CN109074032A - 用于电控设备的控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于技术设备(2)的控制系统(1)。该控制系统(1)具有至少一个能够由操作人员(11)携带并移动式使用的电子的手持操作装置(9)，用于影响并观察控制系统(1)或连接在控制系统上的技术设备(2)。手持操作装置(9)一方面具有无线通讯接口(16)，也具有能通过连接电缆(17)建立的通讯接口(18)。在手持操作装置(9)上的至少一个能够由操作人员(11)操作的安全开关元件(15)至少用于终止可能带来危险的控制指令和运动过程。有线通讯接口(18)包括在手持操作装置(9)上的接触式插接接口(20)，所述插接接口(20)具有手持操作装置(9)上的第一接合元件(21)和相对于第一接合元件(21)能根据需要接合和断开的第二接合元件(22)。直接在第二接合元件(22)中或直接在第二接合元件(22)附近在连接电缆(17)上或中构成至少一个终端标识(27)，与第二接合元件(22)，所述终端标识(27)能由终端标识探测装置(28)电子地检测。

Description

用于电控设备的控制系统
技术领域
本发明涉及一种如权利要求1所述的用于技术设备的控制系统。
以下理解为技术设备：机器、机器部件、工业机器人、操作机组或机械手、制造系统、安装设备和具有自动化运动或过程功能的其他设备。
背景技术
在工业实践中常见的是，借助于便携的手持操作装置操作具有可调节或可移动的机器部件的技术设备或机器。这种移动式手持操作装置的一个重要的优点是，使相应操作人员的方位或位置变化成为可能。例如，操作人员能够无困难地占据相应有利观察位置，与利用位置固定地安装的输入装置所能实现的情况相比，这在很多情况下允许实现更有效的机械操作和控制。尤其是移动式手持操作设备使得可以直接观察对指令输入的反应。
由操作人员在手持操作装置上相应地实施的指令输入通常传送给用于机器的控制器以进行相应的操作，所述指令输入然后触发机器的相应功能。根据具体构成，这种手持操作装置具有用于不同种类的操作功能的输入选择。通常设有至少一个能手动操作的安全开关元件，当操作时，借助该安全开关元件能够触发或指示机器或机器部件立刻进入安全状态。这种安全开关元件的一个常见且公知的例子是通常标记为红色和黄色的紧急停止开关或紧急关闭开关，或者在技术上具有类似作用但出于规范上的原因在视觉上设计得不同的停机开关。
在工业实践中，机器运行多数时间由一个或多个相应编程的控制装置自动执行或操作。只在特殊或异常情况下需要人类操作人员。例如以下情形可能就是这种情况，需要执行机器控制装置没有人类指示无法执行的非常规机器操作。对此的例子包括：在消除运行故障时、在进行维护工作时、在更换工具后进行的设置或在矫正机械手或建立新的制造工艺时进行的操作处理。
在工业运行环境中，经常操作大量同类的并通常情况下全自动运行的机器，因此，出于成本原因有利的或希望的是，只有较少的手持操作装置，例如每个服务技术员有一个手持操作设备，能够交替地或只在相应需要时与机器的一个或多个控制装置耦合或应用。
为此，用于相应技术设备或机器的控制系统必须具有通讯接口，用于将手持操作装置与相应机器的至少一个控制或评估装置临时连接。如果不需要手动操作或对机器进行数据技术上的观察，则手持操作装置此时能从该机器的通讯接口上再次断开，并且可以例如用于其他机器的手动操作或观察。为了不会通过手持操作装置的连接或断开不允许地干扰技术设备或机器进行中的运行以及为了能够避免在手持操作装置的连接或断开的过程中发生耗时的机器关闭和重启，控制系统和手持操作装置必须为了随时连接和断开而配合作用并且必须在技术上设计用于随时连接和断开。这也涉及手持操作装置或上级的控制系统的热插拔能力。
这里，与位于手持操作装置上的紧急关闭开关形式的安全开关元件相结合产生了一系列的特殊要求。这种紧急关闭开关通常具有两个冗余设计的、强制断开的触头，所述触头集成在一个必要时由机器的安全监控装置监控并双重冗余地构成的电路中，尤其是集成在所谓的安全电路中。就是说，通常这种安全电路包括两个受监控的电路，其中，每个电路中都集成有紧急关闭开关的常闭触头。其他安全开关元件的这种常闭触头、例如用于监控闭合的安全门等的限位开关能与紧急关闭开关的这些常闭触头串联设置。一旦这些电路中的一个打开或断开，即例如当紧急关闭开关中的一个操作时，机器的必要时设置的安全监控装置对此进行登记，然后安全监控装置立即将机器转换至安全状态，通常是立即关闭。替代设置专门的、通常可编程的安全监控装置，对于较为简单的技术设备也可以设想，在打开或断开所述至少一个安全电路时，断开驱动单元的供电，这可通过例如至少一个动力开关或所谓的接触器来完成。
这种机器或技术设备的停机在真正危险的情况下是必须的，以避免出现危及人类生命和健康的危险。但这种突然的或者甚至受控的停机有时会对运行流程带来明显的影响，因为通常会出现长时间的机器重启过程，在一些情况下，直到所有操作参数重新达到其最佳值之前，会出现系列稳定或生产质量问题。
如果现在手持操作装置与技术设备或机器断开并且因此，在手持操作装置上的紧急关闭开关集成到安全电路之后或通过在手持操作设备和固定操作装置之间的连接电缆与安全电路串联布线之后，安全电路或其常见的冗余构成的电路在静止的操作装置和手持操作装置之间的插头处或在通讯接口处中断，因此必须立刻针对故意分开的通讯接口替代式桥接安全电路，或必须对针对相应断开或脱离的紧急关闭开关关闭安全监控装置，以防止技术设备或机器不希望地停机。
德国专利文献DE102014002982A1公开了一种具有连接状态监控单元的控制系统。所述监控单元监控手持操作装置和连接装置之间电或信号技术的连接状态，并且在手持操作装置的脱离连接期间，通过连接点中的电路在信号技术上等同地模仿断开的紧急关闭开关并将其接入机器的安全电路中。然而，借助连接状态监控装置本身不能区分设定的连接点处操作人员故意进行的手持操作装置的断开和由于故障导致的可能的电缆断开。因此，当故意松开手工操作装置时，操作人员必须采取附加措施，以在技术上使得确认故意断开的真实性，避免触发一个或多个安全电路，和/或为了这种真实性确认，在松开手持操作装置后，必须替代手持操作装置使用插入式桥接元件，并且同时避免出现永久性的半插接状态。
