présence n’est pas autorisée, et le pilote assurant le guidage à distance du drone doit, aujourd’hui, avoir le drone dans son champ de vision. En outre, les drones ou UAV (Unmanned Aerial Vehicle) actuellement utilisés communiquent très peu lorsqu’ils sont en action, par exemple en vol. Typiquement, seules quelques données de contrôle du drone sont échangées avec le dispositif de contrôle lorsque le drone est en action. Les données relatives à la mission du drone (ex : analyse d’infrastructure de transport) sont quant à elles le plus souvent enregistrées lors de la mise en action du drone, par exemple sur une carte mémoire, et cette carte mémoire est récupérée pour être lue lorsque le drone revient à la base une fois sa mission effectuée.
LaGlobal System for Mobile Communications Associationou GSMA comme leThird Generation Partnership Projectou 3GPP, notamment dans le document référencé 3GPP TS 22.125 V17.2.0 : Unmanned Aerial System (UAS) support in 3GPP; Stage 1; Release 17 - Septembre 2020, considèrent que le drone comme le pilote doivent être authentifiés, par exemple en utilisant une carte SIM (Subscriber Identification Moduleou module d’identification d’abonné) ou eSIM, garantissant que l’espace public ou privé ne soit pas occupé par un véhicule télé-contrôlé non identifié. De façon correspondante, des solutions sont proposées pour l’identification et l’enregistrement de drones, pour l’accès de drones au domaine public ou pour la détection de drones corrompus.
Un drone et son pilote étant identifiés et localisés à chaque instant, la sécurité de tous les acteurs impactés par les activités liées à l’utilisation de drones s’en trouve de fait améliorée.
La prochaine évolution de cette technologie reposera sans nul doute sur des drones se déplaçant dans un espace qui sera hors du champ de vision du pilote (en anglais BVLoS -Beyond Visual Line of Sight), offrant ainsi la possibilité de proposer une plus large gamme de services (surveillance, communication de flux media, diffusion d’informations suite à un désastre, etc.) à partir d’un drone. Dans un tel cas de figure, de même que dans d’autres situations où le drone reste dans le champ de vision du pilote, se pose la question du changement de pilote contrôlant le drone au cours sa mission. En effet, même s’il ne sera plus nécessaire que le drone soit dans le champ de vision du pilote, le drone pourra se trouver, au cours de sa mission, hors d’une zone de responsabilité d’un pilote qui devra alors passer la main à un autre pilote ou bien dans une situation où un pilote serait défaillant, etc.
La continuité dans l’exercice du contrôle d’un drone en toutes circonstances est rendue possible en permettant le transfert du contrôle du drone d’un dispositif de contrôle vers un autre.
La procédure de transfert du contrôle du drone est mise en œuvre au sein d’un système de gestion du trafic de drones ou UTM (UAV Traffic Management System). Ainsi lorsqu’une entité du système de gestion du trafic de drones est informée de la survenue d’un événement nécessitant le transfert du contrôle d’un drone d’une première entité de contrôle vers une deuxième entité de contrôle, une procédure de délivrance d’une autorisation de contrôle du drone à un nouveau dispositif de contrôle est mise en œuvre au sein du système de gestion du trafic de drones. Une fois l’autorisation de contrôle du drone délivrée au nouveau dispositif de contrôle, le système de gestion du trafic de drones transmet, à destination d’au moins un équipement appartenant à un système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés, des messages demandant l’établissement d’un canal de transmission avec le nouveau dispositif de contrôle du drone. Un système télé-contrôlé est constitué d’un drone et d’un dispositif de contrôle doté d’une autorisation de contrôle du drone exerçant le contrôle de ce dernier. A la réception de ces messages, les divers équipements du système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés procèdent à l’établissement d’un canal de transmission entre le drone et le dispositif de contrôle à destination duquel le contrôle du drone est destiné à être transmis.
Cependant, un tel procédé de transfert de contrôle d’un drone entre deux dispositifs de contrôle est une procédure longue au regard de la réactivité requise par la situation puisque le système de gestion du trafic de drones doit être informé de la survenue d’un évènement afin de déclencher, souvent manuellement, le processus de transfert de contrôle du drone puis, une fois le nouveau dispositif de contrôle autorisé, il doit ensuite informer le système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés afin que le transfert de données soit effectif. De plus, un tel procédé ne garantit pas qu’un drone soit contrôlé, à un instant donné, par un unique dispositif de contrôle.
Il existe donc un besoin d'une technique permettant de transférer le contrôle d’un drone d’un pilote à un autre ne présentant pas tout ou partie des inconvénients précités.
L'invention répond à ce besoin en proposant un procédé de transfert vers une deuxième entité de contrôle du contrôle d’un véhicule télé-contrôlé, dit drone, depuis une première entité de contrôle exerçant le contrôle du drone par l’intermédiaire d’un premier flux de données de contrôle transmis au travers d’une première session de communication établie entre ladite première entité de contrôle et le drone.
Un tel procédé de transfert du contrôle d’un véhicule télé-contrôlé comprend les étapes suivantes :
- détection d’un évènement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone,
- détermination de ladite deuxième entité de contrôle au moyen d’une liste d’entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle dudit drone, ladite liste comprenant au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle,
- établissement de la transmission d’un deuxième flux de données de contrôle au travers d’une deuxième session de communication entre le drone et ladite deuxième entité de contrôle, l’établissement de la transmission dudit deuxième flux de données de contrôle au travers de la deuxième session de communication contribuant à la fin du contrôle exercé par la première entité de contrôle sur le drone.
- détection d’un évènement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone,
- détermination de ladite deuxième entité de contrôle au moyen d’une liste d’entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle dudit drone, ladite liste comprenant au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle,
- établissement de la transmission d’un deuxième flux de données de contrôle au travers d’une deuxième session de communication entre le drone et ladite deuxième entité de contrôle, l’établissement de la transmission dudit deuxième flux de données de contrôle au travers de la deuxième session de communication contribuant à la fin du contrôle exercé par la première entité de contrôle sur le drone.
Dans le présent document, il est entendu par entité de contrôle d’un drone un dispositif de contrôle d’un drone, un pilote de drone, qu’il s’agisse d’un être humain ou d’un pilote automatique, ou d’un couple constitué par un pilote et un dispositif de contrôle d’un drone.
L’intérêt de la présente solution repose sur le fait qu’au sein d’un même système, tel qu’un système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés, on détecte l’événement déclenchant le transfert, on identifie une entité de contrôle déjà autorisée à contrôler le drone et on déclenche la transmission d’un nouveau flux de données de contrôle émis par l’entité de contrôle destinée à exercer le contrôle du drone, et enfin on s’assure que seule la nouvelle entité de contrôle puisse exercer le contrôle du drone en s’assurant que la transmission d’un nouveau flux de données de contrôle met fin à la transmission d’un flux de données de contrôle émis par l’entité de contrôle exerçant précédemment le contrôle du drone.
En effet, la centralisation de toutes ces opérations et de toutes ces informations au sein d’un même système permet de transférer l’exercice du contrôle du drone rapidement vers l’entité de contrôle sélectionnée. Cela permet en outre d’obtenir rapidement et simplement les informations requises pour le transfert du contrôle du drone, ces informations étant mémorisées dans la liste d’entités de contrôle destinées à contrôler ledit drone.
L’utilisation d’une liste ne comprenant que des entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle du drone afin de déterminer vers quelle entité de contrôle transférer le contrôle d’un drone en mission contribue à la réduction de la durée des opérations de transfert et à la limitation des échanges de données entre les différents systèmes de gestion. Si un changement d’entités de contrôle est programmé, un canal de transmission de contrôle peut aussi être établi entre le drone et la nouvelle entité de contrôle, et destiné à supporter une session de communication entre le drone et la nouvelle entité de contrôle avant même le déclenchement effectif de la procédure de changement, assurant une fluidité encore meilleure des opérations puisqu’au moment de transférer effectivement le contrôle du drone vers la nouvelle entité de contrôle, seule reste à déclencher la transmission d’un flux de données de contrôle par l’entité de contrôle sélectionnée.
Ainsi, la procédure de transfert selon le procédé objet de la présente invention est plus fluide et garantit une continuité de service satisfaisante.
