CN109041796A - 一种猕猴桃自动采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种猕猴桃自动采摘装置，包括移动座，所述移动座上端固定安装有收料机构，收料机构右侧下部设置有出料导槽，所述收料机构上端左侧通过第二转动座转动连接采摘送料机构，采摘送料机构右端固定安装有出料口，所述移动座上端左侧固定设置有支撑柱，支撑柱上端固定连接有第一转动座；本发明可以实现猕猴桃的自动采摘，采摘效率更高，可以有效减少人力投入和人工开支，改装置工作更稳定，结构更合理，传送带上的挡料块，防止猕猴桃在重力作用下快速滚到收料箱体内，减少碰伤，设置的液压升降台配合托板，同样可以减少猕猴桃碰伤，对猕猴桃起到一定的保护作用，可以很好的满足使用要求。

Description

一种猕猴桃自动采摘装置

技术领域

本发明涉及一种自动采摘装置，特别提供了一种猕猴桃自动采摘装置。

背景技术

猕猴桃，也称奇异果果形一般为椭圆状，早期外观呈绿褐色，成熟后呈红褐色，表皮覆盖浓密绒毛，果肉可食用，其内是呈亮绿色的果肉和一排黑色或者红色的种子。因猕猴喜食，故名猕猴桃；亦有说法是因为果皮覆毛，貌似猕猴而得名，是一种品质鲜嫩，营养丰富，风味鲜美的水果，猕猴桃的质地柔软，口感酸甜。味道被描述为草莓、香蕉、菠萝三者的混合。猕猴桃除含有猕猴桃碱、蛋白水解酶、单宁果胶和糖类等有机物，以及钙、钾、硒、锌、锗等微量元素和人体所需17种氨基酸外，还含有丰富的维生素C、葡萄酸、果糖、柠檬酸、苹果酸、脂肪。

目前猕猴桃的采摘多为人工采摘方式，人工采摘需要耗费大量人力，增加人工成本，而且人工采摘效率低，耗时费力。

因此，本领域技术人员提供了一种猕猴桃自动采摘装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种猕猴桃自动采摘装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种猕猴桃自动采摘装置，包括移动座，所述移动座上端固定安装有收料机构，收料机构右侧下部设置有出料导槽，所述收料机构上端左侧通过第二转动座转动连接采摘送料机构，采摘送料机构右端固定安装有出料口，所述移动座上端左侧固定设置有支撑柱，支撑柱上端固定连接有第一转动座，第一转动做转动连接第一液压缸，第一液压缸的活塞杆通过铰链连接采摘送料机构的下侧。

作为改进：所述采摘送料机构包括送料壳体和传送辊，所述送料辊通过轴承固定安装在送料壳体的内部，送料辊传动连接传送带，传送带表面等间距粘设有挡料快，位于送料壳体左部的送料辊的前端通过联轴器连接第四电机，第四电机固定连接送料壳体的侧壁，所述送料壳体左端下部设置有支撑架，支撑架通过摄像头两侧固定设置的转动轴转动连接摄像头，摄像头前侧转动轴的端部通过联轴器连接第一电机，第一电机固定连接支撑架的侧壁，所述送料壳体上端左侧对称设置有第一固定块，第一固定块通过轴承连接第一转轴，第一转轴上固定套设有第一采摘头，所述第一转轴前端通过联轴器连接第二电机，第二电机固定连接第一固定块的侧壁，所述送料壳体上端左部对称设置有导轨，导轨通过第二固定块下端的滑槽滑动连接第二固定块，第二固定块通过轴承连接第二转轴第二转轴上固定套设有第二采摘头，所述第二转轴前端通过联轴器连接第三电机，第三电机固定连接第二固定块，第二固定块后端固定连接有推动杆，推动杆通过销轴连接第二液压缸的活塞杆，第二液压缸的缸体通过第三转动座连接送料壳体的上端，所述送料壳体右端固定安装有出料口。

作为进一步改进：所述收料机构包括收料箱体和液压升降台，所述液压升降台设置在收料箱体内侧的底部，所述液压升降台上端固定安装有托板，所述收料箱体内壁左侧上端固定安装有缓冲板，所述收料箱体前后内壁上端固定安装有光电开关，所述收料箱体右侧下部连接出料导槽，所述收料箱体上端左侧通过第二转动座连接送料壳体。

