CN109074103A - 一种云台校准方法及云台设备 - Google Patents

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Abstract

一种云台校准方法及云台设备，其中方法应用于云台设备，所述云台设备至少包括俯仰轴(12)和横滚轴(11)，所述云台设备用于挂设负载(14)，所述方法包括：当所述云台设备上电进入校准模式时，控制所述云台设备的横滚轴(11)旋转到预设位置后，再控制所述云台设备的俯仰轴(12)进行校准；其中预设位置能使所述俯仰轴(12)在校准时，所述负载(14)不会撞击到其它物体。通过上述结构及方法可有效避免在俯仰轴(12)的校准过程中云台设备的负载(14)撞击到其它物体，从而提高云台设备及其挂设负载(14)的安全性。

Description

一种云台校准方法及云台设备
技术领域
本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种云台校准方法及云台设备。
背景技术
随着科学技术的不断进步，云台技术发展迅速，云台设备用于挂设负载，由于云台设备本身采用的是线性霍尔传感器，每次启动时都需要校准，对于挂设大尺寸负载的云台设备，云台设备的俯仰轴在校准的时候负载很容易撞到地上，从而会导致云台设备的俯仰轴校准失败，云台设备无法正常启动的问题，并且云台设备校准失败后就会一直重新启动校准并使得负载重新撞地，多次撞地不仅有烧毁电机的风险，还可能会导致负载内部元件发生故障等问题。
发明内容
本发明实施例公开了一种云台校准方法及云台设备，可以有效避免在俯仰轴的校准过程中云台设备的负载撞击到其它物体，从而提高云台设备及其挂设负载的安全性。
本发明实施例第一方面公开了一种云台校准方法，应用于云台设备，所述云台设备至少包括俯仰轴和横滚轴，所述云台设备用于挂设负载，所述方法包括：
当所述云台设备上电进入校准模式时，控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置后，再控制所述云台设备的俯仰轴进行校准；
其中，所述预设位置能使所述俯仰轴在校准时，所述负载不会撞击到其它物体。
在一种可能的实施例中，所述预设位置为所述横滚轴的关节角为预定角度。
在一种可能的实施例中，所述预定角度为所述横滚轴的关节角为30度至120度。
在一种可能的实施例中，所述预定角度为所述横滚轴的关节角为90度。
在一种可能的实施例中，所述校准为所述俯仰轴旋转到关节角的最大值和最小值对应的位置。
在一种可能的实施例中，所述控制所述云台设备的俯仰轴进行校准之后，所述方法还包括：
当所述云台设备的俯仰轴校准完成后，将所述云台设备的俯仰轴、横滚轴旋转到关节角零位。
在一种可能的实施例中，所述负载为拍摄设备，所述控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置之前，所述方法还包括：
获取所述云台设备挂载的拍摄设备的设备参数，所述设备参数包括所述拍摄设备的尺寸信息；
根据所述尺寸信息计算所述预设位置。
在一种可能的实施例中，所述云台设备还包括偏航轴，所述方法还包括：
控制所述云台设备的偏航轴进行校准；
当所述云台设备的偏航轴校准完成后，将所述云台设备的偏航轴旋转到关节角零位。
在一种可能的实施例中，所述方法还包括：
当所述云台设备的偏航轴校准完成，且将所述云台设备的偏航轴旋转到关节角零位后，将所述云台设备切换到姿态模式。
在一种可能的实施例中，所述控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置，包括：
控制所述云台设备的横滚轴进行校准；
当所述云台设备的横滚轴校准完成后，控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置。
本发明实施例第二方面公开了一种云台校准装置，该装置包括：第一控制模块、校准模块、第二控制模块、获取模块、计算模块和切换模块，上述各个模块用于执行上述第一方面所述的任一种云台校准方法。
