CN109028746A - 移动装置、冰箱及其控制方法、可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种移动装置、冰箱及其控制方法和可读存储介质，该移动装置控制方法包括：获取用户发送的取物指令；获取冰箱的位置信息，并根据所述冰箱的位置信息控制所述移动装置的行走机构移动至所述冰箱的出料口处；判断是否已接收从所述出料口处掉落的食品；获取用户的位置信息，并根据所述用户的位置信息控制所述行走机构移动至用户处。该冰箱控制方法包括：获取用户发送的取物指令，并解析用户指定的食品类型；获取移动装置的移动到位信息；根据所述移动到位信息，控制所述冰箱的出料机构将指定的食品运送至出料口。本发明将移动装置与冰箱相结合，大大地方便了用户从冰箱内拿取食品。

Description

移动装置、冰箱及其控制方法、可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能家居物联技术领域，具体涉及一种移动装置、冰箱及其控制方法、可读存储介质。

背景技术

随着物联网技术迅速发展，全屋家电如空调、冰箱、洗衣机、电视机、扫地机器人、照明灯等的互联也越来越受到大家关注。目前，冰箱的物联技术主要体现在食品管理、智能提醒等功能，但是都需要用户自己去冰箱拿取食品，而扫地机器人只具有扫地的功能，并没有出现将冰箱与扫地机器人互联为用户提供更加便利的应用模式。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种移动装置、冰箱及其控制方法、可读存储介质，旨在解决现有冰箱需要用户亲自取物的问题。

为实现上述目的，本发明提出的移动装置控制方法，包括以下步骤：

获取用户发送的取物指令；

获取冰箱的位置信息，并根据所述冰箱的位置信息控制所述移动装置的行走机构移动至所述冰箱的出料口处；

判断是否已接收从所述出料口处掉落的食品；

根据所述用户的位置信息控制所述行走机构移动至用户处。

优选地，所述获取冰箱的位置信息，并根据所述冰箱的位置信息控制所述移动装置的行走机构移动至所述冰箱的出料口处，具体包括：

确定所述冰箱的位置与所述移动装置之间的相对距离及方位；

根据所述相对距离及方位，规划所述移动装置的行走路径，所述行走路径包括方向信息和距离信息；

根据所述方向信息和距离信息，向所述行走机构发送移动指令。

优选地，所述获取冰箱的位置信息，并根据所述冰箱的位置信息控制所述移动装置的行走机构移动至所述冰箱的出料口处，具体包括：

获取摄像头拍摄的当前位置的环境信息；

将当前位置的环境信息发送至用户，并接收用户发送的实时路径操作指令；

根据所述实时路径操作指令，向所述行走机构发送移动指令。

优选地，所述获取用户发送的取物指令，具体包括：

智能终端向远程服务器发送取物指令；

所述远程服务器将所述取物指令发送给路由器；

所述路由器将所述取物指令发送给移动装置及冰箱；并且，

所述接收用户发送的实时路径操作指令，具体包括：

智能终端向远程服务器发送实时路径操作指令；

所述远程服务器将所述实时路径操作指令发送给路由器；

所述路由器将所述实时路径操作指令发送给移动装置。

优选地，所述所述用户的位置信息按照以下步骤获取：

智能终端接收用户的语音指令，并生成用户的位置信息和所述取物指令；

智能终端将用户的位置信息发送至移动装置，使移动装置获取所述用户的位置信息。

本发明还提供了一种移动装置，该移动装置包括第一存储单元、第一处理单元及存储在第一存储单元上并可在处理单元上运行的移动装置控制程序，所述处理单元执行所述移动装置控制程序时实现如上述所述的移动装置控制方法。

本发明还提供了一种冰箱控制方法，所述冰箱控制方法包括以下步骤：

获取用户发送的取物指令，并解析用户指定的食品类型；

获取移动装置的移动到位信息；

根据所述移动到位信息，控制所述冰箱的出料机构将指定的食品运送至出料口。

优选地，所述获取移动装置的移动到位信息，具体包括：

检测冰箱上的接近开关是否产生电信号；

在获取到所述接近开关产生电信号时，确定为所述移动装置移动到位；

在未检测到述接近开关产生电信号时，确定为所述移动装置没有移动到位。

本发明还提供了一种冰箱，该冰箱包括第二存储单元、第二处理单元及存储在第二存储单元上并可在处理器上运行的移动装置控制程序，所述处理器执行所述移动装置控制程序时实现如上述所述的冰箱控制方法。

