CN109060308B - 用于图像融合系统的延时测量设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于图像融合系统的延时测量设备及方法，属于光电领域。所述设备包括：多波段光源、斩波器、第一相机、第二相机及处理器，其中，所述第一相机与所述第二相机为相同的相机，在斩波器上设置两个不同的参考点，控制两个相同的相机分别同时对斩波器实体和图像融合系统上显示的斩波器进行拍摄，在同一坐标系中，计算其中一个相机采集的图像上的两个参考点之间的第一连线与同一时刻另一个相机采集的对应图像上的两个参考点之间第二连线之间的夹角，然后根据所述夹角和斩波器的转速就可以快速、精确地测量出待测图像融合系统的延时。

Description

用于图像融合系统的延时测量设备及方法

技术领域

本发明涉及光电领域，具体地，涉及一种用于图像融合系统的延时测量设备及方法。

背景技术

随着可见光、红外等各种探测器技术的迅速发展，针对多源传感器的视频图像处理系统应运而生，图像融合视频处理系统是其中一个重要的分支。图像融合处理视频系统的延时是实时性应用环境中不可忽视的重要参数。如应用于车辆驾驶观察系统，当发现前方有障碍物时，系统延时较大会造成驾驶员避让的反应减慢，在高速行驶时极有可能造成恶劣后果；或者使用直升机机载图像融合夜视系统观测目标时，由于系统延时，导致驾驶员无法准确判断被目标位置。

因此，延时作为影响图像融合系统功能的重要指标也越来越受到重视，例如，在验收图像融合处理板时，通常需要对图像融合处理板的延时进行测量以评价图像融合处理板的性能。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于图像融合系统的延时测量设备及方法，用于实现对图像融合系统的延时测量。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于图像融合系统的延时测量设备，所述设备包括：多波段光源、斩波器、第一相机、第二相机及处理器，其中，所述第一相机与所述第二相机为相同的相机，所述斩波器的叶片上设置有第一参考点和与所述第一参考点位置不同的第二参考点，所述斩波器用于对所述多波段光源输出的光进行调制以形成调制光，所述调制光入射至待测图像融合系统进行融合；在所述待测图像融合系统输出融合图像之后，所述第一相机被控制用于对所述斩波器进行拍摄以产生第一图像集，所述第二相机被控制用于对所述待测图像融合系统所显示的图像进行拍摄以产生第二图像集，其中，所述第一相机和所述第二相机被控制为同时开始进行拍摄；所述处理器用于：在同一坐标系中，计算在所述第一图像集中的特定图像中显示的所述第一参考点和所述第二参考点之间的第一连线与在所述第二图像集中与所述特定图像对应的图像中显示的所述第一参考点和所述第二参考点之间的第二连线之间的夹角；以及根据所述夹角和所述斩波器的转速来计算所述待测图像融合系统的延时。

可选地，所述第一参考点或所述第二参考点为所述斩波器的叶片的旋转中心。

可选地，所述处理器用于根据所述特定图像的文件名称来从所述第二图像集中选择与所述特定图像对应的图像。

可选地，所述设备还包括：平行光管，设置在所述斩波器与所述待测图像融合系统之间，所述调制光经由所述平行光管入射至所述待测图像融合系统。

可选地，所述斩波器的叶片直径等于所述平行光管的靶标直径。

可选地，所述平行光管为离轴反射式平行光管。

可选地，所述设备还包括：信号发生器，用于为所述第一相机和所述第二相机输出同步控制信号。

可选地，所述设备还包括：转速控制装置，所述处理器通过该转速控制装置来驱动所述斩波器以固定转速运行。

可选地，所述转速控制装置包括步进电机和步进电机驱动器。

相应地，本发明实施例还提供一种用于图像融合系统的延时测量方法，所述方法包括：由斩波器对多波段光源输出的光进行调制以形成调制光，所述调制光入射至待测图像融合系统进行融合，其中，所述斩波器的叶片上设置有第一参考点和与所述第一参考点位置不同的第二参考点；在所述待测图像融合系统输出融合图像之后，控制第一相机对所述斩波器进行拍摄以产生第一图像集，并控制第二相机对所述待测图像融合系统所显示的图像进行拍摄以产生第二图像集，其中，所述第一相机和所述第二相机被控制为同时开始进行拍摄；在同一坐标系中，计算在所述第一图像集中的特定图像中显示的第一参考点和第二参考点之间的第一连线与在所述第二图像集中与所述特定图像对应的图像中显示的所述第一参考点和所述第二参考点之间的第二连线之间的夹角；以及根据所述夹角和所述斩波器的转速来计算所述待测图像融合系统的延时。