本发明实施例第三方面公开了一种云台设备，所述云台设备至少包括俯仰轴和横滚轴，所述云台设备用于挂设负载，包括：处理器，所述处理器用于：
当所述云台设备上电进入校准模式时，控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置后，再控制所述云台设备的俯仰轴进行校准；
其中，所述预设位置能使所述俯仰轴在校准时，所述负载不会撞击到其它物体。
本发明实施例第四方面公开了一种计算机程序产品，其中，当该计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行上述第一方面所述的任一种云台校准方法。
本发明实施例第五方面公开了一种存储介质，其中，当该存储介质中的指令由处理器执行时，执行上述第一方面所述的任一种云台校准方法。
本发明实施例中，云台设备至少包括俯仰轴和横滚轴，云台设备用于挂设负载；当云台设备上电进入校准模式时，首先控制云台设备的横滚轴旋转到预设位置，然后再控制云台设备的俯仰轴进行校准；其中，该预设位置能使俯仰轴在校准时，负载不会撞击到其它物体；采用上述方式，可以有效避免在俯仰轴的校准过程中云台设备的负载撞击到其它物体，从而提高云台设备及其挂设负载的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种云台设备的结构示意图；
图2是本发明实施例公开的一种云台校准方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的一种横滚轴校准的示意图；
图4a是本发明实施例公开的一种俯仰轴轴校准的示意图；
图4b是本发明实施例公开的另一种俯仰轴轴校准的示意图；
图5是本发明实施例公开的一种偏航轴轴校准的示意图；
图6是本发明实施例公开的一种云台校准装置的结构示意图；
图7是本发明实施例公开的一种云台设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明实施例公开了一种云台校准方法及云台设备，云台设备用于挂设负载且至少包括俯仰轴和横滚轴，其中，云台设备挂设的负载可以是拍摄设备(例如照相机和摄像机)。采用本发明实施例提供的云台校准方法及云台设备，可以有效避免在俯仰轴的校准过程中云台设备的负载撞击到其它物体，从而提高云台设备及其挂设负载的安全性，以下分别进行详细说明。
请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种云台设备的结构示意图，如图1所示，云台设备包括横滚Roll轴11、俯仰Pitch轴12以及偏航Yaw轴13，云台设备用于挂设负载14。其中，横滚Roll轴11、俯仰Pitch轴12与偏航Yaw轴13为航空用语，Roll是围绕Z轴转动，横滚轴11是带动负载14围绕Z轴转动的转轴；Pitch是围绕X轴转动，俯仰轴12是带动负载14围绕X轴转动的转轴；Yaw是围绕Y轴转动，偏航轴13是带动负载14围绕Y轴转动转轴。需要说明的是，X轴、Y轴与Z轴的方向为右手笛卡尔坐标系定义的方向。
请参阅图2，图2为本发明实施例提供的一种云台校准方法的流程示意图。本发明实施例中所描述的云台校准方法，应用于云台设备，云台设备至少包括俯仰轴和横滚轴，云台设备用于挂设负载，所述云台校准方法包括：
S201、当云台设备上电进入校准模式时，控制所述云台设备的横滚轴进行校准。
本发明实施例中，由于云台设备通常采用的是线性霍尔传感器，所以云台设备每次启动时都需要先进入校准模式进行转轴的校准，在校准模式下，云台设备会控制转轴分别旋转到关节角的最大值和最小值对应的位置，进而获取到转轴的关节角的最大值和最小值，从而完成校准。
其中，当云台设备上电进入校准模式时，云台设备首先控制云台设备的横滚轴进行校准，也即是控制云台设备的横滚轴分别旋转到横滚轴的关节角的最大值和最小值对应的位置，进而获取到横滚轴的关节角的最大角度和最小角度，从而完成横滚轴的校准。请一并参见图3，图3中的箭头所示的方向为横滚轴11在校准时转动的方向，也即是横滚轴11带动云台设备挂设的负载14转动的方向。需要说明的是，图3仅是示例性的说明横滚轴11在校准时转动的方向，横滚轴11在校准时转动的方向与横滚轴11的初始位置相关。