本发明还提供了一种可读存储介质，其上存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现上述所述的移动装置控制方法或者实现上述所述的冰箱控制方法。

本发明技术方案中，当用户需要从冰箱内取出食品时，用户只需要发出取物指令，移动装置接收取物指令后，便会移动到冰箱的出料口处，接收从出料口处掉落的食品，最后将食品转运到用户所在位置，为用户提供了便利。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一实施例中的移动装置的硬件模块结构示意图；

图2为本发明一实施例中的冰箱的硬件模块结构示意图；

图3是本发明一实施例中移动装置与冰箱的工作状态示意图；

图4为本发明中的移动装置控制方法的第一实施例的流程示意图；

图5为本发明中的移动装置控制方法的第二实施例的流程示意图；

图6为本发明中的移动装置控制方法的第三实施例的流程示意图；

图7为本发明中的移动装置控制方法的第四实施例的流程示意图；

图8为本发明中的移动装置控制方法的第五实施例的流程示意图；

图9为本发明中的冰箱控制方法的第一实施例的流程示意图；

图10本发明中的冰箱控制方法的第二实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。需要说明的是，下述实施例中所提及的强电卡钩与弱电卡钩不是对卡钩所能安装的导线类型的设置，只是便于说明。

本发明提出一种移动装置、冰箱及其控制方法、可读存储介质。

如图1、图2和图3所示，图1是本发明一实施例中的移动装置的硬件模块结构示意图，图2是本发明一实施例中的冰箱的硬件模块结构示意图，图3是本发明一实施例中移动装置与冰箱的工作状态示意图。移动装置可以为扫地机器人，也可以为可移动家用电器、可移动玩具、可移动工具等可移动的装置。

本实施例中的移动装置控制方法应用于移动装置100，用于控制移动装置100的运行。所述移动装置100包括第一存储单元110、第一处理单元120、第一通讯单元130、第一检测单元140、摄像单元150和行走机构160，所述第一处理单元120分别与所述第一存储单元110、所述第一通讯单元130、所述第一检测单元140、所述摄像单元150和所述行走机构160连接，所述第一存储单元110上存储有计算机程序，所述计算机程序可以被所述第一处理单元120所执行。

可以理解的是，在所述移动装置100中，可以设置有用于接收食品的储物盒180，所述储物盒180可以为凹设在移动装置100上的凹盒，还可以为设置在所述移动装置100上的可拆卸的盒体(如图3所示)，所述可拆卸的盒体在移动装置100不取物时，可以被放置在其他地方，如移动装置100的充电器处或者冰箱200的出料口260处。

在本实施例中，所述摄像单元150设置于所述移动装置100上，具体的安装位置，以方便获取所述移动装置100的前进方向的环境信息为佳。另外，所述摄像单元150可以包括多个摄像头，多个摄像头的摄像区域相互衔接以获取所述移动装置100周围360度范围内的环境信息。

在本实施例中，所述第一检测单元140靠近所述移动装置100的储物盒180设置，用于检测储物盒180内是否已经接受从冰箱200的出料口260所掉落的食品，所述第一检测单元140可以为称重传感器等。需要说明的是，移动装置100本身能够判断冰箱200和用户的方位并以生成冰箱200和用户的位置信息，也可以是接收智能终端(未图示)所提供的信息并生成冰箱200和用户的位置信息。

所述第一存储单元110可用于存储软件程序以及各种数据。所述第一处理单元120，是移动装置100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动装置100的各个部分，通过运行或执行存储在存储单元内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储单元内的数据，执行移动装置100的各种功能和处理数据，从而对移动装置100进行整体控制。

本实施例中的冰箱控制方法分别应用于冰箱200中，用于控制冰箱200的运行。所述冰箱200包括第二存储单元210、第二处理单元220、第二通讯单元230、第二检测单元240和出料机构250，所述第二处理单元220分别与所述第二存储单元210、所述第二通讯单元230、所述第二检测单元240和所述出料机构250连接，所述第二存储单元210上存储有计算机程序，所述计算机程序可以被所述第二处理单元220所执行。