相应地，本发明实施例还提供一种用于图像融合系统的延时测量设备，所述设备包括：多波段光源、斩波器、及处理器，所述斩波器的叶片上设置有参考点，其中，所述参考点为除所述斩波器的叶片的旋转中心之外的其它任意一点，所述斩波器用于对所述多波段光源输出的光进行调制以形成调制光，所述调制光入射至待测图像融合系统进行融合；在所述待测图像融合系统输出融合图像之后，所述处理器用于：从所述待测图像融合系统输出的融合图像中截取一帧融合图像，其中，所述多波段光源输出的光包括红外光和可见光，所述待测图像融合系统输出的融合图像是由可见光图像和红外图像融合而成的，计算在所截取的融合图像的可见光图像中显示的所述参考点与显示的所述旋转中心之间的第一连线与在所截取的融合图像的红外图像中显示的所述参考点与显示的所述旋转中心之间的第二连线之间的夹角；以及根据所述夹角和所述斩波器的转速来计算所述待测图像融合系统的延时。

可选地，所述设备还包括：平行光管，设置在所述斩波器与所述待测图像融合系统之间，所述调制光经由所述平行光管入射至所述待测图像融合系统。

可选地，所述斩波器的叶片直径等于所述平行光管的靶标直径。

可选地，所述平行光管为离轴反射式平行光管。

可选地，所述设备还包括：转速控制装置，所述处理器通过该转速控制装置来驱动所述斩波器以固定转速运行。

可选地，所述转速控制装置包括步进电机和步进电机驱动器。

相应地，本发明实施例还提供一种用于图像融合系统的延时测量方法，所述方法包括：由斩波器对多波段光源输出的光进行调制以形成调制光，所述调制光入射至待测图像融合系统进行融合；在所述待测图像融合系统输出融合图像之后，从所述待测图像融合系统输出的融合图像中截取一帧融合图像，其中，所述多波段光源输出的光包括红外光和可见光，所述待测图像融合系统输出的融合图像是由可见光图像和红外图像融合而成的；计算在所截取的融合图像的可见光图像中显示的参考点与显示的所述旋转中心之间的第一连线与在所截取的融合图像的红外图像中显示的所述参考点与显示的所述旋转中心之间的第二连线之间的夹角；以及根据所述夹角和所述斩波器的转速来计算所述待测图像融合系统的延时。

上述技术方案，具有以下优点：

(1)在斩波器上设置两个不同的参考点，控制两个相同的相机分别同时对斩波器实体和图像融合系统上显示的斩波器进行拍摄，在同一坐标系中，计算其中一个相机采集的图像上的两个参考点之间的第一连线与同一时刻另一个相机采集的对应图像上的两个参考点之间第二连线之间的夹角，然后根据所述夹角和斩波器的转速就可以快速、精确地测量出待测图像融合系统的延时。

(2)在斩波器上选取除波器的叶片的旋转中心之外的其它任意一点作为参考点，在图像融合系统输出融合图像之后，截取一帧融合图像，计算在所截取的融合图像的可见光图像中显示的所述参考点与显示的所述旋转中心之间的第一连线与在所截取的融合图像的红外图像中显示的所述参考点与显示的所述旋转中心之间的第二连线之间的夹角然后根据所述夹角和斩波器的转速就可以快速、精确地测量出待测图像融合系统对红外图像和可见光图像处理的相对延时时间。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示出了根据本发明一实施例的用于图像融合系统的延时测量设备的结构框图；