De plus, le fait que la transmission d’un flux de données de contrôle par l’entité de contrôle sélectionnée termine la transmission d’un flux de données de contrôle émis par l’entité de contrôle qui exerçait préalablement le contrôle du drone garantit qu’à chaque instant le contrôle du drone n’est assuré que par une unique entité de contrôle.
Selon une caractéristique particulière du procédé de transfert du contrôle d’un drone, l’au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle est un niveau de priorité de transfert associé à ladite deuxième entité de contrôle.
En associant un niveau de priorité aux différentes entités de contrôle destinées à contrôler le drone, le processus de détermination de l’entité de contrôle vers laquelle transférer le contrôle du drone s’en trouve facilité et accéléré.
Selon une autre caractéristique particulière du procédé de transfert du contrôle d’un véhicule télé-contrôlé, ladite deuxième entité est également déterminée au moyen d’un paramètre représentatif de l’événement déclenchant le transfert du contrôle du drone.
En effet, selon la nature de l’événement déclencheur, une entité de contrôle ayant un niveau de priorité inférieur à d’autres entités de contrôle de la liste d’entités de contrôle destinées à contrôler le drone peut être sélectionnée car mieux adaptée au contexte dans lequel le transfert de contrôle se déroule.
Dans une implémentation particulière du procédé de transfert de contrôle objet de l’invention, l’au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle est un paramètre représentant un statut d’exercice du contrôle du drone par ladite deuxième entité, ledit procédé comprenant :
- une étape de modification dudit paramètre représentant un statut d’exercice du contrôle du drone par ladite deuxième entité d’inactif à actif déclenchant la transmission du deuxième flux de données de contrôle.
- une étape de modification dudit paramètre représentant un statut d’exercice du contrôle du drone par ladite deuxième entité d’inactif à actif déclenchant la transmission du deuxième flux de données de contrôle.
Ainsi, il est toujours indiqué dans la liste d’entités de contrôle destinées à contrôler le drone quelle entité de contrôle exerce effectivement, à l’instant où la liste est consultée, le contrôle du drone.
Dans une telle implémentation particulière du procédé de transfert de contrôle, la modification du niveau de priorité associé à la première entité de contrôle ou à la deuxième entité de contrôle dans ladite liste d’entités de contrôle destinées à contrôler ledit drone, la modification du niveau de priorité associé à la première entité de contrôle ou à la deuxième entité de contrôle déclenchant la transmission du deuxième flux de données de contrôle.
Enfin, l’événement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone peut appartenir à la liste suivante comprenant :
- un franchissement d’une limite géographique ou d’une altitude dudit drone,
- une coupure d’un canal de transmission établi entre la première entité de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et un système de gestion de la connectivité des drones, ledit canal de transmission supportant une session de communication établie entre la première entité de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et le drone,
- une qualité de service du canal de transmission établi entre la première entité de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et un système de gestion de la connectivité des drones insuffisante,
- une réception d’une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de gestion du trafic de drones,
- une réception d’une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de gestion d’une flotte de drones à laquelle le drone appartient,
- une réception d’une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de contrôle appartenant à une liste d’entités de contrôle,
- une réception d’une requête en transfert du contrôle du drone émise par le drone lui-même,
- une détection automatique d’alerte sur une infrastructure qui justifie un changement de s d’entité de contrôle,
- une détection d’une injonction d’autorités accréditées.
- un franchissement d’une limite géographique ou d’une altitude dudit drone,
- une coupure d’un canal de transmission établi entre la première entité de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et un système de gestion de la connectivité des drones, ledit canal de transmission supportant une session de communication établie entre la première entité de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et le drone,
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- une réception d’une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de gestion du trafic de drones,
- une réception d’une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de gestion d’une flotte de drones à laquelle le drone appartient,
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- une détection automatique d’alerte sur une infrastructure qui justifie un changement de s d’entité de contrôle,
- une détection d’une injonction d’autorités accréditées.
Il apparaît que de nombreux types d’évènements, considérés isolément ou en combinaison, peuvent déclencher le transfert du contrôle d’un drone vers une autre entité de contrôle. Ainsi, le procédé de transfert objet de l’invention permet de traiter une large gamme de situations parmi lesquelles on peut également mentionner la réception d’une alerte indiquant la nécessité de changer de pilote. De telles alertes peuvent être déclenchées automatiquement par un évènement lors d’un processus lié à la mission du drone (par exemple : détection automatique d’anomalie sur une infrastructure), un évènement de type diagnostique, indiquant une défaillance du système (par exemple : problème d’alimentation électrique du drone, court-circuit, surchauffe, etc.), ou encore un évènement lié à la maintenance ou à la prévention (par exemple : pilotage à risque, composante du drone nécessitant une opération de maintenance, etc.)
Un autre objet de l’invention concerne un procédé de gestion d’une liste d’entités de contrôle de véhicules télé-contrôlés destinées à contrôler un véhicule télé-contrôlé, dit drone.
Un tel procédé comprend les étapes suivantes :
- réception d’une requête de modification de ladite liste d’entités de contrôle relative à une entité de contrôle,
- vérification de la possession, par ladite entité de contrôle, d’une autorisation de contrôle dudit drone,
- lorsque ladite entité de contrôle possède une autorisation de contrôle dudit drone, mémorisation dans une entrée dans ladite liste d’entités de contrôle comprenant au moins l’identifiant de ladite entité de contrôle, et au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite entité de contrôle.
- réception d’une requête de modification de ladite liste d’entités de contrôle relative à une entité de contrôle,
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- lorsque ladite entité de contrôle possède une autorisation de contrôle dudit drone, mémorisation dans une entrée dans ladite liste d’entités de contrôle comprenant au moins l’identifiant de ladite entité de contrôle, et au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite entité de contrôle.
Comme déjà expliqué en relation avec le procédé de transfert de contrôle d’un drone, la gestion et l’utilisation d’une liste ne comprenant que des entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle du drone afin de déterminer vers quelle entité de contrôle transférer le contrôle d’un drone en mission contribue à la réduction de la durée des opérations de transfert et à la limitation des échanges de données entre les différents systèmes de gestion.
Une telle liste d’entités de contrôle autorisées à contrôler un drone peut facilement être mise à jour.
Selon une caractéristique particulière du procédé de gestion d’une liste d’entités de contrôle, l’au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite entité de contrôle comprend:
- un niveau de priorité de transfert associé à ladite entité de contrôle,
- au moins une règle de transfert du contrôle du drone vers ladite entité de contrôle.
- un niveau de priorité de transfert associé à ladite entité de contrôle,
- au moins une règle de transfert du contrôle du drone vers ladite entité de contrôle.
En associant un niveau de priorité aux différentes entités de contrôle destinées à contrôler le drone, le processus de détermination de l’entité de contrôle vers laquelle transférer le contrôle du drone s’en trouve facilité.
Les règles de transfert du contrôle du drone permettent, lorsque plusieurs entités de contrôle ont un même niveau de priorité, de déterminer quelle entité de contrôle choisir en vue du transfert de contrôle.
Selon une caractéristique particulière du procédé de gestion d’une liste d’entités de contrôle, la liste d’entités de contrôle comprend en outre au moins un paramètre relatif à un droit d’accès de ladite entité sur le contenu de ladite liste.
En fonction des droits d’accès qui lui sont octroyés, une entité de contrôle peut modifier elle-même des informations stockées dans la liste la concernant, telles que notamment son niveau de priorité de transfert ou encore des valeurs des règles de transfert du contrôle du drone.
Selon une autre caractéristique particulière du procédé de gestion d’une liste d’entités de contrôle, l’entité de contrôle associée à un niveau de priorité de transfert inférieur aux niveaux de priorité de transfert associés aux autres entités de contrôle présentes dans la liste est une entité de contrôle par défaut dudit drone.
Ainsi, quelles que soient les circonstances, il y a toujours une entité de contrôle apte à exercer le contrôle du drone.
Dans une implémentation particulière du procédé de gestion d’une liste d’entités de contrôle, celui-ci comprend en outre une étape de résolution de conflits de priorité de transfert entre au moins deux entités de contrôle étant associées à un même niveau de priorité de transfert, ladite étape comprenant :
- une identification parmi lesdites au moins deux entités de contrôle d’une entité de contrôle destinée à être associée à un niveau de priorité de transfert modifié au moyens d’un paramètre appartenant à la liste suivante comprenant:
- un paramètre représentatif d’une qualité de service requise par ladite entité de contrôle,
- un paramètre de sécurité,
- une limite géographique et/ou temporelle,
- une règle préétablie par toute entité autorisée,
- une modification du niveau de priorité de priorité de transfert associé à ladite entité de contrôle sélectionnée vers un autre niveau de priorité.