现有技术的其他方案在插入式连接的电缆侧部分设置一个或多个开关触点，以在信号技术上探测连接的松开或建立，并在断开连接的状态下使紧急关闭开关失效。日本专利文献JPH0765908示出了一种具有电预分离的开关触头的方案。虽然这种方案由于不采取附加的真实性确认操作而简化了断开和连接手持操作装置时的操作，但是仍然存在连接器可能处于不确定的半插接状态的问题，就是说，在这种状态下，虽然插入装置机械上保持在相应的容纳部中，但是至少不是所有触点都正常接通。在这种情况下，操作人员可能会认为，由于手持操作装置表面上连接到机器或机器的控制装置上，紧急关闭开关的功能仍可能存在。在突然发生紧急情况时，操作这种紧急关闭开关可能是徒劳的。一旦不起作用，操作人员就可能试图在机器区域进一步寻找固定紧急关闭开关以进行操作，由此可能浪费宝贵的时间。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的缺点，提供一种改进的控制系统，用于可靠地安全控制和操作技术设备。
通过根据各权利要求的控制系统来实现所述目的。
所提出的控制系统用于可靠地控制技术设备或机器，并且具有至少一个固定的控制装置，该控制装置带有输入和输出接口，用于与待控制的技术设备建立导线连接。
另外，设有至少一个能由操作人员携带的、电子的手持操作装置，用于影响和监控控制系统或与控制系统连接的技术设备的控制技术上的过程和状态。这种手持操作装置具有无线的控制技术的通讯接口，并且还具有能够通过连接电缆建立的控制技术上的通讯接口，使用这些通讯接口使得能将手持操作装置在数据技术上接入控制装置中。
此外，在手持操作装置上构成至少一个能由操作人员操作的安全开关元件，例如所谓的紧急关闭开关和/或三级确认开关。所述安全开关元件设定为用于执行和/或终止可能的有安全风险的控制指令或运动过程。
控制系统还具有在正常状态下闭合的安全电路。在出现潜在危险状态时或为了避免危险状态，该安全电路能够转换到断开或打开的状态。在这种情况下，安全电路构造成或设定为，用于关闭技术设备的可能带来危险的运动或进程，或用于将在控制技术上连接的技术设备带到安全的状态。
这里，有线连接的、控制技术上的通讯接口包括在手持操作装置上的接触型的插接接口。该插接接口包括在手持操作装置上的第一接合元件和能相对于第一接合元件耦合或脱开的第二接合元件，所述第二接合元件在连接电缆上构成。因此，在采用无线的控制技术上的通讯接口时，手持操作装置能够完全与连接电缆分开并且尤其能以符合人体工程学的方式使用。
重要的是，在连接电缆上或连接电缆中，直接在第二接合元件中或紧邻第二接合元件上形成至少一个终端指示符，该终端指示符能够由控制系统或固定的控制装置的终端指示符探测装置电子地检测。
所述控制系统、尤其是至少一个所述固定的控制装置还包括手持操作装置探测装置。该手持操作装置探测装置设定为用于探测存在或不存在手持操作装置在控制系统上的控制技术上的连接。手持操作装置到控制系统的控制技术上的连接的存在或不存在的探测能够例如通过电能消耗的探测或评估来进行，尤其是能够通过电流测量来进行，或者通过评估数据或信号技术上的通讯存在或不存在来实现。
重要的是，在这种情况下，控制系统、尤其是固定的控制装置或在其中实现的监控电子设备，在探测到不存在手持操作装置的控制技术上的连接时并且在同时探测到终端指示符时，识别到手持操作装置上的接触式接口的操作人员故意实施的分离或者由此通过控制系统认定存在故意实施的断开经由连接电缆实现的信号连接。然后，控制系统、尤其是由至少一个固定的控制装置或一个在其中实现的监控电子设备，在拔出手持操作装置的过程中，作为在要断开的或刚刚断开的手持操作装置上的断开的或不发挥作用的安全开关元件替代，桥接安全电路或保持安全电路闭合。特别是可以设定，在这种情况下，控制系统，例如固定控制装置或单独的监控电子设备直接将例如手持操作装置的连接点处的安全电路转换到闭合状态，以避免技术设备不希望的停机。备选地，控制系统、尤其是至少一个固定的控制装置或监控电子设备能够设定为，当将连接电缆从手持操作装置上拔下时，激活手持操作装置上的安全开关元件的替代或并行触头，尤其是将所述替代或并行触头转换到闭合状态。这里，只有在以下情况下才采取所述措施：相应手持操作装置上的安全开关元件在即将从手持操作装置上拔下连接电缆之前处于其未操作状态，尤其是已经处于初始状态。
按照本发明的设置的优点在于，通过控制系统、尤其是至少一个所述固定的控制装置或分开实现的监控电子设备，能够将有意地尤其是在手持操作装置和连接电缆之间的插头接口将手持操作装置处从连接电缆上分离与故障或意外引起的电缆损坏区分开，不需要操作人员进行附加的明确的真实性确认操作。因此，一方面，实现了一种特别功能稳定或功能可靠的实施形式，而且也提供了高的操作舒适性。因为操作人员方面无需进行手动的真实性确认操作就能区分有意的拔出过程和故障引起的失去接合，这样能实现高的实际效用和高的易用性。此时，使用手持操作装置的培训要求可以尽可能低，因为将手持操作装置在进行中的运行中从连接电缆上拔下，不需要采取特殊的操作或措施。因此，当识别到连接电缆被有意地与手持操作装置分离时，控制系统或所实现的监控电子设备能够以自动的方式和形式电跨接安全电路、尤其是紧急关闭电路，这意味着使其失效。否则，安全电路能够自动打开，并且因此由于紧急或故障情况而可靠地关闭技术设备。
这里重要的是，以高可靠性自动识别存在手持操作装置和对应连接部位之间的电缆连接的有意分离，并能在技术上可靠地将其与由于有缺陷的或损坏的电缆导致的中断区分开。对连接电缆的功能检查特别是从本地的控制装置或监控电子设备出发通过相应的连接电缆朝设定为用于接合到手持操作装置上的接合元件的方向进行。通过朝用于连接到手持操作装置上的接合元件的方向自动检查是否存在完整连接或高度可能完整的连接可以实现的优点是，这种检查完全独立于手持操作装置是插入还是拔出进行。这种检查尤其是从固定的单元、侧开始，例如具有集成的固定控制装置或集成的监控电子设备的接线盒形式的单元方面出发进行。
特别有利的是，这个方案在发生接合或断开过程的情况下在手持操作装置方面完全不需要通过前置或后置的操作来确认拔出。但出于安全技术上的考虑，为了确认真实性和为了将有意的拔出过程和电缆损坏区分开，可能需要这些操作。就是说，既不需要在操作人员方面手动确认或操作按键形式的操作，也不需要连接或断开各种桥接塞。