图2示出了根据本发明一实施例的用于图像融合系统的延时测量设备的结构框图；

图3示出了相机采集图像的示意图；

图4示出了处理器计算待测图像融合系统的延时的流程示意图；

图5示出了一实施例中用于图像融合系统的延时测量方法的流程示意图；

图6示出了根据本发明另一实施例的用于图像融合系统的延时测量设备的结构框图；以及

图7示出了另一实施例中用于图像融合系统的延时测量方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

图1示出了根据本发明一实施例的用于图像融合系统的延时测量设备的结构框图。如图1所示，本发明提供一种用于图像融合系统的延时测量设备，该设备可以包括：多波段光源10、斩波器20、第一相机30、第二相机50 及处理器60，其中，所述第一相机30与所述第二相机50可以为相同的相机，例如，可以是两个相同型号的高速相机。所述斩波器20的叶片上可以设置有第一参考点和与所述第一参考点位置不同的第二参考点，所述斩波器20用于对所述多波段光源10输出的光进行调制以形成调制光，所述调制光入射至待测图像融合系统40进行融合；在所述待测图像融合系统40输出融合图像之后，所述第一相机30被控制用于对所述斩波器20进行拍摄以产生第一图像集，所述第二相机50被控制用于对所述待测图像融合系统40所显示的图像进行拍摄以产生第二图像集，其中，所述第一相机30和所述第二相机50被控制为同时开始进行拍摄；所述处理器60用于：在同一坐标系中，计算在所述第一图像集中的特定图像中显示的所述第一参考点和所述第二参考点之间的第一连线与在所述第二图像集中与所述特定图像对应的图像中显示的所述第一参考点和所述第二参考点之间的第二连线之间的夹角；以及根据所述夹角和所述斩波器20的转速来计算所述待测图像融合系统40的延时。多波带光源10出射的光可以使得待测图像融合系统40对斩波器20 成像。其中，所述特定图像是指所述第一图像集中同时包含所述第一参考点和所述第二参考点的像的图像。

在斩波器的叶片以某一速度均匀旋转的情况下，所述夹角与所述斩波器的转速的比值就是所述待测图像融合系统的延时时间。通过上述实施方式，在斩波器上设置两个不同的参考点，控制两个相同的相机分别同时对斩波器实体和图像融合系统上显示的斩波器进行拍摄，在同一坐标系中，计算其中一个相机采集的图像上的两个参考点之间的第一连线与同一时刻另一个相机采集的对应图像上的两个参考点之间第二连线之间的夹角，然后根据所述夹角和斩波器的转速就可以快速、精确地测量出待测图像融合系统的延时。

可选地，可以在斩波器的叶片上设置小孔以作为参考点。所述第一参考点和所述第二参考点中的一者可以是斩波器叶片的旋转中心，另一者为叶片上设置的小孔。

多波段光源10发出的光可以包括红外光和可见光，多波带光源10的光源功率可以是15W。多波段光源10可以由灯带LED、半导体制冷系统组成。半导体制冷系统包括半导体制冷片(TEC)、散热板、风扇和电源，对半导体制冷系统和环境温度之间的差值进行精密控制。

图2示出了根据本发明一实施例的用于图像融合系统的延时测量设备的结构框图。如图2所示，本发明提供的用于图像融合系统的延时测量设备还可以包括：平行光管70，该平行光管70可以设置在斩波器20和待测图像融合系统40之间，由斩波器输出的调制光可以经由平行光管入射至待测图像融合系统40。平行光管70可以将斩波器20调制后的调制光校正为平行光，相当于调制光中的可见光和红外光等效成来自无限远处的平行光，保证可见光束和红外光束的平行度，以被待测图像融合系统40中的可见光探测器和红外探测器吸收。

斩波器20可以放置于平行光管70的靶标处。斩波器20的叶片直径可以设计为等于平行光管70的靶标直径尺寸，例如，平行光管靶标直径尺寸可以为90mm，则斩波器20的叶片直径可以设计为等于90mm。在斩波器20 的叶片上设置的小孔的直径可以是8mm。待测图像融合系统40可以经由平行光管对斩波器成像。