S202、当所述云台设备的横滚轴校准完成后，控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置。
本发明实施例中，当云台设备的横滚轴校准完成后，云台设备控制云台设备的横滚轴旋转到预设位置。其中，该预设位置为横滚轴的关节角为预定角度时，横滚轴对应的位置；该预设位置能使云台设备的俯仰轴在校准时，云台设备挂设的负载不会撞击到其它物体(例如地面)。
在一些可行的实施方式中，该预定角度可以是云台设备的横滚轴的关节角为30度至120度。
在一些可行的实施方式中，该预定角度可以是云台设备的横滚轴的关节角为90度。
在一些可行的实施方式中，云台设备挂设的负载为拍摄设备，云台设备控制云台设备的横滚轴旋转到预设位置之前，首先获取云台设备挂载的拍摄设备的设备参数，获取到的设备参数包括该拍摄设备的尺寸信息(例如长、宽和高)等；然后根据拍摄设备的尺寸信息计算得到该预设位置的位置信息，也即是根据拍摄设备的尺寸信息计算得到该预定角度的值。其中，计算得到的该预定角度的值可以是一个具体的值，也可以是一个范围，当计算得到的该预定角度的值是一个范围时，我们可以将预定角度的值所属的范围的中间值确定为该预定角度的值。
在一些可行的实施方式中，云台设备控制云台设备的横滚轴旋转到预设位置之前，首先获取云台设备挂载的拍摄设备的设备参数，并获取云台设备的横滚轴的初始位置，也即是获取横滚轴的关节角的初始角度信息；然后根据获取到的拍摄设备的设备参数和横滚轴的关节角的初始角度信息，判断在横滚轴当前位置下，云台设备的俯仰轴在校准时，云台设备挂设的负载是否会撞击到其它物体；若在横滚轴当前位置下，云台设备的俯仰轴在校准时，云台设备挂设的负载不会撞击到其它物体，则执行步骤S203；若在横滚轴当前位置下，云台设备的俯仰轴在校准时，云台设备挂设的负载会撞击到其它物体，则根据拍摄设备的尺寸信息计算得到该预设位置的位置信息。
S203、控制所述云台设备的俯仰轴进行校准。
本发明实施例中，云台设备在控制云台设备的横滚轴旋转到预设位置之后，或者判断出在横滚轴当前位置下，云台设备的俯仰轴在校准时，云台设备挂设的负载不会撞击到其它物体之后，云台设备控制云台设备的俯仰轴进行校准，也即是控制云台设备的俯仰轴分别转动到俯仰轴的关节角的最大值和最小值对应的位置，进而获取到俯仰轴的关节角的最大角度和最小角度，从而完成横滚轴的校准。
举例来说，请一并参见图4a和图4b，如图4a所示，假设云台设备的横滚轴11的关节角的初始角度为0度，且俯仰轴12之间的连线平行于地面，若在横滚轴11的关节角为0度时进行俯仰轴12的校准，则图4a中的箭头所示的方向为俯仰轴12在校准时带动云台设备挂设的负载14转动的方向；此时俯仰轴12会带动负载14上下转动，也即是带动负载14垂直于地面转动，若云台设备的负载14的尺寸太长，则负载14很容易撞到地面上，从而会导致俯仰轴12不能转动到关节角的最大值或者最小值对应的位置，导致俯仰轴12校准失败，进而造成云台设备无法正常启动；并且俯仰轴12校准失败后云台设备就会一直重新启动校准并使得负载14重新撞到其他物体，多次撞击不仅可能会烧毁云台设备的电机，还可能会导致负载14的内部元件发生故障等问题。为解决上述问题，本发明实施例在云台设备上电进入校准模式后，云台设备首先控制横滚轴11旋转到预设位置，然后再控制俯仰轴12进行校准。如图4b所示，假设该预设位置为横滚轴11的关节角为90度时对应的位置，云台设备上电进入校准模式后，首先控制横滚轴11的关节角的角度由0度旋转到90度，此时，俯仰轴12之间的连线垂直于地面；然后在横滚轴11的关节角为90度时控制俯仰轴12进行校准，则图4b中的箭头所示的方向为俯仰轴12在校准时带动云台设备挂设的负载14转动的方向；此时俯仰轴12会带动负载14左右转动，也即是带动负载14平行于地面转动，即使云台设备挂设的是大尺寸的负载14，负载14也不会撞到地面上，从而提高云台设备及其挂设负载14的安全性。
S204、当所述云台设备的俯仰轴校准完成后，将所述云台设备的俯仰轴、横滚轴旋转到关节角零位。