可以理解的是，所述冰箱200的内部设置有置物搁架，搁架的数量可以为一层或多层，以用于存放不同种类的食品。每层搁架对应设置有出料机构250，出料机构250根据第二处理单元220的指令将对应食品从搁架上推出，食品朝向出料口260落下。在本实施例中，出料机构250包括弹簧和止位板，食品放置于所述弹簧和所述止位板之间，所述弹簧的一端固定在所述冰箱200内，所述弹簧的另一端与所述食品接触，所述止位板与所述第二处理单元220电连接，第二处理单元220控制止位板靠近所述弹簧或者远离所述弹簧，当不需要取物时，所述止位板位于最靠近所述弹簧的位置，此时所述弹簧被食品压缩，当需要取物时，所述第二处理单元220控制所述止位板朝向远离所述弹簧的方向动作，此时所述弹簧所受的压力慢慢降低，在所述弹簧的弹性恢复力的作用下，所述食品被推出搁架朝出料口260落下。需要说明的是，所述出料机构250不限于上述结构，在其他实施例中，还可以采取其他结构方式。出料口260可以设置在但不限于设置在冰箱200的门体上。搁架可以设置于冰箱200的箱体内，也可以设置在门体上。

所述第二检测单元240，用于判断移动装置100是否在指定位置区域内，以使得从冰箱200的出料口260掉落的食品能够准确地投入到移动装置100的储物盒180内。优选地，所述第二检测单元240为接近开关，当移动装置100位于指定区域时，接近开关能够感应到移动装置100，第二处理单元220能够检测并接收接近开关所产生的电信号，以确定到底机器人已经到达指定投入区域。可以理解的是，接近开关可以是电容式接近开关、霍尔接近开关、光电式接近开关、超声波接近开关等。在其他实施例中，所述第二检测单元240还可以是其他形式，如第二检测单元240是扫描读写器，所述移动装置100上贴设有扫描码，如条形码、二维码等，在此不再对第二检测单元240进行具体限定，只要能实现其功能即可。

所述第二存储单元210可用于存储软件程序以及各种数据。所述第二处理单元220，是冰箱200的控制中心，利用各种接口和线路连接整个冰箱200的各个部分，通过运行或执行存储在存储单元内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储单元内的数据，执行冰箱200的各种功能和处理数据，从而对冰箱200进行整体控制。

需要说明的是，用户可以通过智能终端与所述移动装置100和所述冰箱200进行通讯。所述第一通讯单元130和所述第二通讯单元230用于与智能终端之间实现通信连接，即可以获取智能终端的指令信息，也又可以将信息发送给智能终端。可以理解的是，第一通讯单元130和第二通讯单元230为有线或无线通讯单元。移动装置100、智能终端、冰箱200三者之间加入由路由器创建的局域网中，或者智能终端通过先后经过远程服务器和路由器后与移动装置100、冰箱200之间实现通讯连接。又或者，智能终端与移动装置100、智能终端与冰箱200之间直接通讯连接，如蓝牙等通讯方式。在其他实施例中，用户还可以不通过智能终端，而直接向移动装置100和冰箱200发送取物指令，即移动装置100和冰箱200可以直接接受用户的语音指令。

本领域技术人员可以理解，图1和图2所示的移动装置100还可以包括比图示更多或更小的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

基于上述硬件结构，提出本发明的移动装置控制方法和冰箱控制方法的各个实施例。

请参照图4，为本发明中的移动装置控制方法的第一实施例的流程示意图。所述移动装置控制方法101用于移动装置100，包括以下步骤：

步骤S1，获取用户发送的取物指令；

具体地，所述取物指令包括拿取食品的动作指令，所述移动装置100获取到拿取食品的动作指令时，即开始动作。所述取物指令还可以包括食品的类型信息、食品的数量信息等。此外，所述取物指令还可以包括拿取食品的预定时间信息，所述预定时间信息可以是规定移动装置100在等待一段时间后开始取物，或者规定所述移动装置100在某个时间节点之前将食品送到。此外，当用户拥有多台冰箱200设置时，所述取物指令还可以包括冰箱200识别信息，冰箱200识别信息可以是用户设定的冰箱200代号，或者是冰箱200所携带的出厂编号等。当用户拥有多台移动装置100时，所述取物指令还可以包括移动装置100识别信息，所述移动装置100识别信息可以为用户设定的代号，或者是移动装置100所携带的出厂编号。所述移动装置100根据所述取物指令中所写携带的信息，判定是否是自身编号的移动装置100执行所述取物指令，或者应当去哪一台冰箱200取物。

