CN109048522A - 一种高端的机器人控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种高端的机器人控制系统，包括通过机械臂与驱动装置连接的转头部，所述转头部设有上下对称且槽口朝外的安置槽，所述安置槽左右内壁中对称设有第一滑移槽，所述第一滑移槽中滑移安装有第一滑移块，左右两个所述第一滑移块之间转动配合安装有第一转销轴，所述第一转销轴上固定设有位于所述安置槽中的转板，所述转头部内部左侧上下对称设有与左侧的所述第一滑移槽通联的第一转槽，所述第一转销轴左侧延展端伸入所述第一转槽中且左侧末梢固定设有第一齿状轮，上下两个所述第一转槽左侧的所述转头部中上下延展设置有第二转槽，所述第二转槽与所述第一转槽之间转动配合安装有第二转销轴。

Description

一种高端的机器人控制系统
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体是一种高端的机器人控制系统。
背景技术
随着智能时代的高速发展，一些用于管件内壁打磨的机器人打磨装置在管件加工领域中使用及其广泛，而传统中的机器人打磨装置在打磨后难以实现对管件内壁进行清洁操作，给后期的喷涂带来极大不变，因此，传统中的机器人打磨装置难以实现打磨以及清洁操作的自由切换，无法满足现有需求，需要改进。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种高端的机器人控制系统，其能够解决上述现在技术中的问题。
本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种高端的机器人控制系统，包括通过机械臂与驱动装置连接的转头部，所述转头部设有上下对称且槽口朝外的安置槽，所述安置槽左右内壁中对称设有第一滑移槽，所述第一滑移槽中滑移安装有第一滑移块，左右两个所述第一滑移块之间转动配合安装有第一转销轴，所述第一转销轴上固定设有位于所述安置槽中的转板，所述转头部内部左侧上下对称设有与左侧的所述第一滑移槽通联的第一转槽，所述第一转销轴左侧延展端伸入所述第一转槽中且左侧末梢固定设有第一齿状轮，上下两个所述第一转槽左侧的所述转头部中上下延展设置有第二转槽，所述第二转槽与所述第一转槽之间转动配合安装有第二转销轴，所述第一转槽中的所述第二转销轴上固定设有与所述第一齿状轮配合连接的第二齿状轮，所述第二转槽中的所述第二转销轴上固定设有第一传动轮，所述第二转槽右侧内壁中固定设有第一电动机，所述第一电动机外侧设有护载器件，所述护载器件包括消震块与除热鳍，所述第一电动机左侧端面动力连接有位于所述第二转槽中的第二传动轮，上下两个所述第一传动轮与所述第二传动轮之间通过传动带传动配合连接，所述转头部中左右对称且上下对称设置有第三转槽，左右两个所述第三转槽之间转动配合安装有第三转销轴，所述第三转销轴上固定设有位于所述第三转槽中的第一锥状轮，所述安置槽靠近所述第三转槽的端壁中左右对称设置有凹腔，所述凹腔中滑移安装有顶臂，所述凹腔靠近所述第三转槽的端壁中设有第二滑移槽，所述第二滑移槽中滑移安装有第二滑移块，所述第二滑移块通过接联杆与所述顶臂固定连接，所述第二滑移块设有槽口朝内的螺形孔，所述螺形孔中配合安装有螺形杆，所述螺形杆内侧延展端伸入所述第三转槽中且内侧延展末梢固定设有与所述第一锥状轮配合连接的第二锥状轮。
进一步的技术方案，所述转头部右侧内部上下延展设置有第四转槽，上下两个所述第三转销轴右侧延展末梢伸入所述第四转槽中且右侧延展末梢固定设有第三齿状轮，所述第四转槽左侧内壁中固定设有第二电动机，所述第二电动机左侧端面动力连接有与上下两个所述第三齿状轮配合连接的第四齿状轮。
进一步的技术方案，所述转板靠近所述凹腔的端面上固定设有清洁棉，所述转板远离所述清洁棉的端面上固定设有打磨条
进一步的技术方案，所述第一转槽远离所述第二齿状轮的端壁中固定设有锁固齿。
进一步的技术方案，所述第一滑移槽内侧端壁中设有安置孔，所述安置孔中设有与所述第一滑移块固定连接的拉簧。