- une identification parmi lesdites au moins deux entités de contrôle d’une entité de contrôle destinée à être associée à un niveau de priorité de transfert modifié au moyens d’un paramètre appartenant à la liste suivante comprenant:
- un paramètre représentatif d’une qualité de service requise par ladite entité de contrôle,
- un paramètre de sécurité,
- une limite géographique et/ou temporelle,
- une règle préétablie par toute entité autorisée,
- une modification du niveau de priorité de priorité de transfert associé à ladite entité de contrôle sélectionnée vers un autre niveau de priorité.
Cela permet de s’assurer que deux entités de contrôle distinctes associées à même niveau de priorité peuvent être néanmoins être classées pour ce qui concerne le contrôle d’un drone en particulier. Cela facilite la détermination de l’entité de contrôle à destination de laquelle le contrôle du drone doit être transféré.
L’invention concerne également un dispositif apte à effectuer un transfert vers une deuxième entité de contrôle du contrôle d’un véhicule télé-contrôlé, dit drone, depuis une première entité de contrôle exerçant le contrôle du drone par l’intermédiaire d’un premier flux de données de contrôle transmis au travers d’une première session de communication établie entre ladite première entité de contrôle et le drone.
Un tel dispositif comprend :
- un module de détection d’un évènement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone,
- un module de détermination de ladite deuxième entité de contrôle au moyen d’une liste d’entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle dudit drone comprenant au moins des paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle,
- un module de transmission d’un deuxième flux de données de contrôle au travers d’une deuxième session de communication entre le drone et ladite deuxième entité de contrôle, l’établissement de la transmission dudit deuxième flux de données de contrôle au travers de la deuxième session de communication contribuant à la fin du contrôle exercé par la première entité de contrôle sur le drone.
- un module de détection d’un évènement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone,
- un module de détermination de ladite deuxième entité de contrôle au moyen d’une liste d’entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle dudit drone comprenant au moins des paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle,
- un module de transmission d’un deuxième flux de données de contrôle au travers d’une deuxième session de communication entre le drone et ladite deuxième entité de contrôle, l’établissement de la transmission dudit deuxième flux de données de contrôle au travers de la deuxième session de communication contribuant à la fin du contrôle exercé par la première entité de contrôle sur le drone.
Un tel dispositif est par exemple un serveur d’un système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés.
Un autre objet de l’invention concerne un dispositif apte à gérer une liste d’entités de contrôle de véhicules télé-contrôlés destinées à contrôler un véhicule télé-contrôlé, dit drone.
Un tel dispositif comprend :
- un module de réception d’une requête de modification de ladite liste d’entités de contrôle relative à une entité de contrôle,
- un module de vérification de la possession, par ladite entité de contrôle, d’une autorisation de contrôle dudit drone,
- un module de mémorisation d’une entrée dans ladite liste d’entités de contrôle comprenant au moins l’identifiant de ladite entité de contrôle, et des paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle dudit drone vers ladite entité de contrôle, lorsque ladite entité de contrôle possède une autorisation de contrôle dudit drone.
- un module de réception d’une requête de modification de ladite liste d’entités de contrôle relative à une entité de contrôle,
- un module de vérification de la possession, par ladite entité de contrôle, d’une autorisation de contrôle dudit drone,
- un module de mémorisation d’une entrée dans ladite liste d’entités de contrôle comprenant au moins l’identifiant de ladite entité de contrôle, et des paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle dudit drone vers ladite entité de contrôle, lorsque ladite entité de contrôle possède une autorisation de contrôle dudit drone.
Un tel dispositif est par exemple un serveur d’un système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés.
L’invention concerne enfin des produits programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour la mise en œuvre des procédés tels que décrits précédemment, lorsqu’ils sont exécutés par un processeur.
L’invention vise également un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel sont enregistrés des programmes d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes des procédés selon l’invention tels que décrits ci-dessus.
Un tel support d'enregistrement peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker les programmes. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une clé USB ou un disque dur.
D'autre part, un tel support d'enregistrement peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens, de sorte que les programmes d’ordinateur qu’il contient sont exécutables à distance. Les programmes selon l'invention peuvent être en particulier téléchargés sur un réseau par exemple le réseau Internet.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel les programmes sont incorporés, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution des procédés objets de l’invention précités.
Liste des figures
D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante, donnée à titre de simple exemple illustratif, et non limitatif, en relation avec les figures, parmi lesquelles :
Description détaillée de modes de réalisation de l'invention
Le principe général de l'invention repose sur la création et la gestion d’une liste d’entités de contrôle destinées à prendre le contrôle d’un drone donné. Une telle liste d’entités de contrôle est particulière car elle ne comporte que des entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle du drone délivrée par une entité certifiée telle que par exemple une entité gestionnaire d’un système de gestion du trafic de drones ou UTM (UAV Traffic Management System) dont la principale fonction est de réguler le trafic des drones afin d’assurer une cohabitation efficace et sécurisée des drones avec d’autres véhicules, télé-contrôlés ou non, partageant un même espace.
Une autre particularité d’une telle liste d’entités de contrôle est qu’elle maintenue dans un équipement d’un système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés. Un tel système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés est par exemple un système tel que celui décrit dans la publication du 3GPP TR 23.754 V2.0.0 : Study on supporting Unmanned Aerial Systems (UAS) connectivity, Identification and tracking (Release 17) - Novembre 2020.
Le système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés interagit avec des réseaux de communication cellulaires et filaires et constitue par conséquent un point de collecte de données relatives à toutes sortes d’événements relatifs aux véhicules télé-contrôlés, à leurs entités de contrôle ou aux réseaux qui les connectent.
Ainsi, en assurant la création et la maintenance de cette liste d’entités de contrôle dans un tel système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés, il devient possible de faciliter et d’améliorer la procédure de transfert du contrôle d’un drone d’une première entité de contrôle vers une deuxième entité de contrôle puisque c’est au sein du même système qu’à la fois l’information relative à un événement déclenchant un transfert de contrôle d’un drone est collectée, et la connectivité entre le drone et les entités de contrôle impliquées dans le transfert du contrôle du drone est gérée. Une telle implémentation évite les échanges de données entre le système de gestion du trafic de drones et le système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés comme c’est le cas dans les solutions existantes.
On présente désormais, en relation avec la les différents éléments intervenant dans la mise en œuvre de la présente solution.
Ainsi, un véhicule télé-contrôle 10 en cours de mission, tel qu’un drone par exemple, est contrôlé par une première entité de contrôle 11. Un tel drone 10 appartient à une flotte de drones gérée par une entité de gestion 15 d’une flotte de drones. Une telle entité de gestion 15 d’une flotte de drones est par exemple une entreprise de livraison de biens à domicile ou une société de surveillance de sites industriels.
Une telle entité de contrôle 11 exerce le contrôle du drone 10 en transmettant un premier flux de données de contrôle au travers d’une session de communication 13 établie entre le drone 10 et l’entité de contrôle 11. Une telle session de communication est supportée par un ou plusieurs canaux de transmission établis entre l’entité de contrôle 11 et le drone 10. L’établissement et la maintenance de ces canaux de communication sont effectués par des équipements d’un système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC auprès desquels le drone 10 et l’entité de contrôle 11 sont identifiés.
Ainsi dans une première implémentation, un premier canal de transmission, tel qu’un canal PDU (Protocol Data Unit), est établi entre le drone 10 et le système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC, par l’intermédiaire par exemple d’une passerelle d’un réseau mobile, et un deuxième canal de transmission, tel qu’un canal PDU, est établi entre le système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC, via la même passerelle ou une passerelle distincte, et l’entité de contrôle 11. Dans cette première implémentation, la session de communication au travers de laquelle l’entité de contrôle 11 exerce le contrôle du drone 10 est supportée par ces deux canaux PDU qui sont connectés entre eux par le système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC.