可选地，平行光管70可以是离轴反射式平行光管，离轴反射式平行光管可以消除色差对成像质量的干扰，使可见光图像和红外图像融合配准更加精确，并确保融合图像的每个像素都对准，提高待测图像融合系统的融合质量。

进一步地，本发明提供的用于图像融合系统的延时测量设备还可以包括：转速控制装置，处理器可以通过该转速控制装置来驱动斩波器以固定转速运行。转速控制装置可以包括步进电机(例如，可以是双向混合步进电机) 和步进电机驱动器。处理器可以是PC机，用户可以在PC机的显示屏上述输入转速，随后驱动器驱动电机带动斩波器以所述转速旋转。

图3示出了相机采集图像的示意图。如图3所示，在待测图像融合系统 40的显示屏41上开始输出融合图像之后，可以控制信号发生器80来分别为第一相机30和第二相机50输出同步控制信号，以使得两个相机拍摄的图像之间具有极小的相对误差。第一相机30响应于所接收到的同步控制信号，开始对斩波器20的实体进行拍摄，并将拍摄所产生的图像输出至处理器60，同一时刻第二相机50响应于所接收到的同步控制信号，开始对待测图像融合系统40的显示屏41上所显示的斩波器进行拍摄，并将拍摄所产生的图像输出至处理器60。

图4示出了处理器计算待测图像融合系统的延时的流程示意图。如图4 所示，处理器可以通过执行以下过程来计算延时：图像筛选、图像匹配、图像分割、特征提取、延时计算与显示等。具体地，处理器可以从第二相机所拍摄的第一图像集中筛选出包含两个参考点的图像到第一存储模块。两个相同型号的相机同时开始进行拍摄时，同一时刻所拍摄的图像的文件名称和文件类型是一致的，基于此，可以根据第一存储模块存储的图像的文件名和文件类型，来从第二相机拍摄的第二图像集中筛选出与第一存储模块存储的图像的文件名和文件类型相一致的对应图像，并将从第二图像集中筛选出的图像存储至第二存储模块。将第一存储模块和第二存储模块中的图像根据文件名两两配对，然后两两配对后的图像分别进行图像分割处理，以提取出仅包含斩波器的区域，之后进行灰度化、二值化等处理，并检测图像上参考点形状并求出图像上参考点的质心。如果其中一个参考点是斩波器的旋转中心，则还需要确定出图像中斩波器的圆心位置。然后在同一坐标系中，计算一对图像中，其中一个图像中的两个参考点的第一连线与另一个图像中的两个参考点的第二连线之间夹角的角度，然后使用该角度除以斩波器转速就是待测图像融合系统的延时时间。可选地，也可以使用多对图像来求出多个延时时间，然后对所求出的多个延时时间取平均值以确定出相对精准的延时时间。处理器也可以通过显示屏对所计算的延时时间进行显示。

图5示出了用于图像融合系统的延时测量方法的流程示意图。如图5所示，本发明还提供一种用于图像融合系统的延时测量方法，该方法可以包括：步骤S51，由斩波器对多波段光源输出的光进行调制以形成调制光，所述调制光入射至待测图像融合系统进行融合，其中，所述斩波器的叶片上设置有第一参考点和与所述第一参考点位置不同的第二参考点；步骤S52，在所述待测图像融合系统输出融合图像之后，控制第一相机对所述斩波器进行拍摄以产生第一图像集，并控制第二相机对所述待测图像融合系统所显示的图像进行拍摄以产生第二图像集，其中，所述第一相机和所述第二相机被控制为同时开始进行拍摄；步骤S53，在同一坐标系中，计算在所述第一图像集中的特定图像中显示的第一参考点和第二参考点之间的第一连线与在所述第二图像集中与所述特定图像对应的图像中显示的所述第一参考点和所述第二参考点之间的第二连线之间的夹角；以及步骤S54，根据所述夹角和所述斩波器的转速来计算所述待测图像融合系统的延时。该方法可以快速精确的测量出待测图像融合系统的延时。