步骤S2，获取冰箱200的位置信息，并根据所述冰箱200的位置信息控制所述移动装置100的行走机构160移动至所述冰箱200的出料口260处；

具体地，所述移动装置100可以自身获取冰箱200的位置信息，也可以从用户处获取冰箱200的位置信息。当获取到所述冰箱200的位置信息后，所述移动装置100在行走机构160的带动下移动至所述冰箱200的出料口260处。行走机构160可以是万向轮，以便于移动装置100能够朝向任意方向行进。

步骤S3，判断是否已接收从所述出料口260处掉落的食品；

具体地，当移动装置100到达指定位置即出料口处后，移动装置100的第一检测单元140开始工作。第一检测单元140可以为声控传感器或者光电传感器，例如第一检测单元140为传感器时，当声控传感器感应到储物盒180内食品掉入时产生的声响时，声控传感器发送电信号至所述第一处理单元120，所述第一处理单元120则确定移动装置100已接收从出料口处掉落的食品。例如所述第一检测单元140为光电传感器，光电传感器的信号发射端和信号接收端设置在食品掉落的路径上，当食品掉落时，发射端与接收端的信号被中断，光电传感器的电信号变化过程被第一处理单元120所捕捉，第一处理单元120则确定移动装置100已接收从出料口处掉落的食品。此外，第一检测单元140还可以为计时器，当移动装置100移动至取物地点时，计时器开始计时，默认在预设时间内从出料口掉落的食品被储物盒180所接收，所述第一处理单元120接收计时器反馈的当前计时信息，当计时器反馈的当前计时信息与预设的时间信息相同时，处理单元则确定移动装置100已接收从出料口处掉落的食品，并控制计时器停止计时并复位。当所需要的食品数量为多个时，移动装置100的第一检测单元140则可以根据多个食品所需要的时间单位或者所产生的电信号次数来确定储物盒180内是否有已经接收足够分量的食品。在其他实施例中，第一检测单元140还可以是称重传感器，第一检测单元140通过检测储物盒180内的食品重量来判断是否已接收从所述出料口260处掉落的食品。

步骤S4，根据所述用户的位置信息控制所述行走机构160移动至用户处。

具体地，当移动装置100的第一检测单元140确定储物盒180内已经接收有足够分量的食品时，移动装置100的定位单元160开始工作，并根据用户的位置信息控制行走机构160移动至用户处。需要说明的是，在步骤S4之前还包括获取用户信息，获取用户信息可以在获取取物指令时进行，也可以在步骤S3之后，步骤S4之前进行，具体不进行限定，只要能满足步骤S4进行时已获取到用户信息即可。

本发明中，移动装置100接收用户的取物指令，并根据用户的取物指令移动至冰箱200的出料口260处，接收从冰箱200的出料口掉落的食品，再将食品运送给用户，可以大大地方便用户，特别是当用户不方便亲自拿取食物时，极大的提高用户的体验。而且，移动装置100不仅具备扫地的功能，还兼具输送食品的功能，能够提高移动装置100的使用价值。

请参阅图5，本发明中的移动装置控制方法的第二实施例的流程示意图。在该第二实施例中，移动装置控制方法102的步骤S1、步骤S3、步骤S4与第一实施例中相同，在此不再赘述；其不同在于，第一实施例中的步骤S2的一种实现方式包括第二实施例中步骤S21～步骤S23，具体是：

步骤S21，确定所述冰箱200的位置与所述移动装置100之间的相对距离及方位；

步骤S22，根据所述相对距离及方位，规划所述移动装置100的行走路径，所述行走路径包括方向信息和距离信息；

步骤S23，根据所述方向信息和距离信息，向所述行走机构160发送移动指令。

具体地，为了实现步骤S21，移动装置100上设置有信号发射端，冰箱200上设置有信号接收端，移动装置100上的信号发射端发射信号波，冰箱200上的信号接收端接收信号波，并将信号波反馈给信号发射端。移动装置100根据发射信号到接收反馈信号之间所产生的时间差确定移动装置100与冰箱200之间的相对距离，并根据发射端的发射角度来确定冰箱200的方位。信号波可以为雷达波、超声波或者是特定频段的脉冲信号。或者为了实现步骤S21，移动装置100通过GPS定位系统获取移动装置100自身的位置和冰箱200的位置，以得到移动装置100与冰箱200之间的相对距离及方位。具体确定移动装置100与冰箱200之间的相对距离和方位的方法不限于以上所述。已经知道了移动装置100和冰箱200之间的相对距离和方位，通过一定计算方法可以计算出移动装置100的行走路径，该计算方法可以是栅格解耦法、人工势场法、遗传算法等路径规划方法。步骤S21至步骤S23的具体实现方式在此不进行具体限定。