Dans une deuxième implémentation, un premier canal de transmission, tel qu’un canal PDU, est établi entre le drone 10 et le système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC, et un deuxième canal de transmission, telle qu’une session IP (Internet Protocol), est établie entre le système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC et l’entité de contrôle 11. Dans cette deuxième implémentation, la session de communication au travers de laquelle l’entité de contrôle 11 exerce le contrôle du drone 10 est supportée par le canal PDU et a session IP qui sont connectés entre eux par le système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC.
Dans une troisième implémentation, un unique canal de transmission, tel qu’un canal PDU ou une session IP, est établi entre le drone 10 et l’entité de contrôle 11.
D’autres types de canaux de transmission et d’autres combinaisons de ces différents types de canaux de transmission sont envisageables dans le cadre de la présente invention.
Quelle que soit l’implémentation retenue, le ou les canaux de transmission établis entre le drone 10 et une entité de contrôle supporte au moins une première session de communication, dite session de contrôle, au travers de laquelle l’entité de contrôle 11 exerce le contrôle du drone 10 en transmettant le premier flux de données de contrôle. Dans certains cas, le ou les canaux de transmission établis depuis le drone 10 peuvent supporter des sessions de communication supplémentaires, dites sessions de données, au travers desquelles le drone échange en outre des données avec l’entité de contrôle 11 ou tout autre équipement avec lequel le drone 10 a besoin d’échanger des données. Le canal de transmission utilisé pour que l’entité de contrôle 11 transmette le premier flux de données de contrôle du drone 10 peut donc être spécifique à la session de communication établie pour le contrôle ou bien être partagé avec d’autres sessions de communications établies à d’autres fins que le contrôle.
Une deuxième entité de contrôle 12 est également identifiée au près du système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC et est en attente d’être sollicitée pour prendre le contrôle du drone 10. Le système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC comprend, entre autres, un serveur 14 dont la fonction sera décrite en référence aux figures 2 et 3 décrites plus loin.
Le système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés communique avec un système UTM de gestion du trafic de drones. Un tel système UTM de gestion du trafic de drones assure la gestion du trafic des drones afin de limiter voire d’éviter les accidents entre drones ou avec d’autres véhicules tété-contrôlés ou non. À cette fin, le système UTM de gestion du trafic de drone est habilité à délivrer des autorisations de déplacements aux drones 10 ainsi que des autorisations de contrôle aux entités de contrôle 11, 12. Ainsi, seul un drone 10 autorisé peut effectuer une mission. De même, seule une entité de contrôle 11, 12 autorisée peut exercer le contrôle d’un drone.
Dans le cadre d’une procédure de transfert du contrôle d’un drone 10, une liste L10 d’entités de contrôle 11, 12 destinées à effectivement pouvoir contrôler le drone 10 est créée et stockée dans un équipement du système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés. Une telle liste d’entités de contrôle 11, 12 est créée et stockée pour un ensemble des drones identifiés auprès du système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés.
En référence à la les différentes étapes d’un procédé de gestion d’une liste d’entités de contrôle destinées à contrôler un drone sont décrites. Ces étapes peuvent être mises en œuvre, par exemple, par un serveur appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés.
Ainsi, dans une étape E1, l’enregistrement du drone 10 auprès du serveur 14 appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés déclenche la création d’une liste L10, propre au drone 10, qui est destinée à comprendre l’ensemble des entités de contrôle 11, 12 qui peuvent alternativement exercer le contrôle du drone 10.
L’enregistrement du drone peut consister, par exemple, en une procédure d’attachement d’un terminal mobile, embarqué dans le drone 10, auprès d’une station de base appartenant au système SGC de de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés ou bien à l’enregistrement du drone lui-même auprès d’un réseau de communication.
Une fois la liste L10 créée, son contenu est complété et modifié en fonction des besoins exprimés, par exemple, par une entité 15 de gestion d’une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient et/ou en fonction des contraintes exprimées par l’entité de gestion UTM du trafic de drones.
Dans cet exemple de mise en œuvre, une première entité de contrôle 11 est déjà comprise dans la liste L10. Une telle entité de contrôle 11 est, tout comme le drone 10, préalablement enregistrée auprès du serveur 14 appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés. Ainsi, des canaux de transmissions sont établis d'une part entre le drone 10 et un équipement appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés et d'autre part entre l’entité de contrôle 11 et un équipement appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés, qui peut être le même que celui impliqué dans l’établissement du canal de transmission du drone 10.
L’entrée de la liste L10 correspondant à l’entité de contrôle 11 comprend au moins un premier champ dans lequel est mémorisé un identifiant ID11 de l’entité de contrôle. D’autres paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle du drone 10 vers l’entité de contrôle 11 sont mémorisés dans d’autres champs de la liste L10 qui seront discutés plus loin. Enfin, l’entité de contrôle 11 possède une autorisation de contrôle AC11 du drone 10 délivrée par le système UTM de gestion de trafic de drones.
Dans une étape E2, le serveur 14 reçoit une requête d’ajout RQTA d’une deuxième entité de contrôle 12 à ladite liste L10 d’entités de contrôle. Une telle requête RQTA comprend un identifiant ID12 de l’entité de contrôle 12 à ajouter à la liste L10. L’entité de contrôle 12 est, également, préalablement enregistrée auprès du serveur 14 appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés. Ainsi, un canal de transmission est établi entre l’entité de contrôle 12 et un équipement appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés. Dans un mode de réalisation particulier, au moins une session de communication peut également être établie entre la deuxième entité de contrôle 12 et le drone 10.
Dans une première implémentation de la présente solution, la requête RQTA est émise par un équipement appartenant au système UTM de gestion du trafic de drone.
Dans une deuxième implémentation de la présente solution, la requête RQTA est émise par un équipement appartenant à l’entité 15 de gestion d’une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient.
Enfin, dans une troisième implémentation de la présente solution, la requête RQTA est émise par l’entité de contrôle 12 elle-même.
Comme seule une entité de contrôle 12 dument autorisée peut être ajoutée à la liste L10, à réception de la requête RQTA, le serveur 14 vérifie, au cours une étape E3, si l’entité de contrôle 12 possède une autorisation de contrôle AC12 du drone 10 délivrée par le système UTM de gestion du trafic de drone.
Lorsque la requête RQTA a été émise par un équipement appartenant au système UTM de gestion du trafic de drone, la vérification effectuée au cours de l’étape E3 consiste, par exemple, à vérifier que l’équipement émetteur de la requête RQTA appartient au système de gestion du trafic de drones UTM. En effet, partant du principe que les autorisations de contrôle d’un drone sont délivrées par le système UTM de gestion de trafic de drones, il est estimé dans cette première implémentation que toute requête d’ajout RQTA émise par un équipement du système UTM de gestion du trafic de drones concerne nécessairement une entité de contrôle autorisée par le système de gestion du trafic de drones UTM.
Lorsque la requête RQTA a été émise par un équipement appartenant à l’entité 15 de gestion d’une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient ou par l’entité de contrôle 12 elle-même, la vérification effectuée au cours de l’étape E3 comprend plusieurs sous-étapes. Dans une première sous-étape E31, le serveur 14 émet une demande de vérification DV d’autorisation de contrôle auprès d’un équipement du système UTM de gestion du trafic de drones. Une telle demande de vérification comprend par exemple l’identifiant ID12 de l’entité de contrôle dont on souhaite vérifier l’autorisation de contrôle AC12 ainsi qu’un identifiant ID10 du drone 10 que l’entité de contrôle 12 peut être amenée à contrôler.
A réception de cette demande de vérification DV, l’équipement du système UTM de gestion du trafic de drones vérifie, au moyen des identifiants ID12 de l’entité de contrôle et ID10 du drone 10, si une autorisation de contrôle AC12 de contrôle du drone 10 a bien été délivrée pour l’entité de contrôle 12.
Dans d’une sous-étape E32, l’équipement du système UTM de gestion du trafic de drones ayant procédé à la vérification émet une réponse RV à destination du serveur 14. En fonction de la nature de la réponse, l’entité de contrôle 12 est ou non ajoutée à la liste L10.
Dans une autre implémentation, l’autorisation de contrôle AC12 du drone 10 est comprise dans un champ de la requête RQTA. Le serveur 14 accède alors au contenu de ce champ de la requête RQTA afin de vérifier si l’entité de contrôle 12 possède une autorisation de contrôle AC12 du drone 10.