通过按照本发明设置的终端标识探测装置尤其使得可以可靠地、无延迟地探测电缆中断，特别是电缆损坏或电缆分离，而不需要在操作人员方面进行前置或后置的真实性确认操作。就是这种特别面向用户的或具有高易用性的可“热拔出”性不需要操作开关元件，也不需要辅助或替代桥塞的换插过程。由此实现了高易用性，因为在处于安全技术上的原因自动关闭技术设备、特别是将其置入紧急关闭状态中之前，不需要进行由操作人员执行的、会导致紧张或处于时间压力下的动作。
根据权利要求2的措施也是有利的，因为能以可靠的方式和形式自动且可靠地发现，是否存在部分的或完全的电缆损坏。尤其是在手持操作装置探测装置方面和终端标识探测装置方面有不同结果时，可以认定在连接电缆中存在故障。特别是当不能发现终端标识探测装置，但手持操作探测装置认定手持操作装置已连接时，尤其是这样。由此能够确定在连接电缆中存在电缆或芯线损坏，并且/或者在使用上拒绝不兼容的或非设定的连接电缆。相应的故障报告可以禁止执行具有潜在危及安全的控制指令或者也可以通过安全电路使设备停机，类似于紧急关闭信号。
根据权利要求3的措施的优点在于，实现了将手持操作装置非常舒适集成到控制系统中。由此尤其是将手持操作装置的至少一个安全开关元件自动结合到安全电路中或功能有效地连接到安全电路上。但是，这种结合只在当连接电缆高概率或极高的概率无缺陷时发生，由此使得在危险或紧急状态下能通过操作安全开关元件立刻进入安全状态。
权利要求4中给出了终端标识的适宜的变型方案。电连接弓架的优点在于，其能够以特别经济地实现，但仍能确保高的探测可靠性。接入欧姆电阻的优点是，当电阻偏离预期的额定值时，也能够探测到连接电缆的芯线之间可能的短路。必要时连接电缆的屏蔽结构是实用的，因为由此不仅能够检查连接电缆是否中断，而且还能特别具体地检查电缆的屏蔽结构，所述屏蔽结构通常通过不同于信号导线的触点连接结构引导。由于抑制电磁干扰重要性，这种对电缆屏蔽结构的检查是有利的，因为这种屏蔽结构在抑制电磁干扰方面是重要的。
根据权利要求5的措施也是适宜的。由于这里在终端标识或桥接元件在第二接合元件中在连接电缆的相应端部区段中通过具有频率相关的和/或非线性传输特性的部件形成，其存在能够通过相应地设计的测试信号连同对传输特性的测试来确定。由此不仅能探测到电缆的中断，而且也能探测到由于夹紧或挤压电缆导致的短路，由此进一步提高了检查的可靠性。通过桥式的终端标识引导的测试信号可以具有交流电分量，所述交流电分量具有一个或多个频率或者交变的频率。这些措施此外还使得，尽管有机械上兼容的插头但不同地构成的电缆可以具有技术上能可靠地区分的标识，例如在可视化数据的可能的传输率或出于安全考虑在确定的插接位置处允许的最大电缆长度方面。
在连接电缆上的误操作可能会在调试中导致故障或问题，通过根据权利要求6的措施可以排除这些误操作。由此在开始运行时可以避免由用户导致的延迟。
根据权利要求7的措施也是有利的。终端标识的可探测性特别是与手持操作装置上的相应的接合元件是插接还是断开无关。可以随时地可以与手持操作装置的连接或断开无关地随时可探测终端标识。在一些情况下，由此也可以避免与插接接口的连接状态相关的功能上不稳定的机电式操作。
通过根据权利要求8的措施使得可以将连接电缆整体地并较为快速地从控制系统上移除。这个措施的一个特别的优点在于，由此防止出现如在工业环境中可能发生的损坏的风险。以类似的方式降低了由于散乱摆放的电缆而发生事故的风险或造成的妨碍。
在这种情况下，根据权利要求9的改进方案也是有利的，因为在固定控制装置或所实现的监控电子设备方面可以确定，连接电缆是否基本连接。如果能探测到连接电缆的电缆插头，但不能探测到终端标识时，则在控制系统方面可以认定，连接电缆已损坏，或者不是设定为用于与该控制系统相结合使用或者说没有为此被释放。
通过根据权利要求10或11的措施使得可以毫无问题地将根据本发明的措施引入现有的控制系统中。由此特别是可以以简单的方式将移动式手持装置接入到现有的控制系统上或接入到任何制造商的控制系统上。由此特别是使得可以在需要时给控制系统添加相应的监控电子设备，并由此实现一种升级，这种升级是实用的并且能尽可能可节省成本地实施，此时不需要更换整个控制系统。
因此，根据权利要求12的措施也是有利的，因为由此能够可以较高的程度确保手工操作装置的安全性功能，尤其是确保安全开关元件的可用性。因此，通过有线地接入手持操作装置时，允许或能实现对潜在的危及安全的控制功能进行检查或影响，而不需要复杂的无线技术措施，以能够达到必要的系统安全性或系统可靠性。尤其是由此实现了接入控制系统中的手持操作装置的一种“半无线”功能。此外，由此能够实现最优的成本-收益率。特别是当控制系统与根据权利要求13的措施相结合实现时，尤为如此。
结合本发明的实施例，尤其是根据权利要求14的措施是特别有益的。由此能以明显的方式自动以信号表明，在手持操作装置上的安全开关元件是否在功能上存在或能够功能有效，或者所述安全开关元件是否处于不可用的未激活状态。这里，相应的设置能够可靠地实施，无需采用复杂的机械上的区分措施或手动动作。由此能提高系统可靠性和系统安全性。
根据一个适当的措施，在安全开关元件中构成内部照明件，用于发出红色的光。由此，特别是当安全开关元件以红色照亮的状态存在时，能够清楚且明确地识别安全开关元件的功能可用性。另一方面当安全开关元件处于失效、功能不可用的状态并且照明件关闭时，安全开关元件可以构造成略微透明或乳白色的。尤其是在当手持操作装置无线连接到控制系统上时，存在这种状态。
根据权利要求15的措施也是适宜的，这是因为：由此明确地表明或用信号显示，因为手持操作装置通过其无线通讯接口接入控制系统中并且因此仅用于安全技术上不重要的观察任务或参数设置，因此手持操作装置上的安全开关元件没有功能有效性。
附图说明
为了更好地理解本发明，参考以下附图详细描述本发明。分别用简化的示意图：
图1示出电子控制系统及由该控制系统控制的设备的部件的实施例。
图2示出带有安全开关元件的手持操作装置，所述手持操作装置具有能根据需要插接和拔下的电缆连接结构，用于有线连接地接入控制系统中，此外还具有无线通讯接口，用于无线地接入控制系统中。
具体实施方式
首先应确定，在不同地说明的实施形式中，相同的部件具有相同附图标记或相同构件名称，包含在整个说明书中的公开内容能够合理地转用到具有相同附图标记或相同构件名称的相同部件。在说明书中选用的位置说明，如例如上、下、侧等也涉及当前说明的以及示出的附图并且在位置变化时这些位置说明能合理地转用到新的位置。