请参阅图6，本发明的移动装置控制方法的第三实施例的流程示意图。在第三实施例中，移动装置控制方法103的步骤S1、步骤S3、步骤S4与第一实施例中相同，在此不再赘述；其不同在于，第一实施例中的步骤S2的另一种实施方式，包括第三实施例中步骤S21'～步骤S23'，具体是：

步骤S21'，获取摄像头拍摄的当前位置的环境信息；

步骤S22'，将当前位置的环境信息发送至用户，并接收用户发送的实时路径操作指令；

步骤S23'，根据所述实时路径操作指令，向所述行走机构160发送移动指令。

移动装置100的摄像头拍摄当前位置的环境信息，并将当前位置的环境信息发送至用户。可以理解的是，用户通过操作智能终端发送取物指令给移动装置100，移动装置100将摄像头获取的当前位置的环境信息即图像信息或者视频信息通过第一通讯单元130发送给智能终端，用户在智能终端上可以得知移动装置100的周围环境信息，并根据此环境信息将包括移动装置100的行走路径或者行走动作的实时路径操作指令发送给移动装置100，第一处理单元120根据用户的实时路径操作指令控制行走机构160移动。需要说明的是，摄像头通过第一通讯单元130与智能终端实时分享当前位置的环境信息，智能终端通过第一通讯单元130与第一处理单元120实时发送路径操作指令，第一处理单元120根据路径操作指令实时控制行走机构160移动。通过此种方法，用户通过智能终端控制移动装置100的行走路径，包括移动装置100前往冰箱200的出料口处取物的行走路径，也可以包括移动装置100在取物完成后将食品送至用户处的行走路径。需要说明的是，摄像单元150还可以包括安放在房间各处的摄像头，通过房间各处摄像头实现对移动装置100的监控。

请参阅图7，本发明的移动装置控制方法的第四实施例的流程示意图。在该第四实施例中，移动装置控制方法104的步骤S21'、步骤S23'、步骤S3、步骤S4与第三实施例相同，在此不再赘述；其不同在于，第三实施例中的步骤S1包括第四实施例中步骤S11～步骤S13，具体是：

步骤S11，智能终端向远程服务器发送取物指令；

步骤S12，所述远程服务器将所述取物指令发送给路由器；

步骤S13，所述路由器将所述取物指令发送给移动装置100及冰箱200。

具体地，用户通过智能终端向远程服务器发送取物指令，远程服务器将取物指令发送给路由器，路由器将取物指令发送给移动装置100和冰箱200。移动装置100、冰箱200加入由路由器建立的局域网，智能终端通过远程服务器与路由器连接，当用户不处于局域网内时，用户通过远程服务器和路由器向移动装置100发送取物指令，当用户家里有病人时，用户仍让可以远程操控移动装置100为病人送去食品。或者，用户需要提前将食品送到指定地点，以便用户回到家即可就可享受食物。需要说明的是，在其他实施例中，智能终端可以与移动100和冰箱200直接连接，也可以是移动100和冰箱200加入由路由器创建的局域网中，智能终端通过路由器与移动100和冰箱200进行通信。

第三实施例中的步骤S22'包括第四实施例中步骤S221'～步骤S224'，具体是：

步骤S221'，将当前位置的环境信息发送至智能终端；

步骤S222'，智能终端向远程服务器发送实时路径操作指令；

步骤S223'，所述远程服务器将所述实时路径操作指令发送给路由器；

步骤S224'，所述路由器将所述实时路径操作指令发送给移动装置100。

具体地，用户操作智能终端，智能终端通过远程服务器将用户的操作指令发送给路由器，然后经由路由器发送至移动装置100。移动装置100、冰箱200加入由路由器建立的局域网，智能终端通过远程服务器与路由器连接，当用户不处于局域网内时，用户通过远程服务器和路由器向移动装置100发送实时路径操作指令，用户即使不在家里，也可以通过操作移动装置100为家里行动不便的人送去食品。