作为进一步改进：所述挡料块的材料为硅胶，所述第一采摘头、第二采摘头以及缓冲板的材料为橡胶。

作为进一步改进：所述导轨为燕尾导轨。

作为进一步改进：所述移动座上部等间距设置有三个探测雷达。

作为进一步改进：所述第二采摘头左侧上部嵌设有压力传感器。

与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明可以实现猕猴桃的自动采摘，采摘效率更高，可以有效减少人力投入和人工开支，改装置工作更稳定，结构更合理，传送带上的挡料块，防止猕猴桃在重力作用下快速滚到收料箱体内，减少碰伤，设置的液压升降台配合托板，同样可以减少猕猴桃碰伤，对猕猴桃起到一定的保护作用，可以很好的满足使用要求。

附图说明

下面结合附图及实施方式对本发明作进一步详细的说明：

图1为一种猕猴桃自动采摘装置的主视图；

图2为图1中A处结构图；

图3为一种猕猴桃自动采摘装置中采摘送料机构的结构图；

图4为一种猕猴桃自动采摘装置中收料机构的结构图。

图中：移动座1、支撑柱2、第一转动座3、第一液压缸4、摄像头5、第一采摘头6、第二采摘头7、第二液压缸8、送料壳体9、第二转动座10、出料口11、收料箱体12、出料导槽13、缓冲板14、光电开关15、托板16、液压升降台17、第一电机18、支撑架19、第一转轴20、第二转轴21、推动杆22、导轨23、挡料块24、传送带25、第三转动座26、传送辊27、第二电机28、第一固定块29、压力传感器30、第三电机31、第二固定块32、第四电机33。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～4，本发明实施例中，一种猕猴桃自动采摘装置，包括移动座1，所述移动座1上端固定安装有收料机构，收料机构右侧下部设置有出料导槽13，所述收料机构上端左侧通过第二转动座10转动连接采摘送料机构，采摘送料机构右端固定安装有出料口11，所述移动座1上端左侧固定设置有支撑柱2，支撑柱2上端固定连接有第一转动座3，第一转动做3转动连接第一液压缸4，第一液压缸4的活塞杆通过铰链连接采摘送料机构的下侧。

所述采摘送料机构包括送料壳体9和传送辊27，所述送料辊27通过轴承固定安装在送料壳体9的内部，送料辊27传动连接传送带25，传送带25表面等间距粘设有挡料快24，位于送料壳体9左部的送料辊27的前端通过联轴器连接第四电机33，第四电机33固定连接送料壳体9的侧壁，所述送料壳体9左端下部设置有支撑架19，支撑架19通过摄像头5两侧固定设置的转动轴转动连接摄像头5，摄像头5前侧转动轴的端部通过联轴器连接第一电机18，第一电机18固定连接支撑架19的侧壁，所述送料壳体9上端左侧对称设置有第一固定块29，第一固定块29通过轴承连接第一转轴20，第一转轴20上固定套设有第一采摘头6，所述第一转轴20前端通过联轴器连接第二电机28，第二电机28固定连接第一固定块29的侧壁，所述送料壳体9上端左部对称设置有导轨23，导轨23通过第二固定块32下端的滑槽滑动连接第二固定块32，第二固定块32通过轴承连接第二转轴21第二转轴21上固定套设有第二采摘头7，所述第二转轴21前端通过联轴器连接第三电机31，第三电机31固定连接第二固定块32，第二固定块32后端固定连接有推动杆22，推动杆22通过销轴连接第二液压缸8的活塞杆，第二液压缸的缸体通过第三转动座26连接送料壳体9的上端，所述送料壳体右端固定安装有出料口11。

所述收料机构包括收料箱体12和液压升降台17，所述液压升降台17设置在收料箱体12内侧的底部，所述液压升降台17上端固定安装有托板16，所述收料箱体12内壁左侧上端固定安装有缓冲板14，所述收料箱体12前后内壁上端固定安装有光电开关15，所述收料箱体12右侧下部连接出料导槽13，所述收料箱体12上端左侧通过第二转动座10连接送料壳体9。