本发明实施例提供的用于图像融合系统的延时测量方法的具体工作原理及益处与上述的用于图像融合系统的延时测量设备的具体工作原理及益处相似，这里将不再赘述。

图6示出了根据本发明一实施例的用于图像融合系统的延时测量设备的结构框图。如图6所示，相应地，本发明实施例还提供一种用于图像融合系统的延时测量设备，所述设备包括：多波段光源10、斩波器20、及处理器 60，所述斩波器20的叶片上设置有参考点，其中，所述参考点为除所述斩波器20的叶片的旋转中心之外的其它任意一点，所述斩波器20用于对所述多波段光源10输出的光进行调制以形成调制光，所述调制光入射至待测图像融合系统40进行融合；在所述待测图像融合系统40输出融合图像之后，所述处理器60 用于：从所述待测图像融合系统40输出的融合图像中截取一帧融合图像，其中，所述多波段光源输出的光包括红外光和可见光，所述待测图像融合系统40输出的融合图像是由可见光图像和红外图像融合而成的，计算在所截取的融合图像的可见光图像中显示的所述参考点与显示的所述旋转中心之间的第一连线与在所截取的融合图像的红外图像中显示的所述参考点与显示的所述旋转中心之间的第二连线之间的夹角；以及根据所述夹角和所述斩波器的转速来计算所述待测图像融合系统40的延时。

该实施例中计算的图像融合系统的延时是指图像融合系统的同步度，图像融合系统的同步度是指从图像融合系统的探测器接收到的不同波段图像 (如可见光、红外图像)到图像融合系统显示屏显示相应波段图像的工作过程中的延时之间的时间差。由于可见光和红外图像融合处理的延时时间不同，使两种图像显示存在延时，导致显示不同步，显示屏上出现融合图像分离的现象，因此，测量可见光和红外图像之间的显示延时能够得到待测图像融合系统的同步度。同步度越大，则图像融合系统的不同波段图像输出的同步性越差。

在斩波器的叶片以某一速度均匀旋转的情况下，所述夹角与所述斩波器的转速的比值就是所述待测图像融合系统的延时时间。在具体测量时，也可以针对某一转速，截取图像融合输出的多帧图像，针对每一帧图像分别计算延时时间，然后将多帧图像的平均延时时间作为图像融合系统的延时时间。或者也可以针对多个不同的转速分别计算一延时时间，然后将所计算的多个延时时间的平均值作为图像融合系统的延时时间。

在实际执行过程中，处理器60例如可以为PC机，可以使用图像传输装置将图像融合系统输出的视频信号(例如，千兆以太网、USB等)输出到 PC机上。

处理器可以通过以下过程来计算延时：图像筛选、图像分割、特征提取、延时计算与显示等。具体地，处理器可以将待测图像融合系统输出的视频信号逐帧转换为图像，从转换到图像中筛选出包含参考点的图像。然后对筛选的图像进行图像分割处理，以提取出仅包含斩波器的区域，检测图像上红外图像显示的参考点的第一质心、可见光图像显示的参考点的第二质心，以及图像上显示的斩波器旋转中心的第三质心。在同一坐标系中，根据三个质心的坐标来求出第一质心与第三质心之间的第一连线与第二质心与第三质心之间的第二连线之间的夹角。使用该夹角除以斩波器的转速就可以得到待测图像融合系统的延时(即，同步度)。

进一步地，本发明实施例提供的用于图像融合系统的延时测量设备还可以包括：平行光管，该平行光管可以设置在斩波器20和待测图像融合系统 40之间，由斩波器输出的调制光可以经由平行光管入射至待测图像融合系统 40。平行光管可以将斩波器20调制后的调制光校正为平行光，相当于调制光中的可见光和红外光等效成来自无限远处的平行光，保证可见光束和红外光束的平行度，以被待测图像融合系统40中的可见光探测器和红外探测器吸收。

进一步地，本发明提供的用于图像融合系统的延时测量设备还可以包括：转速控制装置，处理器可以通过该转速控制装置来驱动斩波器以固定转速运行。转速控制装置可以包括步进电机(例如，可以是双向混合步进电机) 和步进电机驱动器。