本发明实施例中，当云台设备的俯仰轴校准完成后，云台设备控制云台设备的俯仰轴旋转到俯仰轴的关节角零位，并控制云台设备的横滚轴旋转到横滚轴的关节角零位。其中，关节角零位也即是关节角的角度为0度时对应的位置。
S205、当所述云台设备的俯仰轴校准完成，且将所述云台设备的俯仰轴、横滚轴旋转到关节角零位后，将所述云台设备切换到姿态模式。
本发明实施例中，当云台设备的俯仰轴校准完成，且云台设备控制俯仰轴和横滚轴分别旋转到各自的关节角零位后，将云台设备切换到姿态模式，从而可以避免姿态目标突变可能造成的云台乱甩问题。
在一些可行的实施方式中，云台设备还包括偏航轴，当云台设备的俯仰轴校准完成后，云台设备控制云台设备的偏航轴进行校准，也即是控制云台设备的偏航轴分别转动到偏航轴的关节角的最大值和最小值对应的位置，进而获取到偏航轴的关节角的最大角度和最小角度，从而完成偏航轴的校准。请一并参见图5，图5中的箭头所示的方向为偏航轴13在校准时转动的方向，也即是偏航轴13带动云台设备挂设的负载14转动的方向。需要说明的是，图5仅是示例性的说明偏航轴13在校准时转动的方向。当云台设备的偏航轴校准完成后，云台设备将偏航轴、俯仰轴和横滚轴分别旋转到各自的关节角零位，并将云台设备切换到姿态模式。
在一些可行的实施方式中，云台设备还包括偏航轴，当云台设备上电进入校准模式时，云台设备首先控制云台设备的偏航轴进行校准；当云台设备的偏航轴校准完成后，云台设备控制云台设备的横滚轴进行校准；当云台设备的横滚轴校准完成后，云台设备首先控制云台设备的横滚轴旋转到预设位置，然后再控制云台设备的俯仰轴进行校准；当云台设备的俯仰轴校准完成后，云台设备将偏航轴、俯仰轴和横滚轴分别旋转到各自的关节角零位，并将云台设备切换到姿态模式。
在一些可行的实施方式中，云台设备还包括偏航轴，当云台设备上电进入校准模式时，云台设备首先控制云台设备的横滚轴进行校准；当云台设备的横滚轴校准完成后，云台设备先控制云台设备的横滚轴旋转到预设位置，然后再控制云台设备的偏航轴进行校准；当云台设备的偏航轴校准完成后，控制云台设备的俯仰轴进行校准；当云台设备的俯仰轴校准完成后，云台设备将偏航轴、俯仰轴和横滚轴分别旋转到各自的关节角零位，并将云台设备切换到姿态模式。
在一些可行的实施方式中，当云台设备上电进入校准模式时，云台设备首先控制云台设备的横滚轴旋转到预设位置，然后再控制云台设备的俯仰轴进行校准；当云台设备的俯仰轴校准完成后，云台设备控制云台设备的横滚轴进行校准；当云台设备的横滚轴校准完成后，云台设备将俯仰轴和横滚轴分别旋转到各自的关节角零位，并将云台设备切换到姿态模式。
在一些可行的实施方式中，可以在云台设备上电进入固件升级模式后，在升级云台设备的固件的过程中，控制云台设备的横滚轴和偏航轴完成校准；当云台设备固件升级完成后，且重新上电进入校准模式时，由于云台设备的横滚轴和偏航轴已经校准完成，如果横滚轴和偏航轴再次自检会浪费时间，故而只进行俯仰轴的校准；此时云台设备首先控制云台设备的横滚轴旋转到预设位置，其中，该预设位置为横滚轴的关节角为预定角度时，横滚轴对应的位置，该预设位置能使云台设备的俯仰轴在校准时，云台设备挂设的负载不会撞击到其它物体；然后再控制云台设备的俯仰轴进行校准；在云台设备的俯仰轴校准完成后，云台设备控制俯仰轴旋转到俯仰轴的关节角零位，并将云台设备切换到姿态模式。
本发明实施例中，云台设备至少包括俯仰轴和横滚轴，云台设备用于挂设负载；当云台设备上电进入校准模式时，首先控制云台设备的横滚轴旋转到预设位置，然后再控制云台设备的俯仰轴进行校准；其中，该预设位置能使俯仰轴在校准时，负载不会撞击到其它物体；采用上述方式，可以有效避免在俯仰轴的校准过程中云台设备的负载撞击到其它物体，从而提高云台设备及其挂设负载的安全性。
请参阅图6，图6为本发明实施例提供的一种云台校准装置的结构示意图。本发明实施例中所描述的云台校准装置，至少包括俯仰轴和横滚轴，所述云台校准装置用于挂设负载，所述云台校准装置还包括：
第一控制模块601，用于当所述云台校准装置上电进入校准模式时，控制所述云台校准装置的横滚轴旋转到预设位置；
校准模块602，用于控制所述云台校准装置的俯仰轴进行校准；