请参阅图8，本发明的移动装置控制方法的第五实施例的流程示意图。在该第五实施例中，移动装置控制方法105的步骤S1至步骤S3与第一实施例中相同，在此不再赘述；其不同在于，第一实施例中的步骤S4中用户的位置信息按照第五实施例中的步骤S411～步骤S42获取，具体是：

步骤S41，智能终端接收用户的语音指令，并生成用户的位置信息和所述取物指令；

步骤S42，智能终端将用户的位置信息发送至移动装置100，使其获取所述用户的位置信息。

在本实施例中，移动装置100获取用户的位置信息的途径是，智能终端接收用户的语音指令时，智能终端的语音采集模块不仅生成取物指令，还可以生成用户与智能终端之间的相对位置关系，包括相对距离和方位，智能终端可以为手机、平板电脑、智能音响、智能麦克风或者具有语音识别功能的其他智能电子设备，智能终端根据其与用户之间的相对位置关系计算出用户所在位置的地理信息，将用户所在位置的地理信息发送给移动装置100例如，智能终端为智能麦克风，智能麦克风的数量为三个，三个智能麦克风在房间内的安装位置形成三角形，三个智能麦克风协同合作既能得出用户的位置又能接收用户的语音指令。同时，智能终端还可以是移动装置100和冰箱200本身，此时，移动装置100和冰箱200上具有识别用户语音指令的功能。在其他实施例中，移动装置100还可以如前述所述的获取冰箱200的位置信息的方法来确认用户的位置信息，再次不再一一赘述。

请再次参见图1，本发明还提供了一种移动装置100，包括第一检测单元140、第一通讯单元130、摄像单元150、行走机构160、第一存储单元110、第一处理单元120以及存储在第一存储单元110上并可在第一处理单元120上运行的移动装置100控制程序，第一处理单元120执行移动装置100控制程序时实现如前述的移动装置控制方法的步骤，具体包括：

步骤S1，获取用户发送的取物指令；

步骤S2，获取冰箱200的位置信息，并根据所述冰箱200的位置信息控制所述移动装置100的行走机构160移动至所述冰箱200的出料口处；

步骤S3，判断是否已接收从所述出料口处260掉落的食品；

步骤S4，根据所述用户的位置信息控制所述行走机构160移动至用户处。

本发明中，移动装置100接收用户的取物指令，并根据用户的取物指令移动至冰箱200的出料口260处，接收从冰箱200的出料口260掉落的食品，再将食品运送给用户，可以大大地方便用户，特别是当用户不方便亲自拿取食物时，极大的提高用户的体验。而且，移动装置100不仅具备扫地的功能，还兼具输送食品的功能，能够提高移动装置100的使用价值。移动装置可以为扫地机器人、可移动家用电器、可移动玩具、可移动工具等等可移动的装置。

