CN109044212A - 一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器人领域，更具体的说是一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人，包括机器人外壳、打卷机械臂、微控水箱、抹布传送机构、机器人驱动机构、抹布调换机构、抹布、收集箱，本装置具有擦地的功能，自动更换抹布功能，以及抹布整理收集以及自动加湿抹布的功能，装置设置有传感器，更加的智能，装置操作简单。机器人外壳与打卷机械臂相连接，机器人外壳与微控水箱相连接，机器人外壳与抹布传送机构相连接，机器人外壳与与机器人驱动机构相连接，机器人外壳与抹布调换机构，抹布均与机器人外壳、抹布调换机构和收集箱相连接，机器人外壳与收集箱相连接。

Description

一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人领域，更具体的说是一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人。
背景技术
随着社会的发展，人们收入的增高，人们逐渐的注重享受生活，机器人应运而生，机器人帮助人们省下大量的时间，减少了人们日常的生活工作量，为了解决家庭的清理地面的工作，所以设计一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人来解决这一问题。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人，本装置具有擦地的功能，自动更换抹布功能，以及抹布整理收集以及自动加湿抹布的功能，装置设置有传感器，更加的智能，装置操作简单。
为解决上述技术问题，本发明涉及一种机器人领域，更具体的说是一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人，包括机器人外壳、打卷机械臂、微控水箱、抹布传送机构、机器人驱动机构、抹布调换机构、抹布、收集箱，本装置具有擦地的功能，自动更换抹布功能，以及抹布整理收集以及自动加湿抹布的功能，装置设置有传感器，更加的智能，装置操作简单。
所述的机器人外壳包括外壳主体、抹布室盖、固定盖转轴、盖把手、传感器、发动机一、发动机二，固定盖转轴位于外壳主体的左侧，外壳主体与固定盖转轴相连接，固定盖转轴与抹布室盖相连接，抹布室盖与盖把手通过紧固螺钉相连接，外壳主体的最左端安装有传感器，发动机一安装在外壳主体的内部，发动机二安装在外壳主体的内部；
外壳主体上设置有轨道凹槽，轨道凹槽与伺服机相适应；
打卷机械臂包括伺服机、机械臂固定件、机械臂、倾斜挡板，伺服机与机械臂固定件相连接，机械臂固定件与机械臂相连接，机械臂位于机械臂固定件的中心位置，倾斜挡板与机械臂固定件相连接，机械臂固定件的个数有两个，分别位于倾斜挡板的作用两侧，伺服机的个数有两个，分别与两个机械臂固定件相连接，机械臂的个数有两个；
机械臂包括机械臂自动旋转件、机械臂管、旋转抓手、机械手指、捏合指间，机械臂自动旋转件的个数有两个，分别位于机械臂管顶端的左右两侧，机械臂自动旋转件与机械臂固定件相连接，旋转抓手与机械臂管的底端活动接触连接，机械手指的个数有两个，分别位于旋转抓手的上下两个方向，旋转抓手与机械手指相连接，捏合指间的个数有两个，分别与两个机械手指相连接；
微控水箱包括水箱、微控处理器、水箱盖，水箱与微控处理器相连接，水箱与机器人外壳相连接，水箱位于机器人外壳的中间位置，水箱盖与水箱相连接；
抹布传送机构包括阻力履带、辅助转动轮、齿轮升降机、履带主齿轮、联动齿轮、升降齿轮、齿轮链、滚筒轮，辅助转动轮的两端均与外壳主体通过紧固螺钉相连接，滚筒轮与辅助转动轮相连接，滚筒轮与阻力履带相连接，阻力履带与履带主齿轮相连接，履带主齿轮与外壳主体相连接，履带主齿轮通过齿轮链与联动齿轮相连接，联动齿轮与外壳主体相连接，联动齿轮与升降齿轮相连接，升降齿轮与发动机一相连接，升降齿轮与齿轮升降机相连接；
辅助转动轮包括定位杆一、定位杆二，定位杆一与定位杆二通过螺纹相啮合，定位杆一和定位杆二同时固定在外壳主体上；
齿轮升降机包括升降机机构、升降杆，升降机机构与外壳主体通过紧固螺钉相连接，升降机机构与升降杆相连接，升降杆与升降齿轮相连接；