Lorsqu’il est établi par le serveur 14 que l’entité de contrôle 12 possède une autorisation de contrôle AC12 du drone 10, une entrée correspondant à l’entité de contrôle 12 est créée dans la liste L10 au cours d’une étape E4.
Une telle entrée comprend un premier champ dans lequel l’identifiant ID12 de l’entité de contrôle 12 est mémorisé. Les paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle du drone 10 vers l’entité de contrôle 12 comprennent un niveau de priorité de transfert NP12 associé à l’entité de contrôle 12. Un tel niveau de priorité de transfert NP12 est mémorisé dans un champ spécifique de la liste L10.
Les paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle du drone 10 vers l’entité de contrôle 12 comprennent également une liste de conditions de transfert du contrôle du drone 10 vers l’entité de contrôle 12 telles que par exemple :
- un franchissement d’une limite géographique ou d’une altitude du drone 10,
- une coupure d’un canal de transmission établi entre l’entité 11 de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et un système SGC de gestion de la connectivité des drones, ledit canal de transmission supportant une session de communication établie entre l’entité 11 de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et le drone 10,
- une qualité de service du canal de transmission établi entre l’entité 11 de contrôle exerçant le contrôle sur le drone 10 et un système SGC de gestion de la connectivité des drones insuffisante,
- une réception d’une requête en transfert du contrôle du drone 10 émise par une entité de gestion du trafic de drones,
- une réception d’une requête en transfert du contrôle du drone émise par une entité de gestion d’une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient,
- une réception d’une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de contrôle appartenant à une liste d’entités de contrôle,
- une réception d’une requête en transfert du contrôle du drone émise par le drone 10 lui-même,
- une détection automatique d’anomalie sur une infrastructure qui justifie un changement de pilote,
- une détection d’une injonction d’autorités accréditées, etc.
- un franchissement d’une limite géographique ou d’une altitude du drone 10,
- une coupure d’un canal de transmission établi entre l’entité 11 de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et un système SGC de gestion de la connectivité des drones, ledit canal de transmission supportant une session de communication établie entre l’entité 11 de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et le drone 10,
- une qualité de service du canal de transmission établi entre l’entité 11 de contrôle exerçant le contrôle sur le drone 10 et un système SGC de gestion de la connectivité des drones insuffisante,
- une réception d’une requête en transfert du contrôle du drone 10 émise par une entité de gestion du trafic de drones,
- une réception d’une requête en transfert du contrôle du drone émise par une entité de gestion d’une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient,
- une réception d’une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de contrôle appartenant à une liste d’entités de contrôle,
- une réception d’une requête en transfert du contrôle du drone émise par le drone 10 lui-même,
- une détection automatique d’anomalie sur une infrastructure qui justifie un changement de pilote,
- une détection d’une injonction d’autorités accréditées, etc.
Une telle liste de conditions de transfert du contrôle du drone 10 vers l’entité de contrôle 12 est mémorisée dans un ou plusieurs champs de la liste L10.
Afin de déterminer quelle(s) condition(s) de transfert déclenche(nt) le transfert, une implémentation possible peut consister à parcourir une liste de conditions de transfert dont il est vérifié si elles sont remplies ou pas :
if < franchissement d’une limite géographique > then …
else
if < autre condition > then … else…
ou encore :
if <injonction d’autorités accréditées>, then <entités de contrôle accréditées par ces mêmes autorités sont prioritaires sur tous jusqu’à nouvel ordre>
Dans un mode de réalisation du procédé de gestion de la liste L10, les paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle du drone 10 vers l’entité de contrôle 12 comprennent, en plus d’un niveau de priorité de transfert NP12, un paramètre représentant un statut d’exercice du contrôle du drone 10 par l’entité de contrôle 12. Un tel paramètre représentant un statut d’exercice du contrôle du drone 10 peut se présenter, par exemple, sous la forme d’un drapeau ACTIF ou INACTIF selon que l’entité de contrôle 12 exerce effectivement ou non à un moment donné le contrôle du drone 10.
Quel que soit le mode de réalisation du procédé de gestion de la liste L10, celle-ci comprend également un paramètre relatif à des droits d’accès sur le contenu de l’entrée de la liste L10 relative à l’entité de contrôle 12. Ce paramètre indique quels équipements, tels que par exemple l’équipement du système UTM de gestion du trafic de drone ou de l’équipement appartenant à l’entité 15 de gestion d’une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient ou encore de l’entité de contrôle elle-même, ont un droit d’accès au contenu de l’entrée de la liste L10 relative à l’entité de contrôle 12. Ces droits d’accès sont notamment un droit d’accès en lecture et un droit d’accès en écriture. Bien entendu d’autres types de droits d’accès peuvent être envisagés.
L’ensemble de ces paramètres, que ce soient les paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle du drone 10 vers l’entité de contrôle 12 ou le paramètre relatif à des droits d’accès sur le contenu de l’entrée de la liste L10 relative à l’entité de contrôle 12, peuvent être reçus par le serveur 14 via la requête d’ajout RQTA ou peuvent être fournis à un autre moment par l’un quelconque des équipements du système UTM de gestion du trafic de drone ou l’entité 15 de gestion d’une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient ou bien encore par l’entité de contrôle 12 elle-même ou une autre entité de contrôle.
Au cours d’une étape E5, qui peut être mise en œuvre à chaque fois qu’une nouvelle entrée est créée dans la liste L10 ou qu’une entrée de la liste L10 est modifiée, le serveur 14 résout des conflits de priorité de transfert pouvant intervenir entre au moins deux entités de contrôle 11, 12 étant associées à un même niveau de priorité de transfert NP11, NP12.
Ainsi lorsqu’une première entité de contrôle 11 de la liste L10 dont une valeur d’un niveau de priorité de transfert NP11 est identique à une valeur d’un niveau de priorité de transfert NP12 d’une deuxième entité de contrôle 12 de la liste L10, le serveur 14 modifie le niveau de priorité de transfert NP associé à l’un, à l’autre ou aux deux entités de contrôle 11, 12 afin qu’elles présentent toutes deux une valeur distincte du niveau de priorité de transfert NP. Afin de déterminer laquelle des deux entités de contrôle 11, 12 doit présenter une valeur du niveau de priorité de transfert NP plus élevée, le serveur 14 identifie parmi l’ensemble des paramètres mémorisés dans les entrées de la liste L10 correspondant à chacune des entités de contrôle 11, 12 concernées ceux dont une valeur permet de déterminer un niveau de priorité de transfert NP. Si les paramètres mémorisés dans la liste L10 en lien avec une entité de contrôle donnée ne sont pas suffisants pour permettre au serveur 14 de résoudre le conflit de niveau de priorité, ce dernier peut échanger des messages avec un équipement du système UTM de gestion du trafic de drone, avec un équipement de l’entité 15 de gestion d’une flotte de drone à laquelle appartient le drone 10, ou encore avec un autre équipement appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés.
Le serveur 14 peut utiliser, par exemple, le paramètre représentatif de la qualité de service minimum requise pour le ou les canaux de transmission établis entre l’entité de contrôle et le drone 10. Le serveur 14 peut également utiliser des paramètres de sécurité par exemple si l’une des entités de contrôle appartient au système UTM de gestion de trafic du drone. En effet, on peut considérer qu’une telle entité de contrôle présente un niveau de confiance élevé et peut donc, dans le cadre de la résolution d’un conflit de niveaux de priorité de transfert, se voir attribuer une valeur d’un niveau modifié de priorité de transfert plus élevé qu’une autre entité de contrôle.
Au cours de l’utilisation de la liste L10, le contenu de cette dernière est amené à être modifié. En effet, de nouvelles entrées correspondant à de nouvelles entités de contrôle pouvant contrôler le drone 10 sont créées. Afin de maintenir une liste L10 à jour et ainsi offrir une qualité de service la plus satisfaisante possible, le contenu des entrées existantes de la liste L10 peuvent être modifiées afin de mettre à jour les valeurs de certains paramètres mémorisés dans la liste L10.
Ainsi, dans une étape E6, le serveur 14 peut recevoir une demande de modification DM d’un ou plusieurs paramètres d’une entrée de la liste L10. Une telle demande de modification DM peut être émise par un équipement appartenant au système UTM de gestion du trafic de drone, par un équipement appartenant à l’entité 15 de gestion d’une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient ou par l’entité de contrôle 12 elle-même ou une autre entité de contrôle.