其中，斩波器、平行光管、多波段光源的具体工作原理及参数选择，以在上文中详细描述，这里将不再赘述。

图7示出了另一实施例中用于图像融合系统的延时测量方法的流程示意图。如图7所示，本发明实施例还提供一种用于图像融合系统的延时测量方法，该方法包括以下步骤：步骤S71，由斩波器对多波段光源输出的光进行调制以形成调制光，所述调制光入射至待测图像融合系统进行融合，其中，所述斩波器的叶片上设置有参考点，所述参考点为除所述斩波器的叶片的旋转中心之外的其它任意一点；步骤S72，在所述待测图像融合系统输出融合图像之后，从所述待测图像融合系统输出的融合图像中截取一帧融合图像，其中，所述多波段光源输出的光包括红外光和可见光，所述待测图像融合系统输出的融合图像是由可见光图像和红外图像融合而成的；步骤S73，计算在所截取的融合图像的可见光图像中显示的所述参考点与显示的所述旋转中心之间的第一连线与在所截取的融合图像的红外图像中显示的所述参考点与显示的所述旋转中心之间的第二连线之间的夹角；以及步骤S74，根据所述夹角和所述斩波器的转速来计算所述待测图像融合系统的延时。

本发明实施例提供的用于图像融合系统的延时测量方法的具体工作原理及益处与上述的用于图像融合系统的延时测量设备的具体工作原理及益处相似，这里将不再赘述。

本发明实施例提供的用于图像融合系统的延时测量设备及方法，通过精确的同步控制，可以在融合系统输出融合视频图像的同时对系统延时进行高精度测量，并且测量出的延时误差小，延时检测精度和同步检测精度均不大于±1ms，满足图像融合系统的测量需求。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (7)

1.一种用于图像融合系统的延时测量设备，其特征在于，所述设备包括：多波段光源、斩波器、及处理器，所述斩波器的叶片上设置有参考点，其中，所述参考点为除所述斩波器的叶片的旋转中心之外的其它任意一点，

所述斩波器用于对所述多波段光源输出的光进行调制以形成调制光，所述调制光入射至待测图像融合系统进行融合；

在所述待测图像融合系统输出融合图像之后，所述处理器用于：

从所述待测图像融合系统输出的融合图像中截取一帧融合图像，其中，所述多波段光源输出的光包括红外光和可见光，所述待测图像融合系统输出的融合图像是由可见光图像和红外图像融合而成的，

计算在所截取的融合图像的可见光图像中显示的所述参考点与显示的所述旋转中心之间的第一连线与在所截取的融合图像的红外图像中显示的所述参考点与显示的所述旋转中心之间的第二连线之间的夹角；以及

根据所述夹角和所述斩波器的转速来计算所述待测图像融合系统对红外图像和可见光图像处理的相对延时时间。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

平行光管，设置在所述斩波器与所述待测图像融合系统之间，所述调制光经由所述平行光管入射至所述待测图像融合系统。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述斩波器的叶片直径等于所述平行光管的靶标直径。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述平行光管为离轴反射式平行光管。

5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

转速控制装置，所述处理器通过该转速控制装置来驱动所述斩波器以固定转速运行。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述转速控制装置包括步进电机和步进电机驱动器。

7.一种用于图像融合系统的延时测量方法，其特征在于，所述方法包括：

由斩波器对多波段光源输出的光进行调制以形成调制光，所述调制光入射至待测图像融合系统进行融合，其中，所述斩波器的叶片上设置有参考点，所述参考点为除所述斩波器的叶片的旋转中心之外的其它任意一点；

在所述待测图像融合系统输出融合图像之后，从所述待测图像融合系统输出的融合图像中截取一帧融合图像，其中，所述多波段光源输出的光包括红外光和可见光，所述待测图像融合系统输出的融合图像是由可见光图像和红外图像融合而成的；

计算在所截取的融合图像的可见光图像中显示的所述参考点与显示的所述旋转中心之间的第一连线与在所截取的融合图像的红外图像中显示的所述参考点与显示的所述旋转中心之间的第二连线之间的夹角；以及

根据所述夹角和所述斩波器的转速来计算所述待测图像融合系统对红外图像和可见光图像处理的相对延时时间。

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