机器人驱动机构包括驱动副轮、斜齿轮、驱动连杆、齿轮组、齿轮一、驱动主轮、齿轮二、驱动轮固定架、连杆固定架、齿轮组固定杆，驱动轮固定架通过紧固螺钉固定在外壳主体的底部，驱动副轮与驱动轮固定架相连接，斜齿轮与驱动副轮相连接，连杆固定架与外壳主体相连接，连杆固定架与驱动连杆相连接，驱动连杆的一端与斜齿轮相咬合，齿轮组固定杆与外壳主体通过紧固螺钉相连接，齿轮组固定杆与齿轮组相连接，齿轮组与驱动连杆的另一端相咬合，齿轮组与齿轮一相咬合，齿轮一与驱动主轮相连接，驱动主轮与驱动轮固定架相连接，齿轮二与驱动主轮相连接，齿轮二位于驱动主轮的中间位置，齿轮二与发动机二相咬合；
抹布调换机构包括滚动主轮、主轮联动轴承、磁片履带、履带主体、左侧固定架、右侧固定架、副轮，左侧固定架和右侧固定架分别位于滚动主轮的左右两侧，并且左侧固定架和右侧固定架通过紧固螺钉固定在外壳主体上，主轮联动轴承与发动机一相咬合，主轮联动轴承与滚动主轮相连接，滚动主轮的两端分别固定在左侧固定架和右侧固定架上，滚动主轮与履带主体相连接，履带主体与磁片履带相连接，磁片履带与抹布相连接，右侧固定架与发动机一通过凹槽相适应，副轮与履带主体相连接，副轮的两端分别固定在左侧固定架和右侧固定架上；
抹布包括磁片层、抹布层、磁片，磁片层与抹布层相连接，抹布层位于磁片层的上方，磁片的个数有多个，并且均匀的分布在磁片层的内部；
收集箱包括环形拉手、密封螺纹盖、收集箱主体，环形拉手与密封螺纹盖相连接，密封螺纹盖与收集箱主体通过螺纹相啮合，收集箱主体与外壳主体通过凹槽相适应；
收集箱主体上设置有投放口、定位凸起，定位凸起与外壳主体通过凹槽相适应；
机器人外壳与打卷机械臂相连接，机器人外壳与微控水箱相连接，机器人外壳与抹布传送机构相连接，机器人外壳与与机器人驱动机构相连接，机器人外壳与抹布调换机构，抹布均与机器人外壳、抹布调换机构和收集箱相连接，机器人外壳与收集箱相连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人所述的驱动轮固定架的个数有四个。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人所述的驱动副轮、驱动主轮、滚动主轮和副轮位置平行。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人所述的驱动连杆与驱动副轮位置垂直。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人所述的连杆固定架的个数有两个。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人所述的抹布的个数有多个。
本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人的有益效果为：
本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人，本装置具有擦地的功能，自动更换抹布功能，以及抹布整理收集以及自动加湿抹布的功能，装置设置有传感器，更加的智能，装置操作简单。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人的结构示意图。
图2为本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人的机器人外壳1的结构示意图。
图3为本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人的打卷机械臂2的结构示意图。
图4为本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人的机械臂2-3的结构示意图。
图5为本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人的微控水箱3的结构示意图。
图6为本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人的抹布传送机构4的结构示意图。