A réception de la demande de modification DM, le serveur 14 vérifie si l’équipement ayant transmis cette demande de modification DM possède des droits d’accès en écriture pour cette entrée de la liste en consultant le champ de la liste L10 dans laquelle cette information est stockée. Si tel est le cas, le serveur 14 procède à la modification demandée et met à jour l’entrée de la liste L10 relative à l’entité de contrôle 12. Si une telle modification génère un conflit de niveaux de priorité de transfert, le serveur 14 met en œuvre l’étape E5 afin de résoudre le conflit.
Au cours de l’utilisation de la liste L10 il peut également arriver qu’une entité de contrôle 11, 12 ne puisse plus contrôler le drone 10 pour diverses raisons : elle n’est plus autorisée par le système de gestion du trafic de drone, elle est en panne ou hors d’usage, etc. Dans de telles circonstances, il peut être nécessaire de supprimer l’entrée de la liste L10 correspondante.
À cette fin, dans une étape E7, le serveur 14 peut recevoir une demande de suppression DS d’une entrée de la liste L10. Une telle demande de suppression DS peut être émise par un équipement appartenant au système UTM de gestion du trafic de drone, par un équipement appartenant à l’entité 15 de gestion d’une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient ou par l’entité de contrôle 12 elle-même ou une autre entité de contrôle.
À réception de la demande de suppression DS, le serveur 14 vérifie si l’équipement ayant transmis cette demande de suppression DS possède des droits d’accès en écriture pour cette entrée de la liste en consultant le champ de la liste L10 dans laquelle cette information est stockée. Si tel est le cas, le serveur 14 procède à la suppression de l’entrée concernée. Si une telle modification génère un conflit de niveaux de priorité de transfert entre certaines entités de contrôle toujours présentes dans la liste L10, le serveur 14 met en œuvre l’étape E5 afin de résoudre le conflit.
Enfin, afin de s’assurer le contrôle du drone puisse être exercé quelles que soient les circonstances, il est possible de définir dans la liste L10 une entité de contrôle du drone 10 par défaut. Une telle entité de contrôle est l’entité de contrôle vers laquelle le transfert du contrôle du drone 10 peut être transféré dans des situations d’urgence ou lorsqu’aucune des entités de contrôle de la liste n’est en capacité d’exercer le contrôle du drone 10. Une telle entité de contrôle du drone 10 par défaut est par exemple, l’entité de contrôle ayant le niveau de priorité de transfert le plus bas, c’est-à-dire la dernière qui sera sélectionnée conformément aux niveaux de priorité affectés à chaque entité de contrôle. Dans une autre implémentation, l’entité de contrôle du drone par défaut est explicitement identifiée au moyen d’un paramètre dédié tel qu’un drapeau. L’identité de l’entité de contrôle du drone par défaut peut changer au cours du temps. Cette information peut être modifiée comme décrit en référence à l’étape E6 précédemment décrite.
Une fois la liste L10 d’entités de contrôle destinées à exercer le contrôle du drone 10 créée, il est possible de l’utiliser dans le cadre d’une procédure de transfert du contrôle du drone 10 d’une première entité de contrôle 11 exerçant le contrôle du drone 10 vers une deuxième entité de contrôle 12 appartenant à la liste L10. Le contrôle du drone 10 étant exercé par l’entité de contrôle 11, on comprend que le niveau de priorité NP11 de transfert associé à cette entité de contrôle 11 est le niveau le plus élevé parmi l’ensemble des entités de contrôle de la liste L10.
Les différentes étapes d’un tel procédé de transfert du contrôle du drone 10 sont décrites en référence à la .
Dans une étape G1, le serveur 14 du système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC détecte un évènement ET déclenchant le transfert du contrôle du drone 10. Bien qu’il soit fait mention ici du serveur 14, le procédé de transfert peut être mis en œuvre par un autre équipement du système SGC de de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés.
L’événement ET déclenchant le transfert du contrôle dudit drone appartient à la liste suivante comprenant entre autres :
- un franchissement d’une limite géographique, par exemple le drone 10 entre dans l’espace aérien d’un aéroport,
- l’entité de contrôle 11 rencontre un problème technique et demande à transférer le contrôle du drone 10,
- une coupure du ou des canaux de transmission établis entre l’entité de contrôle 11 exerçant le contrôle sur le drone 10 et le système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés,
- une distance à vol d’oiseau entre le drone 10 et l’entité de contrôle supérieure à une valeur donnée,
- des horaires de travail d’un pilote de l’entité de contrôle,
- une qualité de service insuffisante du ou des canaux de communication établis entre l’entité de contrôle 11 exerçant le contrôle sur le drone 10 et le système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés, etc.
L’événement ET peut également être une combinaison des événements individuels de la liste ci-dessus.
L’événement ET déclenchant le transfert du contrôle du drone peut également être la réception par le serveur 14 d’une demande de transfert DT du contrôle du drone 10 représentée par l’étape G1’ sur la .
Une telle demande de transfert de contrôle DT peut être émise par un équipement appartenant au système UTM de gestion du trafic de drone, par un équipement appartenant à l’entité 15 de gestion d’une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient, ou par l’entité de contrôle 11 elle-même.
Suite à la détection d’un événement déclenchant le transfert du contrôle du drone 10 de l’entité de contrôle 11 vers une autre entité de contrôle, le serveur 14 déclenche la procédure de transfert du contrôle du drone dans une étape G2.
Dans un premier mode de réalisation du procédé de transfert, au cours d'une étape G3, le serveur 14 parcourt la liste L10 d’entités de contrôle afin de déterminer l’entité de contrôle à destination de laquelle le contrôle du drone doit être transféré.
Afin d’identifier l’entité de contrôle à destination de laquelle le contrôle du drone doit être transféré, le serveur 14 utilise les paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle du drone 10 associés à chaque entité de contrôle appartenant à la liste L10, des paramètres représentatifs de l’événement déclenchant le transfert du contrôle du drone et enfin le niveau de priorité de transfert NP associé à chaque entité de contrôle présente dans la liste L10.
Lorsque le serveur 14 a identifié une entité de contrôle 12 répondant aux critères de transfert de contrôle du drone 10, le transfert du contrôle du drone 10 vers l’entité de contrôle 12 est déclenché.
Dans un deuxième mode de réalisation du procédé de transfert, l’identité de l’entité de contrôle à destination de laquelle le contrôle du drone doit être transféré est indiquée dans la demande de transfert DT. Dans ce deuxième mode de réalisation, le serveur 14 vérifie, au cours d’une étape G4, que l’entité de contrôle 12 remplit les critères de transfert de contrôle. Pour cela, le serveur 14 utilise les paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle du drone 10 associés à chaque entité de contrôle appartenant à la liste L10, les paramètres représentatifs de l’événement déclenchant le transfert du contrôle du drone et enfin le niveau de priorité de transfert NP associé à un ensemble d’entités de contrôle présente dans la liste L10 afin de s’assurer que l’entité de contrôle 12 est apte à exercer le contrôle du drone 10 eu égard aux circonstances qui ont conduit au déclenchement de la procédure de transfert.
Lorsque le serveur 14 a établi que l’entité de contrôle 12 répond aux critères de transfert de contrôle du drone 10, le transfert du contrôle du drone 10 vers l’entité de contrôle 12 est déclenché.
Ainsi, au cours d’une étape G5 commune au premier et au deuxième mode de réalisation du procédé de transfert, le serveur 14 modifie les entrées de la liste L10 correspondant respectivement à l’entité de contrôle 11 et à l’entité de contrôle 12 afin de refléter le transfert de contrôle du drone de l’une vers l’autre.
Dans une première implémentation de l’étape G5, le serveur 14 modifie la valeur du paramètre représentant un statut d’exercice du contrôle du drone 10 pour l’entité de contrôle 11 et pour l’entité de contrôle 12. Ainsi, le drapeau associé à l’entité de contrôle 11 voit son statut passer d’ACTIF à INACTIF alors que le drapeau associé à l’entité de contrôle 12 voit son statut passer d’INACTIF à ACTIF reflétant le transfert du contrôle du drone 10. Dans cette implémentation du procédé de transfert, le niveau de priorité de transfert NP associé à chaque entité de contrôle n’est pas modifié.