图1中示出控制系统1的部件以及由该控制系统1控制的设备2。局部示出的技术设备2具有多个设备部件3，这些部件3在根据图1的示例中可以通过包括工业机器人4的加工站5形成。原则上，技术设备2可以包括任意另外的设备部件3，以能够至少部分地进行或执行技术过程、例如制造工艺、化学方法和类似过程。例如，在根据图1的实施例中示出的设备2包括输送装置6，用于在工作站5之间输送物体、工件、半成品等，或者用于向各个工作站5提供物体。
如图1所示，控制系统1具有至少一个固定地构成的电子控制装置7。如原理上已知的那样，所述至少一个控制装置7也可以是具有多个分散的控制装置7的控制网络的组成部分，如在图1中示意性示出的那样。这里，各个控制装置7能够构造或编程为用于执行确定的任务，例如用于监控或控制设备2或用于监控或控制确定的设备部件3，用于监控或控制设备2的控制架构原则上可以具有任意的拓扑结构。
根据需要，各个固定定位的控制装置7可以构造成用于通过通讯连接8'进行有线通讯和/或通过无线通讯连接8进行无线通讯，如图1示意性示出的那样。这种无线的通讯连接8能够例如通过符合无线局域网(WLAN)或蓝牙标准的连接形成，或者通过用于工业环境的标准化无线电连接形成。
控制系统1还包括至少一个便携的、移动式的手持操作装置9。所述至少一个手持装置9或所述手持装置9的电子控制装置10也能够通过无线的通讯连接8信号或数据技术地与控制系统1的一个或多个所述固定的控制装置7连接。所述至少一个手持操作装置9设定或构造成用于由操作人员11使用，其中，在手持操作装置9与控制装置7之间的信号或数据交换可以通过无线的通讯连接8进行。备选地或与此相结合地，在各个控制装置7、10之间也可以设置有线的通讯连接8'。
原则上所述固定的控制装置7是设备2或设备部件3的功能控制单元，所述控制单元例如设定为用于执行(Umsetzung)自动生成的控制指令或用于执行在手持操作装置9上输入或触发的控制指令。这种控制装置7可以构造成例如用于操控确定设备部件3的致动器或驱动装置或者用于检测来自传感器或定位开关。为此，控制装置7具有多个输入和输出接口，用于建立与要控制的技术设备2的导线连接。也可以设有其他的控制装置7，例如上级的控制装置7，这些控制装置尤其是自动或半自动地进行逻辑过程、能源供应过程或各设备部件3之间的传输过程，如图1的右边示例性示出的那样。所述至少一个手持操作装置9，尤其是在其中设置的控制装置10优选能够通过无线和/或有线的通讯接口8、8'与控制系统1的至少一个所述固定的控制装置7发生信号或数据技术上的通讯连接。
在本文件的范围内，信号或数据传输原则上也是指提供信号和数据。
为了显示信息或数据，所述至少一个手持操作装置9具有至少一个输出元件12，尤其是至少一个显示器或触摸屏。为了输入设置和/或手动触发控制指令，所述手持操作装置9具有至少一个输入元件13，例如按键、开关、旋转调节器或操纵杆或类似元件。所述至少一个手持操作装置9的输出元件12和输入元件13的相应实施形式这里能够与不同的要求和需求或不同的应用目的相适配。
此外，为了至少暂时地进行独立于电网的电力供应，手持操作装置9还可以具有内部供电单元14，所述内部供电单元优选包括至少一个电化学的蓄电池。这种内部供电单元14特别是对于手持操作装置9的纯无线运行是必要的，就是说在这种没有连接供电或数据电缆的运行状态下，为了能够独立于有线的供电端子给手持操作装置9的电子部件供应电能和使其运行，需要这种内部供电单元。由此，在只通过无线通讯接口16实现信号或数据技术的连接时，电池供电的内部供电单元14是手持操作装置9的组成部分。
至少一个能在功能上接入控制系统1中的手持操作装置9具有至少一个能手动操作的安全开关元件15，当操作人员11进行操作时通过所述安全开关元件例如能触发例如技术设备2或特定的设备部件3的即刻关闭，或使技术设备2或特定的设备部件3转换到安全状态。这种安全开关元件15能够通过至少一个所谓的紧急关闭开关或紧急停止开关构成和/或通过至少一个具有所谓的应急开关位置的确认键定义。
根据一个实用的实施形式，所述手持操作装置9具有无线的控制技术上的通讯接口16和能通过连接电缆17建立的控制技术上的通信接口18。
利用两个通讯接口16、18中的每一个，都能实现将手持操作装置9信号或数据技术地接入控制系统1中，在手持操作装置9上可提供的控制指令的范围取决于哪个通讯接口16、18中正在用于信号或数据技术的接入或两个通讯接口是否同时使用。为了在控制技术上操作或影响对人可能存在潜在危险或可能对技术设备2或者说对要加工物体或工件造成严重损害的技术设备2时提高安全性，在手持操作装置9上设置前面所述的至少一个安全开关元件设置15。
这里根据一个适宜的措施设定，只有当手持操作装置9通过连接电缆17接入控制系统1中时，就是说只有当手持操作装置通过多芯的电缆连接或通过多个电缆芯线连接到控制系统1上时，才能借助手持操作装置9执行可能带来危险的功能或控制指令。尤其是由此有可以通过多芯连接电缆17执行安全开关元件15的开关或安全功能，并由此通过安全开关元件15实现高度可用或特别可靠的并且在时间上基本无延迟的切断功能。
如果在手持操作装置9在其纯无线的运行模式(无线模式)中使用时，即只通过其无线的通讯接口16接入控制系统1中，操作人员通过手持操作装置9主要只能使用只有观察功能或不重要的控制功能。此外，在控制系统1中能够设置所谓的混合功能，通过这种混合功能，手持操作装置9能置于有线状态(有线模式)下，在这种有线状态下，也可以以高可靠性使用安全开关元件15的功能。与此相对，在手持操作装置9的纯无线运行模式中(无线模式)，手持操作装置9的功能被限制在观察或可视化功能。在手持操作装置9纯无线地连接(无线模式)连接到控制系统1上时，尽管在理论上能实现安全开关元件15的功能性，但是，在无线耦合的安全开关元件15具有功能可靠性的同时，用于实现尽可能的可用性的技术消耗较高，并且因此是复杂或高成本的。因此，在所给出控制系统1中没有将安全开关元件15的功能无线地接入控制系统1中，而是替代于此提供了手持操作装置9的一种“混合功能”或“半无线”功能，此时，“无线模式”和“有线模式”的转换或相反的转换主要由内部的控制装置10控制或调节。
在手持操作装置9上的所述至少一个能由操作人员11操作的安全开关元件15能通过所谓的紧急关闭开关和/或具有所谓应急开关位置的三级确认键构成。已知这种安全开关元件15如本身已知的那样设定为用于执行或终止可能危及安全的控制指令或技术设备2的运动过程。