其中，所述预设位置能使所述俯仰轴在校准时，所述负载不会撞击到其它物体。
在一些可行的实施方式中，所述预设位置为所述横滚轴的关节角为预定角度。
在一些可行的实施方式中，所述预定角度为所述横滚轴的关节角为30度至120度。
在一些可行的实施方式中，所述预定角度为所述横滚轴的关节角为90度。
在一些可行的实施方式中，所述校准为所述俯仰轴旋转到关节角的最大值和最小值对应的位置。
在一些可行的实施方式中，第二控制模块603，用于当所述云台校准装置的俯仰轴校准完成后，将所述云台校准装置的俯仰轴、横滚轴旋转到关节角零位。
在一些可行的实施方式中，所述负载为拍摄设备，获取模块604，用于在第一控制模块601控制所述云台校准装置的横滚轴旋转到预设位置之前，获取所述云台校准装置挂载的拍摄设备的设备参数，所述设备参数包括所述拍摄设备的尺寸信息；
计算模块605，用于根据所述尺寸信息计算所述预设位置。
在一些可行的实施方式中，所述云台校准装置还包括偏航轴，所述校准模块602，还用于控制所述云台校准装置的偏航轴进行校准；
所述第二控制模块603，还用于当所述云台校准装置的偏航轴校准完成后，将所述云台校准装置的偏航轴旋转到关节角零位。
在一些可行的实施方式中，切换模块606，用于当所述云台校准装置的偏航轴校准完成，且将所述云台校准装置的偏航轴旋转到关节角零位后，将所述云台校准装置切换到姿态模式。
在一些可行的实施方式中，所述第二控制模块603，还用于控制所述云台校准装置的横滚轴进行校准；
所述第一控制模块601，具体用于当所述云台校准装置的横滚轴校准完成后，控制所述云台校准装置的横滚轴旋转到预设位置。
可以理解的是，本发明实施例的云台校准装置的各功能模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
本发明实施例中，当云台校准装置上电进入校准模式时，首先第一控制模块601控制云台校准装置的横滚轴旋转到预设位置，然后触发校准模块602控制云台校准装置的俯仰轴进行校准；其中，该预设位置能使俯仰轴在校准时，负载不会撞击到其它物体；采用上述方式，可以有效避免在俯仰轴的校准过程中云台校准装置的负载撞击到其它物体，从而提高云台校准装置及其挂设负载的安全性。
请参阅图7，图7为本发明实施例提供的一种云台设备的结构示意图。本实施例中所描述的云台设备，至少包括俯仰轴和横滚轴，所述云台设备用于挂设负载，所述云台设备还包括：处理器701、通信接口702、存储器703。其中，处理器701、通信接口702、存储器703可通过总线或其他方式连接，本发明实施例以通过总线连接为例。
处理器701可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，网络处理器(network processor，NP)，或者CPU和NP的组合。处理器701也可以是多核CPU、或多核NP中用于实现通信标识绑定的核。
所述处理器701可以是硬件芯片。所述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。所述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
所述通信接口702可用于收发信息或信令的交互，以及信号的接收和传递。所述存储器703可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的存储程序(比如文字存储功能、位置存储功能等)；存储数据区可存储根据装置的使用所创建的数据(比如图像数据、文字数据)等，并可以包括应用存储程序等。此外，存储器703可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
所述存储器703还用于存储程序指令。所述处理器701，用于执行所述存储器703存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器701用于：
当所述云台设备上电进入校准模式时，控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置后，再控制所述云台设备的俯仰轴进行校准；