Dans cette première implémentation, un événement déclenchant le transfert de contrôle du drone 10 peut être la détection d’une coupure du ou de l’un des canaux de transmission supportant la session de communication établie entre le drone 10 et l’entité de contrôle dont le drapeau a le statut ACTIF dans la liste L10.
Dans une deuxième implémentation de l’étape G5, le serveur 14 modifie la valeur du niveau de priorité de transfert NP11 de l’entité de contrôle 11 et la valeur du niveau de priorité de transfert NP12 de l’entité de contrôle 12 afin de refléter le transfert du contrôle du drone 10. Pour cela, la valeur du niveau de priorité de transfert NP12 de l’entité de contrôle 12 est modifiée pour atteindre la valeur la plus élevée possible car l’entité de contrôle 12 est l’entité de contrôle exerçant désormais le contrôle du drone 10 et doit donc présenter la valeur de niveau de priorité de transfert NP la plus élevée. Parallèlement, la valeur du niveau de priorité de transfert NP11 de l’entité de contrôle 11 est modifiée pour être inférieure à la valeur du niveau de priorité de transfert NP12 de l’entité de contrôle 12. Dans, une variante d’implémentation, la valeur du niveau de priorité de transfert NP11 de l’entité de contrôle 11 et la valeur du niveau de priorité de transfert NP12 de l’entité de contrôle 12 sont permutées.
Dans cette deuxième implémentation, suite à la modification des valeurs des niveaux de priorité de transfert NP11 et NP12 des entité de contrôle 11 et 12, le serveur 14 résout, dans une étape E6, des conflits de priorité de transfert pouvant intervenir entre au moins deux entités de contrôle de la liste L10 étant associées à un même niveau de priorité de transfert comme cela est décrit en référence à l’étape E5 du procédé de gestion de la liste L10 décrit ci-dessus en lien avec la .
Ces deux implémentations peuvent le cas échéant être combinées.
Au cours d’une étape G7 facultative, le serveur 14 déclenche l’établissement d’au moins une session de contrôle entre l’entité de contrôle 12 et le drone 10 au travers duquel l’entité de contrôle 12 exerce effectivement le contrôle du drone 10 en transmettant un flux de données de contrôle. Cette session de contrôle est supportée par un ou plusieurs canaux de communication établis entre l’entité de contrôle 12 et le drone 10. La transmission du flux de données de contrôle par l’entité de contrôle 12 contribue à la terminaison de la transmission du flux de données de contrôle par l’entité de contrôle 11 mettant ainsi fin à l’exercice du contrôle du drone 10 par l’entité de contrôle 11. Par exemple, le serveur 14 met fin à la transmission du flux de contrôle par l’entité de contrôle 11 lorsqu’il est informé que le deuxième flux de contrôle transmis par l’entité de contrôle 12 est instancié. Le serveur 14 peut en outre utiliser d’autres informations par exemple en provenance du système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC ou d’un réseau de communication tiers pour assurer le transfert du contrôle du drone 10 entre l’entité de contrôle 11 et l’entité de contrôle 12 de telle façon que le drone 10 ne soit contrôlé à un instant donné que par un seul flux de contrôle. En effet, un drone 10 ne peut supporter de recevoir simultanément deux flux de données de contrôle distincts . Ainsi, il est certain qu’à un instant donné une et une seule entité de contrôle exerce effectivement le contrôle du drone 10 et est responsable de son vol.
À titre d’exemple, un cas d’usage est décrit ci-après. Un drone 10 patrouille de manière automatisée sur un site industriel, lorsqu’une anomalie est détectée sur le site. Un expert doit donc vérifier cette anomalie. Un pilote humain est par conséquent requis pour procéder à une inspection manuelle du site.
Pendant le vol de routine et avant la détection de l’anomalie, la liste L10 contient les éléments suivants:
- entité de contrôle 1 - pilote automatisé - niveau de priorité = 1er -> Actif
- entité de contrôle 2 - pilote humain - niveau de priorité = 2e
- entité de contrôle 3 - par défaut - niveau de priorité = 3e
Suite à la détection de l’anomalie, le serveur 14 reçoit une demande de transfert de contrôle DT du drone 10. Cette demande de transfert de contrôle DT est émise par l’entité de contrôle 11 ou par le drone 10, qui indique que l’entité de contrôle 1 doit être remplacée par une entité de contrôle dont le pilote est humain.
Le serveur 14 parcourt alors la liste L10 et identifie l’entité de contrôle 2 comme répondant aux besoins émis dans la demande de transfert DT. Le serveur 14 modifie alors les niveaux de priorité de transfert associés aux entités de contrôle 1 et 2 et/ou modifie le drapeau représentant le statut d’exercice du contrôle du drone 10 de chaque entité de contrôle 1 et 2. Ensuite, le serveur 14 déclenche l’établissement d’une session de contrôle entre l’entité de contrôle 2 et le drone 10, au travers de laquelle l’entité de contrôle 2 exerce effectivement le contrôle du drone 10 en transmettant un flux de données de contrôle. Parallèlement à la transmission du flux de données de contrôle par l’entité de contrôle 2, le serveur 14 contribue à la terminaison de la transmission du flux de données de contrôle transmis par l’entité de contrôle 1.
À la fin de la procédure, la liste L10 contient les éléments suivants:
- entité de contrôle 2 - pilote humain - niveau de priorité = 1er -> Actif
- entité de contrôle 1 - pilote automatisé - niveau de priorité = 2e
- entité de contrôle 3 - par défaut - niveau de priorité = 3e
Plus tard, le système SGC de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés détecte que la session de contrôle établie entre l’entité de contrôle 2 et le drone 10 est perdue ou que la qualité de service requise pour le ou les canaux de transmission établis entre l’entité de contrôle 2 et le drone 10 ne peut plus être garantie. Cela conduit le serveur 14 à modifier la priorité de l'entité de contrôle 2, par exemple pour la mettre au niveau minimal, ce qui déclenche une nouvelle procédure de transfert du contrôle du drone 10.
Le serveur 14 parcourt alors la liste L10 et identifie l’entité de contrôle 1 comme ayant le plus haut niveau de priorité de transfert. Le serveur 14 modifie alors le drapeau représentant le statut d’exercice du contrôle du drone 10 de chaque entité de contrôle 1 et 2. Ensuite, le serveur 14 déclenche l’établissement d’une session de contrôle entre l’entité de contrôle 1 et le drone 10 au travers de laquelle l’entité de contrôle 1 exerce effectivement le contrôle du drone 10 en transmettant un flux de données de contrôle. La transmission du flux de données de contrôle par l’entité de contrôle 1 par le serveur 14 contribue à la terminaison, toujours mise en œuvre par le serveur 14, de la transmission du flux de données de contrôle transmis par l’entité de contrôle 2.
À la fin de la procédure, la liste L10 contient les éléments suivants:
- entité de contrôle 1 - pilote automatisé - niveau de priorité = 1er -> Actif
- entité de contrôle 3 - par défaut - niveau de priorité = 2e
- entité de contrôle 2 - pilote humain - niveau de priorité = 3e
La représente un serveur 14 apte à mettre en œuvre les procédés de gestion d’une liste d’entités de contrôle et de transfert du contrôle d’un drone objets de l’invention.
Un serveur 14 peut comprendre au moins un processeur matériel 41, une unité de stockage 42, une interface 43, et au moins une interface de réseau 44 qui sont connectés entre eux au travers d’un bus 45. Bien entendu, les éléments constitutifs du serveur 14 peuvent être connectés au moyen d’une connexion autre qu’un bus.
Le processeur 41 commande les opérations du serveur 14. L'unité de stockage 42 stocke au moins un programme pour la mise en œuvre de la méthode selon un mode de réalisation à exécuter par le processeur 41, et diverses données, telles que des paramètres utilisés pour des calculs effectués par le processeur 41, des données intermédiaires de calculs effectués par le processeur 41, etc. Le processeur 41 peut être formé par tout matériel ou logiciel connu et approprié, ou par une combinaison de matériel et de logiciel. Par exemple, le processeur 41 peut être formé par un matériel dédié tel qu'un circuit de traitement, ou par une unité de traitement programmable telle qu'une unité centrale de traitement (Central Processing Unit) qui exécute un programme stocké dans une mémoire de celui-ci.