所述至少一个安全开关元件15接入控制系统1或技术设备2的至少一个电子的安全电路19中。为了符合相关标准，所述安全电路19可以设计成双回路冗余的。但在安全要求较低时，所述安全电路也能设计成单回路的。所述安全电路19设计成在初始或正常状态下是闭合的，尤其是设计成无中断的导电线路或设计成安全回路。在出现可能带来危险的状态时，所述安全电路19能转换到中断或打开状态。这通过操作或激活指示一个所述安全开关元件15来实现。这种在需要时能由操作人员11操作的安全开关元件15包括至少一个、优选两个冗余强制打开的常开触头。通常以以所谓紧急关闭开关的形式设有多个在技术设备2的能有利地接近的位置上分布地设置的安全开关元件15。在至少一个所述安全电路19的打开或断开的状态下，设置关闭设备2的可能带来危险的运动或过程，或者当所述至少一个安全电路19通过至少一个安全开关元件15激活，尤其是转换到中断状态时，将技术设备2带入安全状态。
如由图1和2可以最好地看出的那样，有线的控制技术的通讯接口18具有手持操作装置9上接触式插接接口20。通过这种插接接口20可以在需要时在手持操作装置9和控制系统1或一个所述控制装置7之间建立或撤销电缆连接。在手持操作装置9上，尤其是在外壳上，所述插接接口20包括第一接合元件21、例如插座，还包括与第一接合元件21相对应的、在需要时能相对于第一接合元件21接合和断开的第二接合元件22。可以设计成插头形式的第二接合元件22这里在连接电缆17的两个端部之一上构成。
根据一个实用的实施形式可以设定，连接电缆17的第二端部、尤其是连接电缆17的远离手持操作装置19的端部在需要时也能接合或断开。特别是可以设有第二插接接口23，用于在需要时相对于控制系统1、尤其是相对于至少一个所述固定控制装置7无工具地实施插接或拔出。如本身已知的那样，第二插接接口23为此在连接电缆17上包括电缆插头24和在控制系统1或不同的固定控制装置7上合适的位置处包括与所述电缆插头相对应的至少一个插座25。如果设有至少一个设备侧的插接接口23，则该插接接口和设备侧的与手持操作装置9的插接接口20一样能无工具地操作。在这种情况下可以确定的是，至少最靠近技术设备2的插接接口23也可以构造成永久性的、尤其是不可分开的，其方式是，连接电缆17直接连接到相应的控制装置7并与其不可分开地连接。
如果实现了至少一个第二插接接口23，则可以设定的是，在固定的控制装置7上或在相应的耦合位置上设有连接状态探测装置26，用于自动检测在插接接口23上存在或不存在电缆插头24。
为了改进控制系统1或为了优化技术设备2和控制系统1的运行，直接在第二接合元件22上或中和/或在直接在第二接合元件22附近，尤其是在连接电缆17的最近地相配的端部部段上或中构成至少一个能电子地或用传感器检测的终端标识27。所述终端标识27能够关于其存在或特性或性质是能电技术或电子地并且由此自动检测的。为此设有电子的终端标识探测装置28。所述终端标识探测装置可是控制系统1中或至少一个所述固定控制装置7中的软件和/或硬件式地实现的监控电子设备29的组成。通常所述终端标识探测装置28或相应的监控电子设备29在外部或远离手持操作装置9的控制装置10地实现。
通过所述终端标识探测装置28能够自动检测，连接电缆17是否以一定概率处于正常的或预期的状态，尤其是是否极有可能存在直到连接电缆17的第二接合元件22的预期的导线连接。如果没有检测到所述终端标识27或没有检测到所述终端标识正常的特征，在监控电子设备29方面或在终端标识探测装置28方面认定，连接电缆17发生损坏、切断、部分切断或由于其他原因不可用，并因此存在非预期的、可能危及安全的状态。由此尤其是能够由控制系统1或至少一个所述控制装置7中的自动或半自动识别，是否通过连接电缆17从固定控制装置7出发朝手持操作装置9的方向是否存在预期的连接，反之亦然，或者是否预计可以建立预期的连接，以及在危险的情况下是否能够通过手持操作装置上的安全开关元件15进行可靠的停机或引入紧急停止。但这个措施的一个重要的作用在于，由此能够以简单且可靠的方式和形式自动区分通过连接电缆17有意地断开通讯连接8’与由故障引起的中断，例如事故导致的连接电缆17的切断或芯线断裂。
终端标识27这里可以理解为连接电缆17的能与手持操作装置9相配的端部上的标识或反馈元件。在简单的情况下，能电子地或用传感器检测的终端标识27通过电子的连接弓架30或通过确定的欧姆电阻形成。这里相应的终端标识27能连接在连接电缆17的两个芯线之间或者备选地可以连接在连接电缆17的芯线和电磁屏蔽结构、尤其是屏蔽织物或屏蔽箔之间。所述连接弓架30或终端标识27这里因此可以用作电桥。
但能自动或电子探测的终端标识27也能由至少一个具有频率相关或非线性的特征的电气构件、例如电感或电容形成，尤其是通过电滤波器形成。备选地可以设想采用用于电信号的有源发送装置，所述装置连接到连接电缆17的芯线或电磁屏蔽结构上。在接收到由终端标识27发出的适当的发送或应答信号时，就能由监控电子设备29、尤其是终端标识探测装置28认定，从控制装置朝第二接合元件22方向的有线连接正常并且因此认定存在正确的系统状态。为了提高安全性，可以冗余地设置两个或更多的基本上类似的终端标识27。
这里适宜的是，相应的终端标识27永久性或基本上不可分地与第二接合元件22或连接电缆的最近地相配的端部连接。特别是可以设定，对于操作人员11或对于符合标准的用户，各终端标识27不可拆卸地设置在第二接合元件22上或中，或者永久性与连接电缆17连接。这例如可以通过焊接或夹紧连接或者通过原则上不可接近地螺纹连接来实现。由此确保了，在常规的或符合标准的应用场合中，防止终端标识27被从连接电缆17的设定为用于在需要时相对于手持操作装置9接合或分离的端部上取下或脱离。
所述终端标识27优选这样来实现，即，即使当位于连接电缆17和手持操作装置9之间的接触式插接接口20未连接或未激活时，也能由至少一个所述固定控制装置7或所实现的监控电子设备29出发尤其是借助终端标识探测装置28检测到所述终端标识。由此，即使当第二接合元件22从手持操作装置9拔出时，所述终端标识27也是有效的或可探测的。这意味着，如果控制装置7和接合元件22之间的线路连接是完好的或者至少连接有终端标识27的相应芯线正常，则可以分开接触式接口20，并且同时仍然能确认终端标识27。因此，即使当连接电缆17从手持操作装置9拔下或已经拔下并且也存在连接电缆17或第二接合元件22和/或可能构成的第二插接接口23预料中正常或预期的功能状态时，相应被动或主动作用的终端标识27也是能探测的。