进一步的技术方案，所述消震块设置在所述第一电动机的上端和下端且与所述第一电动机固定连接，所述除热鳍设置在所述第一电动机的前端和后端且与所述第一电动机的外壳固定连接，所述除热鳍的上端和下端均与所述消震块固定连接，所述第一电动机的前端和后端分别设有一组以上的所述除热鳍。
本发明的有益效果是：
本发明装置在打磨时，打磨时，首先将所述转头部插入管孔中，然后控制所述第二电动机转动，所述第二电动机转动后可通过所述第四齿状轮驱动所述第三齿状轮带动所述第三转销轴转动，所述第三转销轴转动后可通过所述第一锥状轮驱动所述第二锥状轮带动所述螺形杆转动，所述螺形杆转动后可驱动所述第二滑移块向外滑动，所述第二滑移块向外滑动可通过所述接联杆带动所述顶臂朝向所述安置槽内滑动，当所述顶臂与所述清洁棉相抵后可向外顶压所述转板，当所述打磨条外侧端面与管孔内壁相抵时，控制所述第二电动机停止转动，此时，所述第一齿状轮与所述第二齿状轮完全脱离配合且与所述锁固齿相啮合，从而可防止打磨时，所述转板意外转动而影响打磨效果；
然后通过所述驱动装置控制所述机械臂带动所述转头部作转动式伸缩运动，从而实现移动式打磨操作，从而可大大减少劳动强度，提高打磨效率；
打磨完成后需要清洁时，首先控制所述第二电动机反向转动，使所述转板恢复至初始状态，此时，所述第一齿状轮与所述锁定 齿脱离配合，且与所述第二齿状轮相啮合，然后控制所述第二电动机停止转动并同时开启所述第一电动机，所述第一电动机转动后可通过所述第二传动轮带动所述第一传动轮转动，所述第一传动轮转动后可带动所述第二齿状轮以及所述第一齿状轮转动，所述第一齿状轮转动后可通过所述第一转销轴带动所述转板转动度后，控制所述第一电动机停止转动，此时，所述清洁棉朝外，所述打磨条朝内，然后控制所述第二电动机正转，使所述顶臂重新顶压所述转板，使所述清洁棉外侧端面与管孔内壁相抵后，通过所述驱动装置控制所述机械臂带动所述转头部作转动式伸缩运动，从而实现移动式清洁操作；
本发明装置结构简单，自动化程度高，可实现对管件内壁的移动式打磨以及清洁操作，可大大减少劳动强度，提高工作效率。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。
图1为本发明的一种高端的机器人控制系统的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明的一种高端的机器人控制系统,包括通过机械臂13与驱动装置连接的转头部10，所述转头部10设有上下对称且槽口朝外的安置槽39，所述安置槽39左右内壁中对称设有第一滑移槽37，所述第一滑移槽37中滑移安装有第一滑移块38，左右两个所述第一滑移块37之间转动配合安装有第一转销轴43，所述第一转销轴43上固定设有位于所述安置槽39中的转板41，所述转头部10内部左侧上下对称设有与左侧的所述第一滑移槽37通联的第一转槽35，所述第一转销轴43左侧延展端伸入所述第一转槽35中且左侧末梢固定设有第一齿状轮34，上下两个所述第一转槽35左侧的所述转头部10中上下延展设置有第二转槽30，所述第二转槽30与所述第一转槽35之间转动配合安装有第二转销轴32，所述第一转槽35中的所述第二转销轴32上固定设有与所述第一齿状轮34配合连接的第二齿状轮31，所述第二转槽30中的所述第二转销轴32上固定设有第一传动轮33，所述第二转槽30右侧内壁中固定设有第一电动机28，所述第一电动机28外侧设有护载器件，所述护载器件包括消震块281与除热鳍282，所述第一电动机28左侧端面动力连接有位于所述第二转槽30中的第二传动轮29，上下两个所述第一传动轮33与所述第二传动轮29之间通过传动带27传动配合连接，所述转头部10中左右对称且上下对称设置有第三转槽25，左右两个所述第三转槽25之间转动配合安装有第三转销轴26，所述第三转销轴26上固定设有位于所述第三转槽25中的第一锥状轮17，所述安置槽39靠近所述第三转槽25的端壁中左右对称设置有凹腔23，所述凹腔23中滑移安装有顶臂22，所述凹腔23靠近所述第三转槽25的端壁中设有第二滑移槽20，所述第二滑移槽20中滑移安装有第二滑移块19，所述第二滑移块19通过接联杆21与所述顶臂22固定连接，所述第二滑移块19设有槽口朝内的螺形孔，所述螺形孔中配合安装有螺形杆18，所述螺形杆18内侧延展端伸入所述第三转槽25中且内侧延展末梢固定设有与所述第一锥状轮17配合连接的第二锥状轮24。