其中，所述预设位置能使所述俯仰轴在校准时，所述负载不会撞击到其它物体。
本发明实施例中处理器执行的方法均从处理器的角度来描述，可以理解的是，本发明实施例中处理器要执行上述方法需要其他硬件结构的配合。本发明实施例对具体的实现过程不作详细描述和限制。
在一些可行的实施方式中，所述预设位置为所述横滚轴的关节角为预定角度。
在一些可行的实施方式中，所述预定角度为所述横滚轴的关节角为30度至120度。
在一些可行的实施方式中，所述预定角度为所述横滚轴的关节角为90度。
在一些可行的实施方式中，所述校准为所述俯仰轴旋转到关节角的最大值和最小值对应的位置。
在一些可行的实施方式中，在所述处理器701控制所述云台设备的俯仰轴进行校准之后，所述处理器701，还用于：
当所述云台设备的俯仰轴校准完成后，将所述云台设备的俯仰轴、横滚轴旋转到关节角零位。
在一些可行的实施方式中，在所述处理器701控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置之前，所述处理器701还用于：
获取所述云台设备挂载的拍摄设备的设备参数，所述设备参数包括所述拍摄设备的尺寸信息；
根据所述尺寸信息计算所述预设位置。
在一些可行的实施方式中，所述云台设备还包括偏航轴，所述处理器701还用于：
控制所述云台设备的偏航轴进行校准；
当所述云台设备的偏航轴校准完成后，将所述云台设备的偏航轴旋转到关节角零位。
在一些可行的实施方式中，所述处理器701，还用于当所述云台设备的偏航轴校准完成，且将所述云台设备的偏航轴旋转到关节角零位后，将所述云台设备切换到姿态模式。
在一些可行的实施方式中，所述处理器701控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置的具体方式为：
控制所述云台设备的横滚轴进行校准；
当所述云台设备的横滚轴校准完成后，控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置。
具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器701、通信接口702、存储器703可执行本发明实施例提供的一种云台校准方法中所描述的实现方式，在此不再赘述。
本发明实施例中，当云台设备上电进入校准模式时，处理器701首先控制云台设备的横滚轴旋转到预设位置，然后控制云台设备的俯仰轴进行校准；其中，该预设位置能使俯仰轴在校准时，负载不会撞击到其它物体；采用上述方式，可以有效避免在俯仰轴的校准过程中云台设备的负载撞击到其它物体，从而提高云台设备及其挂设负载的安全性。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例所述的云台校准方法。
本发明实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例所述的云台校准方法。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的一种云台校准方法及装置、云台设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (20)

1.一种云台校准方法，应用于云台设备，所述云台设备至少包括俯仰轴和横滚轴，所述云台设备用于挂设负载，其特征在于，所述方法包括：
当所述云台设备上电进入校准模式时，控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置后，再控制所述云台设备的俯仰轴进行校准；