与所述终端标识探测装置28相结合或附加于所述终端标识探测装置，控制系统1或至少一个所述固定控制装置7、尤其是所实现的监控电子设备28具有手持操作设备探测装置31。所述手持操作装置探测装置31用于检测存在或不存在手持操作装置9到控制系统1上或到一个所述固定控制装置7上的控制技术的连接。所述手持操作装置探测装置31能通过软件技术和/或硬件技术实现，并且这里能在控制装置7或在相应的监控电子设备29中构成。
所述手持操作控制装置探测装置31能以简单的方式和形式通过电流测量来进行，特别是能通过确定电能消耗来实现。备选地或与此相结合，手持操作装置探测装置31也能由软件技术手段来定义，所述软件技术手段经由连接电缆17评估或监控数据或信号技术上的通讯。在电能消耗或经由连接电缆17进行的数据技术上的通讯低于一个阈值或变为零的情况下，手持操作装置探测装置31可以认定，在第二接合元件22上没有连接手持操作装置9。利用这种手持操作装置探测装置31尤其是能识别，第二插接接口20是否正在断开或已经断开，尤其是第二接合元件22是否已经通过从相对应的接合元件21上移除而从手持操作装置9上分离。
优选在各个耦合部位、尤其是在控制装置7中实现的电流测量单元32这里用于测量或用于原则上探测由连接电缆17的供电芯线33引导的电流。这里，只有当手持操作装置9正常连接到控制系统1上时，特别是当连接电缆17上的接合元件22正常地与手持操作装置9上对应的接合元件21耦合时，才能由电流测量单元32确定存在电流或明显的电流。在由操作人员11使相应插接接口20进行分离时，通过供电芯线33的电流降到零或接近零，并且由此能得出结论，与手持操作装置9的连接解除。
这里重要的是，通过组合式地评估终端标识探测装置28和手持操作装置探测装置31的探测结果，能较为可靠地区分有意或故意地拔出手持操作装置9与由于故障导致的连接电缆17的分离或损坏之间的区别。
由此，根据一个适宜的实施形式，控制系统1构造成，在检测到不存在手持操作装置9、尤其是在手持操作装置9的控制技术上的连接从存在转换到不存在时，并且在同时检测到终端标识27时，使得相应固定的控制装置7或在控制装置7中实现的监控电子设备29自动识别或在评估技术上认定存在由操作人员11有意地或主动进行的手持操作装置9上的接触式插接接口20的分离。因此，在拔出手持操作装置9的过程中，作为在要断开或刚刚断开的手持操作装置9上的已断开或此后失效的安全开关元件15的替代，由固定控制装置7或一个相应的监控电子设备29安全电路19进行跨接。这就意味着，在存在所述状态的情况下，控制系统1这样响应或编程控制，使得安全电路19例如在手持操作装置9的接合位置直接转换到闭合状态，并且因此防止由于故意或有意拔出手持操作装置9引起技术设备2意外停机。尤其是可以设定，在出现所述状态的情况下，控制系统1可以设定为用于对用于断开的手持操作装置9上的安全开关元件15的至少一个替代或并行触头34、34’进行切换。这里尤其是可以设定，在这样有意或预期地断开手持操作装置9时，在连接电缆17上不存在紧急或危险状态和故障状态，设计成常闭触点的替代或并行触头34、34’转换到初始状态，即转换到闭合状态，以避免技术设备2或设备部件3发生不希望的关停。特别是当手持操作装置9上的安全开关元件15在即将从手持操作装置9上拔出连接电缆17之前处于其初始状态，即没有被操作时，则存在通过控制装置7或通过监控电子设备29对安全电路19进行的替代式跨接和安全电路19的电闭合状态由此发生的延续。
反之，如果在连接电缆17拔出之前，手持操作装置9上的安全开关元件15已被操作或正在被操作时，则将安全电路19中的并行触头34，34’置于或保持在断开状态中。在这种情况下，即使操作人员11将手持操作装置9从连接电缆17断开，尤其是将第二接合元件22从手持操作装置9的壳体上拔出或将其从第一接合元件21上拉下，也保持这个断开状态。
要明确指出的是，终端标识探测装置28和连接状态探测装置26可以是相应的监控电子设备29或相应控制装置7一体的组成部分。相应的探测装置这里能以硬件和软件技术实现，但是也可以主要用软件技术实现。
此外可能适宜的是，终端标识探测装置28或相应的监控电子设备29构造成用于持续地、周期性地、事件相关地或随机地探测是否存在系统兼容的终端标识27。这里尤其是应以规律的或不规律的间隔自动检查，是否存在兼容的终端标识27或是否无法检测到这种终端标识。在这种情况下重要的是，如果手持操作装置探测装置31识别到手持操作装置9的连接，但借助于终端标识探测装置依不能探测到存在终端标识27，则固定的控制装置7或监控电子设备29至少设定为用于用信号发出故障报告，或者将相应的安全电路19置于关闭或紧急关闭状态。在这种情况下，尤其是存在可能由由于例如电缆损坏或连接电缆17中的芯线断裂引起的故障。备选或与其结合地，由此也能识别不兼容的连接电缆或未设置连接电缆17。
同样适宜的是，借助手持操作装置探测装置31探测到手持操作装置9的连接并且同时借助于终端标识探测装置28检测到终端标识27时，所述至少一个固定的控制装置7或监控电子设备29构造成，用于立即终止其关于安全电路19的跨接状态，并用于马上在刚刚或即时插接的手持操作终端9上将所述至少一个安全开关元件15功能性或替代式地接入安全电路19中。特别是在插接具有未操作的、出于初始状态的安全开关元件15的手持操作装置9时，这个过程是适宜的。
如果此时手持操作装置9上的所述至少一个安全开关元件15通过分散的导线连接在功能上接入安全电路19中，即手持操作装置1借助连接电缆17连接到控制系统1上，则手持操作装置9可以用于执行或影响可能带来危险的控制指令。特别是当通过连接电缆17连接手持操作装置9时设定，通过手持操作装置9也可以进行观察或执行具有潜在地危及安全的过程或控制指令。这里，使用连接电缆17将手持操作装置9的所述至少一个安全开关元件功能有效地接入技术设备2的安全电路19，并且能较为可靠地提供其功能有效性。因此，在所谓的“有线模式”(Cable-Mode)中，手持操作装置9借助连接电缆17连接到控制系统1上，并且由此所述至少一个安全开关元件15通过连接电缆17的芯线接入控制系统1中，使得能够执行或控制可能带来危险的控制任务。与此相对，手持控制装置9或控制系统1也能在纯“无线模式”(Wireless-Mode)中运行，在无线模式中，连接电缆17拔下或不存在。一方面，在“无线模式”中这种相对没有限制的可移动性对于操作人员11有助于实现能特别好地观察技术设备2，但另一方面，可以在较远的距离处对运行状态施加影响或检查运行状态，而操作人员不必直接处于现场。在这种“无线模式”中，手持操作装置9只借助无线通讯接口16接入控制系统1中。手持操作装置1的功能优选仅限于数据技术上的观察功能或安全技术上不重要的参数设置功能。因此，能够优化控制系统1的安全性和可靠性，或者由此可以建立高安全标准。