有益地，所述转头部10右侧内部上下延展设置有第四转槽11，上下两个所述第三转销轴26右侧延展末梢伸入所述第四转槽11中且右侧延展末梢固定设有第三齿状轮12，所述第四转槽11左侧内壁中固定设有第二电动机15，所述第二电动机15左侧端面动力连接有与上下两个所述第三齿状轮12配合连接的第四齿状轮14。
有益地，所述转板41靠近所述凹腔23的端面上固定设有清洁棉42，所述转板41远离所述清洁棉42的端面上固定设有打磨条40
有益地，所述第一转槽35远离所述第二齿状轮31的端壁中固定设有锁固齿36。
有益地，所述第一滑移槽37内侧端壁中设有安置孔44，所述安置孔44中设有与所述第一滑移块38固定连接的拉簧45。
有益地，所述消震块281设置在所述第一电动机28的上端和下端且与所述第一电动机28固定连接，所述除热鳍282设置在所述第一电动机28的前端和后端且与所述第一电动机28的外壳固定连接，所述除热鳍282的上端和下端均与所述消震块281固定连接，所述第一电动机28的前端和后端分别设有一组以上的所述除热鳍282，所述除热鳍282用以吸收并散发所述第一电动机28运行时产生的热量，所述消震块281用以减少所述第一电动机28在运行时产生的震动力，防止震动力过大而影响本装置的正常运行。
初始状态时，在所述拉簧45的拉伸下，所述第一滑移块38内侧端面与所述第一滑移槽37内侧端壁相抵，所述第一齿状轮34与所述第二齿状轮34相啮合，所述顶臂22完全收纳于所述凹腔23中。
打磨时，首先将所述转头部10插入管孔中，然后控制所述第二电动机15转动，所述第二电动机15转动后可通过所述第四齿状轮14驱动所述第三齿状轮12带动所述第三转销轴26转动，所述第三转销轴26转动后可通过所述第一锥状轮17驱动所述第二锥状轮24带动所述螺形杆18转动，所述螺形杆18转动后可驱动所述第二滑移块19向外滑动，所述第二滑移块19向外滑动可通过所述接联杆21带动所述顶臂22朝向所述安置槽39内滑动，当所述顶臂22与所述清洁棉42相抵后可向外顶压所述转板41，当所述打磨条40外侧端面与管孔内壁相抵时，控制所述第二电动机15停止转动，此时，所述第一齿状轮34与所述第二齿状轮31完全脱离配合且与所述锁固齿36相啮合，然后通过所述驱动装置控制所述机械臂13带动所述转头部10作转动式伸缩运动，从而实现移动式打磨操作；
打磨完成后需要清洁时，首先控制所述第二电动机15反向转动，使所述转板41恢复至初始状态，此时，所述第一齿状轮34与所述锁定 齿36脱离配合，且与所述第二齿状轮34相啮合，然后控制所述第二电动机15停止转动并同时开启所述第一电动机28，所述第一电动机28转动后可通过所述第二传动轮29带动所述第一传动轮33转动，所述第一传动轮33转动后可带动所述第二齿状轮31以及所述第一齿状轮34转动，所述第一齿状轮34转动后可通过所述第一转销轴43带动所述转板41转动180度后，控制所述第一电动机28停止转动，此时，所述清洁棉42朝外，所述打磨条40朝内，然后控制所述第二电动机15正转，使所述顶臂22重新顶压所述转板41，使所述清洁棉42外侧端面与管孔内壁相抵后，通过所述驱动装置控制所述机械臂13带动所述转头部10作转动式伸缩运动，从而实现移动式清洁操作。
本发明的有益效果是：
本发明装置在打磨时，打磨时，首先将所述转头部插入管孔中，然后控制所述第二电动机转动，所述第二电动机转动后可通过所述第四齿状轮驱动所述第三齿状轮带动所述第三转销轴转动，所述第三转销轴转动后可通过所述第一锥状轮驱动所述第二锥状轮带动所述螺形杆转动，所述螺形杆转动后可驱动所述第二滑移块向外滑动，所述第二滑移块向外滑动可通过所述接联杆带动所述顶臂朝向所述安置槽内滑动，当所述顶臂与所述清洁棉相抵后可向外顶压所述转板，当所述打磨条外侧端面与管孔内壁相抵时，控制所述第二电动机停止转动，此时，所述第一齿状轮与所述第二齿状轮完全脱离配合且与所述锁固齿相啮合，从而可防止打磨时，所述转板意外转动而影响打磨效果；