L'unité de stockage 42 peut être formée par n'importe quel moyen approprié capable de stocker le programme ou les programmes et des données d'une manière lisible par un ordinateur. Des exemples d'unité de stockage 42 comprennent des supports de stockage non transitoires lisibles par ordinateur tels que des dispositifs de mémoire à semi-conducteurs, et des supports d'enregistrement magnétiques, optiques ou magnéto-optiques chargés dans une unité de lecture et d'écriture.
L'interface 43 fournit une interface entre le serveur 14 et les équipements du système de gestion du trafic de drones UTM, les équipements de l’entité de gestion d’une flotte de drones 15 et les autres équipements du système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés.
Au moins une interface réseau 44 fournit une connexion entre le serveur 14 et le drone 10 et les entités de contrôle 11, 12.
Claims (15)
- Procédé de transfert vers une deuxième entité de contrôle du contrôle d’un véhicule télé-contrôlé, dit drone, depuis une première entité de contrôle exerçant le contrôle du drone par l’intermédiaire d’un premier flux de données de contrôle transmis au travers d’une première session de communication établie entre ladite première entité de contrôle et le drone,caractérisé en ce queledit procédé comprend les étapes suivantes :
- détection d’un évènement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone,
- détermination de ladite deuxième entité de contrôle au moyen d’une liste d’entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle dudit drone, ladite liste comprenant au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle,
- établissement de la transmission d’un deuxième flux de données de contrôle au travers d’une deuxième session de communication entre le drone et ladite deuxième entité de contrôle, l’établissement de la transmission dudit deuxième flux de données de contrôle au travers de la deuxième session de communication contribuant à la fin du contrôle exercé par la première entité de contrôle sur le drone. - Procédé de transfert du contrôle d’un drone selon la revendication 1 caractérisé en ce que l’au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle est un niveau de priorité de transfert associé à ladite deuxième entité de contrôle.
- Procédé de transfert du contrôle d’un drone selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que ladite deuxième entité est également déterminée au moyen d’un paramètre représentatif de l’événement déclenchant le transfert du contrôle du drone.
- Procédé de transfert du contrôle d’un drone selon l’une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que, l’au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle est un paramètre représentant un statut d’exercice du contrôle du drone par ladite deuxième entité, ledit procédé comprenant :
- une étape de modification dudit paramètre représentant un statut d’exercice du contrôle du drone par ladite deuxième entité d’inactif à actif déclenchant la transmission du deuxième flux de données de contrôle. - Procédé de transfert du contrôle d’un drone selon l’une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que ledit procédé comprend une étape de modification du niveau de priorité associé à la première entité de contrôle ou à la deuxième entité de contrôle dans ladite liste d’entités de contrôle destinées à contrôler ledit drone, la modification du niveau de priorité associé à la première entité de contrôle ou à la deuxième entité de contrôle déclenchant la transmission du deuxième flux de données de contrôle.
- Procédé de transfert du contrôle d’un drone selon l’une quelconque des revendications 1 à 5 caractérisé en ce que l’événement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone appartient à la liste suivante comprenant :
- un franchissement d’une limite géographique ou d’une altitude dudit drone,
- une coupure d’un canal de transmission établi entre la première entité de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et un système de gestion de la connectivité des drones, ledit canal de transmission supportant une session de communication établie entre la première entité de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et le drone,
- une qualité de service du canal de transmission établi entre la première entité de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et un système de gestion de la connectivité des drones insuffisante,
- une réception d’une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de gestion du trafic de drones,
- une réception d’une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de gestion d’une flotte de drones à laquelle le drone appartient,
- une réception d’une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de contrôle appartenant à une liste d’entités de contrôle,
- une réception d’une requête en transfert du contrôle du drone émise par le drone lui-même,
- une détection automatique d’alerte sur une infrastructure qui justifie un changement de s d’entité de contrôle,
- une détection d’une injonction d’autorités accréditées. - Procédé de gestion d’une liste d’entités de contrôle de véhicules télé-contrôlés destinées à contrôler un véhicule télé-contrôlé, dit drone,caractérisé en ce queledit procédé comprend les étapes suivantes :
- réception d’une requête de modification de ladite liste d’entités de contrôle relative à une entité de contrôle,
- vérification de la possession, par ladite entité de contrôle, d’une autorisation de contrôle dudit drone,
- lorsque ladite entité de contrôle possède une autorisation de contrôle dudit drone, mémorisation dans une entrée dans ladite liste d’entités de contrôle comprenant au moins l’identifiant de ladite entité de contrôle, et au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite entité de contrôle. - Procédé de gestion d’une liste d’entités de contrôle de drones selon la revendication 7 dans lequel l’au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite entité de contrôle comprend:
- un niveau de priorité de transfert associé à ladite entité de contrôle,
- au moins une règle de transfert du contrôle du drone vers ladite entité de contrôle. - Procédé de gestion d’une liste d’entités de contrôle de drones selon la revendication 7 ou 8 dans lequel la liste d’entités de contrôle comprend en outre au moins un paramètre relatif à un droit d’accès de ladite entité sur le contenu de ladite liste.
- Procédé de gestion d’une liste d’entités de contrôle de véhicules télé-contrôlés selon la revendication 8 ou la revendication 9 dans lequel l’entité de contrôle associée à un niveau de priorité de transfert inférieur aux niveaux de priorité de transfert associés aux autres entités de contrôle présentes dans la liste est une entité de contrôle par défaut dudit drone.
- Procédé de gestion d’une liste d’entités de contrôle de drones selon l’une des revendications 8 à 10 caractérisé en ce qu’il comprend en outre une étape de résolution de conflits de priorité de transfert entre au moins deux entités de contrôle étant associées à un même niveau de priorité de transfert, ladite étape comprenant :
- une identification parmi lesdites au moins deux entités de contrôle d’une entité de contrôle destinée à être associée à un niveau de priorité de transfert modifié au moyens d’un paramètre appartenant à la liste suivante comprenant:
- un paramètre représentatif d’une qualité de service requise par ladite entité de contrôle,
- un paramètre de sécurité,
- une modification du niveau de priorité de priorité de transfert associé à ladite entité de contrôle sélectionnée vers un autre niveau de priorité. - Dispositif apte à effectuer un transfert vers une deuxième entité de contrôle du contrôle d’un véhicule télé-contrôlé, dit drone, depuis une première entité de contrôle exerçant le contrôle du drone par l’intermédiaire d’un premier flux de données de contrôle transmis au travers d’une première session de communication établie entre ladite première entité de contrôle et le drone,caractérisé en ce queledit dispositif comprend :
- un module de détection d’un évènement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone,
- un module de détermination de ladite deuxième entité de contrôle au moyen d’une liste d’entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle dudit drone comprenant au moins des paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle,
- un module de transmission d’un deuxième flux de données de contrôle au travers d’une deuxième session de communication entre le drone et ladite deuxième entité de contrôle, l’établissement de la transmission dudit deuxième flux de données de contrôle au travers de la deuxième session de communication contribuant à la fin du contrôle exercé par la première entité de contrôle sur le drone. - Dispositif apte à gérer une liste d’entités de contrôle de véhicules télé-contrôlés destinées à contrôler un véhicule télé-contrôlé, dit drone,caractérisé en ce queledit dispositif comprend :
- un module de réception d’une requête de modification de ladite liste d’entités de contrôle relative à une entité de contrôle,
- un module de vérification de la possession, par ladite entité de contrôle, d’une autorisation de contrôle dudit drone,
- un module de mémorisation d’une entrée dans ladite liste d’entités de contrôle comprenant au moins l’identifiant de ladite entité de contrôle, et des paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle dudit drone vers ladite entité de contrôle, lorsque ladite entité de contrôle possède une autorisation de contrôle dudit drone. - Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour la mise en œuvre d’un procédé de transfert vers une deuxième entité de contrôle du contrôle d’un véhicule télé-contrôlé depuis une première entité de contrôle exerçant le contrôle du drone selon la revendication 1, lorsqu’il est exécuté par un processeur.
- Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour la mise en œuvre d’un procédé de gestion d’une liste d’entités de contrôle de véhicules télé-contrôlés destinées à contrôler un véhicule télé-contrôlé selon la revendication 7, lorsqu’il est exécuté par un processeur.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20220624 |
|
| ST | Notification of lapse |
Effective date: 20230808 |