图7为本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人的辅助转动轮4-2的结构示意图。
图8为本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人的抹布传送机构4和发动机一1-6的组合的结构示意图。
图9为本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人的齿轮升降机4-3的结构示意图。
图10为图1中A-A的横截面结构示意图。
图11为本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人的抹布调换机构6的结构示意图。
图12为本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人的右侧固定架6-6的立体结构示意图。
图13为本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人的抹布7的立体结构示意图。
图14为图13中B-B的横截面结构示意图。
图15为本发明一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人的收集箱8的结构示意图。
图中：机器人外壳1；外壳主体1-1；轨道凹槽1-1-1；抹布室盖1-2；固定盖转轴1-3；盖把手1-4；传感器1-5；发动机一1-6；发动机二1-7；打卷机械臂2；伺服机2-1；机械臂固定件2-2；机械臂2-3；机械臂自动旋转件2-3-1；机械臂管2-3-2；旋转抓手2-3-3；机械手指2-3-4；捏合指间2-3-5；倾斜挡板2-4；微控水箱3；水箱3-1；微控处理器3-2；水箱盖3-3；抹布传送机构4；阻力履带4-1；辅助转动轮4-2；定位杆一4-2-1；定位杆二4-2-2；齿轮升降机4-3；升降机机构4-3-1；升降杆4-3-2；履带主齿轮4-4；联动齿轮4-5；升降齿轮4-6；齿轮链4-7；滚筒轮4-8；机器人驱动机构5；驱动副轮5-1；斜齿轮5-2；驱动连杆5-3；齿轮组5-4；齿轮一5-5；驱动主轮5-6；齿轮二5-7；驱动轮固定架5-8；连杆固定架5-9；齿轮组固定杆5-10；抹布调换机构6；滚动主轮6-1；主轮联动轴承6-2；磁片履带6-3；履带主体6-4；左侧固定架6-5；右侧固定架6-6；副轮6-7；抹布7；磁片层7-1；抹布层7-2；磁片7-3；收集箱8；环形拉手8-1；密封螺纹盖8-2；收集箱主体8-3；投放口8-3-1；定位凸起8-3-2。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本发明涉及一种机器人领域，更具体的说是一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人，包括机器人外壳1、打卷机械臂2、微控水箱3、抹布传送机构4、机器人驱动机构5、抹布调换机构6、抹布7、收集箱8，本装置具有擦地的功能，自动更换抹布功能，以及抹布整理收集以及自动加湿抹布的功能，装置设置有传感器，更加的智能，装置操作简单。
所述的机器人外壳1包括外壳主体1-1、抹布室盖1-2、固定盖转轴1-3、盖把手1-4、传感器1-5、发动机一1-6、发动机二1-7，固定盖转轴1-3位于外壳主体1-1的左侧，外壳主体1-1与固定盖转轴1-3相连接，固定盖转轴1-3与抹布室盖1-2相连接，抹布室盖1-2与盖把手1-4通过紧固螺钉相连接，外壳主体1-1的最左端安装有传感器1-5，发动机一1-6安装在外壳主体1-1的内部，发动机二1-7安装在外壳主体1-1的内部，发动机一1-6和发动机二1-7带动机器运转，抹布室盖1-2用来密封放置抹布7的空间，固定盖转轴1-3辅助抹布室盖1-2转动，传感器1-5用来检测障碍物；
外壳主体1-1上设置有轨道凹槽1-1-1，轨道凹槽1-1-1与伺服机2-1相适应；