在这种情况下可能适宜的是，控制系统1或控制装置10使手持操作装置9上的至少一个安全开关元件15存在的功能可用性和/或存在的无效性对于操作人员11或其他人员是能明显地识别的。这里适宜的是，控制系统1通过激活所述至少一个安全开关元件15的照明件35用信号指示手持操作装置9上的所述至少一个安全开关元件15存在功能可用性。优选所述照明件35集成到安全开关元件15的内部，并且这里安全开关元件15的部分区段设置为透明的或透光的。这里适宜的是，安全开关元件15或其外壳部段在未被照亮并因此无效的状态下具有暗色的外表看，或者具有透光较弱的外壳区段并且例如具有雾灰色的外观。与此相对，安全开关元件在其功能准备就绪的状态下在其外观上以不同的颜色被照亮、特别是以浅色或从内部被照亮。
这里可能适宜的是，能根据安全开关元件15的功能可用性或功能失效性激活或关闭的照明件35构造成，当安全开关元件15功能准备就绪时，特别是对于关闭或终止可能带来危险的控制过程或运动过程准备就绪，就是说准备好关闭技术设备2或设备部件3，所述照明件发出优选为红色的光。因此，当手持操作装置9只通过无线通讯接口16，即通过无线电连接接入控制系统1中时，控制系统1或手持操作装置9中的监控电子设备29'构造成用于可靠地关闭安全开关元件15的照明件35。手持操作装置9中能以软件和/或硬件技术实施的监控电子设备29'也可以设定为用于根据情景激活可能包括至少一个LED的照明件35。
如已经解释的那样，控制系统1可以包括分布设置的控制装置7，如图1示例性示出的那样。这些控制装置7设定用于在技术设备2中实现主要控制任务。这里适宜的是，所提出的控制系统1包括至少一个在结构上脱离实际控制装置7、特别是分开构成的连接控制单元36。所述至少一个连接控制单元36这里与至少一个所述控制装置7导线连接并且用于将手持操作装置9功能上接入控制系统1中。适宜的是，在每个用于将手持操作装置9接入控制系统1中的连接位置处设置一个连接控制单元36。所述连接控制单元36这里特别是可以构造成接线盒形式的独立的壳体单元。这里适宜的是，监控电子设备29在所述连接控制单元36中实现，特别是终端标识探测装置28和/或手持操作装置探测装置31和/或连接状态探测装置26设置连接控制单元中。
在进行中的运行期间拔出连接电缆17的过程中(热拔)，控制系统1中适宜的功能过程如下：由连接控制单元36或监控电子设备29识别在第二接合元件22中的终端标识27、例如线弓架。当手持操作装置9在其插接接口20处从连接电缆17拔下时，出现以下状态：终端标识探测装置28＝“真”，连接状态探测装置26＝“真”，而手持操作装置探测装置31＝“假”。相应的本地控制装置7或连接控制单元36和/或监控电子设备29由此识别到，在装置侧有意拔出连接电缆17，并且在安全电路19方面进入跨接状态，以避免不希望地关闭技术设备2。此时也可以识别可能的电缆损坏：终端标识探测装置28＝“假”，手持操作装置探测装置31＝“假”，并且连接状态探测装置26＝“真”。
在控制系统1进行中的运行期间，适宜地如下实现手持操作装置9的插接操作(热插)：固定的控制装置7和/或监控电子设备29或连接控制单元36相对于安全电路19处于跨接状态，并将手持操作装置9与安全开关元件15插接。该控制系统1识别到如下状态：手持操作装置探测装置31＝“真”，连接状态探测装置26＝“真”，并且终端标识探测装置27＝“真”。因此，跨接状态立刻被撤销，安全开关元件15至少在功能上耦合在手持操作装置9上或导电地接入安全电路19中。如果在手持操作装置9上存在具有可激活和可关闭的照明件35的安全开关元件15，必要时这种安全开关元件15开始发光。由此用信号清楚地指示其功能可用性。
各实施例示出可能的实施变型方案，其中在这里应指出的是，本发明不限于具体示出的实施方案本身，而是各个实施方案彼此间不同的组合也是可能的并且这种方案可能性基于通过本发明对技术手段的教导是本领域技术人员能够理解的。
保护范围通过权利要求确定。但说明书和附图可以用于解释权利要求。所示和所述的不同的实施例的各个特征或特征组合也可以构成本身独立的、创造性的或属于本发明的解决方案。这些独立的创造性的解决方案的目的可以由说明书得出。
在具体的说明中的全部关于数值范围的说明应这样理解，即其同时包括其中任意的和所有的部分范围，例如说明1至10应这样理解，即，同时包括从下限1和上限10出发的全部部分范围，就是说，以1或更大的下限开始以及以10或更小的上限结束的全部部分范围，例如1至1.7、或3.2至8.1、或5.5至10。
为了符合规定，最后还应指出，为了更好地理解结构，元件有时不是符合比例地，和/或是放大和/或缩小地示出的。
附图标记列表
1 控制系统
2 设备
3 设备部件
4 工业机器人
5 工作站
6 运输装置
7 控制装置
8 无线通讯连接
8' 有线通讯连接
9 手持操作装置
10 控制装置
11 操作人员
12 输出元件
13 输入元件
14 供电单元
15 安全开关元件
16 通讯接口(无线的)
17 连接电缆
18 通讯接口(有线的)
19 安全电路
20 插接接口
21 第一接合元件
22 第二接合元件
23 第二插接接口
24 电缆插头
25 插座
26 连接状态探测装置
27 终端标识
28 终端标识探测装置
29、29' 监控电子设备
30. 手持操作装置探测装置
31 电流测量单元
32 供电芯线
34，34' 替代或并行触头
35 照明件
36 连接控制单元

Claims (15)

1.用于技术设备(2)的控制系统(1)，具有：
至少一个固定的控制装置(7)，所述固定的控制装置具有输入和输出接口，用于与要控制的所述技术设备(2)建立导线连接；
至少一个能由操作人员(11)携带的并且能移动式使用的电子的手持操作装置(9)，用于影响并观察所述控制系统(1)或连接在所述控制系统上的技术设备(2)的控制技术上的过程和状态；