其中，所述预设位置能使所述俯仰轴在校准时，所述负载不会撞击到其它物体。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设位置为所述横滚轴的关节角为预定角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定角度为所述横滚轴的关节角为30度至120度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预定角度为所述横滚轴的关节角为90度。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准为所述俯仰轴旋转到关节角的最大值和最小值对应的位置。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台设备的俯仰轴进行校准之后，所述方法还包括：
当所述云台设备的俯仰轴校准完成后，将所述云台设备的俯仰轴、横滚轴旋转到关节角零位。
7.根据权利要2所述的方法，其特征在于，所述负载为拍摄设备，所述控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置之前，所述方法还包括：
获取所述云台设备挂载的拍摄设备的设备参数，所述设备参数包括所述拍摄设备的尺寸信息；
根据所述尺寸信息计算所述预设位置。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述云台设备还包括偏航轴，所述方法还包括：
控制所述云台设备的偏航轴进行校准；
当所述云台设备的偏航轴校准完成后，将所述云台设备的偏航轴旋转到关节角零位。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述云台设备的偏航轴校准完成，且将所述云台设备的偏航轴旋转到关节角零位后，将所述云台设备切换到姿态模式。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置，包括：
控制所述云台设备的横滚轴进行校准；
当所述云台设备的横滚轴校准完成后，控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置。
11.一种云台设备，所述云台设备至少包括俯仰轴和横滚轴，所述云台设备用于挂设负载，其特征在于，包括：处理器，所述处理器用于：
当所述云台设备上电进入校准模式时，控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置后，再控制所述云台设备的俯仰轴进行校准；
其中，所述预设位置能使所述俯仰轴在校准时，所述负载不会撞击到其它物体。
12.根据权利要求10所述的云台设备，其特征在于，所述预设位置为所述横滚轴的关节角为预定角度。
13.根据权利要求12所述的云台设备，其特征在于，所述预定角度为所述横滚轴的关节角为30度至120度。
14.根据权利要求13所述的云台设备，其特征在于，所述预定角度为所述横滚轴的关节角为90度。
15.根据权利要求12所述的云台设备，其特征在于，所述校准为所述俯仰轴旋转到关节角的最大值和最小值对应的位置。
16.根据权利要求12所述的云台设备，其特征在于，所述处理器还用于：
当所述云台设备的俯仰轴校准完成后，将所述云台设备的俯仰轴、横滚轴旋转到关节角零位。
17.根据权利要12所述的云台设备，其特征在于，所述负载为拍摄设备，所述处理器还用于：
获取所述云台设备挂载的拍摄设备的设备参数，所述设备参数包括所述拍摄设备的尺寸信息；
根据所述尺寸信息计算所述预设位置。
18.根据权利要求12所述的云台设备，其特征在于，所述云台设备还包括偏航轴，所述处理器还用于：
控制所述云台设备的偏航轴进行校准；
当所述云台设备的偏航轴校准完成后，将所述云台设备的偏航轴旋转到关节角零位。
19.根据权利要求18所述的云台设备，其特征在于，所述处理器还用于：
当所述云台设备的偏航轴校准完成，且将所述云台设备的偏航轴旋转到关节角零位后，将所述云台设备切换到姿态模式。
20.根据权利要求11所述的云台设备，其特征在于，所述处理器控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置时，具体用于：
控制所述云台设备的横滚轴进行校准；
当所述云台设备的横滚轴校准完成后，控制所述云台设备的横滚轴旋转到预设位置。
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