打卷机械臂2包括伺服机2-1、机械臂固定件2-2、机械臂2-3、倾斜挡板2-4，伺服机2-1与机械臂固定件2-2相连接，机械臂固定件2-2与机械臂2-3相连接，机械臂2-3位于机械臂固定件2-2的中心位置，倾斜挡板2-4与机械臂固定件2-2相连接，机械臂固定件2-2的个数有两个，分别位于倾斜挡板2-4的作用两侧，伺服机2-1的个数有两个，分别与两个机械臂固定件2-2相连接，机械臂2-3的个数有两个，伺服机2-1用来带动打卷机械臂2整体的升降，倾斜挡板2-4用来调整抹布7的位置，机械臂固定件2-2用来连接零件，机械臂2-3用来抓取和打卷抹布7；
机械臂2-3包括机械臂自动旋转件2-3-1、机械臂管2-3-2、旋转抓手2-3-3、机械手指2-3-4、捏合指间2-3-5，机械臂自动旋转件2-3-1的个数有两个，分别位于机械臂管2-3-2顶端的左右两侧，机械臂自动旋转件2-3-1与机械臂固定件2-2相连接，旋转抓手2-3-3与机械臂管2-3-2的底端活动接触连接，机械手指2-3-4的个数有两个，分别位于旋转抓手2-3-3的上下两个方向，旋转抓手2-3-3与机械手指2-3-4相连接，捏合指间2-3-5的个数有两个，分别与两个机械手指2-3-4相连接，捏合指间2-3-5抓住抹布7，旋转抓手2-3-3将抹布7打卷，机械臂自动旋转件2-3-1带动抹布7转动，将抹布7放入收集箱8内；
微控水箱3包括水箱3-1、微控处理器3-2、水箱盖3-3，水箱3-1与微控处理器3-2相连接，水箱3-1与机器人外壳1相连接，水箱3-1位于机器人外壳1的中间位置，水箱盖3-3与水箱3-1相连接，微控处理器3-2控制为抹布7加湿；
抹布传送机构4包括阻力履带4-1、辅助转动轮4-2、齿轮升降机4-3、履带主齿轮4-4、联动齿轮4-5、升降齿轮4-6、齿轮链4-7、滚筒轮4-8，辅助转动轮4-2的两端均与外壳主体1-1通过紧固螺钉相连接，滚筒轮4-8与辅助转动轮4-2相连接，滚筒轮4-8与阻力履带4-1相连接，阻力履带4-1与履带主齿轮4-4相连接，履带主齿轮4-4与外壳主体1-1相连接，履带主齿轮4-4通过齿轮链4-7与联动齿轮4-5相连接，联动齿轮4-5与外壳主体1-1相连接，联动齿轮4-5与升降齿轮4-6相连接，升降齿轮4-6与发动机一1-6相连接，升降齿轮4-6与齿轮升降机4-3相连接，辅助转动轮4-2和履带主齿轮4-4起到带动阻力履带4-1的作用，阻力履带4-1带动抹布7，齿轮升降机4-3、联动齿轮4-5和升降齿轮4-6配合，带动履带主齿轮4-4转动；
辅助转动轮4-2包括定位杆一4-2-1、定位杆二4-2-2，定位杆一4-2-1与定位杆二4-2-2通过螺纹相啮合，定位杆一4-2-1和定位杆二4-2-2同时固定在外壳主体1-1上；
齿轮升降机4-3包括升降机机构4-3-1、升降杆4-3-2，升降机机构4-3-1与外壳主体1-1通过紧固螺钉相连接，升降机机构4-3-1与升降杆4-3-2相连接，升降杆4-3-2与升降齿轮4-6相连接；
机器人驱动机构5包括驱动副轮5-1、斜齿轮5-2、驱动连杆5-3、齿轮组5-4、齿轮一5-5、驱动主轮5-6、齿轮二5-7、驱动轮固定架5-8、连杆固定架5-9、齿轮组固定杆5-10，驱动轮固定架5-8通过紧固螺钉固定在外壳主体1-1的底部，驱动副轮5-1与驱动轮固定架5-8相连接，斜齿轮5-2与驱动副轮5-1相连接，连杆固定架5-9与外壳主体1-1相连接，连杆固定架5-9与驱动连杆5-3相连接，驱动连杆5-3的一端与斜齿轮5-2相咬合，齿轮组固定杆5-10与外壳主体1-1通过紧固螺钉相连接，齿轮组固定杆5-10与齿轮组5-4相连接，齿轮组5-4与驱动连杆5-3的另一端相咬合，齿轮组5-4与齿轮一5-5相咬合，齿轮一5-5与驱动主轮5-6相连接，驱动主轮5-6与驱动轮固定架5-8相连接，齿轮二5-7与驱动主轮5-6相连接，齿轮二5-7位于驱动主轮5-6的中间位置，齿轮二5-7与发动机二1-7相咬合，驱动副轮5-1和驱动主轮5-6为装置提供移动，驱动轮固定架5-8和连杆固定架5-9起到固定零件的作用，驱动连杆5-3用来连接驱动副轮5-1和驱动主轮5-6，齿轮组固定杆5-10用来固定齿轮组5-4，齿轮组5-4起到连接的作用，齿轮二5-7起到连接发动机二1-7的作用；