进一步地，所述获取冰箱200的位置信息，并根据所述冰箱200的位置信息移动至所述冰箱200的出料口处，具体包括：

步骤S21，确定所述冰箱200的位置与所述移动装置100之间的相对距离及方位；

步骤S22，根据所述相对距离及方位，规划所述移动装置100的行走路径，所述行走路径包括方向信息和距离信息；

步骤S23，根据所述方向信息和距离信息，向所述行走机构160发送移动指令。

在其他实施例中，所述获取冰箱200的位置信息，并根据所述冰箱200的位置信息移动至所述冰箱200的出料口处，还可以包括：

步骤S21'，获取摄像头拍摄的当前位置的环境信息；

步骤S22'，将当前位置的环境信息发送至用户，并接收用户发送的实时路径操作指令；

步骤S23'，根据所述实时路径操作指令，向所述行走机构160发送移动指令

进一步地，所述获取用户发送的取物指令，具体包括：

步骤S11，智能终端向远程服务器发送取物指令；

步骤S12，所述远程服务器将所述取物指令发送给路由器；

步骤S13，所述路由器将所述取物指令发送给移动装置100及冰箱200；并且，

所述接收用户发送的实时路径操作指令，具体包括：

步骤S222'，智能终端向远程服务器发送实时路径操作指令；

步骤S223'，所述远程服务器将所述实时路径操作指令发送给路由器；

步骤S224'，所述路由器将所述实时路径操作指令发送给移动装置100。

进一步地，所述用户的位置信息按照以下步骤获取，具体包括：

步骤S41，智能终端接收用户的语音指令，并生成用户的位置信息和所述取物指令；

步骤S42，智能终端将用户的位置信息发送至移动装置100，使其获取所述用户的位置信息。

请参阅图9，为本发明中冰箱控制方法的第一实施例的流程示意图。所述冰箱控制方法201包括以下步骤：

步骤P1，获取用户发送的取物指令，并解析用户指定的食品类型；

具体地，所述取物指令包括出料动作指令、食品的类型信息、食品的数量信息等。所述冰箱200根据所述取物指令解析出用户所需要的食品类型以及食品数量。

步骤P2，获取移动装置100的移动到位信息；

具体的，所述移动位置信息可以是所述移动装置100发送给所述冰箱200的到位信号，也可以是当所述移动装置100达到出料位置时，所述冰箱200自动获取的移动装置100已经移动到位的信息。例如，所述冰箱200的第二检测单元240为接近开关、扫描读写器时，如前述第二检测单元240可以判断到底机器人是否达到指定位置区域，当移动装置100到达指定位置区域时，第二检测单元240将发出相应的电信号至第二处理单元220，第二检测单元240发出的电信号视为获取移动装置100的移动到位信息。

步骤P3，根据所述移动到位信息，控制所述冰箱200的出料机构250将指定的食品运送至出料口260。

当所述冰箱200确认所述移动装置100已经到达指定区域后，第二处理单元220接收第二检测单元240所反馈的电信号，第二处理单元220控制出料机构250将指定类型的食品以及食品的数量推出冰箱200搁架朝向出料口260运动，食品从出料口处掉落至所述移动装置100的储物盒180内。

本发明的技术方案，冰箱200具有自动出料功能，用户、冰箱200、移动装置100之间相互进行联系，用户向冰箱200、移动装置100发送取物指令，冰箱200根据所获取的取物指令排出用户需要的食品类型和食品数量，移动装置100获取取物指令后达到冰箱200的出料口处，并接收从出料口掉落的食品，并将食品运动至用户处。本发明通过将移动装置100与冰箱200相结合，极大的方便了用户，提高了移动装置100的使用价值。由于冰箱200具有自动出料功能，也降低了冰箱200的能源消耗。

请参阅图10，为本发明中冰箱控制方法的第二实施例的流程示意图。在该第二实施例中，移动装置控制方法202的步骤P1和步骤P3与冰箱控制方法的第一实施例相同，在此不再赘述；其不同在于，在该第二实施例中的步骤P2包括该第二实施例中步骤P21～步骤P3，具体为：

步骤P21，检测冰箱200上的接近开关是否产生电信号；

步骤P22，在获取到所述接近开关产生电信号时，确定为所述移动装置100移动到位；

步骤P23，在未检测到所述接近开关产生电信号时，确定为所述移动装置100没有移动到位。

可以理解的是，所述冰箱200的第二检测单元240为接近开关，接近开关靠近出料口设置。当移动装置100到达指定区域时，接近开关能够感应到移动装置100，接近开关的产生电信号，电信号通过电路传递给第二处理单元220，则第二处理单元220确定为移动装置100已经移动到位。可以理解的是，接近开关可以是电容式接近开关、霍尔接近开关、光电式接近开关、超声波接近开关等。

请再次参见图2，本发明还提供了一种冰箱200，包括第二检测单元240、第二通讯单元230、出料机构250、第二存储单元210、第二处理单元220以及存储在第二存储单元210上并可在第二处理单元220上运行的冰箱200控制程序，第二处理单元220执行冰箱200控制程序时实现如前述的冰箱控制方法的步骤，具体包括：

步骤P1，获取用户发送的取物指令，并解析用户指定的食品类型；

步骤P2，获取移动装置100的移动到位信息；

步骤P3，根据所述移动到位信息，控制所述冰箱200的出料机构250将指定的食品运送至出料口260。

本发明的技术方案，冰箱200具有自动出料功能，用户、冰箱200、移动装置100之间相互进行联系，用户向冰箱200、移动装置100发送取物指令，冰箱200根据所获取的取物指令排出用户需要的食品类型和食品数量，移动装置100获取取物指令后达到冰箱200的出料口处，并接收从出料口掉落的食品，并将食品运动至用户处。本发明通过将移动装置100与冰箱200相结合，极大的方便了用户，提高了移动装置100的使用价值。由于冰箱200具有自动出料功能，也降低了冰箱200的能源消耗。