所述挡料块24的材料为硅胶，所述第一采摘头6、第二采摘头7以及缓冲板14的材料为橡胶。

所述导轨23为燕尾导轨。

所述移动座1上部等间距设置有三个探测雷达。

所述第二采摘头7左侧上部嵌设有压力传感器30。

本发明的工作原理是：本发明使用时，通过设置在移动座1内部的控制器，控制移动座1移动，设置的探测雷达，放置移动座碰撞树干等障碍物，通过第一液压缸4调节采摘送料机构的角度，第一电机18调节摄像头5的角度，方便猕猴桃的成像筛选，第二电机28使第一采摘头6转动，第三电机31调节第二采摘头7角度，压力传感器30根据第一采摘头6和第二采摘头7挤压猕猴桃的压力，利用控制器控制第二液压缸8进行第二采摘头7位置的调节，采摘的猕猴桃落到传送带25上，通过第四电机33驱动传送到收料箱体12内，传送带25上的挡料块24，防止猕猴桃在重力作用下快速滚到收料箱体12内，减少碰伤，初始状态时，收料箱体12内的液压升降台17将托板16顶起，这样猕猴桃落到托板上时，可以减少碰伤的情况，当托板16上的猕猴桃遮挡到光电开关15时，液压升降台17在控制器的控制下使托板16降低一定的距离，直到猕猴桃再次遮挡光电开关15时，液压升降台17再次下降，当托板16降到出料导槽13处时，猕猴桃通过出料导槽13进入收集箱内。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种猕猴桃自动采摘装置，包括移动座(1)，其特征在于：所述移动座(1)上端固定安装有收料机构，收料机构右侧下部设置有出料导槽(13)，所述收料机构上端左侧通过第二转动座(10)转动连接采摘送料机构，采摘送料机构右端固定安装有出料口(11)，所述移动座(1)上端左侧固定设置有支撑柱(2)，支撑柱(2)上端固定连接有第一转动座(3)，第一转动做(3)转动连接第一液压缸(4)，第一液压缸(4)的活塞杆通过铰链连接采摘送料机构的下侧。

2.根据权利要求1所述的猕猴桃自动采摘装置，其特征在于：所述采摘送料机构包括送料壳体(9)和传送辊(27)，所述送料辊(27)通过轴承固定安装在送料壳体(9)的内部，送料辊(27)传动连接传送带(25)，传送带(25)表面等间距粘设有挡料快(24)，位于送料壳体(9)左部的送料辊(27)的前端通过联轴器连接第四电机(33)，第四电机(33)固定连接送料壳体(9)的侧壁，所述送料壳体(9)左端下部设置有支撑架(19)，支撑架(19)通过摄像头(5)两侧固定设置的转动轴转动连接摄像头(5)，摄像头(5)前侧转动轴的端部通过联轴器连接第一电机(18)，第一电机(18)固定连接支撑架(19)的侧壁，所述送料壳体(9)上端左侧对称设置有第一固定块(29)，第一固定块(29)通过轴承连接第一转轴(20)，第一转轴(20)上固定套设有第一采摘头(6)，所述第一转轴(20)前端通过联轴器连接第二电机(28)，第二电机(28)固定连接第一固定块(29)的侧壁，所述送料壳体(9)上端左部对称设置有导轨(23)，导轨(23)通过第二固定块(32)下端的滑槽滑动连接第二固定块(32)，第二固定块(32)通过轴承连接第二转轴(21)第二转轴(21)上固定套设有第二采摘头(7)，所述第二转轴(21)前端通过联轴器连接第三电机(31)，第三电机(31)固定连接第二固定块(32)，第二固定块(32)后端固定连接有推动杆(22)，推动杆(22)通过销轴连接第二液压缸(8)的活塞杆，第二液压缸的缸体通过第三转动座(26)连接送料壳体(9)的上端，所述送料壳体右端固定安装有出料口(11)。

3.根据权利要求1所述的猕猴桃自动采摘装置，其特征在于：所述收料机构包括收料箱体(12)和液压升降台(17)，所述液压升降台(17)设置在收料箱体(12)内侧的底部，所述液压升降台(17)上端固定安装有托板(16)，所述收料箱体(12)内壁左侧上端固定安装有缓冲板(14)，所述收料箱体(12)前后内壁上端固定安装有光电开关(15)，所述收料箱体(12)右侧下部连接出料导槽(13)，所述收料箱体(12)上端左侧通过第二转动座(10)连接送料壳体(9)。

4.根据权利要求2所述的猕猴桃自动采摘装置，其特征在于：所述挡料块(24)的材料为硅胶，所述第一采摘头(6)、第二采摘头(7)以及缓冲板(14)的材料为橡胶。

5.根据权利要求2所述的猕猴桃自动采摘装置，其特征在于：所述导轨(23)为燕尾导轨。

6.根据权利要求1所述的猕猴桃自动采摘装置，其特征在于：所述移动座(1)上部等间距设置有三个探测雷达。

7.根据权利要求2所述的猕猴桃自动采摘装置，其特征在于：所述第二采摘头(7)左侧上部嵌设有压力传感器(30)。