抹布调换机构6包括滚动主轮6-1、主轮联动轴承6-2、磁片履带6-3、履带主体6-4、左侧固定架6-5、右侧固定架6-6、副轮6-7，左侧固定架6-5和右侧固定架6-6分别位于滚动主轮6-1的左右两侧，并且左侧固定架6-5和右侧固定架6-6通过紧固螺钉固定在外壳主体1-1上，主轮联动轴承6-2与发动机一1-6相咬合，主轮联动轴承6-2与滚动主轮6-1相连接，滚动主轮6-1的两端分别固定在左侧固定架6-5和右侧固定架6-6上，滚动主轮6-1与履带主体6-4相连接，履带主体6-4与磁片履带6-3相连接，磁片履带6-3与抹布7相连接，右侧固定架6-6与发动机一1-6通过凹槽相适应，副轮6-7与履带主体6-4相连接，副轮6-7的两端分别固定在左侧固定架6-5和右侧固定架6-6上，滚动主轮6-1和副轮6-7带动履带主体6-4转动，履带主体6-4带动磁片履带6-3移动，磁片履带6-3用来固定抹布7，左侧固定架6-5和右侧固定架6-6用来固定抹布调换机构6；
抹布7包括磁片层7-1、抹布层7-2、磁片7-3，磁片层7-1与抹布层7-2相连接，抹布层7-2位于磁片层7-1的上方，磁片7-3的个数有多个，并且均匀的分布在磁片层7-1的内部，磁片层7-1用来承载磁片7-3，磁片7-3起到连接的作用，抹布层7-2用来清理地面；
收集箱8包括环形拉手8-1、密封螺纹盖8-2、收集箱主体8-3，环形拉手8-1与密封螺纹盖8-2相连接，密封螺纹盖8-2与收集箱主体8-3通过螺纹相啮合，收集箱主体8-3与外壳主体1-1通过凹槽相适应，密封螺纹盖8-2起到密封的作用，收集箱主体8-3为承装的主体；
收集箱主体8-3上设置有投放口8-3-1、定位凸起8-3-2，定位凸起8-3-2与外壳主体1-1通过凹槽相适应，投放口8-3-1为抹布7的投放口，定位凸起8-3-2起到固定收集箱8的作用；
机器人外壳1与打卷机械臂2相连接，机器人外壳1与微控水箱3相连接，机器人外壳1与抹布传送机构4相连接，机器人外壳1与与机器人驱动机构5相连接，机器人外壳1与抹布调换机构6，抹布7均与机器人外壳1、抹布调换机构6和收集箱8相连接，机器人外壳1与收集箱8相连接。
具体实施方式二：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的驱动轮固定架5-8的个数有四个。
具体实施方式三：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的驱动副轮5-1、驱动主轮5-6、滚动主轮6-1和副轮6-7位置平行。
具体实施方式四：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的驱动连杆5-3与驱动副轮5-1位置垂直。
具体实施方式五：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的连杆固定架5-9的个数有两个。
具体实施方式六：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的抹布7的个数有多个。
装置的使用方法：通过盖把手1-4打开抹布室盖1-2，将多个抹布7整齐的放入其内，抹布7与抹布传送机构4相连接，将水箱3-1内注入适量的水，启动装置，齿轮升降机4-3上升升降齿轮4-6与联动齿轮4-5和发动机一1-6相咬合，发动机一1-6转动带动升降齿轮4-6，升降齿轮4-6带动联动齿轮4-5，联动齿轮4-5通过齿轮链4-7带动履带主齿轮4-4，履带主齿轮4-4带动阻力履带4-1转动一定的距离，阻力履带4-1带动单个抹布7向前移动，当抹布7移动到磁片履带6-3时，磁片履带6-3与磁片层7-1相连接，齿轮升降机4-3下降，此时发动机一1-6转动，将抹布7完全置于磁片履带6-3的上方，微控水箱3对抹布7加湿后，发动机一1-6转动，将抹布7移动到磁片履带6-3的正下方，此时发动机二1-7发动，带动机器人驱动机构5移动，从而实现擦地的目的。
当装置工作一定的时间后，发动机一1-6带动抹布7移动到磁片履带6-3的上方，伺服机2-1下移，使倾斜挡板2-4与磁片履带6-3相接触，发动机一1-6轻微转动，使抹布7的头部移动到倾斜挡板2-4上，此时机械臂2-3捏住抹布7的头部的两端，由旋转抓手2-3-3旋转，将抹布7打卷后，机械臂自动旋转件2-3-1带动机械臂管2-3-2旋转，将打卷后的抹布7移动到投放口8-3-1处，松开捏合指间2-3-5，将打卷后的抹布7放入收集箱8内，此为集中整理操作。