所述手持操作装置(9)具有无线的控制技术的通讯接口(16)和能通过连接电缆(17)建立的控制技术的通讯接口(18)，利用所述通讯接口(16、18)分别使得所述手持操作装置(9)能数据技术地接入所述控制系统(1)；
至少一个在所述手持操作装置上的、能由操作人员(11)操作的安全开关元件(15)，所述安全开关元件(15)设定为至少用于终止潜在地危及安全的控制指令或运动过程；
在正常状态下闭合的安全电路(19)，所述安全电路(19)能够转换到中断或打开的状态，以防御危险状态，并且设定为用于停止受操控的技术设备(2)的可能带来危险的运动或过程或者用于在受操控的技术设备(2)中带来安全状态；
其中，所述有线的控制技术的通讯接口(18)包括所述手持操作装置(9)上的接触式的插接接口(20)，所述插接接口(20)具有在所述手持操作装置(9)上的第一接合元件(21)，以及相对于所述第一接合元件(21)能根据需要接合或分离的第二接合元件(22)，所述第二接合元件(22)在所述连接电缆(17)上构成；
其特征在于，
直接在所述第二接合元件(22)中或直接在所述第二接合元件(22)附近在所述连接电缆(17)上或中构成至少一个终端标识(27)，所述终端标识(27)能够由一个终端标识探测装置(28)电子地探测，
构成手持操作装置探测装置(31)，所述手持操作装置探测装置(31)用于检测所述手持操作装置(9)到所述控制系统(1)上的控制技术的连接存在或不存在；
在检测到所述手持操作装置(9)的控制技术的连接从存在变换到不存在时并且在同时检测到在用于这个断开的手持操作装置(9)的相应连接电缆(17)上的终端标识(27)时，所述控制系统(1)识别到，所述操作人员(11)有意地进行所述手持操作装置(9)上的接触式插接接口(20)的分离，接着作为所述断开的手持操作装置(9)上的此后无效的安全开关元件(15)的替代，所述控制系统将安全开关元件(15)最后有效的开关状态功能等效地接入安全电路(19)中，或者所述控制系统设定为用于在拔出所述手持操作装置(9)期间跨接所述安全电路(19)，或者如果在断开的手持操作装置(9)上的安全开关元件(15)在所述连接电缆(17)即将从手持操作装置(9)上拔出之前处于未操作状态或初始状态，所述控制系统设定为用于对用于所述手持操作装置(9)上的所述安全开关元件(15)的至少一个替代或并行触头(34，34’)进行切换。
2.按照权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述终端标识探测装置(28)设定为用于持续地、周期地或事件相关地探测所述终端标识(27)，并且所述控制系统(1)设定为，当所述手持操作装置探测装置(31)探测到所述手持操作装置(9)的连接，但所述终端标识探测装置(28)不能探测到存在所述终端标识(27)的时，用信号发出故障报告。
3.按照权利要求1或2的所述控制系统，其特征在于，当借助所述手持操作装置探测装置(31)检测到所述手持操作装置(9)的连接，并且借助所述终端标识探测装置(28)检测到所述终端标识(27)时，所述控制系统(1)构造成用于立刻结束其相对于所述安全电路(19)的跨接状态并且替代地直接将目前已插接的手持操作装置(9)上的所述至少一个安全开关元件(15)接入控制系统(1)的安全电路(19)。
4.按照前述权利要求之一所述的控制系统，其特征在于，所述终端标识(27)由电连接弓架(30)或欧姆电阻在所述连接电缆(17)的两个芯线之间或备选地在所述连接电缆(17)的一个芯线和一个电磁屏蔽结构之间形成。
5.按照权利要求1至3之一所述的控制系统，其特征在于，所述终端标识(27)通过至少一个具有频率相关的或非线性的特征的电气构件或者通过用于电信号的发送装置在所述连接电缆(17)的芯线或电磁屏蔽结构上形成。
6.按照前述权利要求之一所述的控制系统，其特征在于，所述终端标识(27)与所述第二接合元件(22)或所述连接电缆(17)永久性地连接。
7.按照前述权利要求之一所述的控制系统，其特征在于，当所述接触式插接接口(20)分离并且所述手持操作装置(9)从所述连接电缆(17)拔下时，所述终端标识(27)也是可检测的或者有效的。
8.按照前述权利要求之一所述的控制系统，其特征在于，设有第二插接接口(23)，用于在需要时能无需工具地执行所述连接电缆(17)的电缆插头(24)的插接和拔出。
9.按照权利要求8所述的控制系统，其特征在于，设有耦合状态探测装置(26)，用于检测在所述第二插接接口(23)上存在与不存在电缆插头(24)。
10.按照前述权利要求之一所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统(1)包括分布地设置的控制装置(7)，用于实现主控制任务，并且构成至少一个结构上与所述控制装置(7)脱离的、与至少一个控制装置(7)导线连接的连接控制单元(36)，用于将所述手持操作装置(9)接入所述控制系统(1)中。
11.按照权利要求10所述的控制系统，其特征在于，所述终端标识探测装置(28)、所述手持操作装置探测装置(31)和所述连接状态探测装置(26)在所述连接控制单元(36)中实现。
12.按照前述权利要求之一所述的控制系统，其特征在于，当所述手持操作装置(9)借助所述连接电缆(17)接入所述控制系统(1)中并且所述手持操作装置(9)的所述至少一个安全开关元件(15)功能有效地接入所述安全电路(19)中时，所述手持操作装置(9)能够用于执行或影响可能带来危险的控制指令。
13.按照前述权利要求之一所述的控制系统，其特征在于，当所述手持操作装置(9)只通过无线的通讯接口(16)接入所述控制系统(1)中时，所述控制系统(1)将所述手持操作装置(9)的功能限制为数据技术上的观察功能或安全技术上不重要的参数设置功能。
14.按照前述权利要求之一所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统(1)通过激活所述至少一个安全开关元件(15)的照明件(35)来用信号指示手持操作装置(9)上的所述至少一个安全开关元件(15)存在功能有效性。
15.按照权利要求14所述的控制系统，其特征在于，当所述手持操作装置(9)只通过无线的通讯接口(16)接入所述控制系统(1)中时，所述控制系统(1)构造成用于关闭所述安全开关元件(15)的照明件(35)。
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