然后通过所述驱动装置控制所述机械臂带动所述转头部作转动式伸缩运动，从而实现移动式打磨操作，从而可大大减少劳动强度，提高打磨效率；
打磨完成后需要清洁时，首先控制所述第二电动机反向转动，使所述转板恢复至初始状态，此时，所述第一齿状轮与所述锁定 齿脱离配合，且与所述第二齿状轮相啮合，然后控制所述第二电动机停止转动并同时开启所述第一电动机，所述第一电动机转动后可通过所述第二传动轮带动所述第一传动轮转动，所述第一传动轮转动后可带动所述第二齿状轮以及所述第一齿状轮转动，所述第一齿状轮转动后可通过所述第一转销轴带动所述转板转动度后，控制所述第一电动机停止转动，此时，所述清洁棉朝外，所述打磨条朝内，然后控制所述第二电动机正转，使所述顶臂重新顶压所述转板，使所述清洁棉外侧端面与管孔内壁相抵后，通过所述驱动装置控制所述机械臂带动所述转头部作转动式伸缩运动，从而实现移动式清洁操作；
本发明装置结构简单，自动化程度高，可实现对管件内壁的移动式打磨以及清洁操作，可大大减少劳动强度，提高工作效率。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种高端的机器人控制系统，包括通过机械臂与驱动装置连接的转头部，其特征在于：所述转头部设有上下对称且槽口朝外的安置槽，所述安置槽左右内壁中对称设有第一滑移槽，所述第一滑移槽中滑移安装有第一滑移块，左右两个所述第一滑移块之间转动配合安装有第一转销轴，所述第一转销轴上固定设有位于所述安置槽中的转板，所述转头部内部左侧上下对称设有与左侧的所述第一滑移槽通联的第一转槽，所述第一转销轴左侧延展端伸入所述第一转槽中且左侧末梢固定设有第一齿状轮，上下两个所述第一转槽左侧的所述转头部中上下延展设置有第二转槽，所述第二转槽与所述第一转槽之间转动配合安装有第二转销轴，所述第一转槽中的所述第二转销轴上固定设有与所述第一齿状轮配合连接的第二齿状轮，所述第二转槽中的所述第二转销轴上固定设有第一传动轮，所述第二转槽右侧内壁中固定设有第一电动机，所述第一电动机外侧设有护载器件，所述护载器件包括消震块与除热鳍，所述第一电动机左侧端面动力连接有位于所述第二转槽中的第二传动轮，上下两个所述第一传动轮与所述第二传动轮之间通过传动带传动配合连接，所述转头部中左右对称且上下对称设置有第三转槽，左右两个所述第三转槽之间转动配合安装有第三转销轴，所述第三转销轴上固定设有位于所述第三转槽中的第一锥状轮，所述安置槽靠近所述第三转槽的端壁中左右对称设置有凹腔，所述凹腔中滑移安装有顶臂，所述凹腔靠近所述第三转槽的端壁中设有第二滑移槽，所述第二滑移槽中滑移安装有第二滑移块，所述第二滑移块通过接联杆与所述顶臂固定连接，所述第二滑移块设有槽口朝内的螺形孔，所述螺形孔中配合安装有螺形杆，所述螺形杆内侧延展端伸入所述第三转槽中且内侧延展末梢固定设有与所述第一锥状轮配合连接的第二锥状轮。
2.根据权利要求1所述的一种高端的机器人控制系统，其特征在于：所述转头部右侧内部上下延展设置有第四转槽，上下两个所述第三转销轴右侧延展末梢伸入所述第四转槽中且右侧延展末梢固定设有第三齿状轮，所述第四转槽左侧内壁中固定设有第二电动机，所述第二电动机左侧端面动力连接有与上下两个所述第三齿状轮配合连接的第四齿状轮。
3.根据权利要求1所述的一种高端的机器人控制系统，其特征在于：所述转板靠近所述凹腔的端面上固定设有清洁棉，所述转板远离所述清洁棉的端面上固定设有打磨条。
4.根据权利要求1所述的一种高端的机器人控制系统，其特征在于：所述第一转槽远离所述第二齿状轮的端壁中固定设有锁固齿。
5.根据权利要求1所述的一种高端的机器人控制系统，其特征在于：所述第一滑移槽内侧端壁中设有安置孔，所述安置孔中设有与所述第一滑移块固定连接的拉簧。
6.根据权利要求1所述的一种高端的机器人控制系统，其特征在于：所述消震块设置在所述第一电动机的上端和下端且与所述第一电动机固定连接，所述除热鳍设置在所述第一电动机的前端和后端且与所述第一电动机的外壳固定连接，所述除热鳍的上端和下端均与所述消震块固定连接，所述第一电动机的前端和后端分别设有一组以上的所述除热鳍。
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