当抹布7被放入收集箱8内后，重复上述操作，完成抹布7的更换。
本装置具有擦地的功能，自动更换抹布功能，以及抹布整理收集以及自动加湿抹布的功能，装置设置有传感器，更加的智能，装置操作简单。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人，包括机器人外壳(1)、打卷机械臂(2)、微控水箱(3)、抹布传送机构(4)、机器人驱动机构(5)、抹布调换机构(6)、抹布(7)、收集箱(8)，其特征在于：所述的机器人外壳(1)包括外壳主体(1-1)、抹布室盖(1-2)、固定盖转轴(1-3)、盖把手(1-4)、传感器(1-5)、发动机一(1-6)、发动机二(1-7)，固定盖转轴(1-3)位于外壳主体(1-1)的左侧，外壳主体(1-1)与固定盖转轴(1-3)相连接，固定盖转轴(1-3)与抹布室盖(1-2)相连接，抹布室盖(1-2)与盖把手(1-4)通过紧固螺钉相连接，外壳主体(1-1)的最左端安装有传感器(1-5)，发动机一(1-6)安装在外壳主体(1-1)的内部，发动机二(1-7)安装在外壳主体(1-1)的内部；
外壳主体(1-1)上设置有轨道凹槽(1-1-1)，轨道凹槽(1-1-1)与伺服机(2-1)相适应；
打卷机械臂(2)包括伺服机(2-1)、机械臂固定件(2-2)、机械臂(2-3)、倾斜挡板(2-4)，伺服机(2-1)与机械臂固定件(2-2)相连接，机械臂固定件(2-2)与机械臂(2-3)相连接，机械臂(2-3)位于机械臂固定件(2-2)的中心位置，倾斜挡板(2-4)与机械臂固定件(2-2)相连接，机械臂固定件(2-2)的个数有两个，分别位于倾斜挡板(2-4)的作用两侧，伺服机(2-1)的个数有两个，分别与两个机械臂固定件(2-2)相连接，机械臂(2-3)的个数有两个；
机械臂(2-3)包括机械臂自动旋转件(2-3-1)、机械臂管(2-3-2)、旋转抓手(2-3-3)、机械手指(2-3-4)、捏合指间(2-3-5)，机械臂自动旋转件(2-3-1)的个数有两个，分别位于机械臂管(2-3-2)顶端的左右两侧，机械臂自动旋转件(2-3-1)与机械臂固定件(2-2)相连接，旋转抓手(2-3-3)与机械臂管(2-3-2)的底端活动接触连接，机械手指(2-3-4)的个数有两个，分别位于旋转抓手(2-3-3)的上下两个方向，旋转抓手(2-3-3)与机械手指(2-3-4)相连接，捏合指间(2-3-5)的个数有两个，分别与两个机械手指(2-3-4)相连接；
微控水箱(3)包括水箱(3-1)、微控处理器(3-2)、水箱盖(3-3)，水箱(3-1)与微控处理器(3-2)相连接，水箱(3-1)与机器人外壳(1)相连接，水箱(3-1)位于机器人外壳(1)的中间位置，水箱盖(3-3)与水箱(3-1)相连接；
抹布传送机构(4)包括阻力履带(4-1)、辅助转动轮(4-2)、齿轮升降机(4-3)、履带主齿轮(4-4)、联动齿轮(4-5)、升降齿轮(4-6)、齿轮链(4-7)、滚筒轮(4-8)，辅助转动轮(4-2)的两端均与外壳主体(1-1)通过紧固螺钉相连接，滚筒轮(4-8)与辅助转动轮(4-2)相连接，滚筒轮(4-8)与阻力履带(4-1)相连接，阻力履带(4-1)与履带主齿轮(4-4)相连接，履带主齿轮(4-4)与外壳主体(1-1)相连接，履带主齿轮(4-4)通过齿轮链(4-7)与联动齿轮(4-5)相连接，联动齿轮(4-5)与外壳主体(1-1)相连接，联动齿轮(4-5)与升降齿轮(4-6)相连接，升降齿轮(4-6)与发动机一(1-6)相连接，升降齿轮(4-6)与齿轮升降机(4-3)相连接；
辅助转动轮(4-2)包括定位杆一(4-2-1)、定位杆二(4-2-2)，定位杆一(4-2-1)与定位杆二(4-2-2)通过螺纹相啮合，定位杆一(4-2-1)和定位杆二(4-2-2)同时固定在外壳主体(1-1)上；
齿轮升降机(4-3)包括升降机机构(4-3-1)、升降杆(4-3-2)，升降机机构(4-3-1)与外壳主体(1-1)通过紧固螺钉相连接，升降机机构(4-3-1)与升降杆(4-3-2)相连接，升降杆(4-3-2)与升降齿轮(4-6)相连接；