进一步地，所述获取移动装置100的移动到位信息，具体包括：

步骤P21，检测冰箱200上的接近开关是否产生电信号；

步骤P22，在获取到所述接近开关产生电信号时，确定为所述移动装置100移动到位；

步骤P23，在未检测到述接近开关产生电信号时，确定为所述移动装置100没有移动到位。

本发明还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理单元执行时实现如前述的移动装置控制方法的步骤或者被处理单元执行时实现如前述的冰箱控制方法的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种移动装置控制方法，其特征在于，所述移动装置控制方法包括以下步骤：

获取用户发送的取物指令；

获取冰箱的位置信息，并根据所述冰箱的位置信息控制所述移动装置的行走机构移动至所述冰箱的出料口处；

判断是否已接收从所述出料口处掉落的食品；

根据用户的位置信息控制所述行走机构移动至用户处。

2.如权利要求1所述的移动装置控制方法，其特征在于，所述获取冰箱的位置信息，并根据所述冰箱的位置信息控制所述移动装置的行走机构移动至所述冰箱的出料口处，具体包括：

确定所述冰箱的位置与所述移动装置之间的相对距离及方位；

根据所述相对距离及方位，规划所述移动装置的行走路径，所述行走路径包括方向信息和距离信息；

根据所述方向信息和距离信息，向所述行走机构发送移动指令。

3.如权利要求1所述的移动装置控制方法，其特征在于，所述获取冰箱的位置信息，并根据所述冰箱的位置信息控制所述移动装置的行走机构移动至所述冰箱的出料口处，具体包括：

获取摄像头拍摄的当前位置的环境信息；

将当前位置的环境信息发送至用户，并接收用户发送的实时路径操作指令；

根据所述实时路径操作指令，向所述行走机构发送移动指令。

4.如权利要求3所述的移动装置控制方法，其特征在于，所述获取用户发送的取物指令，具体包括：

智能终端向远程服务器发送取物指令；

所述远程服务器将所述取物指令发送给路由器；

所述路由器将所述取物指令发送给移动装置及冰箱；并且，

所述接收用户发送的实时路径操作指令，具体包括：

智能终端向远程服务器发送实时路径操作指令；

所述远程服务器将所述实时路径操作指令发送给路由器；

所述路由器将所述实时路径操作指令发送给移动装置。

5.如权利要求1所述的移动装置控制方法，其特征在于，所述用户的位置信息，按照以下步骤获取：

智能终端接收用户的语音指令，并生成用户的位置信息和所述取物指令；

智能终端将用户的位置信息发送至移动装置，使其获取所述用户的位置信息。

6.一种移动装置，其特征在于，包括第一存储单元、第一处理单元及存储在第一存储单元上并可在处理单元上运行的移动装置控制程序，所述处理单元执行所述移动装置控制程序时实现权利要求1至5中任一所述的移动装置控制方法。

7.一种冰箱控制方法，其特征在于，所述冰箱控制方法包括以下步骤：

获取用户发送的取物指令，并解析用户指定的食品类型；

获取移动装置的移动到位信息；

根据所述移动到位信息，控制所述冰箱的出料机构将指定的食品运送至出料口。

8.如权利要求7所述的冰箱控制方法，其特征在于，所述获取移动装置的移动到位信息，具体包括：

检测冰箱上的接近开关是否产生电信号；

在获取到所述接近开关产生电信号时，确定为所述移动装置移动到位；

在未检测到述接近开关产生电信号时，确定为所述移动装置没有移动到位。

9.一种冰箱，其特征在于，包括第二存储单元、第二处理单元及存储在第二存储单元上并可在处理器上运行的移动装置控制程序，所述处理器执行所述移动装置控制程序时实现权利要求7或8所述的冰箱控制方法。

10.一种可读存储介质，其上存储有控制程序，其特征在于，所述控制程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的移动装置控制方法或者实现权利要求7或8所述的冰箱控制方法。