机器人驱动机构(5)包括驱动副轮(5-1)、斜齿轮(5-2)、驱动连杆(5-3)、齿轮组(5-4)、齿轮一(5-5)、驱动主轮(5-6)、齿轮二(5-7)、驱动轮固定架(5-8)、连杆固定架(5-9)、齿轮组固定杆(5-10)，驱动轮固定架(5-8)通过紧固螺钉固定在外壳主体(1-1)的底部，驱动副轮(5-1)与驱动轮固定架(5-8)相连接，斜齿轮(5-2)与驱动副轮(5-1)相连接，连杆固定架(5-9)与外壳主体(1-1)相连接，连杆固定架(5-9)与驱动连杆(5-3)相连接，驱动连杆(5-3)的一端与斜齿轮(5-2)相咬合，齿轮组固定杆(5-10)与外壳主体(1-1)通过紧固螺钉相连接，齿轮组固定杆(5-10)与齿轮组(5-4)相连接，齿轮组(5-4)与驱动连杆(5-3)的另一端相咬合，齿轮组(5-4)与齿轮一(5-5)相咬合，齿轮一(5-5)与驱动主轮(5-6)相连接，驱动主轮(5-6)与驱动轮固定架(5-8)相连接，齿轮二(5-7)与驱动主轮(5-6)相连接，齿轮二(5-7)位于驱动主轮(5-6)的中间位置，齿轮二(5-7)与发动机二(1-7)相咬合；
抹布调换机构(6)包括滚动主轮(6-1)、主轮联动轴承(6-2)、磁片履带(6-3)、履带主体(6-4)、左侧固定架(6-5)、右侧固定架(6-6)、副轮(6-7)，左侧固定架(6-5)和右侧固定架(6-6)分别位于滚动主轮(6-1)的左右两侧，并且左侧固定架(6-5)和右侧固定架(6-6)通过紧固螺钉固定在外壳主体(1-1)上，主轮联动轴承(6-2)与发动机一(1-6)相咬合，主轮联动轴承(6-2)与滚动主轮(6-1)相连接，滚动主轮(6-1)的两端分别固定在左侧固定架(6-5)和右侧固定架(6-6)上，滚动主轮(6-1)与履带主体(6-4)相连接，履带主体(6-4)与磁片履带(6-3)相连接，磁片履带(6-3)与抹布(7)相连接，右侧固定架(6-6)与发动机一(1-6)通过凹槽相适应，副轮(6-7)与履带主体(6-4)相连接，副轮(6-7)的两端分别固定在左侧固定架(6-5)和右侧固定架(6-6)上；
抹布(7)包括磁片层(7-1)、抹布层(7-2)、磁片(7-3)，磁片层(7-1)与抹布层(7-2)相连接，抹布层(7-2)位于磁片层(7-1)的上方，磁片(7-3)的个数有多个，并且均匀的分布在磁片层(7-1)的内部；
收集箱(8)包括环形拉手(8-1)、密封螺纹盖(8-2)、收集箱主体(8-3)，环形拉手(8-1)与密封螺纹盖(8-2)相连接，密封螺纹盖(8-2)与收集箱主体(8-3)通过螺纹相啮合，收集箱主体(8-3)与外壳主体(1-1)通过凹槽相适应；
收集箱主体(8-3)上设置有投放口(8-3-1)、定位凸起(8-3-2)，定位凸起(8-3-2)与外壳主体(1-1)通过凹槽相适应；
机器人外壳(1)与打卷机械臂(2)相连接，机器人外壳(1)与微控水箱(3)相连接，机器人外壳(1)与抹布传送机构(4)相连接，机器人外壳(1)与与机器人驱动机构(5)相连接，机器人外壳(1)与抹布调换机构(6)，抹布(7)均与机器人外壳(1)、抹布调换机构(6)和收集箱(8)相连接，机器人外壳(1)与收集箱(8)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人，其特征在于：所述的驱动轮固定架(5-8)的个数有四个。
3.根据权利要求1所述的一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人，其特征在于：所述的驱动副轮(5-1)、驱动主轮(5-6)、滚动主轮(6-1)和副轮(6-7)位置平行。
4.根据权利要求1所述的一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人，其特征在于：所述的驱动连杆(5-3)与驱动副轮(5-1)位置垂直。
5.根据权利要求1所述的一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人，其特征在于：所述的连杆固定架(5-9)的个数有两个。
6.根据权利要求1所述的一种新式的自动更换自动打卷的擦地机器人，其特征在于：所述的抹布(7)的个数有多个。
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